JPH1037905A - アクチュエータ作動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】操作レバーの操作に対するアクチュエータの応
答性が良好で、かつ、アクチュエータのハンチングを十
分に抑制することができるアクチュエータ作動回路の提
供を目的としている。 【解決手段】本発明のアクチュエータ作動回路Ａは、ア
クチュエータ１０とリザーバタンク１２との間で油圧ポ
ンプ１４によって圧油を流す油圧回路１と、油圧回路１
に介挿され、アクチュエータ１０とリザーバタンク１２
との間での油流方向を制御する方向制御弁８と、方向制
御弁８にパイロット圧を作用させて方向制御弁８の切換
え動作を制御するパイロット圧回路２と、方向制御弁８
を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧の変化
に応じて油圧ポンプ１４の吐出量を変化させる制御回路
６と、パイロット圧回路２のパイロット圧の作用によっ
て制御回路６にアキュムレータ２０を作用させること
で、制御回路６によって検知される検知圧の変化を抑制
し、これにより、油圧ポンプ１４の吐出量の増大を抑制
する抑制手段とを具備している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業機械における
アクチュエータのハンチングを抑制し得るアクチュエー
タ作動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】パワーショベルやクレーンなどの建設作
業機械等に設けられた油圧作動のアクチュエータは、例
えば、アクチュエータへの圧油の流れを制御するスプー
ルバルブ（以下、単に制御弁という。）を、操作レバー
の操作に伴うパイロット圧によって切換えることによ
り、動作される。

【０００３】このように、操作レバーによって制御弁の
切換え制御を行なう場合、操作レバーがニュートラル位
置に保持され、制御弁のスプールがアクチュエータへの
圧油の流れを遮断するニュートラル位置に保持された状
態では、アクチュエータは動作しない。しかし、オペレ
ータは、一般に、アクチュエータが動作されると否とに
かかわらず操作レバーを絶えず握った状態でいることが
多く、その状態で、作業時に発生する機体の振動によっ
てオペレータの体が揺れると、その影響でオペレータが
握っている操作レバーがオペレータの意に反して急動作
することがあり、こうした場合には、操作レバーを介し
たパイロット圧により制御弁のスプールが急動作してア
クチュエータが不用意にガタガタ揺れる（ハンチングを
起こす）といった事態が生じる。その結果、機体の揺れ
がさらに大きくなり、それに伴ってオペレータの体の揺
れも大きくなるといった振動の悪循環をきたすこととな
る。 このようなハンチングを抑制する対策としては、
従来から様々な手段が講じられている。図５および図６
はその一例を示すものである。

【０００４】図５に示す油圧回路では、リザーバタンク
１０２から油圧ポンプ１０４を介して圧送される圧油に
よってアクチュエータ（油圧モータ）１００が動作され
る。アクチュエータ１００への圧油の流れは制御弁１０
６（この制御弁１０６は、他の複数の制御弁とともに弁
ユニットを構成していても良い）の切換え動作によって
制御され、制御弁１０６の切換え動作は操作レバー１０
８の操作に伴うパイロット圧によって行なわれる。油圧
ポンプ１０４の吐出量は、制御弁１０６を通じて流れる
油の圧力を検知し且つその検知圧に応じて油圧ポンプ１
０４の駆動を制御する制御回路１１０によって、変化さ
れる。制御弁１０６にパイロット圧を導入するパイロッ
ト圧回路１１２は、油圧ポンプ１１４によってパイロッ
ト圧を供給するパイロット圧供給管路１１２ａと、パイ
ロット圧供給管路１１２ａからのパイロット圧を制御弁
１０６のスプールに作用させる２つのパイロット圧導入
管路１１２ｂ，１１２ｃとからなり、パイロット圧供給
管路１１２ａと各パイロット圧導入管路１１２ｂ，１１
２ｃとの連通状態を操作レバー１０８によって制御する
ようになっている。そして、この回路構成では、各パイ
ロット圧導入管路１１２ｂ，１１２ｃの途中に絞り１１
６が設けられ、この絞り１１６によって操作レバー１０
８の急な動きに対する制御弁１０６のスプールの応答を
鈍くすることにより、アクチュエータ１００のハンチン
グを抑えるようにしている。

【０００５】なお、パイロット圧供給管路１１２ａに
は、チェックバルブ１１９の下流側に、非常用としてア
キュムレータ１１８が設けられている。このアキュムレ
ータ１１８は、作業機械のエンジンが故障などによって
停止してエンジンによって駆動される油圧ポンプ１１４
が作動しなくなった場合において、油圧ポンプ１１４の
代わりに、その蓄圧によって制御弁１０６のスプールを
動作させるために設けられているものである。したがっ
て、エンジンが故障等で停止した緊急時でも、操作レバ
ー１０８を操作してアキュムレータ１１８の作用に伴う
パイロット圧によって制御弁１０６のスプールを動作さ
せれば、アクチュエータ１００を所定量動作させること
ができる。

【０００６】一方、図６に示す油圧回路は、その基本的
な構成が図５の油圧回路と同じであるが、アクチュエー
タ１００のハンチングを抑えるために、各パイロット圧
導入管路１１２ｂ，１１２ｃの途中がシャトルバルブ１
２０の２つの入口側にそれぞれ接続され、シャトルバル
ブ１２０の出口側にアキュムレータ１２２が接続された
構成となっている。この構成では、アキュムレータ１２
２の緩衝作用によってパイロット圧が吸収緩和され、操
作レバー１０８の急な動きに対する制御弁１０６のスプ
ールの応答が鈍くなる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したように、
前述した２つの従来例では、操作レバー１０８の操作に
伴うパイロット圧を、そのまま直接に制御弁１０６に導
入するのではなく、絞り１１６やアキュムレータ１２２
によって下げた後に制御弁１０６に導入することで、操
作レバー１０８の動きに対する制御弁１０６のスプール
の応答を鈍くし、これによって、アクチュエータ１００
のハンチングを抑制しようとしている。

【０００８】しかし、操作レバー１０８の動きに対する
制御弁１０６のスプールの応答を鈍くすると、アクチュ
エータ１００の動き始めや停止時にタイムラグが生じる
こととなる。したがって、機械操作に必要な急レバー操
作時（スケルトン作業等）にアクチュエータ１００がシ
ャープに動かなかったり、危険回避のための急停止が行
なえないといった不具合が生じる。

【０００９】また、前述の２つの従来例では、アクチュ
エータ１００が複数ある場合、各アクチュエータ１００
に対して絞り１１６やアキュムレータ１２２を設けなけ
ればならないため、回路構成が複雑化し、ハンチング抑
制に要するコストが増大するといった不具合がある。

【００１０】また、絞り１１６を設けた図５の回路構成
の場合、絞り１１６のオリフィス径を極端に小さくして
制御弁 １０６のスプールの応答性をかなり鈍くしたと
しても、アクチュエータ１００のハンチングを十分に抑
制することはできない。

【００１１】本発明は上記事情に着目してなされたもの
であり、その目的とするところは、操作レバーの操作に
対するアクチュエータの応答性が良好で、かつ、アクチ
ュエータのハンチングを十分に抑制することができるア
クチュエータ作動回路を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のアクチュエータ作動回路は、アクチュエー
タとリザーバタンクとの間で油圧ポンプによって圧油を
流す油圧回路と、前記油圧回路に介挿され、アクチュエ
ータとリザーバタンクとの間での油流方向を制御する方
向制御弁と、方向制御弁にパイロット圧を作用させて方
向制御弁の切換え動作を制御するパイロット圧回路と、
方向制御弁を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検
知圧の変化に応じて油圧ポンプの吐出量を変化させる制
御回路と、前記パイロット圧回路のパイロット圧の作用
によって前記制御回路にアキュムレータを作用させるこ
とで、制御回路によって検知される検知圧の変化を抑制
し、これにより、油圧ポンプの吐出量の増大を抑制する
抑制手段とを具備している。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ本発明の
実施形態について説明する。図１は本発明の第１の実施
形態に係る油圧回路（アクチュエータ作動回路）Ａを示
している。図示のように、この油圧回路Ａは、例えばパ
ワーショベルやクレーンなどの建設作業機械に設けられ
た旋回体を旋回させる油圧モータ（以下、アクチュエー
タという。）１０とリザーバタンク１２との間で圧油を
流す主回路１と、アクチュエータ１０とリザーバタンク
１２との間での油流方向を制御する方向制御弁８と、方
向制御弁８にパイロット圧を導入して方向制御弁８の切
換え動作を制御するパイロット圧回路２とを有してい
る。なお、この場合、方向制御弁８はスプールの摺動に
よってその弁方向が切換えられるスプール弁である。

【００１４】主回路１は、リザーバタンク１２からの油
を油圧ポンプ（以下、アクチュエータポンプという。）
１４によって圧送する油圧管路１ａと、油圧管路１ａを
通じて圧送された油をリザーバタンク １２に戻す戻し
管路１ｂとを有している。なお、これらの管路１ａ，１
ｂは方向制御弁８の別個のポートにそれぞれ接続されて
いる。また、戻し管路１ｂには絞り７が設けられてい
る。

【００１５】また、方向制御弁８の他のポートには、ア
クチュエータ側回路３の両端と、油圧管路１ａによって
圧送された圧油をアクチュエータ側回路３に供給する管
路４と、アクチュエータ側回路３からの戻り油を絞り７
の下流側で戻し管路１ｂに流す管路５とがそれぞれ接続
されている。

【００１６】アクチュエータポンプ１４の吐出量は、制
御弁８を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検知圧
に応じてアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する制
御回路６によって、変化される。具体的には、この制御
回路６は、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ内の圧を検知
してアクチュエータポンプ１４の吐出量を制御するもの
である。すなわち、制御回路６は、絞り７の上流側の戻
し管路１ｂに接続する検出管路６ａを有し、方向制御弁
８が図示のニュートラル位置（アクチュエータ１０への
圧油の流れを遮断して圧油をリザーバタンク１２に戻す
位置）ロに位置する場合には、戻し管路１ｂの絞り７に
よって立ち上げられた圧Ｐを検出管路６ａを通じて検知
して、アクチュエータポンプ１４の吐出量が最小となる
ようにアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する。ま
た、制御回路６は、方向制御弁８が２つの作動位置イ，
ハのいずれかに切換わることによって絞り７の上流側の
戻し管路１ｂ内の圧がＰから低下した際には、その低下
した圧を検出管路６ａを通じて検知して、圧の低下具合
に応じてアクチュエータポンプ１４の吐出量が増大する
ようにアクチュエータポンプ１４の駆動を制御する。な
お、以下、この制御回路６をネガコン回路（ネガティブ
コントロール回路）と称することにする。

【００１７】一方、方向制御弁８にパイロット圧を導入
するパイロット圧回路２は、リザーバタンク１２から油
圧ポンプ（以下、パイロットポンプという。）１９によ
ってパイロット圧を供給するパイロット圧供給管路２ａ
と、パイロット圧供給管路２ａからのパイロット圧を方
向制御弁８のスプールに作用させる２つのパイロット圧
導入管路２ｂ，２ｃとからなり、パイロット圧供給管路
２ａと各パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃとの連通状態
を操作レバー９によって制御するようになっている。つ
まり、操作レバー９の操作方向によってパイロット圧供
給管路２ａがいずれかのパイロット圧導入管路２ｂ，２
ｃと連通し、また、操作レバー９の操作量によって管路
同志２ａ，２ｂ（２ｃ）の連通度合いが制御され、こう
した操作レバー９の操作に伴うパイロット圧によって方
向制御弁８のスプールの動き（弁切換え動作）が制御さ
れる。

【００１８】なお、方向制御弁８は、通常はニュートラ
ル位置ロに保持され、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃ
を通じてパイロット圧が作用すると、２つの作動位置
イ，ハのいずれかに切換わるようになっている。

【００１９】パイロット圧供給管路２ａには、逆流を防
ぐチェックバルブ１７と、方向制御弁８への油流を強制
的に遮断するロックバルブ１８とが介挿されている。ま
た、パイロット圧供給管路２ａにはリリーフ弁１６が設
けられており、供給管路２ａ内圧が所定値を越えた際に
はリリーフ弁１６によって圧油を管路１５からリザーバ
タンク１２へ逃がすことができるようになっている。

【００２０】また、チェックバルブ１７の下流側では、
アキュムレータ２０が接続管路２９を介してパイロット
圧供給管路２ａに接続されている。接続管路２９の途中
には、パイロット圧によってその弁方向が切換えられる
方向切換弁２１が介挿されている。

【００２１】各パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃの途中
からはそれぞれ分岐管路３０，３１が分岐しており、こ
れらの分岐管路３０，３１はシャトルバルブ２３の２つ
の入口側にそれぞれ接続されている。また、シャトルバ
ルブ２３の出口側は第１のパイロット圧管路２５を介し
て方向切換弁２１のパイロット圧導入用ポートに接続さ
れている。つまり、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃに
作用するパイロット圧を第１のパイロット圧管路２５を
介して方向切換弁２１に導入して、方向切換弁２１を切
換えることができるようになっている。

【００２２】また、方向切換弁２１には第２のパイロッ
ト圧管路 ２６の一端が接続しており、この第２のパイ
ロット圧管路２６の他端はネガコン回路６の検出管路６
ａの途中に接続している。

【００２３】なお、方向切換弁２１は、通常はアキュム
レータ２０をパイロット圧供給管路２ａに接続する図示
の位置に保持されるが、パイロット圧管路２５を通じて
パイロット圧が作用すると、アキュムレータ２０を第２
のパイロット圧管路２６に接続する位置に切換えられ
る。

【００２４】次に、上記構成の油圧回路Ａの動作につい
て説明する。操作レバー９を操作しない場合、すなわ
ち、操作レバー９をそのニュートラル位置に保持した状
態では、パイロット圧がパイロット圧導入管路２ｂ，２
ｃに作用しないため、方向制御弁８がアクチュエータ１
０への圧油の流れを遮断するニュートラル位置ロに保持
される。したがって、アクチュエータ１０は動作しな
い。

【００２５】また、この状態では、油圧管路１ａを通じ
て圧送される油がそのまま戻し管路１ｂを介してリザー
バタンク１２に戻される。なお、この場合には、戻し管
路１ｂの絞り７によって立ち上げられる戻り油の圧Ｐが
検出管路６ａを通じてネガコン回路６により検知され、
アクチュエータポンプ１４の吐出量が最小量に保持され
る。

【００２６】さらに、この状態では、第１のパイロット
圧管路２５にパイロット圧が作用しないため、方向切換
弁２１はアキュムレータ２０をパイロット圧供給管路２
ａに接続する図示の位置に保持される。したがって、ア
キュムレータ２０は、パイロット圧供給管路２ａに作用
して、図５および図６で示した従来のアキュムレータ１
１８と同様の機能、すなわち、エンジンが故障等で停止
した緊急時の補助パイロットポンプとしての機能を果た
し得る状態となる。

【００２７】これに対し、操作レバー９が所定の方向に
操作されると、パイロット圧がパイロット圧導入管路２
ｂ，２ｃのいずれか一方に作用し、方向制御弁８がいず
れかの作動位置イ，ハに切換えられる。したがって、ア
クチュエータ１０が動作される。この場合、操作レバー
９からのパイロット圧は絞られることなくそのまま方向
制御弁８に作用するため、操作レバー９の操作に対する
アクチュエータ１０の応答性は極めて良好となる。

【００２８】また、方向制御弁８が２つの作動位置イ，
ハのいずれかに切換わる過程では、絞り７の上流側の戻
し管路１ｂ内の圧がＰから低下し、その低下する圧が検
出管路６ａを通じて検知される。つまり、検出管路６ａ
内の圧が低下し、それに伴ってアクチュエータポンプ１
４の吐出量が増大されていく。しかしながら、この場合
におけるアクチュエータポンプ１４の吐出量の変化（増
大）は、ネガコン回路６によって緩やかに行なわれる。
これは、以下の理由による。

【００２９】すなわち、操作レバー９を操作した状態で
は、パイロット圧導入管路２ｂ，２ｃに作用したパイロ
ット圧がシャトルバルブ２３と第１のパイロット圧管路
２５とを介して方向切換弁２１にも作用する。したがっ
て、方向切換弁２１は、アキュムレータ２０を第２のパ
イロット圧管路２６に接続する位置に切換わる。これに
より、アキュムレータ２０の蓄圧が第２のパイロット圧
管路２６を介してネガコン回路６の検出管路６ａに作用
し、検出管路６ａ内の圧力低下が鈍くなる。その結果、
アクチュエータポンプ１４の吐出量の変化（増大）が緩
やかになる。

【００３０】したがって、仮に、操作レバー９を急操作
して方向制御弁８のスプールを素早く切換えた場合で
も、アキュムレータ２０の前述した作用により検出管路
６ａ内の圧力の低下は鈍いため、アクチュエータポンプ
１４の吐出量の増大が緩やかに行なわれ、操作レバー９
の急操作に伴うアクチュエータ１０の急激な動作が抑制
される。

【００３１】図２の（ｂ）は、アキュムレータ２０の蓄
圧が検出管路６ａに作用する場合における、操作レバー
９の操作量とそれに伴う検出管路６ａ内圧との関係を示
している。図示のように、操作レバー９をニュートラル
位置（中立位置）からフルポジションまで一気に操作し
ても、検出管路６ａ内の圧力は緩やかに低下する。した
がって、アクチュエータポンプ１４の吐出量は緩やかに
増大し、アクチュエータ１０は穏やかに動作する。つま
り、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴
う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０の急激な動作
すなわちハンチングが抑制される。

【００３２】このような本実施形態の優れた作用は、ア
キュムレータ２０の蓄圧が検出管路６ａに作用しない図
２の（ａ）の場合（従来）と比較すれば、より明確とな
る。すなわち、図２の（ａ）に示すように、アキュムレ
ータ２０の蓄圧が検出管路６ａに作用しないと、操作レ
バー９の急操作によって検出管路６ａ内の圧力が急激に
落ち込む。したがって、アクチュエータポンプ１４の吐
出量が急激に増大し、アクチュエータ１０が急動作す
る。つまり、操作レバー９の動きにアクチュエータ１０
が敏感に応答し、操作レバー９の急操作（あるいは、機
体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０
の急激な動作によってハンチングが助長される。

【００３３】以上説明したように、本実施形態の油圧回
路Ａは、操作レバー９を操作することによってアキュム
レータ２０の蓄圧がネガコン回路 ６の検出管路６ａに
作用し、これによって、検出管路６ａ内圧の低下を鈍く
して（急激な低下を抑制して）アクチュエータポンプ１
４の吐出量の立上がりを遅らせるようにしているため、
アクチュエータ１０が穏やかに動作し、操作レバー９の
急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴
うアクチュエータ１０の急激な動作すなわちハンチング
が抑制される。つまり、操作レバー９の急操作で仮にハ
ンチングが生じても、機体の揺れは小さく、また、収束
も早い。したがって、オペレータが操作レバー９をニュ
ートラル位置で絶えず握った状態で、作業時に発生する
機体の振動によってオペレータの体が揺れて操作レバー
９が急動作しても、アクチュエータ１０が不用意にガタ
ガタ揺れて機体の振動がさらに激しくなるといった事態
はほぼ回避される。

【００３４】また、本実施形態の油圧回路Ａは、操作レ
バー９の操作に対する方向制御弁８の応答（アクチュエ
ータ１０の応答）を鈍くするのではなく、アクチュエー
タポンプ１４の吐出量の立上がりを緩やかにしているだ
けであるため、図５および図６に示す従来例のように、
アクチュエータ１０の動き始めや停止時にタイムラグが
生じることはない。つまり、アクチュエータ１０の応答
性が良好である。

【００３５】また、検出管路６ａに作用するアキュムレ
ータ２０としては、従来からある非常用としてのアキュ
ムレータ（図５および図６におけるアキュムレータ１１
８）をそのまま使用することができるため、装備品の有
効活用を図ることができ、コストの低減に寄与できる。

【００３６】図３は本発明の第２の実施形態に係る油圧
回路Ｂを示している。なお、図１と同じ構成要素につい
ては同一符号を付してその詳細な説明を省略する。図示
のように、本実施形態の油圧回路Ｂは、例えばパワーシ
ョベルやクレーンなどの旋回体を旋回させる油圧モータ
としてのアクチュエータ１０と、ブームを起伏させるシ
リンダとしてのアクチュエータ１０´とを動作させるた
めの回路である。なお、図示のように、アクチュエータ
１０を動作させてそのハンチングを抑制するための回路
構成は図１とほぼ同一である。

【００３７】主回路１には、アクチュエータ１０のため
の方向制御弁８とは別個に、アクチュエータポンプ１４
からの圧油をアクチュエータ１０´側の回路３´に供給
する方向制御弁８´が介挿されている。この方向制御弁
８´は方向制御弁８とともに弁ユニット４５（無論、他
の方向制御弁を含んでいても良い）を構成しており、方
向制御弁８´には、油圧管路１ａによって圧送された圧
油をアクチュエータ側回路３´に供給する管路４´と、
アクチュエータ側回路３´からの戻り油を絞り７の下流
側で戻し管路１ｂに流す管路５´とがそれぞれ接続され
ている。

【００３８】一方、方向制御弁８´にパイロット圧を導
入するパイロット圧回路２´は、ロックバルブ１８の下
流側でパイロット圧供給管路２ａから分岐する分岐管路
２ａ´と、分岐管路２ａ´からのパイロット圧を方向
制御弁８´のスプールに作用させる２つのパイロット圧
導入管路２ｂ´，２ｃ´とからなり、分岐管路２ａ´と
各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´との連通状態を
操作レバー９´によって制御するようになっている。

【００３９】各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´の
途中からはそれぞれ分岐管路３０´，３１´が分岐して
おり、これらの分岐管路３０´，３１´はシャトルバル
ブ２３´の２つの入口側にそれぞれ接続されている。ま
た、シャトルバルブ２３´の出口側は中継のシャトルバ
ルブ４１の入口側に接続されている。なお、中継のシャ
トルバルブ４１の他の入口側には、操作レバー９側のシ
ャトルバルブ２３の出口側が接続している。そして、中
継のシャトルバルブ４１の出口側は、第１のパイロット
圧管路２５を介して方向切換弁２１のパイロット圧導入
用ポートに接続されている。

【００４０】上記構成をなす本実施形態の油圧回路Ｂで
は、いずれかの操作レバー９，９´が操作されると、方
向切換弁２１が切換わってアキュムレータ２０の蓄圧が
ネガコン回路６の検出管路６ａに作用し、これによっ
て、検出管路６ａ内圧の低下が鈍くなって、アクチュエ
ータポンプ１４の吐出量の立上がりが緩慢になる。した
がって、アクチュエータ１０，１０´が穏やかに動作
し、操作レバー９，９´の急操作（あるいは、機体の振
動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエータ１０，１０
´の急激な動作すなわちハンチングが抑制される。ま
た、複数のアクチュエータ１０，１０´に対して共通の
ハンチング抑制回路を使用しているため、回路構成が簡
単であり、ハンチング抑制に要するコストを抑えること
ができる。

【００４１】図４は本発明の第３の実施形態に係る油圧
回路Ｃを示している。なお、 図１および図３と同じ構
成要素については同一符号を付してその詳細な説明を省
略する。

【００４２】図示のように、本実施形態の油圧回路Ｃ
は、例えばパワーショベルやクレーンなどの旋回体を旋
回させる油圧モータとしてのアクチュエータ１０を含む
複数のアクチュエータからなる第１のアクチュエータ群
（図ではアクチュエータ１０を含む２つのアクチュータ
からなる群）と、ブームを起伏させるシリンダとしての
アクチュエータ１０´を含む複数のアクチュエータから
なる第２のアクチュエータ群（図ではアクチュエータ１
０´を含む２つのアクチュータからなる群）とを別個の
アクチュエータポンプ １４，１４´によって動作させ
るための回路である。

【００４３】この油圧回路Ｃは、第１のアクチュエータ
群を動作させるための主回路１と、第２のアクチュエー
タ群を動作させるための主回路１´とを有している。主
回路１には、アクチュエータ１０のための方向制御弁８
とは別個に、アクチュエータポンプ１４からの圧油を図
示しない他のアクチュエータ側の回路に供給する方向制
御弁５０が介挿されている。この方向制御弁５０は方向
制御弁８とともに弁ユニット５５を構成している。な
お、弁ユニット５５の管路構成は図３で示した弁ユニッ
ト４５のそれと同じである。

【００４４】また、主回路１´は、リザーバタンク１２
からの油をアクチュエータポンプ１４´によって圧送す
る油圧管路１ａ´と、油圧管路１ａ´を通じて圧送され
た油をリザーバタンク１２に戻す戻し管路 １ｂ´とを
有している。なお、戻し管路１ｂ´には絞り７が設けら
れている。

【００４５】アクチュエータポンプ １４´の吐出量は
ネガコン回路６´によって変化される。すなわち、ネガ
コン回路６´は、絞り７の上流側の戻し管路１ｂ´に接
続する検出管路６ａ´を有し、絞り７の上流側の戻し管
路１ｂ´内の圧がＰから低下した際には、その低下した
圧を検出管路６ａ´を通じて検知して、圧の低下具合に
応じてアクチュエータポンプ１４´の吐出量が増大する
ようにアクチュエータポンプ１４´の駆動を制御する。

【００４６】また、主回路１´には、アクチュエータ１
０´のための方向制御弁８´と、図示しない他のアクチ
ュエータのための方向制御弁５１とが介挿されており、
これらの方向制御弁８´，５１は弁ユニット５６を構成
している。なお、弁ユニット５６の管路構成は図３で示
した弁ユニット４５のそれと同じである。

【００４７】一方、方向制御弁８´にパイロット圧を導
入するパイロット圧回路２´は、ロックバルブ１８の下
流側でパイロット圧供給管路２ａから分岐する分岐管路
２ａ´と、分岐管路２ａ´からのパイロット圧を方向
制御弁８´のスプールに作用させる２つのパイロット圧
導入管路２ｂ´，２ｃ´とからなり、分岐管路２ａ´と
各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´との連通状態を
操作レバー９´によって制御するようになっている。

【００４８】各パイロット圧導入管路２ｂ´，２ｃ´の
途中からはそれぞれ分岐管路３０´，３１´が分岐して
おり、これらの分岐管路３０´，３１´はシャトルバル
ブ２３´の２つの入口側にそれぞれ接続されている。ま
た、シャトルバルブ２３´の出口側は中継のシャトルバ
ルブ４１の入口側に接続されている。なお、中継のシャ
トルバルブ４１の他の入口側には、操作レバー９側のシ
ャトルバルブ２３の出口側が接続している。そして、中
継のシャトルバルブ４１の出口側は、第１のパイロット
圧管路２５を介して方向切換弁２１のパイロット圧導入
用ポートに接続されている。

【００４９】方向切換弁２１には第２のパイロット圧管
路２６の一端が接続しており、第２のパイロット圧管路
２６の他端は他の方向切換弁４８の第１のポートに接続
されている。また、方向切換弁４８の第２および第３の
ポートには、ネガコン回路６の検出管路６ａに接続する
第３のパイロット圧管路６０と、ネガコン回路 ６´の
検出管路６ａ´に接続する第４のパイロット圧管路６１
とがそれぞれ接続されている。さらに、方向切換弁４８
のパイロット圧導入用ポートには、シャトルバルブ２
３，２３´の各出口側が接続している。

【００５０】上記構成をなす本実施形態の油圧回路Ｃで
は、操作レバー９のみが操作されると、シャトルバルブ
２３とシャトルバルブ４１とを介したパイロット圧によ
って方向切換弁２１が切換わるとともに、シャトルバル
ブ２３を介したパイロット圧によって方向切換弁４８が
切換位置ホに切換わって、アキュムレータ２０が第２の
パイロット圧管路２６と第３のパイロット圧管路６０と
を介してネガコン回路６の検出管路６ａに作用する。こ
れによって、検出管路６ａ内圧の低下が鈍くなって、ア
クチュエータポンプ１４の吐出量の立上がりが緩慢にな
る。したがって、アクチュエータ１０が穏やかに動作
し、操作レバー９の急操作（あるいは、機体の振動に伴
う細かい動作 ）に伴うアクチュエータ１０のハンチン
グが抑制される。

【００５１】また、操作レバー９´のみが操作される
と、シャトルバルブ２３´とシャトルバルブ４１とを介
したパイロット圧によって方向切換弁２１が切換わると
ともに、シャトルバルブ２３´を介したパイロット圧に
よって方向切換弁４８が切換位置トに切換わって、アキ
ュムレータ２０が第２のパイロット圧管路２６と第４の
パイロット圧管路６１とを介してネガコン回路６´の検
出管路６ａ´に作用する。これによって、検出管路６ａ
´内圧の低下が鈍くなって、アクチュエータポンプ１４
´の吐出量の立上がりが緩慢になる。したがって、アク
チュエータ１０´が穏やかに動作し、操作レバー９´の
急操作（あるいは、機体の振動に伴う細かい動作）に伴
うアクチュエータ１０´のハンチングが抑制される。

【００５２】さらに、両方の操作レバー９，９´が操作
されると、シャトルバルブ２３，２３´とシャトルバル
ブ４１とを介したパイロット圧によって方向切換弁２１
が切換わるとともに、シャトルバルブ２３，２３´を介
したパイロット圧によって方向切換弁４８が切換位置ヘ
に切換わって、アキュムレータ２０が第２のパイロット
圧管路２６と第３および第４のパイロット圧管路６０，
６１とを介して両方のネガコン回路６，６´の検出管路
６ａ，６ａ´に作用する。これによって、両方の検出管
路６ａ，６ａ´内圧の低下が鈍くなって、両方のアクチ
ュエータポンプ１４，１４´の吐出量の立上がりが緩慢
になる。したがって、各アクチュエータ１０，１０´が
穏やかに動作し、操作レバー９，９´の急操作（あるい
は、機体の振動に伴う細かい動作）に伴うアクチュエー
タ１０´１０´のハンチングが抑制される。

【００５３】なお、上記各実施形態では、ネガコン回路
６，６´によってアクチュエータポンプ１４，１４´の
流量制御を行なう場合について説明してきたが、無論、
パイロット圧力を用いたその他の制御回路によってアク
チュエータポンプ１４，１４´の流量を制御する場合に
おいても、上記各実施形態と同様の作用効果を得ること
ができる。例えば、方向制御弁８のスプールにパイロッ
ト圧を作用させるパイロット圧導入管路２ｂ，２ｃの圧
を検出し、その検出圧の増大具合に応じてアクチュエー
タポンプ１４の吐出量を増大させる制御回路（以下、ポ
ジティブコントロール回路（ポジコン回路）という。）
では、操作レバー９，９´の操作に伴ってアキュムレー
タ２０をポジコン回路に作用させ、アキュムレータ２０
の緩衝作用によって、ポジコン回路による検知圧の増大
を鈍くして、アクチュエータポンプ１４の吐出量の立ち
上がりを遅らせるようにすれば、アクチュエータ１０，
１０´の応答性を損なうことなくアクチュエータ１０，
１０´のハンチングを抑制できる。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のアクチュ
エータ作動回路によれば、操作レバーの操作に対するア
クチュエータの応答性が良好で、かつ、アクチュエータ
のハンチングを十分に抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係るアクチュエータ
作動回路の構成図である。

【図２】（ａ）はアキュムレータの蓄圧が検出管路に作
用しない場合における操作レバーの操作量とそれに伴う
検出管路内圧との関係を示しタイムチャート、（ｂ）は
アキュムレータの蓄圧が検出管路に作用する場合におけ
る操作レバーの操作量とそれに伴う検出管路内圧との関
係を示すタイムチャートである。

【図３】本発明の第２の実施形態に係るアクチュエータ
作動回路の構成図である。

【図４】本発明の第３の実施形態に係るアクチュエータ
作動回路の構成図である。

【図５】ハンチングを抑制するための従来のアクチュエ
ータ作動回路の構成図である。

【図６】ハンチングを抑制するための他の従来のアクチ
ュエータ作動回路の構成図である。

【符号の説明】

Ａ，Ｂ，Ｃ…油圧回路（アクチュエータ作動回路） １…主回路（油圧回路） ２…パイロット圧回路 ６…ネガコン回路（制御回路） ８…方向制御弁 １０，１０´…アクチュエータ １２…リザーバタンク １４，１４´…アクチュエータポンプ（油圧ポンプ） ２０…アキュムレータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータとリザーバタンクとの間
   で油圧ポンプによって圧油を流す油圧回路と、 前記油圧回路に介挿され、アクチュエータとリザーバタ
   ンクとの間での油流方向を制御する方向制御弁と、 方向制御弁にパイロット圧を作用させて方向制御弁の切
   換え動作を制御するパイロット圧回路と、 方向制御弁を通じて流れる油の圧力を検知し且つその検
   知圧の変化に応じて油圧ポンプの吐出量を変化させる制
   御回路と、 前記パイロット圧回路のパイロット圧の作用によって前
   記制御回路にアキュムレータを作用させることで、制御
   回路によって検知される検知圧の変化を抑制し、これに
   より、油圧ポンプの吐出量の増大を抑制する抑制手段
   と、 を具備することを特徴とするアクチュエータ作動回路。