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JPH10247252A - 衝突判定処理装置 - Google Patents

衝突判定処理装置

Info

Publication number
JPH10247252A
JPH10247252A JP9048329A JP4832997A JPH10247252A JP H10247252 A JPH10247252 A JP H10247252A JP 9048329 A JP9048329 A JP 9048329A JP 4832997 A JP4832997 A JP 4832997A JP H10247252 A JPH10247252 A JP H10247252A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
collision determination
collision
shape data
virtual object
judging
Prior art date
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Pending
Application number
JP9048329A
Other languages
English (en)
Inventor
Kengo Tanaka
健吾 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharp Corp filed Critical Sharp Corp
Priority to JP9048329A priority Critical patent/JPH10247252A/ja
Priority to US09/034,283 priority patent/US6141015A/en
Publication of JPH10247252A publication Critical patent/JPH10247252A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/12—Bounding box
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2210/00—Indexing scheme for image generation or computer graphics
    • G06T2210/36—Level of detail
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 衝突判定に要する時間をより削減するととも
に、正確な衝突判定処理を行うことが可能な衝突判定処
理装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 仮想空間内における仮想物体の運動に伴
う他の仮想物体との衝突の発生を判定を行う衝突判定処
理装置であって、描画する仮想物体形状を大まかに近似
した複数の立方体の衝突判定形状データを生成する衝突
判定形状データ生成手段と、上記衝突判定形状データに
対して衝突判定を行う衝突判定手段とを設けてなる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、仮想現実感（バー
チャルリアリティー）生成装置における仮想空間内での
仮想物体の運動又は被験者の視点移動に伴う仮想物体と
の衝突が発生したか否かを判定する衝突判定処理装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】コンピュータ支援教育システム、シミュ
レーション装置、アミューズメント機器などに利用され
るバーチャルリアリティーシステムにおいては、グラフ
ィックプロセッサによって生成されるリアルタイムコン
ピュータグラフィック映像を、３次元センサー付きの頭
部搭載型ディスプレイを介して視認することにより、仮
想の三次元空間を移動しつながら見回し、あたかもその
仮想空間に被験者が存在するかのような体験を提供する
ものとして一般に知られている。
【０００３】このバーチャルリアリティーシステムで表
示された仮想の３次元空間には予め設定された仮想の物
体が配置されており、被験者が種々の入力デバイスを用
いて指示操作することによって、視点位置が変化して仮
想空間内を動き回っているような体験をすることが可能
である。
【０００４】被験者が移動できる範囲には、様々な仮想
物体が配置されているので、これらによって動き回る範
囲が規定されるが、ここで仮想物体と被験者の現在位置
との関係から物体と衝突していないか否かの判定処理が
必要となる。また、仮想空間内を運動している物体をシ
ミュレーションするような場合にも、同様に仮想物体と
の衝突判定処理が必要となる。
【０００５】そこで、従来の衝突判定処理装置において
は、例えば図８に示すような椅子のモデルが仮想３次元
空間に配置されている場合、該椅子を構成する全てのポ
リゴン面毎に逐一衝突判定処理を行っている。即ち、図
８（ａ）に示す椅子のモデルの場合、１２２７面から構
成されており、このモデルにおける衝突判定処理におい
ては１２７７回の衝突判定計算が必要となる。
【０００６】一方、この種の仮想現実感システムにおい
ては、３次元リアルタイムＣＧ技術の目覚ましい進歩に
よって、一定時間内に非常に多くのポリゴンを描画する
ことが可能になってきており、現時点で１秒間に数十
万、数百万オーダーのポリゴン描画を行うことができ
る。このポリゴン描画性能は、表現できるＣＧ映像に密
接にかかわり、性能が高い程よりリアルな自然画に近い
映像表現が可能である。
【０００７】また、この種のシステムにおいてはインタ
ラクティブ性が非常に重要なポイントとなる。被験者が
コンピュータシステムの入力装置やセンサーを用いて仮
想空間に存在する表示物体に働きかけを行い、それに対
する反応がシミュレーションされ、映像として被験者に
フィードバックされることで、被験者がその仮想の３次
元空間に存在しているかのような幻想を抱かせることが
できる。
【０００８】例えば、現実の空間で部屋の中を移動して
いけば必ず壁に突き当たり、それ以上先に進むことは困
難である。これをバーチャルリアリティーシステムで実
現する場合、３次元モデルで予め設定された仮想の室内
において被験者の位置を設定し、その位置から室内がど
のように見えるかを幾何学計算により求める。次に、被
験者が前方へ移動する要求を出したとすると、移動した
後の新たな位置での幾何学計算を瞬時に行い被験者に提
示しなければならない。
【０００９】ここで、室内に存在する物体や壁などの仮
想物体が被験者の位置に重なった場合、それ以上進めな
くする処理（衝突処理）もこの瞬間に計算し終えて、即
時（少なくとも１／３０秒以内）に被験者にフィードバ
ックしなければならない。この処理に時間がかかると反
応の遅れを招き、被験者があたかもその仮想空間にいる
という間隔を著しく阻害し、仮想現実感が実現できなく
なる。
【００１０】即ち、映像のリアリティーを増すために
は、より多くのポリゴンを使用する必要があるが、この
ことは描画のための幾何学計算量を増大させるととも
に、衝突判定処理に要する計算量をも増大させてしま
う。従って、図８（ａ）とともに上述したような、仮想
物体（モデル）を構成する全てのポリゴン面毎に逐一衝
突判定処理を行うものにおいては、計算量の増大を招来
し多くの処理時間を費やしてしまうこととなる。
【００１１】この衝突判定処理における計算量を減少さ
せるために、対象の仮想物体を覆う１つの仮想の立方体
を設定し、この立方体との衝突判定処理を行うことによ
り近似するものも提案されている。即ち、例えば図８
（ｂ）に示す椅子のモデルの場合、このモデル全体を囲
む１つの仮想の箱体を設定し、これに対する衝突判定処
理を行うことにより、描画するポリゴンの数とは無関係
に、仮想の箱体を構成する６面の衝突判定計算を行うだ
けで良くなる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図８
（ｂ）とともに上述した従来の衝突判定処理装置におい
ては、衝突判定用の仮想の立方体の大きさがモデルの３
次元座標値の最大最小値によるため、モデルの形状が空
間的に偏っている場合には、正確な衝突判定処理を行う
ことができず、仮想現実感を損なう恐れがあるという問
題があった。
【００１３】また、衝突判定処理速度の高速化と衝突判
定処理の正確化を図るために、各三次元の表示体を形状
の規定された三次元状の物体の集合とし、当該各物体を
それぞれ球体で近似させるものが、特開平７−２３０５
５９号公報にて提案されている。
【００１４】しかしながら、特開平７−２３０５５９号
公報に記載のものの場合、各表示体を複数の球体で近似
させ、これら球体間の衝突によって表示体の衝突を判定
するようにしているため、表示体の面に対する球体と球
体との隙間による誤判定を起こし易く、しかも衝突後の
視点、仮想物体の描画位置を求める際、球体面に対する
反射ベクトルを計算する必要があるので、複雑な計算と
多くの時間を費やしてしまうという問題があった。
【００１５】本発明は、このような点に鑑みてなされた
ものであり、衝突判定に要する時間をより削減するとと
もに、正確な衝突判定処理を行うことが可能な衝突判定
処理装置を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本願請求項１に記載の発
明に係る衝突判定処理装置は、仮想空間内における仮想
物体の運動に伴う他の仮想物体との衝突の発生を判定を
行う衝突判定処理装置であって、描画する仮想物体形状
を大まかに近似した複数の立方体の衝突判定形状データ
を生成する衝突判定形状データ生成手段と、上記衝突判
定形状データに対して衝突判定を行う衝突判定手段とを
設けてなるものである。
【００１７】これによって、描画される形状をより大ま
かに近似した複数の立方体の衝突判定形状データを設定
し、この衝突判定形状データに対して衝突判定処理を行
っているので、描画モデルを構成する全てのポリゴン面
毎に逐一衝突判定処理を行うものに比べて衝突判定に要
する時間を削減することができるとともに、描画モデル
全体を囲む１つの仮想の箱体に対する衝突判定処理を行
うものに比べて正確な衝突判定処理を行うことが可能で
ある。また、立方体の衝突判定形状データを用いている
ので、誤判定を起こし難く、しかも衝突後の視点、仮想
物体の描画位置を求める際、簡単に反射ベクトルを求め
ることができるので、より計算処理時間を短縮すること
が可能である。
【００１８】本願請求項２に記載の発明に係る衝突判定
処理装置は、仮想空間内における被験者の視線位置の移
動に伴う仮想物体との衝突の発生を判定を行う衝突判定
処理装置であって、描画する仮想物体形状を大まかに近
似した複数の立方体の衝突判定形状データを生成する衝
突判定形状データ生成手段と、上記衝突判定形状データ
に対して衝突判定を行う衝突判定手段とを設けてなるも
のである。
【００１９】これによって、描画される形状をより大ま
かに近似した複数の立方体の衝突判定形状データを設定
し、この衝突判定形状データに対して衝突判定処理を行
っているので、描画モデルを構成する全てのポリゴン面
毎に逐一衝突判定処理を行うものに比べて衝突判定に要
する時間を削減することができるとともに、描画モデル
全体を囲む１つの仮想の箱体に対する衝突判定処理を行
うものに比べて正確な衝突判定処理を行うことが可能で
ある。また、立方体の衝突判定形状データを用いている
ので、誤判定を起こし難く、しかも衝突後の視点、仮想
物体の描画位置を求める際、簡単に反射ベクトルを求め
ることができるので、より計算処理時間を短縮すること
が可能である。
【００２０】本願請求項３に記載の発明に係る衝突判定
処理装置は、前記請求項１又は２に記載の衝突判定処理
装置において、上記衝突判定形状データ生成手段は、異
なる近似方法による複数の衝突判定形状データを生成す
るとともに、上記衝突判定手段は、適宜上記異なる近似
方法による複数の衝突判定形状データのそれぞれに対し
て衝突判定を行うものである。
【００２１】これによって、異なる近似方法による複数
の衝突判定形状データに対して、段階的に衝突判定処理
を行うため、計算処理量を軽減することが可能であると
ともに、より正確な衝突判定結果をも得ることが可能と
なる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の衝突判定処理装置
の第１実施形態を、図１乃至図５とともに説明する。こ
こで、図１は本実施形態の衝突判定処理装置を用いた仮
想現実感生成装置のシステム構成を示す説明図、図２は
本実施形態の衝突判定処理装置における衝突判定用の幾
何形状を示す説明図、図３は本実施形態の衝突判定処理
装置における論理的なデータ構造を示す説明図、図４は
本実施形態の衝突判定処理装置を示す機能ブロック図、
図５は本実施形態の衝突判定処理装置における処理動作
を示すフローチャートである。
【００２３】図１において、１はリアルタイムＣＧ映像
を生成するために必要なデバイス入出力処理や、モデル
の運動シミュレーション等を行うグラフィックプロセッ
サ、２は被験者の頭部に装着され、グラフィックプロセ
ッサ１で生成されたＣＧ映像を被験者に提示する頭部搭
載型ディスプレイ（以下、ＨＭＤと称す）である。尚、
本実施形態の衝突判定処理装置は、グラフィックプロセ
ッサ１内の処理プログラムとして位置づけられる。
【００２４】上記構成において、被験者の指示操作はＨ
ＭＤ２からのセンサ及び入力デバイスデータとしてグラ
フィックプロセッサ１内の処理プログラムに伝えられ、
グラフィックプロセッサ１ではこの指示操作データに基
づいて後述する衝突判定処理を施した後、仮想３次元空
間のある視点からのＣＧ映像を生成し、ＨＭＤ２に送出
する。ここで、ＣＧ映像を表示するディスプレイとして
は、ＨＭＤ２に限らず、通常のＴＶモニター等でも良
い。
【００２５】本実施形態の衝突判定処理装置において
は、衝突判定すべき仮想物体に対してポリゴン数を減ら
した仮想の（実際には描画されない）衝突判定用形状デ
ータを設定し、この衝突判定用形状データに対して衝突
判定計算を行う。即ち、図２（ａ）に示す椅子のモデル
の場合、図２（ｂ）に示すように、描画される形状をよ
り大まかに近似した複数の立方体の衝突判定用形状デー
タを設定している。
【００２６】この衝突判定用のモデルは、３０ポリゴン
から成っており、図８（ａ）に示した描画用のモデルに
比べ約１／４０の計算量で衝突判定処理を行うことが可
能である。尚、この衝突判定用のモデルは、従来の描画
用モデル作成と同様に、ＣＧモデル作成ツール等を用い
て使用者が任意に作成することができ、所望の衝突判定
用形状データを設定することが可能である。
【００２７】また、本実施形態の衝突判定処理装置にお
けるデータ構造は、図３に示すように、仮想空間内の各
仮想物体のローカルな座標値３の下層のノードに、グラ
フィックス処理される描画用モデルの３次元描画形状デ
ータ４と衝突判定用モデルの形状データ５とが対応づけ
られている。ここで、衝突判定用の形状データ５は、３
次元幾何学形状を近似化するアルゴリズムを用いて、３
次元描画形状データ４から自動的に生成するようにして
も良い。
【００２８】次に、グラフィックプロセッサ１内の衝突
判定処理装置の詳細について説明する。本実施形態の衝
突判定処理装置の機能ブロック図を示す図４において、
１１は使用者による指示操作に基づいて仮想物体の移動
を指示する仮想物体移動指示部、１２は仮想物体移動指
示部１１からの指示に応じて仮想物体の移動後のＣＧ映
像を描画処理する描画部、１３は描画形状データを格納
する描画形状データ格納部、１４は衝突判定形状データ
を格納する衝突判定形状データ格納部、１５は描画形状
データと衝突判定形状データとの対応付けを行う形状デ
ータ管理部である。
【００２９】１６は仮想物体移動指示部１１からの仮想
物体の移動前後の座標値に基づいて仮想物体の移動ベク
トルを生成する仮想物体移動ベクトル生成部、１７は仮
想物体移動ベクトル生成部１６で生成した移動ベクトル
を衝突判定ベクトルとして、形状データ管理部１５から
の衝突判定形状データの全ての面に対して衝突判定を行
う衝突判定部、１８は衝突判定部１７で衝突があった判
定された場合、衝突後の移動位置を求め、仮想物体のロ
ーカル座標値を更新する移動処理部である。
【００３０】上記のように構成してなる衝突判定処理装
置の処理動作について、図５のフローチャートとともに
説明する。まず、描画形状データ格納部１３から描画形
状データを形状データ管理部１５内のメモリに読み込む
（ステップ１）とともに、衝突判定形状データ格納部１
４の衝突判定形状データの有無を確認する（ステップ
２）。衝突判定形状データが無い場合は、衝突判定形状
データを段階的に近似し（ステップ３）、衝突判定形状
データを形状データ管理部１５内のメモリに登録する
（ステップ４）。
【００３１】また、仮想物体移動指示部１１で予め設定
された３次元空間内での物理運動法則に基づいて、仮想
物体の移動先の座標を計算し（ステップ５）、仮想物体
移動ベクトル生成部１６にて移動前の座標値と移動後の
座標値とから仮想物体の移動ベクトルを求め（ステップ
６）、これを衝突判定ベクトルとして衝突判定部１７で
はステップ４にて形状データ管理部１５に登録された衝
突判定形状データの全ての面に対して面とベクトルとの
交点の計算を行う（ステップ７）。
【００３２】ここで、ポリゴン面は空間解析幾何の公式
より３頂点Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ
２，ｚ２）、Ｐ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）を通る面の方程
式１
【００３３】
【数１】
【００３４】となり、衝突判定ベクトルは同じく空間解
析幾何の公式よりＶ１（ｘ４，ｙ４，ｚ４），Ｖ２（ｘ
５，ｙ５，ｚ５）の２頂点間の直線の方程式２
【００３５】
【数２】
【００３６】となるので、上記２式を各ポリゴン面と衝
突判定ベクトルに対して演算した結果、その交点の座標
値が求められる。
【００３７】次に、交点が面のポリゴン領域内部に存在
し、且つ衝突判定ベクトルが移動前の点から交点へのベ
クトルよりも長い場合には衝突していると判断し（ステ
ップ８）、衝突が起きなかったと判断された場合は衝突
による移動は無いので、仮想物体のローカル座標値はそ
のままの状態で保存される。さらに、衝突が起きたと判
断された場合は、より詳細（精密）な衝突判定処理を行
うかどうかを判断し（ステップ９）、より詳細な衝突判
定処理を行う場合にはステップ７に戻り、ポリゴン数を
増やした衝突判定形状データに対して再度衝突判定処理
を行う。
【００３８】そしてまた、衝突が発生した場合には、移
動処理部１８にて物理法則に基づいた衝突後の移動位置
を求めて（ステップ１０）、仮想物体移動指示部１１に
おける仮想物体のローカル座標値を更新し（ステップ１
１）、描画部１２にて更新されたローカル座標値に基づ
き、描画形状データ格納部１３からの描画形状データを
用いてＣＧ描画処理を行い（ステップ１２）、終了す
る。
【００３９】尚、上記実施形態においては、第１段階で
大まかに近似した衝突判定形状データに対して衝突判定
処理を行い、このレベルで衝突したと判断される仮想物
体のみ、第２段階でより詳細な衝突判定形状データに対
して再度衝突判定処理を行うようにしているので、第１
段階で計算処理量を軽減するとともに、第２段階で正確
な衝突判定を行うことが可能である。また、上記衝突判
定演算は１計算例を示したものであり、本発明の衝突判
定処理装置は他の衝突判定計算を用いても良いことは言
うまでもない。
【００４０】次に、上記第１実施形態においては、仮想
物体の運動に伴う衝突判定処理について説明したが、被
験者の視点移動に伴う仮想物体との衝突判定処理につい
て、本発明の第２実施形態として、図６及び図７ととも
に説明するが、上記第１実施形態と同一部分には同一符
号を付し、その説明は省略する。ここで、図６は本実施
形態の衝突判定処理装置を示す機能ブロック図、図７は
本実施形態の衝突判定処理装置における処理動作を示す
フローチャートである。
【００４１】本実施形態の衝突判定処理装置において
は、図６に示すように、上記第１実施形態を示す図４に
おける仮想物体移動指示部１１に代わって、入力デバイ
スや被験者の視線方向を検知する各種センサーからのデ
ータに基づいて視線の移動を指示する視点移動指示部２
１を設けている。また、図４の仮想物体移動ベクトル生
成部１６に代わって、被験者の視線の移動ベクトルを求
める視点移動ベクトル生成部２６を設けている。
【００４２】上記のように構成してなる衝突判定処理装
置の処理動作について、図７のフローチャートとともに
説明する。まず、描画形状データ格納部１３から描画形
状データを形状データ管理部１５内のメモリに読み込む
（ステップ１）とともに、衝突判定形状データ格納部１
４の衝突判定形状データの有無を確認する（ステップ
２）。衝突判定形状データが無い場合は、衝突判定形状
データを段階的に近似し（ステップ３）、衝突判定形状
データを形状データ管理部１５内のメモリに登録する
（ステップ４）。
【００４３】また、仮想物体移動指示部１１で予め設定
された３次元空間内での物理運動法則及び入力デバイ
ス、各種センサーからのデータに基づいて、被験者の視
線の移動先の座標を計算し（ステップ５）、仮想物体移
動ベクトル生成部１６にて移動前の座標値と移動後の座
標値とから仮想物体の移動ベクトルを求め（ステップ
６）、これを衝突判定ベクトルとして衝突判定部１７で
はステップ４にて形状データ管理部１５に登録された衝
突判定形状データの全ての面に対して面とベクトルとの
交点の計算を行う（ステップ７）。
【００４４】次に、交点が面のポリゴン領域内部に存在
し、且つ衝突判定ベクトルが移動前の点から交点へのベ
クトルよりも長い場合には衝突していると判断し（ステ
ップ８）、衝突が起きなかったと判断された場合は衝突
による移動は無いので、視点位置はそのままの状態で保
存される。さらに、衝突が起きたと判断された場合は、
より詳細（精密）な衝突判定処理を行うかどうかを判断
し（ステップ９）、より詳細な衝突判定処理を行う場合
にはステップ７に戻り、ポリゴン数を増やした衝突判定
形状データに対して再度衝突判定処理を行う。
【００４５】そしてまた、衝突が発生した場合には、移
動処理部１８にて物理法則に基づいた衝突後の視線の移
動位置を求めて（ステップ１０）、仮想物体移動指示部
１１における視点位置を更新し（ステップ１１）、描画
部１２にて更新された視点位置に基づき、描画形状デー
タ格納部１３からの描画形状データを用いてＣＧ描画処
理を行い（ステップ１２）、終了する。
【００４６】上述したとおり、本発明の実施形態におい
ては、描画される形状をより大まかに近似した複数の立
方体の衝突判定形状データを任意に設定し、この衝突判
定形状データに対して衝突判定処理を行っているので、
描画モデルを構成する全てのポリゴン面毎に逐一衝突判
定処理を行うものに比べて衝突判定に要する時間を削減
することができるとともに、描画モデル全体を囲む１つ
の仮想の箱体に対する衝突判定処理を行うものに比べて
正確な衝突判定処理を行うことが可能である。
【００４７】また、各表示体を複数の球体で近似させ、
これら球体間の衝突によって表示体の衝突を判定するも
のに比べて、本発明の実施形態のものは立方体の衝突判
定形状データを用いているので、誤判定を起こし難く、
しかも衝突後の視点、仮想物体の描画位置を求める際、
簡単に反射ベクトルを求めることができるので、より計
算処理時間を短縮することが可能である。
【００４８】さらに、本発明の実施形態のように、異な
る衝突判定形状データに対して、２段階の衝突判定処理
を行うようにすることにより、計算処理量を軽減するこ
とが可能であるとともに、より正確な衝突判定結果をも
得ることができ、特に仮想空間内に配置される仮想物体
の数が多い場合には、非常に有効である。
【００４９】
【発明の効果】本願請求項１又は２に記載の発明に係る
衝突判定処理装置は、描画される形状をより大まかに近
似した複数の立方体の衝突判定形状データを設定し、こ
の衝突判定形状データに対して衝突判定処理を行ってい
るので、描画モデルを構成する全てのポリゴン面毎に逐
一衝突判定処理を行うものに比べて衝突判定に要する時
間を削減することができるとともに、描画モデル全体を
囲む１つの仮想の箱体に対する衝突判定処理を行うもの
に比べて正確な衝突判定処理を行うことが可能である。
また、立方体の衝突判定形状データを用いているので、
誤判定を起こし難く、しかも衝突後の視点、仮想物体の
描画位置を求める際、簡単に反射ベクトルを求めること
ができるので、より計算処理時間を短縮することが可能
である。
【００５０】本願請求項３に記載の発明に係る衝突判定
処理装置は、異なる近似方法による複数の衝突判定形状
データに対して、段階的に衝突判定処理を行うため、計
算処理量を軽減することが可能であるとともに、より正
確な衝突判定結果をも得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の衝突判定処理装置の第１実施形態を用
いた仮想現実感生成装置のシステム構成を示す説明図で
ある。
【図２】本発明の衝突判定処理装置の第１実施形態にお
ける衝突判定用の幾何形状を示す説明図である。
【図３】本発明の衝突判定処理装置の第１実施形態にお
ける論理的なデータ構造を示す説明図である。
【図４】本発明の衝突判定処理装置の第１実施形態を示
す機能ブロック図である。
【図５】本発明の衝突判定処理装置の第１実施形態にお
ける処理動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の衝突判定処理装置の第２実施形態を示
す機能ブロック図である。
【図７】本発明の衝突判定処理装置の第２実施形態にお
ける処理動作を示すフローチャートである。
【図８】従来の衝突判定処理装置における衝突判定用の
幾何形状を示す説明図である。
【符号の説明】
１ グラフィックプロセッサ ２ ＨＭＤ ３ 仮想物体ローカル座標 ４ 仮想物体描画形状データ ５ 衝突判定用形状データ １１ 仮想物体移動指示部 １２ 描画部 １３ 描画形状データ格納部 １４ 衝突判定形状データ格納部 １５ 形状データ管理部 １６ 仮想物体移動ベクトル生成部 １７ 衝突判定部 １８ 移動処理部 ２１ 視点移動指示部 ２６ 視点移動ベクトル生成部

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 仮想空間内における仮想物体の運動に伴
    う他の仮想物体との衝突の発生を判定を行う衝突判定処
    理装置であって、 描画する仮想物体形状を大まかに近似した複数の立方体
    の衝突判定形状データを生成する衝突判定形状データ生
    成手段と、 上記衝突判定形状データに対して衝突判定を行う衝突判
    定手段とを設けたことを特徴とする衝突判定処理装置。
  2. 【請求項２】 仮想空間内における被験者の視線位置の
    移動に伴う仮想物体との衝突の発生を判定を行う衝突判
    定処理装置であって、 描画する仮想物体形状を大まかに近似した複数の立方体
    の衝突判定形状データを生成する衝突判定形状データ生
    成手段と、 上記衝突判定形状データに対して衝突判定を行う衝突判
    定手段とを設けたことを特徴とする衝突判定処理装置。
  3. 【請求項３】 前記請求項１又は２に記載の衝突判定処
    理装置において、 上記衝突判定形状データ生成手段は、異なる近似方法に
    よる複数の衝突判定形状データを生成するとともに、 上記衝突判定手段は、適宜上記異なる近似方法による複
    数の衝突判定形状データのそれぞれに対して衝突判定を
    行うことを特徴とする衝突判定処理装置。
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