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JPH10320690A - 自動走行車両用道路 - Google Patents

自動走行車両用道路

Info

Publication number
JPH10320690A
JPH10320690A JP9125536A JP12553697A JPH10320690A JP H10320690 A JPH10320690 A JP H10320690A JP 9125536 A JP9125536 A JP 9125536A JP 12553697 A JP12553697 A JP 12553697A JP H10320690 A JPH10320690 A JP H10320690A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
road
display means
distance
main line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9125536A
Other languages
English (en)
Inventor
Masashi Sato
正史 佐藤
Eiji Jitsukata
英士 実方
Yukio Kobayashi
幸男 小林
Kazuya Tamura
和也 田村
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP9125536A priority Critical patent/JPH10320690A/ja
Priority to US09/078,486 priority patent/US6115652A/en
Publication of JPH10320690A publication Critical patent/JPH10320690A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路の接続部における自動走行車両の合流や
分流をスムーズに行わせることが可能な自動走行車両用
道路を提供する。 【解決手段】 自動走行車両用道路の合流部の所定距離
（例えば、５００ｍ）手前位置の本線及び支線にそれぞ
れバーコードよりなる表示手段Ｍを設け、これを車両に
設けたＣＣＤカメラで撮像することにより、車両Ｖに合
流部までの距離情報や合流部の形状に関する情報を与え
る。前記表示手段Ｍは道路の分岐部の手前位置、道路の
合流部、道路の分岐部に設けることができ、その種類も
バーコードに限定されず、標識、ライン、磁気ネイル等
で構成することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、道路周辺に設けら
れた情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及
び他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自
動走行車両が自動走行する自動走行車両用道路に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】路車間通信及び車車間通信により得たデ
ータに基づいて自動走行する自動走行車両は、本出願人
によって既に提案されている（特願平７−２８３９７３
号参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる自動
走行車両が道路の本線及び支線の合流部で合流したり、
道路の本線及び支線の分岐部で分流したりする場合、合
流部や分岐部（以下、接続部という）までの距離、接続
部の位置や形状等のデータを認識する必要があるが、従
来提案されている自動走行車両用道路にはかかるデータ
を提供する手段が設けられていなかった。
【０００４】本発明は前述に事情に鑑みてなされたもの
で、道路の接続部における自動走行車両の合流や分流を
スムーズに行わせることが可能な自動走行車両用道路を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、道路周辺に設けられ
た情報発信手段との間の路車間通信により得た情報及び
他車との間の車車間通信により得た情報に基づいて自動
走行車両が自動走行する自動走行車両用道路であって、
本線と支線との接続部の手前位置に自動走行車両に搭載
した検出手段により検出可能な表示手段を設け、この表
示手段により前記接続部までの距離を表示することを特
徴とする。
【０００６】上記構成によれば、本線及び支線の接続部
までの距離情報を車両に与えて合流制御や分流制御を的
確に行うことができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記検出手段が撮像手段であり、前
記表示手段が路面に設けられたバーコードであることを
特徴とする。
【０００８】上記構成によれば、撮像手段でバーコード
を読み取ることにより接続部までの距離情報を得ること
ができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記検出手段が撮像手段であり、前
記表示手段が道路周辺に設けられた距離標識であること
を特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、撮像手段で距離標識を
読み取ることにより接続部までの距離情報を得ることが
できるだけでなく、ドライバーが距離標識を目で確認す
ることにより距離情報を直接得ることもできる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
３の構成に加えて、前記距離標識に本線と支線との接続
部の形状が併記されていることを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、接続部までの距離情報
に加えて接続部の形状に関する情報も得ることができ
る。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記検出手段が磁気センサであり、
前記表示手段が路面に埋め込まれた多数の磁気ネイルで
あることを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、磁気センサで磁気ネイ
ルを検出することにより接続部までの距離情報を得るこ
とができる。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、前記磁気ネイルの配置間隔又は極性
の配列順序に基づいて前記接続部までの距離を表示する
ことを特徴とする。
【００１６】上記構成によれば、既存の磁気ネイルの配
置間隔や極性の配列順序を変えるだけで種々の距離情報
を表示することができる。
【００１７】また請求項７に記載された発明は、道路周
辺に設けられた情報発信手段との間の路車間通信により
得た情報及び他車との間の車車間通信により得た情報に
基づいて自動走行車両が自動走行する自動走行車両用道
路であって、本線と支線との接続部に自動走行車両に搭
載した検出手段により検出可能な表示手段を設け、この
表示手段により前記接続部の位置及び形状を表示するこ
とを特徴とする。
【００１８】上記構成によれば、本線及び支線の接続部
の位置及び形状の情報を車両に与えて合流制御や分流制
御を的確に行うことができる。
【００１９】また請求項８に記載された発明は、請求項
７の構成に加えて、前記検出手段が撮像手段であり、前
記表示手段が路面に沿って設けられたラインであること
を特徴とする。
【００２０】上記構成によれば、撮像手段でラインを読
み取ることにより接続部の位置及び形状の情報を得るこ
とができる。
【００２１】また請求項９に記載された発明は、請求項
７の構成に加えて、前記検出手段が磁気センサであり、
前記表示手段が路面に埋め込まれた多数の磁気ネイルで
あることを特徴とする。
【００２２】上記構成によれば、磁気センサで磁気ネイ
ルを検出することにより接続部の位置及び形状の情報を
得ることができる。
【００２３】また請求項１０に記載された発明は、請求
項９の構成に加えて、前記磁気ネイルの配置間隔又は極
性の配列順序に基づいて前記接続部の位置及び形状を表
示することを特徴とする。
【００２４】上記構成によれば、既存の磁気ネイルの配
置間隔や極性の配列順序を変えるだけで種々の位置及び
形状の情報を表示することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２６】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動走行車両の全体構成図、図２は合流時の
作用を説明するフローチャート、図３は特定車両を決定
する手法の説明図、図４は合流時の作用説明図、図５は
合流部の手前に設けられた表示手段の説明図である。
【００２７】図１に示す車両Ｖは、車線の中央部に沿っ
て磁気ネイルＮ…が埋め込まれ、且つ車線の側部に沿っ
て漏洩同軸ケーブルＬが設けられた自動走行用道路を単
独で自動走行し、或いは所定の車間距離を維持した複数
台の車群を構成して自動走行する自動走行車両である。
前記自動走行を行うべく、車両Ｖは、通信制御手段Ｍ１
と、走行制御手段Ｍ２と、操舵制御手段Ｍ３と、車速制
御手段Ｍ４とを含む電子制御ユニットＵを備えている。
【００２８】通信制御手段Ｍ１は、車車間通信装置Ｃ1
による車車間通信と、前記漏洩同軸ケーブルＬ及び路車
間通信装置Ｃ2 による路車間通信と、磁気ネイルセンサ
Ｓ1による磁気ネイルＮ…の検出と、撮像手段としての
ＣＣＤカメラＳ2 による表示手段Ｍ（図５参照）の検出
とを行う。車車間通信により車両Ｖの位置、車速、前後
加速度等のデータが相互に交換され、また路車間通信に
より速度指令情報、道路曲率情報、渋滞情報、緊急メッ
セージ等が受信され、またこの路車間通信により現在自
車が自動走行用道路の本線上を走行しているか、支線上
を走行しているかを判定することができる。
【００２９】図５に示すように、表示手段Ｍは道路の合
流部の例えば５００ｍ手前の本線及び支線にそれぞれペ
イントで描かれたバーコードよりなり、その内容は該バ
ーコードの位置が合流部の５００ｍ手前であることを表
示するとともに、支線側の表示手段Ｍは支線の右側に本
線が接続し、本線側の表示手段Ｍは本線の左側に支線が
接続していることを表示する。従って、そこを通過する
車両ＶがＣＣＤカメラＳ2 で表示手段Ｍを撮像して画像
処理することにより、前記情報の内容を読み取ることが
できる。
【００３０】走行制御手段Ｍ２は、単独車両や車群の先
頭車両に自動走行を行わせるべく、また車群の２台目以
降の車両に自動走行（追従走行）を行わせるべく、また
道路の本線及び支線間の合流や分流を自動的に行わせる
べく走行制御計画を作成し、この走行制御計画に基づい
て決定された自車の目標走行状態と磁気ネイルセンサＳ
1 により検出した実際の走行状態とを比較することによ
り、自車の横方向位置偏差及び前後方向位置偏差を算出
する。
【００３１】操舵制御手段Ｍ３は、走行制御計手段Ｍ２
で算出した横方向偏差に基づいて操舵角の指示信号を出
力し、ステアリングアクチュエータＡ1 を制御する。こ
のステアリングアクチュエータＡ1 の制御により磁気ネ
イルＮ…に沿う自動走行が行われる。
【００３２】車速制御手段Ｍ４は、走行制御手段Ｍ２で
算出した前後方向偏差に基づい車速の指示信号を出力
し、スロットルアクチュエータＡ2 或いはブレーキアク
チュエータＡ3 を制御する。これら両アクチュエータＡ
2 ，Ａ3 の制御により、スロットル或いはブレーキが駆
動されて車両Ｖが自動的に加減速され、走行制御計画に
則した自動走行が行われる。
【００３３】次に、車両が本線及び支線間で合流すると
きの作用を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３４】先ず、ステップＳ１で自車が本線上を走行
しているか、支線上を走行しているかを、漏洩同軸ケー
ブルＬと路車間通信装置Ｃ2 との間で行われる路車間通
信により判定する。自車が支線上にあるとき、ステップ
Ｓ２で自車が合流部の近傍の合流区間にあるか否かを、
路車間通信により得られる自車位置のデータに基づいて
判定する。自車が合流区間にあるとき、ステップＳ３で
本線側の合流区間に他車が存在するか否かを、路車間通
信により得られた他車のデータに基づいて判定する。そ
の結果、本線側の合流区間に他車が存在しなければ、合
流時に他車と干渉する虞がないために、ステップＳ１１
で自車はそのまま本線に進入する。一方、前記ステップ
Ｓ３で本線側の合流区間に他車が存在すれば、ステップ
Ｓ４において、本線上を単独で或いは車群を構成して走
行している車両との間で車車間通信によりデータ交換を
行い、これにより本線上の車両の位置及び車速のデータ
を得る。
【００３５】路車間通信により得られる自車位置データ
には若干の誤差が存在するため、合流部の手前に設けら
れた前記表示手段ＭをＣＣＤカメラＳ2 で読み取ること
により、路車間通信により得られる自車位置データを補
正して正確な自車位置を検出するようになっている。こ
の自車位置の補正は本線上の車両及び支線上の車両の両
方について行われるため、車車間通信により得られる他
車の位置データも正確なものとなる。
【００３６】次に、ステップＳ５において、合流部で支
線上の自車が本線上の他車と合流する際に、自車と干渉
する可能性のある特定の他車（以下、特定車両という）
を決定する。即ち、自車の位置及び車速に基づいて自車
が合流部に達する合流時刻を推定するとともに、本線上
の他車の位置及び車速に基づいて前記合流時刻に他車が
本線上のどの位置に存在するかを推定する。そして前記
合流時刻に合流部の手前位置にある複数台の他車のう
ち、合流部に最も近い位置にある先頭の他車を特定車両
として決定する（図３参照）。
【００３７】このようにして決定された本線上の特定車
両は、車群を構成せずに単独で走行する車両である場合
と、車群を構成する複数台の車両のうちの１台である場
合とがある。そして支線上の自車は、特定車両の位置に
応じて該特定車両の前側或いは後側に合流する。これを
更に説明すると、自車が合流部に達する合流時刻に特定
車両が合流部からどれだけ手前位置にあるかを推定し、
その合流部と特定車両との距離が所定値以上であれば、
自車が特定車両と干渉する可能性がないと判断して該特
定車両の前側に合流する（図４（Ａ）参照）。これによ
り、自車は無駄な減速を行うことなく短時間で本線に合
流することができる。また前記距離が所定値未満であれ
ば、自車が特定車両と干渉する可能性があると判断して
該特定車両の後側に合流する（図４（Ｂ）参照）。これ
により、自車は他車と干渉することなく本線にスムーズ
に合流することができる。
【００３８】而して、ステップＳ６で自車が合流する位
置が車群中である場合には、ステップＳ７で自車を速度
固定又は加減速して、ステップＳ１１で本線に進入す
る。ステップＳ８で自車が合流する位置が単独で走行す
る車両又は車群の先頭車両の前側である場合には、ステ
ップＳ９で自車を速度固定又は加速し、またステップＳ
８で自車が合流する位置が単独で走行する車両又は車群
の後尾車両の後側である場合には、ステップＳ１０で自
車を速度固定又は減速して、ステップＳ１１で本線に進
入する。
【００３９】一方、前記ステップＳ１で自車が本線上を
走行している場合には、ステップＳ１２で自車が本線の
合流区間にあるか否かを判定し、自車が合流区間にあれ
ばステップＳ１３で支線の合流区間に他車が存在するか
否かを判定する。その結果、支線の合流区間に他車が存
在すれば、ステップＳ１４において、支線上を走行して
いる車両との間で車車間通信によりデータ交換を行い、
これにより支線上の車両の位置及び車速のデータを得
る。
【００４０】次に、ステップＳ１５において、合流部に
おいて自車の直前に合流する車両が支線上に存在するか
否かを判定し、このような車両が存在すれば、その車両
が本線に合流し易いように、ステップＳ１６で自車を減
速して前走車との車間距離を増加させる。尚、自車が単
独車両又は車群の先頭車両であって、前走車との車間距
離が充分に確保されていれば、前記車間距離の増加は必
ずしも必要ではない。その後、ステップＳ１７で支線上
を走行する車両の車速制御に影響を与えないように本線
を走行する自車の車速を固定する。
【００４１】次に、ステップＳ１８で支線上の他車が本
線上の自車の前方に合流可能であるか否かを判断する。
前記車間距離の増加と自車の車速固定とにより原則的に
合流可能となるが、万一合流不能な場合にはステップＳ
１９で自車を減速して他車が合流できるようにする。
【００４２】以上のように、道路にペイントで描いた表
示手段Ｍにより合流部に関する正確な情報を得ることが
できるので、合流制御を的確に行うことができる。
【００４３】前記表示手段Ｍには種々の実施例が考えら
れる。以下、表示手段Ｍの他の実施例を順次説明する。
【００４４】図６に示す第２実施例は、表示手段Ｍが本
線及び支線の側部に設けられた距離標識よりなり、その
距離標識には合流部までの距離に加えて合流部の形状が
表示される。
【００４５】図７に示す第３実施例は、表示手段が前記
磁気ネイルセンサＳ1 により検出される磁気ネイルＮ…
で構成される。磁気ネイルＮ…は通常は１メートル間隔
で配置されており、且つＮ極及びＳ極の方向も統一され
ているが、本線及び支線の合流部の手前位置で磁気ネイ
ルＮ…の間隔を変化させたり、Ｎ極及びＳ極の配置方向
を各磁気ネイルＮ…毎に、例えばＮ極、Ｎ極、Ｎ極…よ
うに、Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極…のように、或いはＮ極、Ｓ
極、Ｎ極、Ｓ極、Ｓ極、Ｎ極…のように変化させること
により、合流部までの距離や合流部の形状に関する情報
を車両Ｖに与えることができる。
【００４６】上記第１〜第３実施例は、合流部の手前の
本線又は支線を走行する車両に該合流部に関する情報を
提供するものであるが、本線を走行する車両に分岐部に
関する情報を提供する場合にも適用することができる。
また上記第１〜第３実施例では表示手段Ｍが合流部の手
前位置に設けられていたが、以下に示す第４〜第６実施
例では表示手段Ｍが分岐部に設けられる。
【００４７】図８に示す第４実施例では、本線から分岐
する支線の側部にペイントで表示手段Ｍとしてのライン
を描いたもので、車両Ｖに搭載した撮像手段であるＣＣ
ＤカメラＳ2 で前記ラインを検出することにより、車両
Ｖが分岐部に達したこと（即ち、分岐部の位置）や、支
線が本線の何れの側に分岐しているか（即ち、分岐部の
形状）を検出し、その情報に基づいて分岐制御を的確に
行うことができる。尚、このラインは支線の中央部に沿
って描いても良い。
【００４８】図９に示す第５実施例では、本線から分岐
する支線の中央部に沿って表示手段Ｍとしての多数のキ
ャッツアイをライン状に配置したり、光ファイバーを配
置したりして仮想的なラインを描いたもので、このライ
ンをレーザーレーダーで検出することにより分岐部の位
置や分岐部の形状を検出することができる。尚、このラ
インは支線の側部に沿って描いても良い。
【００４９】図１０に示す第６実施例では、表示手段が
前記磁気ネイルセンサＳ1 により検出される磁気ネイル
Ｎ…で構成されており、分岐部の位置で磁気ネイルＮ…
の間隔を変化させたり、Ｎ極及びＳ極の配置方向を各磁
気ネイルＮ…毎に、例えばＮ極、Ｎ極、Ｎ極…ように、
Ｎ極、Ｓ極、Ｎ極…のように、或いはＮ極、Ｓ極、Ｎ
極、Ｓ極、Ｓ極、Ｎ極…のように変化させることによ
り、分岐部の位置や分岐部の形状に関する情報を車両Ｖ
に与えることができる。
【００５０】上記第４〜第６実施例では表示手段が分岐
部に設けられていたが、それを合流部に設けることも可
能である。
【００５１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００５２】例えば、バーコードに代えて、「０」，
「１」の情報（マーク）を連続して配置したビット情報
や、文字情報を路面に描くことにより表示手段Ｍを構成
することができる。
【００５３】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、本線と支線との接続部の手前位置に自動走行
車両に搭載した検出手段により検出可能な表示手段を設
け、この表示手段により前記接続部までの距離を表示す
るので、本線及び支線の接続部までの距離情報を車両に
与えて合流制御や分流制御を的確に行うことができる。
【００５４】また請求項２に記載された発明によれば、
前記検出手段が撮像手段であり、前記表示手段が路面に
設けられたバーコードであるので、撮像手段でバーコー
ドを読み取ることにより接続部までの距離情報を得るこ
とができる。
【００５５】また請求項３に記載された発明によれば、
前記検出手段が撮像手段であり、前記表示手段が道路周
辺に設けられた距離標識であるので、撮像手段で距離標
識を読み取ることにより接続部までの距離情報を得るこ
とができるだけでなく、ドライバーが距離標識を目で確
認することにより距離情報を直接得ることもできる。
【００５６】また請求項４に記載された発明によれば、
前記距離標識に本線と支線との接続部の形状が併記され
ているので、接続部までの距離情報に加えて接続部の形
状に関する情報も得ることができる。
【００５７】また請求項５に記載された発明によれば、
前記検出手段が磁気センサであり、前記表示手段が路面
に埋め込まれた多数の磁気ネイルであるので、磁気セン
サで磁気ネイルを検出することにより接続部までの距離
情報を得ることができる。
【００５８】また請求項６に記載された発明によれば、
前記磁気ネイルの配置間隔又は極性の配列順序に基づい
て前記接続部までの距離を表示するので、既存の磁気ネ
イルの配置間隔や極性の配列順序を変えるだけで種々の
距離情報を表示することができる。
【００５９】また請求項７に記載された発明によれば、
本線と支線との接続部に自動走行車両に搭載した検出手
段により検出可能な表示手段を設け、この表示手段によ
り前記接続部の位置及び形状を表示するので、本線及び
支線の接続部の位置及び形状の情報を車両に与えて合流
制御や分流制御を的確に行うことができる。
【００６０】また請求項８に記載された発明によれば、
前記検出手段が撮像手段であり、前記表示手段が路面に
沿って設けられたラインであるので、撮像手段でライン
を読み取ることにより接続部の位置及び形状の情報を得
ることができる。
【００６１】また請求項９に記載された発明によれば、
前記検出手段が磁気センサであり、前記表示手段が路面
に埋め込まれた多数の磁気ネイルであるので、磁気セン
サで磁気ネイルを検出することにより接続部の位置及び
形状の情報を得ることができる。
【００６２】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、前記磁気ネイルの配置間隔又は極性の配列順序に基
づいて前記接続部の位置及び形状を表示するので、既存
の磁気ネイルの配置間隔や極性の配列順序を変えるだけ
で種々の位置及び形状の情報を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動走行車両の全体構成図
【図２】合流時の作用を説明するフローチャート
【図３】特定車両を決定する手法の説明図
【図４】合流時の作用説明図
【図５】合流部の手前に設けられた表示手段の説明図
【図６】合流部の手前に設けられた表示手段の第２実施
例の説明図
【図７】合流部の手前に設けられた表示手段の第３実施
例の説明図
【図８】分岐部に設けられた表示手段の第４実施例の説
明図
【図９】分岐部に設けられた表示手段の第５実施例の説
明図
【図１０】分岐部に設けられた表示手段の第６実施例の
説明図
【符号の説明】
Ｌ 漏洩同軸ケーブル（情報発信手段） Ｎ 磁気ネイル（表示手段） Ｍ 表示手段 Ｓ1 磁気ネイルセンサ（検出手段） Ｓ2 ＣＣＤカメラ（検出手段） Ｖ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 和也 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 道路周辺に設けられた情報発信手段
    （Ｌ）との間の路車間通信により得た情報及び他車との
    間の車車間通信により得た情報に基づいて自動走行車両
    （Ｖ）が自動走行する自動走行車両用道路であって、 本線と支線との接続部の手前位置に自動走行車両（Ｖ）
    に搭載した検出手段（Ｓ1 ，Ｓ2 ）により検出可能な表
    示手段（Ｎ，Ｍ）を設け、この表示手段（Ｎ，Ｍ）によ
    り前記接続部までの距離を表示することを特徴とする自
    動走行車両用道路。
  2. 【請求項２】 前記検出手段（Ｓ2 ）が撮像手段であ
    り、前記表示手段（Ｍ）が路面に設けられたバーコード
    であることを特徴とする、請求項１に記載の自動走行車
    両用道路。
  3. 【請求項３】 前記検出手段（Ｓ2 ）が撮像手段であ
    り、前記表示手段（Ｍ）が道路周辺に設けられた距離標
    識であることを特徴とする、請求項１に記載の自動走行
    車両用道路。
  4. 【請求項４】 前記距離標識に本線と支線との接続部の
    形状が併記されていることを特徴とする、請求項３に記
    載の自動走行車両用道路。
  5. 【請求項５】 前記検出手段（Ｓ1 ）が磁気センサであ
    り、前記表示手段（Ｎ）が路面に埋め込まれた多数の磁
    気ネイルであることを特徴とする、請求項１に記載の自
    動走行車両用道路。
  6. 【請求項６】 前記磁気ネイルの配置間隔又は極性の配
    列順序に基づいて前記接続部までの距離を表示すること
    を特徴とする、請求項５に記載の自動走行車両用道路。
  7. 【請求項７】 道路周辺に設けられた情報発信手段
    （Ｌ）との間の路車間通信により得た情報及び他車との
    間の車車間通信により得た情報に基づいて自動走行車両
    （Ｖ）が自動走行する自動走行車両用道路であって、 本線と支線との接続部に自動走行車両（Ｖ）に搭載した
    検出手段により検出可能な表示手段（Ｎ，Ｍ）を設け、
    この表示手段（Ｎ，Ｍ）により前記接続部の位置及び形
    状を表示することを特徴とする自動走行車両用道路。
  8. 【請求項８】 前記検出手段が撮像手段（Ｓ2 ）であ
    り、前記表示手段（Ｍ）が路面に沿って設けられたライ
    ンであることを特徴とする、請求項７に記載の自動走行
    車両用道路。
  9. 【請求項９】 前記検出手段（Ｓ1 ）が磁気センサであ
    り、前記表示手段（Ｎ）が路面に埋め込まれた多数の磁
    気ネイルであることを特徴とする、請求項７に記載の自
    動走行車両用道路。
  10. 【請求項１０】 前記磁気ネイルの配置間隔又は極性の
    配列順序に基づいて前記接続部の位置及び形状を表示す
    ることを特徴とする、請求項９に記載の自動走行車両用
    道路。
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