JPH10218589A

JPH10218589A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH10218589A
Application number: JP9027927A
Authority: JP
Inventors: Toru Watanabe; 徹渡辺
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1997-02-12
Filing date: 1997-02-12
Publication date: 1998-08-18

Abstract

(57)【要約】【課題】リフト装置の剛性が高く、小スペースにて方
向転換が可能で、而も走行安定性に優れた無人搬送車を
提供する。【解決手段】台車１の中央に四柱式のリフト装置９を
設け、そのリフト装置９の前部に油圧ユニット１０を、
後部には制御機器１１をそれぞれ配置する。又前記リフ
ト装置９に真下に当たるベース部１ａには、中央に走行
用駆動ユニット３を配置し、その前後にバッテリ４，４
・・を搭載する。前記リフト装置９は、フォークリフト
で採用されている昇降機構７，７・を前後方向に向かい
合わせて配置し、キャリッジ６，６同士をビーム８で連
結してそのビーム８上にスライド式のテーブル１８を取
り付けることにより形成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫におい
て、指定された棚に対して荷物を出し入れするために使
用される無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫では、上下左右に区画された棚
を有する複数列のラックに対し、荷物を指定の棚に格納
するため無人搬送車が利用されている。前記荷物は、通
例パレットに収容され、棚へはパレットごと搬入、或い
は搬出するようになっていて、そのため各棚の底面部に
は、例えばフォークが上下方向に通過可能な開口を形成
し、所定の高さまでフォークを上昇させた後、パレット
をのせたままフォークをラックの中に進入させてそのま
まフォークを下げることでパレットを棚内に残したり、
逆に持ち上げたフォークにパレット乗せて引き寄せるな
どして荷物の出し入れ操作をしている。そのため搬送車
にはリフト装置が必須となり、従来、例えば図５の
（ａ），（ｂ）に示すように、台車２２の前部におい
て、前方に突出させたフォーク２３を、左右へそれぞれ
９０度回動可能に支持し、その支持部を上下に昇降可能
且つ左右に移動可能とした昇降装置２４を備えた無人搬
送車や、特開昭４７−４０７６７号公報に記載の如く、
中央から前方にかけて２柱式の片持ち構造をしたリフト
機構を設け、後端部に駆動機構などの重量物を配置した
無人搬送車が利用されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前者の無人搬送車は、
フォークの向きを変える場合、フォークの先端が円弧を
描きながら回動するため、支持部の左右移動と組み合わ
せても、ラックとラックとの間に形成された狭い通路内
でフォークの向きを変更することができない。そのた
め、荷物の出し入れをする場合は、予めフォークを所定
の棚があるラック側に向けて移動し、反対側のラックに
向かせようとするには、いちいち通路を出てから変更さ
せなくてはならないので効率が悪いし、単に通過すると
きはフォークを前方を向けたままで走行するので、全長
がそれだけ延びて小回りができず、移動しやすいように
通路を広くしたり方向転換用のスペースを設けると、そ
れだけラックの数が減って荷物の収容数が少なくなる。
又後者の無人搬送車は、リフト装置が左右何れかの同一
側縁に配置した二本のマストによりテーブルを片持ち支
持した構造であるから、テーブルの移動（フォークの出
し入れ）によって重量バランスが大きく変化し、特にマ
ストと反対側のラックに形成された棚対して重い荷物を
搬入、或いは搬出する場合は、偏加重によってマストに
は過大応力が作用して安定性が悪いし、揚程が高くなる
と剛性不足を招くので、その場合はオーバーヘッドレー
ルの併用が要求される。更に両者とも、昇降装置（フォ
ーク）を台車の前側に設け、バッテリや油圧機器、駆動
機器などを後部に集中配置しているので、重心が後方に
偏ってしまって安定性が悪い。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、剛性及び安定
性に優れたリフト装置を備え、狭いスペースを自由に移
動できる無人搬送車であって、その構成は、台車上に、
バッテリ、油圧ユニット、走行用駆動ユニットの重量物
を、前部と後部とに対してほぼ均等な重量配分となるよ
う振り分けて搭載し、中央部分に四柱式のリフト装置を
設け、そのリフト装置の昇降体を、少なくとも左右何れ
かの方向へ延出可能なスライド式テーブルとしたことに
ある。そして前記四柱式のリフト装置は、フォークリフ
トで使用されるマストとブラケットとで構成される一対
の昇降機構を前後方向に向かい合わせに配置し、前記ブ
ラケット同士をビームで連結することより形成したり、
前記重量物とリフト装置との総重量を、台車の中央部に
対して重点的にかかるよう配分するのが望ましい。又、
前記スライド式テーブルを、ビームにテーブル枠を組み
付け、そのテーブル枠の上面に沿って移載用テーブルを
左右方向へ摺動自在に備えたものとすることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】本発明に係る無人搬送車の実施一
例を、図面に基づいて説明する。図１は無人搬送車を側
面から見た説明図、図２は前方より見た説明図であっ
て、１は台車で、この台車１は前後に長く、底面には前
後左右に走行用の車輪２，２・・を備え、中央の左右に
駆動輪２’，２’が配置されている。又台車１のベース
部１ａ内には、中央部に走行用モータ及び前記駆動輪に
回転を伝達する伝達機構などの走行用駆動ユニット３が
配置され、その前後の位置にはバッテリ４，４・・が搭
載される。

【０００６】前記台車１のベース部１ａ上には、左右一
組のマスト５，（５）間に、それらマスト５，（５）に
沿って昇降自在にキャリッジ６を架設してなる一対の昇
降機構７を、前記キャリッジ６のブラケット側を前後方
向に向かい合わせ、前記キャリッジ６，６同士を互いに
ビーム８で連結することにより形成した四柱式のリフト
装置９が中央に設けられ、その前側に油圧ユニット１０
を配置し、後側には制御機器１１が配置されている。

【０００７】各昇降機構７，７は、左右一組のマスト
５，（５）同士のそれぞれ上端部分を補強材１２で連結
することにより剛性が高められ、又前記ビーム７には、
テーブル枠１３に、レール１４，１４、ガイド１５，１
５・・及びローラ１６，１６・・などを介し、チェーン
駆動により移載用テーブルとしての幅広いフォーク１７
がテーブル枠内からはみ出さない位置と、テーブル枠１
３から左右何れかの方向へ大きく突出した位置との間を
摺動自在に設け、左右に延出可能なスライド式のテーブ
ル１８が取り付けられている（図３参照）。尚、前記昇
降機構９は、フォークリフトで採用されているものが利
用されており、油圧機構等もフォークリフトからの転用
であるので、ここでは詳しい構造説明及び図示は省略す
る。

【０００８】このように形成された無人搬送車は、所定
の棚１９の前で停止し、テーブル１８を所定の棚の高さ
まで上昇させて荷物の出し入れを行う。各棚１９，１９
・・には、図４に例示するように、底面の両サイドにパ
レット支持レール２０，２０・・が設けられていて、荷
物はそれらパレット支持レール２０，２０に両脇を支持
された状態にて格納されたパレット２１内に収容された
状態にて保管される。保管されている荷物を搬出する場
合は、テーブル１８からフォーク１７の突出によりテー
ブルを前記パレット２１の下方にまで延出させ、リフト
アップ操作でパレット２１を持ち上げ、フォーク１７を
引き込むことによりパレット２１をテーブル枠１３上に
引き寄せる。搬入する場合は、前記搬出と逆の操作で行
う。

【０００９】フォークが左右いずれにも突出していない
中立位置では、ラックとラックとの間に台車幅に相当す
る通路さえあれば移動は勿論、左右いずれの方向へもテ
ーブルを延出させることができる。従って、通路内で右
の棚に保管されていた荷物の取り出し準備をしている最
中に、それをキャンセルして左の棚から取り出す作業を
実行するよう変更しても、いちいち通路の外に出て向き
を変える必要はない。

【００１０】又、テーブルは四本のマストで支えられて
いるから、荷物の出し入れ時に伴う偏加重に耐え得るに
充分な剛性が確保され、揚程を高くしても安定性が良
く、オーバーヘッドレールを省略できる。尚、既存のオ
ーバーヘッドレールがある場合、そのオーバーヘッドレ
ールを使用し、安定性及び剛性を強化しても差し支えな
い。

【００１１】更に、リフト機構を挟んだ前後に油圧機構
と制御機器とを配置し、中央部に走行用駆動ユニットと
バッテリとを配置したので、重心が台車の中央に位置
し、全体的なバランスも前後何れかに偏ることもないか
ら、重い荷物を積んだままでの走行、旋回時の安定性に
優れ、信頼性が高い。

【００１２】本実施例では、リフト装置にフォークリフ
トの昇降機構を転用したので、フォークリフトの生産ラ
インを利用して効率よく生産できるが、リフト機構は独
自に設計したものであってもかまわない。又、重量物を
前後方向に対してほぼ均等に配分した配置は、アンバラ
ンスにならない範囲内で自由に変更でき、スライド式の
テーブルにおける移載用テーブルの延出動作は、モータ
の回転を利用したチェーン駆動以外に、シリンダを使用
するなど周知の機構を利用できる。更に、移載用テーブ
ルは幅広い１本のフォークとするばかりでなく２本、或
いはそれ以上としたり、底面に開口を有しない棚に対
し、底部にフォーク差し込む口を設けたパレットを格納
してそのフォーク差し込み口にフォークを差し込んで出
し入れ可能としたり、移載用テーブルに取り付けたクラ
ンプ機構でパレットを掴んで出し入れするなど、出し入
れ方式を変更してかまわないし、テーブルの延出方向を
左右何れか片側のみに限定することもできる。

【００１３】尚、台車は、左右の車輪を同調駆動させれ
ば直進し、一方の車輪の回転を止めるなどして左右の回
転速度を変化させることで、台車の中心を支点にし、定
位置にて方向転換できる。

【００１４】

【発明の効果】本発明によれば、四柱式のリフト装置の
採用と、合理的なレイアウトにより、安定性に優れ、狭
い通路でも縦横無尽に移動することができ、その結果、
収納量の増加、作業性及び信頼性の向上を図ることがで
きる。又、リフト装置をフォークリフトで使用されてい
る昇降機構を利用して形成すれば、効率よく製造でき、
総重量を台車の中央部に対して重点的にかかるよう配分
することで、重心を中央に配置でき、より安定性が高ま
る。更に、移載用テーブルがテーブル枠の上面に沿って
摺動するスライド式のテーブルとすれば、従来の自動倉
庫に、改良することなく利用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送車の実施例を側面から見
た説明図である。

【図２】正面より見た説明図である。

【図３】スライドテーブルの動作説明図である。

【図４】荷物の出し入れ操作を示した説明図である。

【図５】（ａ），（ｂ）は従来例の説明図である。

【符号の説明】

１・・台車、１ａ・・ベース部、２，２’・・車輪、３
・・走行用駆動ユニット、４・・バッテリ、５・・マス
ト、６・・キャリッジ、７・・昇降機構、８・・ビー
ム、９・・リフト装置、１０・・油圧ユニット、１１・
・制御機器、１２・・補強材、１３・・テーブル枠、１
４・・レール、１５・・ガイド、１６・・ローラ、１７
・・フォーク、１８・・テーブル、１９・・棚、２０・
・パレット支持レール、２１・・パレット、２２・・台
車、２３・・フォーク、２４・・昇降装置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車上に、バッテリ、油圧ユニット、走
行用駆動ユニット等の重量物を、前部と後部とに対して
ほぼ均等な重量配分となるよう振り分けて搭載し、中央
部分に四柱式のリフト装置を設け、そのリフト装置の昇
降体を、少なくとも左右何れかの方向へ延出可能なスラ
イド式テーブルとした無人搬送車。
【請求項２】前記四柱式のリフト装置が、フォークリ
フトに採用されているマストとブラケットとで構成され
た一対の昇降機構を前後方向に向かい合わせに配置し、
前記ブラケット同士をビームで連結することより形成さ
れている請求項１に記載した無人搬送車。
【請求項３】前記重量物とリフト装置との総重量を、
台車の中央部に対して重点的にかかるよう配分した請求
項１又は２に記載した無人搬送車。
【請求項４】前記スライド式テーブルが、ビーム上に
テーブル枠を組み付け、そのテーブル枠の上面に沿って
移載用テーブルを左右方向へ摺動自在に備えたものであ
る請求項１乃至３の何れかに記載した無人搬送車。