JPH10297719A

JPH10297719A - 搬送車割付方法

Info

Publication number: JPH10297719A
Application number: JP9111399A
Authority: JP
Inventors: Akira Fujii; 井章藤; Katsumi Suehiro; 廣克己末; Minoru Harada; 田稔原
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1997-04-28
Filing date: 1997-04-28
Publication date: 1998-11-10

Abstract

(57)【要約】【課題】複数搬送車の全体的効率の改善。作業要求に
対する即応性の向上。割付処理時間の短縮。工場内物流
スケジュ−ルをリアルタイムで行なう。【解決手段】複数点に荷受け又は荷降ろし場が分散す
る、複数ブロックに区分された物体搬送エリア上の荷受
け点，荷降ろし点および優先度を含む搬送命令を、該命
令中の荷受け点が属するブロックに区分し同一区分内で
は優先度順とし、各ブロックに設定された上限数以内
の、高い優先度順の搬送命令から、該搬送命令の中の荷
受け点に最も早く到達できる搬送車を該搬送命令の実行
に割付ける。〔各ブロックに設定された上限数−現在該
ブロック内で実行中の命令数〕以内の命令を割付ける。
割付けは現在空車の搬送車のみとし、先行して割付され
た命令を実行中の搬送車への割付は保留する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、次々に発生する搬
送命令に搬送車を割り当てる搬送スケジュ−リング方法
に関し、特に、これに限定する意図ではないが、工場，
倉庫あるいはヤ−ド又はフィ−ルドに、複数台の車両を
常備し、次々に発生する物体搬送命令に各車両を割付け
る物流スケジュ−リング方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば鋼板（鋼コイル）製造において
は、原板の冷間圧延，焼鈍，亜鉛メッキ，コイル梱包等
々、各種の加工が行なわれ、各設備間あるいは設備／ヤ
−ド間で鋼コイルの受渡しが行なわれる。各設備および
ヤ−ドには、搬送されて来る鋼コイルを受ける入側スキ
ッドと、搬出する鋼コイルを受ける出側スキッドがあ
り、入側スキッドに降された鋼コイルは入側クレ−ンで
設備内の処理ラインに送り込まれ、処理を終えた鋼コイ
ルは出側クレ−ンで処理ラインから出側スキッドに排出
される。設備間の鋼コイル搬送は車両で行なわれる。あ
る設備で処理を終えた鋼コイルは、その設備の出側スキ
ッドから車両に移され、他の設備に搬送されてその入側
スキッドに降ろされる。設備，ヤ−ド間での鋼コイルの
搬送ル−ト（発送元と受け側の組合せ数）は比較的に少
いが、各設備が次々に鋼コイルを排出し、設備およびヤ
−ドの全体として見ると、鋼コイル搬送要求が各所から
次々に発生する。これに対処するために複数台の搬送車
両があり、鋼コイル搬送要求のそれぞれに順次に搬送車
両が割り当てられる。

【０００３】鋼コイル搬送要求が発生してから搬送を完
了するまでの所要時間を短くすることが、各設備の稼働
効率を高くする観点から必要である。このためには搬送
車両数を多くすればよいが、これは維持コストの上昇を
招く。また搬送ル−トが複数であるので、少数の搬送車
両で、どの搬送ル−トであってもタイミング良く、次々
に発生する鋼コイル搬送要求に対応していくかが問題と
なっている（最適化問題）。

【０００４】特開平７−２１９９２０号公報には、複数
台のトラックで複数箇所の配送先に荷物を混載配送する
場合の最適化問題を、遺伝的アルゴリズムを用いて解く
一手法を提示している。これは、工場間あるいは企業間
の荷物搬送を行うトラック運送などのように、あらかじ
め１日分といったようなある程度の搬送ロットが与えら
れた場合に、それを効率よく搬送するための配車計画を
バッチ処理的に行なうものと思われる。

【０００５】遺伝的アルゴリズムを用いる従来のスケジ
ュ−リングには、遺伝的アルゴニズムによって生成する
複搬の搬送命令リスト（仮スケジュ−ル）のそれぞれの
適否を評価するための評価関数を、複数のペナルティの
和とし、それぞれに重みを持たせたものとし、各搬送命
令リストの各ペナルティの値はテーブルを参照して決定
して、評価関数値が最小値の搬送命令リストを選択する
方法（以下テーブルルックアップ評価法と称す）、なら
びに、遺伝的アルゴリズムで生成する搬送命令リストす
べてをシミュレーションし、シミュレーション結果から
評価関数値を算出し、評価関数値に基づいて最適な搬送
命令リストを選択する方法（以下シミュレーション評価
法と称す）がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】特開平７−２１９９２
０号公報に開示のスケジュ−リング方法は、解算出（ス
ケジュ−ル決定）時間の短縮を主たる目的として、決定
論的な手法によって解の一部を決定することによって、
遺伝的アルゴリズムで処理する解の数（仮スケジュ−ル
の数）を少くするので、最適解の精度が低く、解算出時
間の短縮と最適解の精度とが相反する。この問題は、一
台のトラックに複数箇所の配送先への荷物を混載するた
め、トラック対荷物の組合せ数が膨大になり、したがっ
て、適応評価値算出に膨大な演算を要することが主因と
思われる。

【０００７】ところが、上述の鋼コイルの搬送のように
単一送り先に搬送する場合（これを一般化して表現する
と、各搬送車が各一単位の作業を処理する場合）には、
作業に対する搬送車の割付の最適解算出時間の短縮と最
適解精度の向上を同時に満して、ニ−ズ（作業要求）に
即応するのが好ましい。

【０００８】テーブルルックアップ評価法では、計算時
間は速いが複数の搬送車間の作業追行上の干渉（例えば
自動搬送台車運行時の複数の台車間の走行ル−ト上の干
渉）が考慮されていないため、実際にその搬送命令リス
トにしたがって自動搬送台車を運行した場合、必ずしも
最適な運行が実現するとは限らない。

【０００９】シミュレーション評価法では、自動搬送台
車運行時の干渉が考慮されているが、遺伝的アルゴリズ
ムが組み替えを行うすべての搬送命令リストに対するシ
ミュレーションを行うため、最適な搬送命令リストを作
成するために膨大な時間を要する。このため、実時間で
の作業に対しての搬送リストを作成することが困難であ
る。

【００１０】また、テーブルルックアップ評価法および
シミュレーション評価法とも重み付けを行う際には、あ
る特定条件のもとでシミュレーションを行うため、作業
状況に応じた最適な搬送命令リストが得られるとは限ら
ない。

【００１１】本発明は、複数の搬送車それぞれの作業追
行の、全体的な効率を改善することを第１の目的とし、
作業要求に対する即応性を向上することを第２の目的と
し、作業要求に対する搬送車の割付処理時間を短縮する
ことを第３の目的とし、工場内物流スケジュ−ルをリア
ルタイムで行なうことを第４の目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

（１）複数点に荷受け又は荷降ろし点が分散する、複数
ブロックに区分された物体搬送エリア上の荷受け点，荷
降ろし点および優先度を含む搬送命令を、該命令中の荷
受け点が属するブロックに区分し同一区分内では優先度
順とし、各ブロックに設定された上限数以内の、高い優
先度順の搬送命令から、該搬送命令の中の荷受け点に最
も早く到達できる搬送車を該搬送命令の実行に割付け
る、搬送車割付方法。

【００１３】これによれば、物体搬送エリアを複数ブロ
ックに区分し各ブロック内で搬送車に割付けて同時に実
行できる搬送命令数に上限を設けたので、各ブロックに
上限数以上の搬送車が集中することによる搬送車の干渉
が少くなり、搬送効率が向上する。優先度が高い命令か
ら順に搬送車を割付けるので、プロセスの減産や停止の
確率が減少する。

【００１４】

【発明の実施の形態】

（２）複数点に荷受け又は荷降ろし点が分散する、複数
ブロックに区分された物体搬送エリア上の荷受け点，荷
降ろし点および優先度を含む、搬送車割付が未定の搬送
命令を、該命令中の荷受け点が属するブロックに区分し
同一区分内では優先度順とし、〔各ブロックに設定され
た上限数−現在該ブロック内で実行中の命令数〕以内
の、高い優先度順の搬送命令から、該搬送命令の中の荷
受け点に最も早く到達できる搬送車を該搬送命令の実行
に割付ける、搬送車割付方法。

【００１５】各ブロックに、そのブロックを荷受け点と
する現在実行中の命令数を上限値から差し引いた命令数
を宛てるので、搬送車の干渉確率が更に低減し搬送効率
が更に向上する。

【００１６】（３）搬送命令の割付けは現在空車の搬送
車のみとし、先行して割付された命令を実行中の搬送車
への割付は保留する。

【００１７】これによれば、搬送作業の遂行を完了して
いる搬送車のみの割付けであるので、割付処理が簡易に
なり、また割付後の運行状況の変化に対するその後の誤
差が少く、割付処理速度が高くかつ割付信頼性が高い。

【００１８】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００１９】

【実施例】図１に、鋼コイルをバッテリ搭載の電動搬送
車で搬送する搬送路ＶＲの分布を示す。図１において、
Ａ〜Ｇは、鋼コイルを受けるスキッド又は充電器がある
場所であり、これらの場所の１つから他の１つに搬送車
が走行するための搬送路ＶＲが張りめぐらされている。
なおスキッドは、略門型であって、上面が鋼コイルを安
定して受けるように谷型に傾斜している。その谷底部
は、下方からコイル受けブロックを上昇させてスキッド
上の鋼コイルを下支持して上方に持ち上げ、そしてコイ
ルの内穴軸の延びる方向に移動しうるように、スリット
状に開いている。つまり、スキッドは、逆レ型の支持脚
２つを、それらの上斜辺を相対向させて両者間に空隙を
置いて相対向させた形状である。搬送路ＶＲには、搬送
車の退避場がある。

【００２０】搬送路ＶＲには、磁気誘導型無人車両走行
システムの、誘導磁石が敷設されており、また、搬送路
ＶＲ，退避場，スキッド位置および充電器位置の路側端
には、搬送車と近距離リモ−ト通信を行なうための赤外
線通信装置を装備したポストＰ１〜Ｐ１２が立ってい
る。各ポストの赤外線通信装置は、搬送車が放射する赤
外線を検知すると、搬送車Ｎｏ．デ−タを摘出し、これ
を後述するＡＧＶ計算機３（図３）に接続された通信装
置に転送し、そしてＡＧＶ計算機３が与える制御信号お
よびデ−タを搬送車に送信し、搬送車が与えるデ−タを
ＡＧＶ計算機３に転送する。

【００２１】搬送車ＡＧＶｉ（ｉ＝１〜ｎ：図３）は、
バッテリを搭載した無人電気自動車であり、ポストを介
してＡＧＶ計算機３から受信した制御信号およびデ−タ
に従って、スキッドから鋼コイルを受取りそして保持
し、また、保持している鋼コイルをスキッドに渡すとい
う、荷受けおよび荷渡しを行なう鋼コイル移送機構と、
ポストを介してＡＧＶ計算機３から受信した行先情報
（道順情報）に従って、路上の誘導磁石を探索しその通
過を計数して、誘導磁石の配列に沿って行先に達する無
人運転システムが搭載されている。同一仕様の搬送車が
ｎ台、上述の搬送路ＶＲおよび引込み路にあり、鋼コイ
ルをスキッドから受け又はスキッドに渡す作業中の搬送
車は、引込み路に入ってスキッド直下にあり、搬送指示
待ちの待機車は、搬送路ＶＲ上の退避場又は充電場（充
電器がある場所）にある。各スキッド，退避場および充
電場には、そこにある搬送車と通信するためのポストが
存在する。

【００２２】スキッドがある位置には、図２に示すよう
に、自動又はオペレ−タ操作のクレ−ンＣra，Ｃrbがあ
る。ある設備（前工程）から鋼コイル出し（生産実績）
がビジコン(原材料，製品管理コンピュ−タ)１に報知さ
れると、ビジコン１は、該鋼コイルの、出側スキッドへ
の排出すなわち配替がビジコン１からクレ−ンＣraに指
示される。クレ−ンＣraはこの指示に応答して、自動又
はオペレ−タ操作で、鋼コイルをスキッド(From)に移
す。この移送が完了すると、クレ−ンＣraからビジコン
１に配替完了が報知され、ビジコン１がこれに応答し
て、その鋼コイルの、送り先設備(次工程)への搬送を、
ＡＧＶ計算機３に指示する（搬送命令の発生）。ＡＧＶ
計算機３は、詳細は後述する物流スケジュ−リングによ
り、該鋼コイルを搬送すべき搬送車ＡＧＶｉを決定し
て、上述のポストを介して該搬送車ＡＧＶｉに、スキッ
ド(From)への道順情報とそこへの移動を指示する。

【００２３】これに応答して搬送車ＡＧＶｉは待機位置
からスキッド(From)へ移動する(図２の要求走行（回
送））。そしてそこのポストを介してＡＧＶ計算機３と
通信して該スキッド(From)の鋼コイルを受取り、かつ行
先の道順情報とそこへの移動を指示されて、行先のスキ
ッド(To)に行く（図２の積載走行）。そして該スキッ
ド(To)のポストを介してＡＧＶ計算機３と通信して搬送
した鋼コイルを該スキッド(To)に降ろし、かつ行先（退
避場）の道順情報とそこへの移動を指示されて、そこへ
移動し、そこに到着するとそこのポストがＡＧＶ計算機
３に、該ＡＧＶｉの到着を報知する。

【００２４】一方、ＡＧＶ計算機３は、搬送車ＡＧＶｉ
からスキッド(To)への鋼コイルの降ろしが終了し、搬送
車ＡＧＶｉが該スキッド(To)から離れると、ビジコン１
に搬送完了を報知する。ビジコン１は、クレ−ンＣrbに
配替を指示し、該クレ−ンＣrbの自動又はオペレ−タ操
作でスキッド(To)から行先設備（次工程）の入側コイル
置場に鋼コイルが降ろされる。これが完了するとクレ−
ンＣrbがビジコン１に配替完了を報知する。

【００２５】図３に、ＡＧＶ計算機３の機能構成を示
す。この計算機３には、搬送命令管理（プログラム）３
１，運行制御（プログラム）３２，前処理（プログラ
ム）３９、および、割付処理（プログラム）４０が組込
まれている。

【００２６】搬送命令管理３１はビジコン１から与えら
れる搬送命令（図２）を、搬送命令テ−ブル３３（メ
モリの１領域）に書込み、そして「前処理」を指示す
る。「前処理」３９はこれに応じて前処理を終了すると
「割付処理」を指示する。

【００２７】搬送命令は、命令Ｎｏ．，搬送始点(Fro
m:搬送元スキッドＮｏ．)，搬送終点（To:搬送先スキッ
ドＮｏ．)および搬送完了予定（指令）時刻を含む。搬
送命令管理３１は、搬送命令テ−ブル３３の、すでに書
込んでいる搬送命令（割付が未定の搬送命令）の末尾の
次に、最新に受信した搬送命令を命令Ｎｏ．を与えて、
書込む。

【００２８】運行制御３２は、割付処理４０からの割付
情報ならびにポストを介して搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｎ
から受信した情報に基づいて、作業状態テ−ブル３４上
の、各搬送車宛ての、現状態（空車／搬送命令実行中／
充電中／故障），現在実行中の搬送命令，現在位置およ
び現充電量（バッテリ残充電量）を更新する。また、割
付けられた搬送命令の作業を搬送車が完了し該搬送車が
待機（空車：次の作業待ち）になると、搬送命令管理３
１が、搬送命令テ−ブル３３上の、該搬送車が実行した
搬送命令を消去し、「前処理」３９に処理を指示する。
なお、搬送命令管理３１は、上述のように空車が発生し
たときに加えて、新しい搬送命令が発生したときならび
に定周期（３０sec)で、「前処理」３９に処理を指示す
る。

【００２９】図４に、図３に示すビジコン１およびＡＧ
Ｖ計算機３の機能と、搬送車の作業の制御項目との関連
を示す。

【００３０】次に、図３および図５，図６を参照して、
搬送命令管理３１が「前処理」を指示したときの、「前
処理」３９および「割付処理」４０の機能を説明する。
図５に示す「スケジュ−リング」は、空車が発生したと
き，新しい搬送命令が発生したときならびに定周期（例
えば３０sec)で、搬送命令管理３１が「前処理」を指示
したときに、ＡＧＶ計算機３（の「前処理」３９および
「割付処理」４０）が行なうものである。

【００３１】図５を参照すると、「スケジュ−リング」
では、ＡＧＶ計算機３はまず、「前処理」３９を実行す
る。ここでは、各ＡＧＶの作業状態デ−タを作業状態テ
−ブル３４から読出して、物理的に作業が不可能なＡＧ
Ｖ（例えば故障車）を除き、作業が可能なＡＧＶを設定
する。すなわち、作業状態テ−ブル３４に登録されてい
るＡＧＶの、物理的に作業が可能なＡＧＶを摘出して、
それに処理対象可を意味する情報（フラグ）を与えて、
該ＡＧＶの作業状態情報と共に、作業状態予測テ−ブル
３８（Ｔ３）に書込む。作業状態予測テ−ブル３８（Ｔ
３）のデ−タ項目を表１に示す。

【００３２】

【表１】

【００３３】次に搬送命令テ−ブル３３の未割付の搬送
命令のそれぞれを読み、搬送命令中の荷受け（以下Ｆｒ
ｏｍと称す）スキッドと荷降ろし（以下Ｔｏと称す）ス
キッドから、パラメ−タテ−ブル３５（Ｐ１）の、優先
度テ−ブル（表２）を参照して、該Ｆｒｏｍスキッドか
らＴｏスキッドへのコイル搬送の優先度デ−タを読出し
て、これを搬送命令に付加して割付対象搬送命令テ−ブ
ル３７（Ｔ２）に書込む。

【００３４】

【表２】

【００３５】以上の処理により、優先度付の未割付搬送
命令が割付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）にあり、
作業状態予測テ−ブル３８（Ｔ３）には、物理的に作業
が可能なＡＧＶの作業状態デ−タがあることになる。こ
の状態で「割付処理」４０が起動される。

【００３６】ＡＧＶ計算機３は「割付処理」４０でま
ず、割付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）の各搬送命
令を、その中のＦｒｏｍスキッドが属するブロックに仕
分けする（ステップ１）。パラメ−タテ−ブル３５（Ｐ
１）には、Ｆｒｏｍスキッドが属するブロック情報を格
納したブロック情報テ−ブル（表３）があり、このテ−
ブルを参照してブロック情報を読出して、該ブロック情
報に対応するブロック別搬送命令テ−ブル３６（Ｔ１）
の各ブロックテ−ブル（表４）に、搬送命令を書込む。

【００３７】

【表３】

【００３８】

【表４】

【００３９】次に、ブロック宛てに搬送命令の上限値を
設定する（ステップ２）。パラメ−タテ−ブル３５（Ｐ
１）には、ブロック宛ての命令上限数を格納した上限数
テ−ブル（表５）がある。ここでは、各ブロックの命令
上限数を上限数テ−ブル（表５）から読出し、各ブロッ
ク内の現作業中の搬送車の数（現在該ブロック内で実行
中の命令数）を作業状態予測テ−ブル３８（Ｔ３）の各
搬送車の作業状態デ−タより摘出し、各ブロック宛ての
命令上限数を、〔上限数テ−ブル上の上限値−現在該ブ
ロック内で実行中の命令数〕に定める。この「現在該ブ
ロック内で実行中の命令数＝該ブロック内で現作業中の
搬送車の数である。

【００４０】

【表５】

【００４１】次に、ブロック別搬送命令テ−ブル３６
（Ｔ１）の各ブロックテ−ブル（表４）の搬送命令を優
先度順に並べ替えて、各ブロック宛ての命令上限数分の
搬送命令のみを高位優先度のものから各ブロックテ−ブ
ル（表４）に残し、他は消去する（ステップ３）。そし
て各ブロックテ−ブル（表４）に残した搬送命令の全体
を、高位優先度の順に再集成して、割付対象搬送命令テ
−ブル３７（Ｔ２）に書込む。つまり、割付対象搬送命
令テ−ブル３７（Ｔ２）より、各ブロックテ−ブル（表
４）に残らなかった搬送命令を消去し、残した搬送命令
を優先度順に再配列する。次に、割付対象搬送命令テ
−ブル３７（Ｔ２）の各搬送命令にＡＧＶを割付ける
（ステップ４）。この内容を図６に示す。

【００４２】図６を参照すると、ここでは、まず割付対
象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）の最高優先度の搬送命
令ｊを選択し（ステップ４１）、待ち時間レジスタＴｆ
に最大時間（図１に示す搬送エリアでは有り得ない大き
な値）を書込み（ステップ４２）、作業状態予測テ−ブ
ル３８（Ｔ３）の１つの搬送車ＡＧＶｉを仮割付けする
（ステップ４３）。

【００４３】そして、この搬送車ＡＧＶｉが現在空車で
あると、現位置から搬送命令ｊのＦｒｏｍステッドに回
送（要求走行）するに要する時間Ｔｆｉを算出し、現
在作業中（過去に割付けられた搬送命令を実行中）であ
ると、Ｔｆｉ＝残り作業時間＋回送時間を算出する（ステップ４４）。「残り作業時間」は、現
時点から現在作業を完了するまでの時間であり、「回送
時間」は、現在作業を完了する位置から搬送命令ｊのＦ
ｒｏｍスキッドに回送するに要する時間である。

【００４４】パラメ−タテ−ブル３５（Ｐ１）には、各
ポストから他のポストに移動するに要する時間を格納し
た所要時間テ−ブル（表６）があり、また、スキッド位
置（Ａ〜Ｇ）とそこにあるポストＮｏ．との対応テ−ブ
ル（表７）がある。作業状態予測テ−ブル３８（Ｔ３）
の作業状態情報には、搬送車の現在位置を示すポストＮ
ｏ．があるので、ステップ４４では、搬送車ＡＧＶｉが
空車であれば、搬送命令ｊのＦｒｏｍスキッドを対応テ
−ブル（表７）を用いてＦｒｏｍスキッドのポストＮ
ｏ．に変換し、搬送車ＡＧＶｉの現在位置（ポストＮ
ｏ．）からＦｒｏｍスキッドのポストＮｏ．に移動する
に要する時間を、所要時間テ−ブル（表６）を参照し読
み出して、これを回送所要時間Ｔｆｉとする。

【００４５】

【表６】

【００４６】

【表７】

【００４７】搬送車ＡＧＶｉが現在作業中であって、
積載走行中であるときには、現在実行中の搬送命令の中
のＴｏスキッドのポストＮｏ．を対応テ−ブル（表７）
から読出し、現在位置からそこに移動する所要時間を所
要時間テ−ブル（表６）から読出してこれに荷降ろし時
間（固定値）を加算した和を残り作業時間とし、該Ｔｏ
スキッドのポストＮｏ．から搬送命令ｊのＦｒｏｍスキ
ッドのポストＮｏ．に移動する所要時間を所要時間テ−
ブル（表６）から読出してこれを回送時間とする。

【００４８】搬送車ＡＧＶｉが現在作業中であって、Ｆ
ｒｏｍスキッドに向けて要求走行中であったときに
は、現在位置からＦｒｏｍスキッドに移動する所要時
間，Ｆｒｏｍスキッドで鋼コイルを受ける荷受け時間
（固定値），ＦｒｏｍスキッドからＴｏスキッドへの
積載走行時間および荷降ろし時間を加算した和を残り作
業時間とする。

【００４９】次に、上述のように算出した時間Ｔｆｉ
が、待ち時間レジスタＴｆの時間Ｔｆより小さいかをチ
ェックして（ステップ４５）、Ｔｆｉ＜Ｔｆであると、
待ち時間レジスタＴｆのデ−タをＴｆｉに更新して（ス
テップ４６）、ＡＧＶｉを搬送命令ｊに仮割付けして割
付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）に書込む（ステッ
プ４７）。

【００５０】そして、搬送命令ｊに対する割付け候補搬
送車グル−プから搬送車ｉを除去する（ステップ４
８）。そして割付け候補搬送車グル−プの中に、まだ上
述のような処理を実行していない搬送車があるかをチェ
ックして（４９）、あると、それを対象車として上述の
ステップ４３〜４９の処理を行ない、これを割付け候補
搬送車グル−プの中に上述のような処理を実行していな
い搬送車が無くなるまで繰返す。この繰返しにより、Ｔ
ｆｉが最短の搬送車が搬送命令ｊに仮割付けされ、最短
でなかった搬送車は仮割付を解除され、最短であったＴ
ｆｉがレジスタＴｆに格納されており、最短の搬送車の
みが割付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）上の搬送命
令ｊに仮割付けされていることになる。

【００５１】次に、このように仮割付けした搬送車を除
く残りの搬送車を割付対象に設定して（ステップ５
０）、割付対象搬送車グル−プの中に現在空車のものが
あるかをチェックする（５１）。

【００５２】空車のものがあると、割付対象搬送命令テ
−ブル３７（Ｔ２）の次の順位の優先度の搬送命令を選
択する（ステップ４１）。そしてこの選択した搬送命令
に関して、上述の割付処理（４２〜５０）を実行する。
なお、ここでは、先順位の優先度の搬送命令に仮割付け
された搬送車は、処理対象から除外されているので、今
回の「スケジュ−リング」の割付処理ですでに仮割付け
が定まった搬送車には、後順位の優先度の搬送命令は割
付けられない。表８に、割付対象搬送命令テ−ブル３７
（Ｔ２）のデ−タ項目を示す。

【００５３】

【表８】

【００５４】このようにして、空車のすべてのＡＧＶが
いずれかの搬送命令に仮割付けされるか、あるいは、割
付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）上の搬送命令のす
べてに仮割付けが完了するまで、ステップ４１〜５１の
処理が繰返えされる。

【００５５】そして、空車のすべてのＡＧＶがいずれか
の搬送命令に仮割付けされるか、あるいは、割付対象搬
送命令テ−ブル３７（Ｔ２）上の搬送命令のすべてに仮
割付けが完了すると、ＡＧＶ計算機３は、図５の「割付
出力」（ステップ５）を実行する。

【００５６】この「割付出力」（ステップ５）では、割
付対象搬送命令テ−ブル３７（Ｔ２）の仮割付けが済ん
だ搬送命令を摘出し、仮割付けされた搬送車が現在空車
であるかをチェックして、空車であると、空車の搬送車
のみに、仮割付けされた搬送命令を確定割付けとして与
え、この搬送命令は搬送命令テ−ブル３３から削除して
作業状態テ−ブル３４の該確定割付けとした搬送車宛て
に書込む。すなわち、現在作業中（今回の「スケジュ−
リング」の処理に入る前に割付けられている搬送命令を
実行中）の搬送車への割付けは保留する。このように保
留しても、該搬送車が現在実行中の作業を完了して空車
となったときに、上述のように、その時点に未割付の搬
送命令が割付けられることになる。

【００５７】以上に説明したように、物体搬送エリア
（図１）を複数ブロック（Ｎｏ．１〜３）に区分し各ブ
ロック内で搬送車ＡＧＶ１〜ｎに割付けて同時に実行で
きる搬送命令数に上限を設けたので、各ブロックに上限
数以上の搬送車が集中することによる搬送車の干渉が少
くなり、搬送効率が向上する。優先度が高い搬送命令か
ら順に搬送車を割付けるので、プロセスの減産や停止の
確率が減少する。

【００５８】また、〔各ブロックに設定された上限数−
現在該ブロック内で実行中の命令数〕以内の、高い優先
度順の搬送命令から、該搬送命令の中のＦｒｏｍスキッ
ドに最も早く到達できる搬送車を該搬送命令の実行に割
付けることにより、搬送車の干渉確率が更に低減し搬送
効率が更に向上する。

【００５９】更には、割付けは現在空車の搬送車のみと
し、先行して割付された命令を実行中の搬送車への割付
は保留するので、割付処理が簡易であり、また割付後の
運行状況の変化に対するその後の誤差が少く、割付処理
速度が高くかつ割付信頼性が高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を一態様で実施する鋼コイル加工工場
の設備配置の概要を示す、平面図相当のブロック図であ
る。

【図２】図１に示す各設備の鋼コイル出側，出側にあ
るクレ−ンＣra，Ｃrbを示す、側面図対応のブロック図
である。

【図３】図２に示すビジコン１からの搬送命令に応答
して、図２に示す搬送車ＡＧＶiで代表される複数台の
搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｎのそれぞれの運行を制御し管
理するＡＧＶ計算機３の機能構成を示すブロック図であ
る。

【図４】図３に示すビジコン１およびＡＧＶ計算機３
の機能と搬送車の作業との関連を示すブロック図であ
る。

【図５】図３に示すＡＧＶ計算機３の「スケジュ−リ
ング」機能の内容を示すフロ−チャ−トである。

【図６】図３に示すＡＧＶ計算機３の、図５に示す
「搬送命令へのＡＧＶの割付け」４の内容を示すフロ−
チャ−トである。

【符号の説明】

Ａ〜Ｇ：スキッドＰ１〜Ｐ１
２：ポストＶＲ：搬送路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩ // Ｇ０６Ｆ 17/60 Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｌ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数点に荷受け又は荷降ろし点が分散す
る、複数ブロックに区分された物体搬送エリア上の荷受
け点，荷降ろし点および優先度を含む搬送命令を、該命
令中の荷受け点が属するブロックに区分し同一区分内で
は優先度順とし、各ブロックに設定された上限数以内
の、高い優先度順の搬送命令から、該搬送命令の中の荷
受け点に最も早く到達できる搬送車を該搬送命令の実行
に割付ける、搬送車割付方法。
【請求項２】複数点に荷受け又は荷降ろし点が分散す
る、複数ブロックに区分された物体搬送エリア上の荷受
け点，荷降ろし点および優先度を含む、搬送車割付が未
定の搬送命令を、該命令中の荷受け点が属するブロック
に区分し同一区分内では優先度順とし、〔各ブロックに
設定された上限数−現在該ブロック内で実行中の命令
数〕以内の、高い優先度順の搬送命令から、該搬送命令
の中の荷受け点に最も早く到達できる搬送車を該搬送命
令の実行に割付ける、搬送車割付方法。
【請求項３】搬送命令の割付けは現在空車の搬送車のみ
とし、先行して割付された命令を実行中の搬送車への割
付は保留する、請求項１又は請求項２記載の搬送車割付
方法。