JPH11125514A

JPH11125514A - 曲げ角度検出装置

Info

Publication number: JPH11125514A
Application number: JP9289369A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Otani; 敏郎大谷; Kazuhiro Oda; 和宏小田; Toshiyuki Ooenoki; 俊行大榎
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1997-10-22
Filing date: 1997-10-22
Publication date: 1999-05-11
Also published as: TW365648B; DE19848243A1; KR19990037109A; US6163374A

Abstract

(57)【要約】【課題】ワーク表面上の撮像線の輝度がワーク以外の
撮像線の輝度より小さいことを活用し、これら撮像線の
輝度の違いを基準に、自動的にワークとワーク以外の部
分とに層別し、ワークの部分の撮像線に係るデータを抽
出することにより、ワークの曲げ角度を精度よく正確に
検出可能とする曲げ角度検出装置を提供する。【解決手段】ワークの表面に形成した線状投光像をＣ
ＣＤカメラ８により撮像し、この多値画像の撮像線から
代表画素検出部１５において各走査線上の代表画素を演
算するとともに、代表画素抽出手段１６により前記代表
画素の輝度値に対する度数分布に基づき、検出された代
表画素からワークの線状投光像に係る代表画素のみを抽
出し、この抽出された代表画素を用いて代表直線を演算
し、この代表直線に基づいてワークの曲げ角度を演算す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板状のワークを所
要角度に折り曲げる際に曲げ角度を検出する曲げ角度検
出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレスブレーキ等の曲げ加工機に
おける曲げ角度検出装置として、ワーク表面にスリット
光ないし２点のスポット光を照射するとともに、ワーク
表面に描かれる像を撮像手段に取り込んで、画像処理に
よって曲げ角度を検出するようにした曲げ角度検出装置
が提案されている。例えば、特開平７−２３９２２１号
公報においては、前記撮像手段により撮像された画像が
公知の画像処理技術を用いて適切な閾値で二値化され、
１画素幅になるまで細線化され、こうして細線化された
１画素幅の連線は１画素を単位とする点（ｘ，ｙ）の集
合として表現される。このように得られた点列画像から
最小自乗法等により直線式ａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０を計算
し、求められた直線の長さが望ましい所定値Ｈ（例えば
画面の１／２）を越えると得られた直線式をワーク上の
抽出すべき点と判断し、画面上での直線の傾きおよび位
置を算出してワークの曲げ角度が検出される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平７−２３９２２１号公報の曲げ角度検出装置では、
例えば図１０にワークを折り曲げた状態を示す側面図
（ａ）および部分正面図（ｂ）が示されるように孔空き
のワークの曲げ角度を検出する場合、図１０（ｃ）に示
されるように３つの線分ｕ，ｖ，ｗの３種類が認識され
るが、いずれの線分の長さも前記所定値Ｈを越えていな
いため、エラーとなってワーク角度を測定できなくなっ
てしまうという問題点がある。また、前記所定値Ｈを最
大長さの線分に変更することが可能であるが、孔の大き
さによっては孔の部分の線分ｖの長さがワークの部分の
線分ｕ，ｗの長さより長くなる場合があり、その場合は
孔の部分が抽出されてしまいワークの正確な角度が検出
できないという問題点があるとともに、例えばワーク部
分ｕの長さが一番長かったとしても角度検出に用いる輝
線データとして抽出されるのがｕ部分のみであり、本来
同一線分であるｕとｗとから検出する場合に比べて、デ
ータが少なくなり角度検出精度が劣化するという問題点
もある。

【０００４】また、例えば図１１にワークを折り曲げた
状態を示す側面図（ａ）および部分正面図（ｂ）が示さ
れるように脚長が短いワークの曲げ角度を検出する場
合、図１１（ｃ）に示されるようにワークに投光された
撮像線ｓとパンチ（上金型）に投光された撮像線ｔとの
２種類の線分が認識されるが、ワークの脚長が短いため
ワークの線分長さｓが望ましい所定値Ｈより小さくな
り、パンチに投光された撮像線ｔを測定すべき線分と誤
って認識してしまい、正しいワークの曲げ角度が測定で
きないという問題点がある。

【０００５】このような問題点を解決する方法として、
ワーク以外の部分からの輝線データを予め排除すべく前
記特開平７−２３９２２１号公報には、スリット光等
の投光前後における画像間での演算処理によりノイズ消
去する方法および輝度値に所定の閾値以下の輝度値を
ゼロにする事によりノイズ消去する方法がそれぞれ開示
されている。しかしながら、の方法では例えばダイ
（下金型）等の固定部分に発生した輝線は画像間の演算
処理により消去可能であるが、パンチ（上金型）等の移
動部分に生じた輝線は演算処理で消去が困難であるとう
問題点がある。また、の方法では、周囲の明るさの環
境、ワークの表面状態等による反射率の違い、撮像装置
の器差等により閾値を変更しなければならず、この閾値
の決定が困難であるという問題点がある。また、の方
法をより効果的にする方法として工具等に塗装等の表面
処理を行いワーク以外の部分からの反射光を弱め閾値内
に収めやすくする方法があるが、塗装等は使用と共には
げ落ち反射光が次第に強まる恐れがあるという問題点が
ある。

【０００６】本発明は、このような問題点を解決するた
めになされたもので、ワーク表面上の撮像線の輝度がワ
ーク以外の撮像線の輝度より大きいことを活用し、これ
ら撮像線の輝度の違いを基準に、自動的にワークとワー
ク以外の部分とに層別し、ワークの部分の撮像線に係る
データを抽出することにより、ワークの曲げ角度を精度
よく正確に検出可能とする曲げ角度検出装置を提供する
ことを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段および作用・効果】本発明
による曲げ角度検出装置は、前記目的を達成するため
に、画像処理によりワークの曲げ角度を検出する曲げ角
度検出装置において、（ａ）ワークに所定の投光角度で
投光してそのワークの表面に線状投光像を形成する投光
手段，（ｂ）前記投光手段により前記線状投光像が形成
される前記ワークの表面を撮像する撮像手段，（ｃ）前
記撮像手段により撮像された画像の各走査線沿いの座標
に対する輝度値分布を演算して代表画素を検出し、この
検出される代表画素の輝度値の各走査線に対する度数分
布に基づき、ワーク表面の線状投光像に係る代表直線を
演算する代表直線演算手段および（ｄ）この代表直線演
算手段により演算される代表直線に基づき、ワークの曲
げ角度を演算する曲げ角度演算手段を設けることを特徴
とするものである。

【０００８】本発明においては、所要角度まで折曲げら
れるワークの表面に投光手段により所定の角度で投光さ
れて線状投光像が形成され、この線状投光像が撮像手段
により撮像される。次いで、代表直線演算手段によりこ
の撮像された画像の各走査線沿いの座標に対する輝度値
分布が演算されて代表画素が検出され、この検出される
代表画素の輝度値の各走査線に対する度数分布に基づい
て前記代表画素の中からワークの表面に投光されて形成
された線状投光像に係る代表画素のみが抽出される。こ
うして得られた代表画素から代表直線が演算され、曲げ
角度演算手段によりこの代表直線に基づいてワークの曲
げ角度が演算される。

【０００９】本発明においては、検出された代表画素の
輝度値に対する度数分布に基づき、ワーク表面に投光さ
れて形成された線状投光像画像による代表画素のみが抽
出されて代表直線が演算されるため、例えば孔空きのワ
ークや脚長の短いワークであっても、非常に精度よく曲
げ角度を検出することができるという効果を奏する。

【００１０】本発明において、前記代表直線演算手段
は、前記代表画素の輝度値の各走査線に対する度数分布
が正規分布かまたは正規分布でないかを判断し、正規分
布の場合は撮像された画像から得られるすべての代表画
素を用いて代表直線を演算することが好ましい。このよ
うに代表画素全体の輝度分布が正規分布の場合は、撮像
された全線状投光像がワークの表面に投光されて形成さ
れたものであり、多くの代表画素により代表直線が演算
されるため、精度良く曲げ角度を検出することができる
という効果を奏する。

【００１１】本発明において、前記代表直線演算手段
は、前記代表画素の輝度値の各走査線に対する度数分布
が正規分布かまたは正規分布でないかを判断し、正規分
布でない場合は最も輝度値が高い方の正規分布を構成す
る代表画素のみを用いて代表直線を演算することが好ま
しい。このように代表画素の輝度値の各走査線に対する
度数分布が正規分布でない場合は、撮像された線状投光
像がワーク表面とワーク以外の面に投光されて形成され
たものであると判断される。この場合は、ワーク表面の
線状投光像の輝度値がワーク以外の線状投光像の輝度値
に比べて大きいことを活用し、最も輝度値が高い方の正
規分布を構成する代表画素を抽出することによりワーク
表面の線状投光像による代表画素が抽出される。こうし
て、ワーク表面に投光されて形成された線状投光像画像
に係る代表画素を用いて代表直線が演算されるため、例
えば孔空きのワークや脚長の短いワークであってもワー
ク部分のみの代表画素が抽出され、非常に精度よく曲げ
角度を検出することができるという効果を奏する。

【００１２】

【発明の実施の形態】次に、本発明による曲げ角度検出
装置の具体的な実施の形態について、図面を参照しつつ
説明する。

【００１３】図１には、本発明の一実施例に係るプレス
ブレーキの要部側面図が示されている。本実施例のプレ
スブレーキ１は、架台２に支持されている下金型（ダ
イ）３と、この下金型３に対位してその方向に上方に昇
降自在に設けられているラム４の下部に取り付けられて
いる上金型（パンチ）５とを備え、これら上金型５と下
金型３との間に金属板からなるワークＷを挿入し、この
ワークＷを下金型３上に載置した状態でラム４を下降さ
せてそのワークＷを上金型５と下金型３とで挟圧するこ
とによって、このワークＷの折曲げ加工が行われる。

【００１４】前記架台２の前部（マシンサイド）にはブ
ラケット６が支持され、このブラケット６には、ワーク
Ｗの折曲げ外面Ｗａ上に線状投光像を投影するスリット
状の光源７（投光手段）と、この光源７による線状投光
像を撮像するＣＣＤカメラ８（撮像手段）とを備える角
度計測ユニット１０が設けられ、前記ＣＣＤカメラ８に
は撮像された線状投光像（撮像線）を画像処理してワー
ク角度を演算する演算装置９が接続されている。なお、
前記角度計測ユニット１０は架台２の前部に設ける代わ
りにその架台２の後部（マシンサイド）に設けても良
く、また架台２の前部および後部の両方に設けても良
い。

【００１５】前記ＣＣＤカメラ８により撮像された線状
投光像は、図２に示されるように多値画像のまま画像入
力部１１を介して演算装置９内へ取り込まれる。この演
算装置９内に取り込まれる多値画像は、例えば縦４２０
×横５１０の画素各々に対して２５６（０〜２５５）階
調の輝度値を有している。また、前記演算装置９には、
必要に応じて入力された線状投光像が映し出されるモニ
タテレビ１２が接続されているとともに、前記撮像され
た線状投光像の画像データを記憶させておく記憶部１３
が付設されている。

【００１６】ここで、図３には前記スリット状の光源７
から光（スリット光）ＬをワークＷの折曲げ外面Ｗａに
投光させて形成される線状投光像ＵをＣＣＤカメラ８で
撮像させて前記モニタテレビ１２上に画像（線状投光像
Ｕ’）として出力させた時の、スリット光Ｌ，線状投光
像Ｕおよび撮像された線状投光像Ｕ’の関係を表す関係
説明図が示されている。この撮像される画像上における
線状投光像Ｕ’の投光像角度θ’，スリット光Ｌの投光
角度α，ワーク角度θとの間には、ｔａｎθ’＝ｔａｎα・ｔａｎθ の関係がある。但し、この関係式においては、レンズの
画角による影響が考慮されていないため、この画像上で
の線状投光像Ｕ’を画像処理により直線として特定し、
前記傾斜角θ’とワーク角θとの関係をその直線の位置
に係るデータをパラメータとして較正する特開平７−２
３９２２１号公報に開示されているような較正データが
前記記憶部１３に予め記憶されている。

【００１７】また、前記演算装置９は、前記画像入力部
１１を介して取り込まれる多値画像中のノイズを消去す
るノイズ消去部１４と、このノイズ消去部１４にてノイ
ズの消去された多値画像における各走査線沿いの座標に
対する輝度値分布を演算し、この輝度値分布から明部領
域の光軸に係る代表画素を検出する代表画素検出部１５
と、この代表画素検出部１５により検出された代表画素
の輝度値の各走査線に対する度数分布に基づいてワーク
Ｗａの線状投光像のみに係る代表画素を抽出する代表画
素抽出部１６と、この代表画素抽出部１６により抽出さ
れた複数の代表画素から最小自乗法等の数学的な近似手
法を用いて代表直線を演算する代表直線演算部１７と、
この代表直線演算部１７により演算された代表直線に基
づき前記較正データを参照してワークＷの曲げ角度を検
出する曲げ角度検出部１８とを備えている。

【００１８】このように構成される曲げ角度検出装置１
において、図４にワークＷを折曲げた状態の側面図
（ａ）および部分正面図（ｂ）に示されるようにワーク
Ｗの脚長が短く、前記スリット光Ｌの６５％がワークＷ
ａに、残り３５％がパンチ５に投光された場合は、図５
（ａ）に示されるような２本の直線状の明部領域ｍ，ｎ
を有する多値画像が画像入力部１１を介して演算装置９
に取り込まれる。次いで、この多値画像中のノイズが前
記ノイズ消去部１４により公知方法で消去される。この
後、前記代表画素検出部１５によりこの多値画像の画面
座標系（ｘ−ｙ）において、ｘ軸方向の一つの画素帯
（走査線）ｂに沿う各画素に対する輝度値分布が演算さ
れ、この輝度値分布に基づいて代表画素ｃが検出される
（図５（ｂ））。

【００１９】前記輝度値分布の概念図が図６に示される
ように、前記代表画素検出部１５においてこの各画素に
対する輝度値の分布の重心点ｇから明部領域ｍ，ｎの光
軸に係る代表画素ｃおよびその代表画素ｃの輝度値ｄが
演算される。次いで、前述の代表画素の演算が走査線ｂ
と平行な（平行でなくてもよい）他の走査線ｂ’，
ｂ’’・・・に対して繰り返し行われて代表画素ｃ’，
ｃ’’・・・が画面上の１画素単位の点列として検出さ
れる（図５（ｃ））。

【００２０】こうして演算された代表画素ｃ，ｃ’，
ｃ’’・・・のそれぞれの輝度値ｄ，ｄ’，ｄ’’・・
・に対する度数分布図が図７に示されているように、ワ
ークＷａ以外の部分にも線状投光像が撮像されている場
合、度数分布は正規分布にはならずに２つ以上のピーク
値を有している。前記代表画素演算抽出部１６により、
前記２つ以上のピークのうち輝度値が高い方の正規分布
を構成する輝度値ｄ’，ｄ’’・・に対応する代表画素
ｃ’，ｃ’’・・のみが抽出され、それ以外のデータは
消去される。通常、ワークＷａからの線状投光像から得
られる輝度値は、ワークＷａ以外からの線状投光像から
得られる輝度値より大きいため、前述の輝度値が高い方
の正規分布はワークＷａからの線状投光像であり、その
他のデータはワーク以外からの投光像によるものである
と判断できる。こうして抽出された代表画素ｃ’，
ｃ’’・・、すなわちワークＷａからの線状投光像に係
る代表画素の点列から前記代表直線演算部１７により最
小自乗法等の数学的な近似手段を用いて代表直線ｅが求
められる（図５（ｄ））。

【００２１】この後、代表直線ｅの傾斜角度θ’と位置
ｘとから前記記憶部１３に記憶されている較正データを
用いて、前記曲げ角度検出部１８にてワークＷの曲げ角
度が求められる。なお、位置ｘは、例えばモニタテレビ
１２の画面中央にｙ＝Ｙ／２（但し、Ｙはｙ軸方向の画
素数）なる直線を引き、前記代表直線ｅとの交点のＸで
与えられる。

【００２２】次に、この代表直線抽出手順を図８のフロ
ーチャート図によってより具体的に説明する。Ｓ１〜Ｓ６：ワークに線状投光像を投影する光源をオフ
にして、２５６階調の画像を画像メモリ（Ｍ１）に入力
し、次いで光源をオンにして２５６階調の画像を画像メ
モリ（Ｍ２）に入力する。そして、二つのメモリＭ１，
Ｍ２に入力された画像間で減算（Ｍ３＝Ｍ−Ｍ１）を行
い、再度光源をオフにする。これら処理によって処理対
称の画像が取り込まれるとともに、光源からのスリット
光が投光される前後での画像間の減算処理により画面上
でのノイズ（不要部分の輝度値）の消去がなされる。

【００２３】Ｓ７〜Ｓ１０：光軸中心座標の個数を表す
数ｉを０に設定するとともに、走査線ｙ_iの初期値（ｙ
_o）を０に設定し、次いで画像メモリ（Ｍ３）上の２５
６階調の画像データについて走査線ｙ＝ｙ_i上の輝度値
分布（Ｘ，ｄＸ）を取り出す。ここで、ｄＸは位置ｘ＝
Ｘでの輝度値（０〜２５５）を表しており、Ｘは０＜Ｘ
＜Ｘ_max（但しＸ_maxは画面のｘ軸方向の画素数を示
す。）を満たすものとする。次に、輝度値分布の分布重
心点を求めるために、位置Ｘの総和Ｔ＝ΣＸ、輝度値ｄ
Ｘの総和Ｎ_i＝ΣｄＸを求めるとともに、座標Ｘとその
座標Ｘに対応する輝度値ｄＸとの積の総和Ｓ＝Σ（ｄＸ
・Ｘ）を求める。そして、求められたＮ_i，Ｓの各値か
ら走査線ｙ＝ｙ_iでの光軸位置Ｘ_iを、Ｘ_i＝Ｓ／Ｎ_i
により算出し、輝度値の平均値Ｄ_iをＤ_i＝Ｓ／Ｔによ
り算出する。

【００２４】Ｓ１１〜Ｓ１２：ｙ_iがｙ_max（画面のｙ
軸方向の画素数）に達していないときには、数ｉを１だ
け加算するとともに、走査線ｙ_iをｙ軸方向へ走査間隔
ｐ（ピッチ）分だけ進めて（ｙ_i＝ｙ_o＋ｉ×ｐ）ステ
ップＳ８以下の処理を繰り返し、ｙ_iがｙ_maxに達する
まで行われる。

【００２５】Ｓ１３〜Ｓ１５：走査線毎の輝度値ｄＸの
平均値Ｄ_i（輝度値に対する度数分布）が統計学的手法
により正規分布であるか否かを判定し、正規分布でない
場合は度数の一番多い輝度値±標準偏差以外の輝度値を
ワーク以外の輝度値とみなしてデータを消去し、残った
複数の輝度値より光軸中心座標（ｘ_i，ｙ_i）を抽出す
る。一方、正規分布である場合は、ステップＳ１４およ
びＳ１５の処理を行わずに、ステップＳ１６の処理を行
う。

【００２６】Ｓ１６：前記平均値Ｄ_iが正規分布である
場合に得られる光軸中心座標（ｘ_i，ｙ_i）または前記
ステップＳ１５から得られる光軸中心座標（ｘ_i，
ｙ_i）から最小自乗法によって代表直線（近似直線）ａ
ｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０を求める。

【００２７】なお、ダイ（下金型）３上に投光された撮
像線の輝度値は、ワーク表面の撮像線の輝度値より場合
によっては大きいが、これは従来の画面間の演算処理に
て十分消去可能である。

【００２８】本実施例においては、輝度値を用いてワー
ク表面上に投影された撮像線であるか、ワーク表面以外
に投影された撮像線であるかが層別され、ワーク表面上
に投影された撮像線のデータのみを抽出してワークの曲
げ角度を検出するため、例えば孔空きワークや脚長の短
いワーク等であってもワーク表面上に投影された撮像線
のみを抽出することができ、ワークの曲げ角度を極めて
精度よく検出することができるという効果を奏する。

【００２９】本実施例において、走査線毎の輝度値に対
する度数分布が正規分布か否かが統計学的手法により判
定されているが、これに限らず、標準偏差値の大小によ
り判定してもよい。図９には、ワークＷａのみを撮像し
た場合の度数分布図（ａ）、ワークＷａを９０％，ワー
クＷａ以外を１０％撮像した場合の度数分布図（ｂ）、
ワークＷａを３５％，ワークＷａ以外を６５％撮像した
場合の度数分布図（ｃ）がそれぞれ示されている。これ
らの度数分布図を用いて標準偏差を求めると、ワークＷ
ａのみを撮像した場合の標準偏差が５であるのに対し
て、ワークＷａ以外が１０％の場合は標準偏差が４１，
ワークＷａ以外が３５％の場合（図７）は標準偏差が５
４，ワークＷａ以外が６５％の場合は標準偏差が５２と
変化することがわかる。この結果から、例えば標準偏差
が３０以上（この閾値の決定には各種のデータ確認が必
要）の場合はワーク以外の部分が撮像されていると判定
することが可能である。

【００３０】本実施例において、ワークＷａからの画素
データを抽出するために全輝度値分布により度数の一番
多い輝度値±標準偏差の範囲内の輝度値の画素データを
抽出しているが、これに限らず、輝度値の平均値（全輝
度値の合計を度数で割った値）を求め、この平均値より
小さい輝度値をワークＷａ以外からの輝線としてみなし
消去し、この平均値より大きい輝度値の画素データのみ
を抽出してもよい。こうすることにより、ワークからの
輝線を容易に抽出することができる。

【００３１】本実施例においては、スリット光により線
状投光像を得るものを説明したが、このスリット光に代
えて、直列する複数のスポット光を使用し、投影される
各スポット光の中心を通る近似曲線を演算により得て、
投光像角度を求めるようにすることも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係る曲げ角度検出
装置が適用されるプレスブレーキの要部側面図である。

【図２】図２は、本実施例に係る曲げ角度検出装置のブ
ロック図である。

【図３】図３は、本実施例における光源，ワークおよび
ＣＣＤカメラの位置関係を示す図である。

【図４】図４は、本実施例に係るワークＷを折り曲げた
状態を表す側面図（ａ）および部分正面図（ｂ）であ
る。

【図５】図５は、本実施例に係る代表直線を抽出する処
理手順を説明する図である。

【図６】図６は、本実施例に係る代表画素およびその輝
度値の演算手法を説明する輝度値分布図である。

【図７】図７は、本実施例に係る演算された代表画素の
輝度値に対する度数分布図である。

【図８】図８は、本実施例に係る代表直線抽出手順を示
すフローチャート図である。

【図９】図９は、本実施例に係る撮像線のワークとワー
ク以外の部分の領域を段階的に変化させたときの輝度値
に対する度数分布図（ａ）〜（ｂ）である。

【図１０】図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）は、従来の問題点
を説明する説明図である。

【図１１】図１１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、従来の問題点
を説明する説明図である。

【符号の説明】

１プレスブレーキ２架台３下金型（ダイ）４ラム５上金型（パンチ）６ブラケット７光源（投光手段）８ＣＣＤカメラ（撮像手段）９演算装置１０角度計測ユニット１１画像入力部１２モニタテレビ１３記憶部１４ノイズ消去部１５代表画素検出部１６代表画素抽出部１７代表直線演算部１８曲げ角度検出部（曲げ角度演算手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】画像処理によりワークの曲げ角度を検出
する曲げ角度検出装置において、（ａ）ワークに所定の
投光角度で投光してそのワークの表面に線状投光像を形
成する投光手段，（ｂ）前記投光手段により前記線状投
光像が形成される前記ワークの表面を撮像する撮像手
段，（ｃ）前記撮像手段により撮像された画像の各走査
線沿いの座標に対する輝度値分布を演算して代表画素を
検出し、この検出される代表画素の輝度値の各走査線に
対する度数分布に基づき、ワーク表面の線状投光像に係
る代表直線を演算する代表直線演算手段および（ｄ）こ
の代表直線演算手段により演算される代表直線に基づ
き、ワークの曲げ角度を演算する曲げ角度演算手段を備
えることを特徴とする曲げ角度検出装置。
【請求項２】前記代表直線演算手段は、前記代表画素
の輝度値の各走査線に対する度数分布が正規分布かまた
は正規分布でないかを判断し、正規分布の場合は撮像さ
れた画像から得られるすべての代表画素を用いて代表直
線を演算することを特徴とする請求項１に記載の曲げ角
度検出装置。
【請求項３】前記代表直線演算手段は、前記代表画素
の輝度値の各走査線に対する度数分布が正規分布かまた
は正規分布でないかを判断し、正規分布でない場合は最
も輝度値が高い方の正規分布を構成する代表画素のみを
用いて代表直線を演算することを特徴とする請求項１に
記載の曲げ角度検出装置。