JPH10268936A

JPH10268936A - 床清掃ロボットの制御方法

Info

Publication number: JPH10268936A
Application number: JP9092971A
Authority: JP
Inventors: Akira Horibe; 明堀部
Original assignee: Fujitsu General Ltd
Current assignee: Fujitsu General Ltd
Priority date: 1997-03-27
Filing date: 1997-03-27
Publication date: 1998-10-09

Abstract

(57)【要約】【課題】複数の領域を連続して清掃走行する場合、各
領域の汚れに応じた清掃走行を行ない、清掃の品質向上
を図る。【解決手段】床清掃ロボットの操作パネル部１３は複
数の領域を順に連続して清掃可能とするために次の領域
への移行を設定する左折スイッチおよび右折スイッチを
複数個有し、かつ前記複数の領域での走行速度を設定す
る低速スイッチおよび高速スイッチを有している。主制
御部１６は左折スイッチあるいは右折スイッチによる操
作にしたがって左折あるいは右折の移行設定を行なう一
方、低速スイッチおよび高速スイッチによる操作にした
がってその設定移行先領域における走行速度を低速ある
いは高速に設定を行なう。当該本体のスタートに先だっ
て低速スイッチあるいは高速スイッチを操作すると、主
制御部１６はその操作にしたがって複数の領域の最初の
清掃領域における走行速度を低速あるいは高速に設定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、所定場所（複数
の領域（通路））の床面を自動的に清掃する床清掃ロボ
ットの走行制御技術に係り、特に詳しくは各領域の汚れ
に応じた走行速度を設定し、清掃の品質向上、清掃効率
の向上を図るようにした床清掃ロボットの制御方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】この床清掃ロボットは、例えば所定場所
（建物）の複数通路の床面を清掃しながら往復走行する
ため、図７に示すように、本体１の前面に前方の壁面等
を検知する超音波センサ２を配置し、その両側面に両側
壁等を検知する超音波センサ（検知手段）３を配置して
いる。

【０００３】本体１を走行させるために左右車輪の駆動
用モータ４，５にはロータリーエンコーダ（検知手段）
６，７が付いており、このロータリーエンコーダ６，７
を用いて少なくとも走行距離を検知する。なお、図示し
ないが、本体１は床を清掃する手段として散水装置、吸
引装置、ブラシやスクイジィ等を備えている。

【０００４】また、図８に示す場所（複数の通路等）を
清掃する場合、各通路の床面の清掃を指示する必要があ
る。そのために、図９に示すように、運転モード切替ス
イッチ部８、場所のコース設定スイッチ部９および自動
清掃の内容設定スイッチ部１０を有する操作パネル部１
１を本体１の所定位置に備えている。

【０００５】簡単に説明すると、運転モード設定部８は
自動清掃スイッチ８ａおよび手動清掃スイッチ８ｂを有
し、自動的に清掃を行ない、また手動によって清掃を行
うことができる。

【０００６】場所のコース設定部９は、例えば建物の一
通路のみを清掃する場合に設定するスイッチ９ａ、建物
の複数通路を連続して清掃する場合に通路から通路への
移行を設定する左折スイッチ９ｂ１１ないし９ｂ１５お
よび右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５を有し、複数
（５つ）の通路を連続して清掃可能とする。

【０００７】自動清掃の内容設定部１０は、既に記憶し
ている走行パターンにしたがって所定場所の自動清掃を
再現するためのスイッチ１０ａ、所定場所を清掃しなが
ら走行パターンを記憶するスイッチ１０ｂ、所定場所の
清掃のみとし、記憶しないためのスイッチ１０ｃと、前
記記憶時に当該場所に番号を付し、再現時に当該場所を
番号で読み出し可能とするためのスイッチ１０ｄとを有
している。

【０００８】なお、運転モード設定部８は、自動清掃ス
イッチ８ａの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）８
ｃ、手動清掃スイッチ８ｂの操作により点灯するランプ
（ＬＥＤ）８ｄを備えている。場所のコース設定部９は
１通路のみを設定するスイッチ９ａ、左折スイッチ９ｂ
１１ないし９ｂ１５および右折スイッチ９ｂ２１ないし
９ｂ２５の操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）９ｃ，
９ｄを備えている。自動清掃の内容設定部１０は、各ス
イッチ１０ａ，１０ｂ，１０ｃの操作による点灯するラ
ンプ（ＬＥＤ）１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ、所定場所の記
憶番号を表示する記憶番号表示器（セグメント表示器）
１０ｈを備えている。

【０００９】例えば、図８に示す複数通路（例えば第１
ないし第３の通路）を清掃する場合、第１の通路から第
３の通路までのコースを場所のコース設定部９で設定す
る。この場合、第１の通路から第２の通路への移行が左
へ曲がる必要があるために左折スイッチ９ｂ１１をオン
とし、第２の通路から第３の通路への移行が右に曲がる
必要があるために右折スイッチ９ｂ２２をオンとする。
なお、左折スイッチ９ｂ１１、右折スイッチ９ｂ２２に
対応しているランプ９ｄが点灯する。

【００１０】また、運転モード設定部８の自動清掃スイ
ッチ８ａをオンとする一方、自動清掃の内容設定部１０
で今回の清掃走行パターンを記憶するか、記憶せずに清
掃走行するかを選択する。なお、既に記憶されている走
行パターンにしたがって自動清掃する場合には、場所の
コース設定部９を操作せずに、自動清掃スイッチ８ａを
オンとし、かつ場所選択スイッチ１０ｄで登録されてい
る場所の番号を指定する。

【００１１】そして、図示しないスタートスイッチをオ
ンにすると、前述したように、本体１を走行させるとと
もに、清掃手段を所定に制御し、また各超音波センサ
２，３によって本体１の周囲を監視する。

【００１２】前方の壁面を検知した場合、それまでの走
行距離を算出し、本体１を反転して再び初列同様に走行
を開始する。走行距離が初列時と同じになったら、本体
１を反転して再び走行を開始する。

【００１３】前記往復走行により、第１の通路の床面清
掃が終了すると、図８の波線矢印に示すように、前方の
壁面手前で本体１を停止し、第２の通路への移行処理
（９０度回転等の処理）を行なう。

【００１４】しかる後、前述同様に、本体１を走行しな
がら床面を清掃し、第２の通路の床面清掃が終了する
と、前方の壁面手前で本体１を停止し、第３の通路へ移
行処理を行う。この移行処理後、前述同様に本体１を往
復走行しながら床面を清掃し、第３の通路の床面清掃が
終了すると、本体１を停止する。

【００１５】なお、記憶走行の場合は、前記コースの設
定を記憶するだけでなく、通路の幅や長さも記憶し、こ
れら情報を走行パターンとし、かつ場所選択スイッチ１
０ｄで選択された番号を付してその走行パターンを登録
する。また、再現走行の場合には、その場所選択スイッ
チ１０で選択された番号の走行パターンにしたがって本
体１を走行し、かつ清掃手段を制御する。

【００１６】このようにして、所定場所の複数領域（通
路）を人手を煩わせることなく、自動的に各通路を順に
清掃することができ、また、設定したコースにしたがっ
て清掃走行し、あるいはそのコースを清掃しながら走行
パターンを記憶し、もしくは既に記憶した走行パターン
にしたがって清掃走行することができ、清掃目的に適用
して選択することができる。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記床清掃
ロボットによる清掃に際して、所定場所（複数の領域の
各領域）の汚れ具合が異なる場合が多々あり、極めて汚
れている領域では時間をかけて丁寧に清掃する必要があ
る。

【００１８】そこで、清掃走行を高速、低速の２段階に
分けて行えるようにすると、図８に示す第１ないし第３
の通路の汚れ具合が同程度であればよいが、例えば第１
および第３の通路がそれほど汚れていないが、第２の通
路が極めて汚れている場合（同図参照）、第２の通路の
汚れに合わせて清掃走行を低速に設定することになる。

【００１９】その結果、所定場所（第１ないし第３の通
路）の清掃に時間がかかり、効率的でないばかりか、そ
れほど汚れていない第１および第３の通路を必要以上に
清掃することになり、つまり、洗剤等を多く使用するこ
とになり不経済である。

【００２０】この発明は、前記課題に鑑みなされたもの
であり、その目的は所定場所の複数の領域（複数の通
路）の清掃走行時に各領域の汚れに応じた清掃走行を行
うことができ、清掃の品質向上、清掃効率の向上を図る
ことができ、また経済性に優れた床清掃ロボットの制御
方法を提供することにある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、この発明は、所定領域を床面を清掃しながら往復走
行した後に他の領域へ移行し、複数の領域を順に連続し
て清掃可能とする床清掃ロボットの制御方法であって、
前記移行を設定する手段と前記領域における走行速度を
設定する手段とを有し、前記移行を設定した後同設定移
行先領域の走行速度を設定し、各領域毎に走行速度を設
定可能としたことを特徴としている。

【００２２】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
当該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、
かつ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速あ
るいは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左
折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行
速度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走
行速度を設定するようにしたことを特徴としている。

【００２３】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
当該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、
かつ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速あ
るいは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左
折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行
速度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走
行速度を設定する一方、前記複数の領域の最初の清掃領
域における走行速度については当該本体のスタート時に
設定するようにしたことを特徴としている。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図６を参照して詳細に説明する。なお、図中、
図７および図９と同一部分および相当部分には同一符号
を付して重複説明を省略する。また、この発明の床清掃
ロボットの本体は図７を参照されたい。

【００２５】図１および図２において、この床清掃ロボ
ットの制御装置は、図９に示すスイッチやランプ（ＬＥ
Ｄ）の他に、本体１を高速走行あるいは低速走行に設定
するための速度設定スイッチ部１２を有する操作パネル
部１３と、各超音波センサ２，３の超音波センサ部１４
による検出信号により、所定地区（所定領域；通路）の
前方壁面や両側壁面までの距離等を測定する副制御部
（ＣＰＵボード）１５と、操作パネル部１３の操作、副
制御部１５の測定結果およびロータリーエンコーダ６，
７からのエンコーダパルス等をもとにして走行（速度を
含む）、停止および反転（移行を含む）等の制御指示を
出す一方、本体１の走行路を記憶し、かつ操作パネル部
１３のランプや記憶番号表示器等の表示制御を行なう主
制御部（ＣＰＵボード）１６、この主制御部１６からの
制御指示にしたがって駆動用モータ４，５の駆動信号を
出力する駆動輪制御回路１７と、この駆動信号により駆
動用モータ４，５を駆動する駆動回路１８とを備えてい
る。

【００２６】速度設定部１２は高速スイッチ１２ａおよ
び低速スイッチ１２ｂと、高速スイッチ１２ａの操作に
より点灯するランプ（ＬＥＤ）１２ｃおよび低速スイッ
チ１２ｂの操作により点灯するランプ（ＬＥＤ）１２ｄ
とを有しており、各ランプ１２ｃ，１２ｄは主制御部１
６の制御によって点灯する。

【００２７】主制御部１６は、場所のコース設定部９の
移行設定操作の後に速度設定部１２を操作すると、その
移行設定先の領域の走行速度を設定する。また、主制御
部１６は清掃手段（散水装置、吸引装置、ブラシおよび
スクイジィ等）を所定に制御する。

【００２８】次に、前記構成の床清掃ロボットに適用さ
れる制御方法の作用を図３の清掃走行図および図４ない
し図６のフローチャート図を参照して説明する。なお、
図３は図８に示す清掃走行路図に対応している。

【００２９】まず、図３に示す各領域（例えば第１ない
し第３の通路）について、第１の通路および第３の通路
がそれほど汚れていないが、第２の通路が極端に汚れて
いるために、第１および第３の通路における走行速度を
高速とし、第２の通路における走行速度を低速にするも
のとする。

【００３０】この場合、第１ないし第３の通路を順に連
続して清掃走行とするために、場所のコース設定部９を
操作することになる。すると、主制御部１６は左折スイ
ッチ９ｂ１１がオンされたか否かを判断する（ステップ
ＳＴ１）。第１の通路から第２の通路へ移行させるため
には本体１を左に曲げる必要があるために、左折スイッ
チ９ｂ１１をオンにすると、ステップＳＴ１からＳＴ２
に進み、１回目の移行を左折に設定する。その逆の場合
には、右折スイッチ９ｂ２１をオンにすることになるた
め、ステップＳＴ３からＳＴ４に進み、１回目の移行を
右折に設定する。

【００３１】１回目の移行設定操作後、速度設定部１２
によって高速に設定されたか否かを判断する（ステップ
ＳＴ５）。なお、この判断は前記移行設定の判断から所
定時間内とすればよい。

【００３２】前述したように、第２の通路では低速走行
に決めていることから、前記所定時間内に低速スイッチ
１２ｂをオンにすると、ステップＳＴ５からＳＴ６に進
み、第２の通路における走行速度を低速に設定し、しか
る後操作パネル部１３の表示を高速に戻し（ステップＳ
Ｔ８）、例えばランプ１２ｄを消灯し、ランプ１２ｃを
点灯するとともに、現設定速度を高速とする。

【００３３】なお、所定時間内に高速スイッチ１２ａを
オンにすると、ステップＳＴ６からＳＴ７に進み、第２
の通路における走行速度を高速に設定する。また、第１
の通路における走行速度については、後述する本体１の
清掃走行運転に際して設定する。

【００３４】続いて、２回目の移行設定、速度設定を行
なうことになり、前述同様に左折スイッチ９ｂ１２が前
の速度設定の判断から所定時間内にオンされたか否かを
判断する（ステップＳＴ９）。

【００３５】第２の通路から第３の通路へ移行させるた
めには本体１を左に曲げる必要があることから、所定時
間内に右折スイッチ９ｂ２２をオンすると、ステップＳ
Ｔ１１からＳＴ１２へ進み、２回目の移行を右折に設定
する。その逆の場合には、左折スイッチ９ｂ１２がオン
にされることから、ステップＳＴ９からＳＴ１０に進
み、２回目の移行を左折に設定する。

【００３６】２回目の移行設定操作後、速度設定部１２
によって高速に設定されているか否かを前記移行設定か
ら所定時間内に判断する（ステップＳＴ１２）。前述し
たように、第３の通路では高速走行に決めていることか
ら、所定時間内に低速スイッチ１２ｂをオンにすること
はないが、ステップＳＴ８において、高速設定に戻って
いるため、ステップＳＴ１３からＳＴ１４に進み、第３
の通路における走行速度を高速に設定する。

【００３７】なお、所定時間内に低速スイッチ１２ａを
オンすると、ステップＳＴ１３からＳＴ１５に進み、第
３の通路における走行速度を低速に設定し、しかる後操
作パネル部１３の表示を高速に戻し（ステップＳＴ１
６）、例えばランプ１２ｄを消灯し、ランプ１２ｃを点
灯するとともに、現設定速度を高速とする。

【００３８】以下、ステップＳＴ１７からＳＴ２４に示
す処理を前述同様に繰り返してｎ回目（例えば５回目）
までの移行設定、速度設定を行なうと、この処理を終了
する。なお、第１の通路（領域）のみを清掃走行する場
合、移行設定の左折スイッチ９ｂ１１ないし９ｂ１５お
よび右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５のいずれもオ
ンとならないために、当該処理が終了する。

【００３９】前記処理後、操作パネル部１３のスタート
スイッチ（図示せず）をオンにして本体１をスタートす
ることになるが、このスタートスイッチの操作に先だっ
て第１の通路における走行速度を設定する。

【００４０】この場合、前述したように、第１の通路に
おける走行速度が高速であるため、例えば低速に設定さ
れている場合には高速スイッチ１２ａをオンにする。な
お、運転モード設定部８の自動清掃スイッチ８ａをオン
にし、自動清掃の内容設定部１０のスイッチ１０ｃをオ
ンにし、つまり図３に示す第１から第３の通路を自動的
に清掃走行し、かつ当該清掃走行パターンを記憶しない
ものとする。

【００４１】すると、図６に示すように、主制御部１６
は走行速度が高速に設定されているか否かを判断する
（ステップＳＴ３０）。高速になっているときには第１
の通路における走行速度を高速に設定し（ステップＳＴ
３１）、低速になっているときには第１の通路における
走行速度を低速に設定する（ステップＳＴ３２）。

【００４２】続いて、スタートスイッチがオンであるか
否かを判断し（ステップＳＴ３３）、スタートスイッチ
がオンになると、清掃運転処理を実行し（ステップＳＴ
３４）、第１の通路を高速で往復走行しながら床を清掃
する。なお、この清掃運転処理については、従来例でも
説明していることからその説明を省略する。

【００４３】前記清掃運転が終了すると、ｎ（正の整
数；例えば５）を１とし（ステップＳＴ３５）、ｎ回目
（１回目）の移行設定の有無を判断する（ステップＳＴ
３６）。１回目の移行設定が左折であることから、本体
１を第１の通路から第２の通路へ移行する処理を実行す
る（ステップＳＴ３７）。この移行処理についても、従
来例で説明していることからその説明を省略する。

【００４４】前記移行処理が終了すると、ｎ＋１（第
２）の通路設定速度が高速であるか否かを判断する（ス
テップＳＴ３８）。第２の通路が極端に汚れているため
に低速に設定していることから、第２の通路での走行速
度を低速とする（ステップＳＴ４０）。なお、第２の通
路がそれほど汚れていないために高速に設定してある
と、第２の通路での走行速度を高速とする（ステップＳ
Ｔ３９）。

【００４５】続いて、清掃運転処理を実行し（ステップ
ＳＴ４１）、第２の通路を低速で往復走行しながら床を
清掃する。この清掃運転処理はステップＳＴ３４と同じ
処理であるが、本体１の速度が低速度であることから、
長い時間清掃が行われ、つまり丁寧な清掃が行われるた
め、極端な汚れもきれいに清掃することができる。

【００４６】前記第２の通路における清掃運転が終了す
ると、ｎ＝ｎ＋１（＝２）とし（ステップＳＴ４２）、
ステップＳＴ３６に戻り、２回目の移行設定の有無を判
断する。第３の通路まで清掃を行うように設定している
ことから、第２の通路から第３の通路への移行処理を実
行する（ステップＳＴ３７）。

【００４７】以下、前述同様に、本体１を第３の通路へ
移行し、第３の通路を高速で往復走行しながら床を清掃
する（ステップＳＴ３８，ＳＴ３９，ＳＴ４１）。しか
る後、ｎ＝ｎ＋１（＝３）とし（ステップＳＴ４２）、
ステップＳＴ３６に戻り、３回目の移行設定の有無を判
断する。この場合、２回目までしか移行設定が行われて
いないために、終了となる。

【００４８】このように、複数の領域（通路）を連続し
て清掃する際、各領域における走行速度を任意に設定す
ることができ、各領域の汚れ具合に合わせた速度を設定
すれば、清掃のバラツキがなくなり、つまり清掃の品質
の向上が図れ、また、それほど汚れていない領域におけ
る清掃の時間が長くなることもなく（清掃効率の低下も
なく）、経済性の面でも有用である。

【００４９】また、各領域における走行速度の設定を操
作パネル部１２に設けられている左折スイッチ９ｂ１１
ないし９ｂ１５、右折スイッチ９ｂ２１ないし９ｂ２５
と高速スイッチ１２ａ、低速スイッチ１２ｂとの組み合
わせで実現しており、新たなスイッチ等を設けずともよ
いことから、コストアップにもならない。

【００５０】なお、前述した実施の形態では、第１ない
し第３の通路の走行パターンを記憶しない場合について
説明したが、記憶するモードの場合にも適用することが
できる。この場合、第１ないし第３の通路における走行
速度を走行パターンとともに記憶するようにしてもよ
い。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の床清掃
ロボットの制御方法のうち請求項１の発明によると、複
数の領域を連続して清掃走行する際、予め各領域毎に走
行速度を設定することから、各領域の汚れ具合に合わせ
た速度を設定すれば、清掃のバラツキがなくなり、つま
り清掃の品質の向上が図れ、かつ、それほど汚れていな
い領域における清掃を早く済ませることができ（清掃効
率の向上が図れ）、経済性の面でも有用であるという効
果がある。

【００５２】請求項２の発明によると、床清掃ロボット
の操作パネルには複数の領域を連続して清掃走行するた
めに他の領域へ移行（左折あるいは右折）を設定する手
段（スイッチ）および複数領域における走行速度（低速
あるいは高速）を設定する手段（スイッチ）が設けられ
ており、左折あるいは右折の移行設定後に同設定移行先
領域における走行速度を低速あるいは高速に設定し、各
領域毎に走行速度を設定するようにしたので、新たな手
段を設ける必要もなく、コストアップにならずに済み、
また各領域の汚れ具合に応じた走行速度で清掃を行うこ
とができ、つまり清掃の品質の向上が図れ、かつ、それ
ほど汚れていない領域における清掃を早く済ませること
ができ（清掃効率の向上が図れ）、経済性の面でも有用
であるという効果がある。

【００５３】請求項３の発明によると、請求項２に加
え、複数の領域の最初の清掃領域における走行速度につ
いては当該本体のスタート時に設定するようにしたの
で、複数の領域についてすべて速度を設定することがで
き、より清掃の品質の向上が図れ、かつ、それほど汚れ
ていない領域における清掃を早く済ませることができ
（清掃効率の向上が図れ）、経済性の面でもより有用で
あるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施の形態を示す床清掃ロボット
の制御装置の概略的ブロック線図。

【図２】図１に示す制御装置の操作パネル部を説明する
ための概略的配置図。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的清掃走行図。

【図４】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図５】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図６】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。

【図７】従来の床清掃ロボットの概略的正面図。

【図８】図７に示す制御装置の動作を説明するための概
略的走行路図。

【図９】図７に示す床清掃ロボットの操作パネル部を説
明するための概略的配置図。

【符号の説明】

１本体（床清掃ロボットの）９場所のコース設定部９ｂ１１，９ｂ１２，９ｂ１３，９ｂ１４，９ｂ１５
左折スイッチ９ｂ２１，９ｂ２２，９ｂ２３，９ｂ２４，９ｂ２５
右折スイッチ１１，１３操作パネル部１２速度設定部１２ａ高速スイッチ１２ｂ低速スイッチ１６主制御部（ＣＰＵボード）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定領域を床面を清掃しながら往復走行
した後に他の領域へ移行し、複数の領域を順に連続して
清掃可能とする床清掃ロボットの制御方法であって、前
記移行を設定する手段と前記領域における走行速度を設
定する手段とを有し、前記移行を設定した後同設定移行
先領域の走行速度を設定し、各領域毎に走行速度を設定
可能としたことを特徴とする床清掃ロボットの制御方
法。
【請求項２】所定領域の床面を清掃しながら往復走行
した後に他の領域へ移行し、複数の領域を順に連続して
清掃可能とする床清掃ロボットの制御方法であって、当
該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、か
つ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速ある
いは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左折
あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行速
度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走行
速度を設定するようにしたことを特徴とする床清掃ロボ
ットの制御方法。
【請求項３】所定領域の床面を清掃しながら往復走行
した後に他の領域へ移行し、複数の領域を順に連続して
清掃可能とする床清掃ロボットの制御方法であって、当
該本体を左折あるいは右折するための移行を設定し、か
つ複数回の移行を設定する手段と、少なくとも低速ある
いは高速の走行速度を設定する手段とを有し、前記左折
あるいは右折の移行設定後に同設定移行先領域の走行速
度を低速あるいは高速に設定可能とし、各領域毎に走行
速度を設定する一方、前記複数の領域の最初の清掃領域
における走行速度については当該本体のスタート時に設
定するようにしたことを特徴とする床清掃ロボットの制
御方法。