JPH10215646A - コンバインのローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 刈取作業状態では、低めの機体高さで適切な
刈取作業を行いながら、枕地走行等の非刈取作業状態で
は、機体高さを上限位置よりも低く設定して、圃場面の
凹凸や軟弱状態等によって機体が傾いたときの機体上部
側の揺れを極力小さくして、走行安定性や脱穀部での選
別処理等への悪影響を抑制する。 【解決手段】 非刈取作業状態において、傾斜角検出手
段２３にて検出される走行機体の水平基準面に対する左
右傾斜角を設定傾斜角に維持した状態での機体の目標対
地高さが、目標高さ設定手段１０２によって、左右一対
の走行装置の各接地部位の昇降操作範囲の上限から下限
までの全範囲を調節対象として変更調節され、左右の各
接地部位が昇降駆動手段１９にて各別に昇降操作され、
走行機体の対地高さが目標対地高さに制御され、刈取作
業状態では、上記非刈取作業状態のときの目標対地高さ
と各別に設定される目標対地高さに制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装
置の接地部位を走行機体に対して各別に昇降操作する昇
降駆動手段と、前記走行機体の水平基準面に対する左右
傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手
段の情報に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を設定
傾斜角に維持し、且つ、設定傾斜角にあるときの前記走
行機体の対地高さが刈取作業状態のときと非刈取作業状
態のときとで各別に設定される目標対地高さになるよう
に、前記昇降駆動手段を作動させる昇降制御手段とが設
けられたコンバインのローリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記コンバインのローリング制御装置で
は、走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角（例えば水平状
態等）に維持しながら、例えば、図１２に示すように、
圃場Ｆ内に並置等された各作業行程Ｌに沿って刈取走行
する刈取作業状態のときは、左右の走行装置の接地部位
を走行機体側に接近させる下限基準モードに切り換え
て、機体の対地高さを低く設定して安定に走行させるよ
うにする一方、１つの行程Ｌの終端から次の行程Ｌの始
端に向けて圃場の枕地部分Ｆ１を走行する非刈取作業状
態のときは、接地部位を走行機体から離間させる上限基
準モードに切り換えて、旋回時等において機体底部が地
面に接触する等の不都合を回避させるようにしていた
（例えば、特開平８‐２２８５６１号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、下限基準又は上限基準モードの何れかしか
選択できず、非刈取作業状態のときは上限基準モードに
切り換えて機体の対地高さを上限高さに維持していたの
で、例えば圃場面の凹凸や湿田の場合の軟弱状態等によ
って走行機体が左右に傾くと機体上部側の揺れが大きく
なり、その結果、機体の走行安定性が低下するととも
に、脱穀部での選別処理等が適正に行われなかったり、
あるいは、搭乗者の乗り心地が悪くなる等の不具合があ
った。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、非刈取作業状態のときの走行機体の目標対地
高さを上限高さ位置よりも低い中間の任意の高さ位置に
設定して、良好なローリング制御を行うようにすること
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、非刈
取作業状態において、走行機体の水平基準面に対する左
右傾斜角を設定傾斜角に維持した状態での走行機体の目
標対地高さが、左右一対の走行装置の各接地部位の昇降
操作範囲の上限から下限までの全範囲を調節対象として
変更調節され、左右の各接地部位が昇降操作範囲の全範
囲での上記各調節位置になるように走行機体に対して各
別に昇降操作されて、走行機体の左右傾斜角を設定傾斜
角に維持した状態で走行機体の対地高さが目標対地高さ
に制御される。又、刈取作業状態において、走行機体の
左右傾斜角を設定傾斜角に維持した状態での走行機体の
対地高さが、上記非刈取作業状態のときの目標対地高さ
と各別に設定される目標対地高さになるように制御され
る。

【０００６】従って、圃場内の各作業行程に沿っての刈
取作業状態においては、低めの機体高さ位置に設定する
等して適切な刈取作業を行いながら、枕地走行時等の非
刈取作業状態においては、走行機体の目標対地高さを、
昇降操作範囲の上限と下限との間における上限高さ位置
よりも低い適切な位置に設定することにより、機体底部
が地面に接触する等の不利を回避しながらも、圃場面の
凹凸や軟弱状態等によって走行機体が左右に傾いても、
機体上部側の揺れを極力小さくすることができるので、
従来のように、走行機体の対地高さが上限高さ位置であ
るために、走行機体が左右に傾くと機体上部側の揺れが
大きくなって、機体の走行安定性の低下や、脱穀部での
選別処理等への悪影響や、搭乗者の乗り心地の悪化等の
不具合が生じるのを抑制して、良好なローリング制御を
行うことができる。

【０００７】請求項２によれば、上記請求項１におい
て、左右の走行装置の各接地部位を昇降するための昇降
駆動手段の左右夫々における各昇降作動量が検出され、
その左右夫々における各昇降作動量が、刈取作業状態の
ときと非刈取作業状態のときとで各別に設定される目標
対地高さに対応して定まる各目標作動量になるように昇
降駆動手段が作動される。

【０００８】従って、例えば、左右の各接地部位の走行
機体に対する昇降位置を検出して目標位置に制御する場
合には、接地部位の昇降位置を検出する手段が、圃場面
に近くて泥等の付着や振動等の影響を受け易く、又防塵
の確保等のために複雑化するのに比べて、油圧シリンダ
や電動モータ等の昇降駆動手段の作動量を検出して目標
作動量になるように制御することで、装置構成の簡素化
と高信頼性とを実現することができ、もって、上記請求
項１の好適な手段が得られる。

【０００９】請求項３によれば、上記請求項２におい
て、刈取作業状態において走行機体の左右傾斜角を設定
傾斜角に維持するために作動される昇降駆動手段の左右
における昇降作動量の差が小さいほど、非刈取作業状態
のときの走行機体の目標対地高さが低い位置として調節
される。

【００１０】従って、例えば、圃場面の凹凸度や湿田の
ときの軟弱度が大きいような圃場を刈取走行する場合に
は、走行機体が左右に傾き易いことから、圃場の傾斜状
態等に合わせた設定傾斜角（水平状態等）に維持するた
めの左右における昇降作動量の差が大きくなるので、枕
地走行時等の非刈取作業状態における走行機体の目標対
地高さを高めに設定することにより、旋回時等において
機体底部が地面に接触する等の不都合を有効に回避させ
る一方、圃場面の凹凸度や軟弱度が小さい圃場の場合に
は、走行機体が傾き難いことから、設定傾斜角に維持す
るための左右における昇降作動量の差が小さくなるの
で、非刈取作業状態における走行機体の目標対地高さを
低めに設定することにより、走行機体の対地高さが高い
ときの走行安定性や、脱穀部での選別処理等や、乗り心
地等への悪影響を極力抑制させることができ、もって、
上記請求項２の好適な手段が得られる。

【００１１】請求項４によれば、上記請求項２におい
て、刈取作業状態から非刈取作業状態への変化時におい
て走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するために
作動される昇降駆動手段の左右における昇降作動量の差
が小さいほど、非刈取作業状態のときの走行機体の目標
対地高さが低い位置として調節される。

【００１２】従って、例えば、圃場内の作業行程に沿っ
ての刈取走行を終了して枕地等の非刈取走行に移行する
地点において、圃場面の凹凸度や軟弱度が大きい場合に
は、走行機体の傾き角が大きくなって圃場の傾斜状態等
に合わせた設定傾斜角（水平状態等）に維持するための
左右における昇降作動量の差が大きくなるので、上記刈
取作業状態から非刈取作業状態への変化時における左右
の昇降作動量の差が大きい場合には、非刈取作業状態の
ときの目標対地高さを高めに設定することにより、旋回
時等において機体底部が地面に接触する等の不都合を有
効に回避させる一方、上記刈取作業状態から非刈取作業
状態への変化時における左右の昇降作動量の差が小さい
場合には、非刈取作業状態のときの目標対地高さを低め
に設定することにより、機体の対地高さが高いときの走
行安定性や、脱穀部での選別処理等や、乗り心地等への
悪影響を極力抑制させるように、非刈取作業状態で走行
する枕地等に近接する直前の刈取作業状態の地点での昇
降作動量の情報に基づいて非刈取作業状態のときの機体
の目標対地高さを適切に設定することができ、もって、
上記請求項２の好適な手段が得られる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を全稈投入式コンバ
インに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、全稈投入式コンバインは、左右一対
のクローラ式の走行装置１を備えた走行機体Ｖに操縦室
２、脱穀部３等が搭載され、走行機体Ｖの前方には刈取
部４が機体横幅方向に沿う横軸芯Ｐ１周りに、刈取昇降
シリンダ８によって揺動昇降自在に設けられている。こ
こで、刈取昇降シリンダ８が、刈取部４を走行機体Ｖに
対して昇降操作する刈取昇降手段に対応する。

【００１４】刈取部４は、先端部に設けた分草具４５、
圃場の植立穀稈を後方側に掻き込むリール４１、後方側
箇所に設けられて先端側から導入した茎稈を刈り取るバ
リカン型の刈り刃４２、刈取穀稈を受け止めて後方に送
り出すオーガ４３、及び、オーガ４３から送り出される
穀稈を脱穀部３に掻き上げ搬送するコンベア４４等から
なる。

【００１５】刈り刃４２の後方には、刈取部４の対地高
さを検出するための接地式のセンサが設けられ、具体的
には、図４に示すように、機体横幅方向の中央側に設け
た板部材５と、ポテンショメータからなる刈高センサ６
とが設けられている。板部材５は、前部が水平軸芯Ｐ２
周りに回動自在に枢支されるとともに、後部が地面に接
する状態で上下に揺動し、刈高センサ６は板部材５の水
平軸芯Ｐ２周りの回動角度を抵抗値に変換する。つま
り、刈高センサ６の抵抗値から板部材５の回動角度即ち
水平軸芯Ｐ２部の対地高さ（刈取部４の対地高さに対応
する）を検出することができる。尚、図１中、４９は、
対地高さを検出する必要がないときに、板部材５を引き
上げて保持する油圧シリンダである。

【００１６】脱穀部３は、走行機体Ｖの前後方向軸芯周
りに回転する扱胴３４とその下方側の受け網３５を備え
る扱室Ａ、及び、扱室Ａからの漏下処理物から穀粒を選
別して回収する選別室Ｂからなる。扱室Ａの天井カバー
３６の内面には、その始端側箇所において穀稈に接当し
て扱室Ａ内に穀稈が供給されたか否かを検出する接触式
の穀稈センセＳ１と、処理物の後方への移送を促進又は
抑制するための送塵弁３７とが設けられている。ここ
で、穀稈センセＳ１によって、図１２に示す圃場Ｆの各
作業行程Ｌを刈取走行して扱室Ａ内に穀稈が供給された
刈取作業状態であるか、あるいは、枕地部分Ｆ１を走行
している非刈取作業状態であるが検出される。選別室Ｂ
には、穀粒と藁屑等とを分離選別するための揺動選別板
や、藁屑等を吹き飛ばす風を発生するトウミや、選別さ
れた穀粒を回収する回収装置等が設けられている。

【００１７】左右の各クローラ走行装置１の走行機体Ｖ
への取付構造を説明する。図２及び図３に示すように、
走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム９の下
方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフレーム
１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定してい
る。このトラックフレーム１１には、前後端夫々に、駆
動スプロケット１２とテンションスプロケット１３が取
付固定されるとともに、複数個の遊転輪体１４を枢支し
て一体的に連結された前後一対の可動フレーム１５Ａ，
１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。遊転輪体１４
群の中間位置にはトラックフレーム１１に上下揺動可能
に遊転輪体１６が支承されている。

【００１８】前後の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、
夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支され
た前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの下端が取付けられ
ると共に、前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッ
ド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７Ｂの上端
には、左右のクローラ走行装置１の接地部位を走行機体
Ｖに対して各別に昇降操作する昇降駆動手段としての油
圧式のローリング用昇降シリンダ１９が連結され、もっ
て、前後の可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同
量だけ昇降されて、左右のクローラ走行装置１の接地部
位を走行機体Ｖに対して各別に昇降できるように構成し
てある。そして、図２に示すように、左右夫々のローリ
ング用昇降シリンダ１９の伸長量を検出するストローク
センサ２０が左右夫々に設けられ、この左右のストロー
クセンサ２０が、左右のクローラ走行装置１の各接地部
位を昇降するためのローリング用昇降シリンダ１９の左
右夫々における各昇降作動量を検出する昇降量検出手段
に対応する。

【００１９】図５に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２１が設けられ、この制御装置２１に、
刈高センサ６の刈高検出情報ｈｓと、穀稈センサＳ１の
刈取作業状態の検出情報と、走行機体Ｖの水平基準面に
対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重
錘式の傾斜センサー２３及び左右の各ストロークセンサ
２０の検出情報とが入力されている。又、脱穀部３を作
動させるための手動の脱穀レバーの操作状態を検出する
脱穀スイッチ３２と、稲、麦、大豆の３つの作物条件の
うちの１つを選択する作物切換スイッチＳＷとが設けら
れ、この各信号も制御装置２１に入力されている。

【００２０】又、図６に示すように、操縦席の操作パネ
ル上に、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を
設定するボリューム式の傾斜角設定器２８、水平制御の
作動のオンオフを選択する水平オートスイッチ２６、刈
高さの目標値Ｈ０を設定するボリューム式の刈高さ設定
器２５、及び、刈高制御の作動のオンオフを選択する刈
高オートスイッチ２７が設けられ、その各スイッチ等の
情報も、前記制御装置２１に入力している。

【００２１】又、上記水平制御の作動がオフのときに手
動で機体を水平操作するための水平手動スイッチ３１
と、刈高制御の作動がオフのときに手動で刈取部４を昇
降操作するための刈取昇降スイッチ３３が設けられ、そ
の水平手動スイッチ３１と刈取昇降スイッチ３３からの
各操作情報が制御装置２１に入力している。尚、水平手
動スイッチ３１の操作情報は、走行機体Ｖの右を上げる
右上操作、左を上げる左上操作、走行機体Ｖを最下限位
置まで下げる下げ操作、及び最上限位置まで上げる上げ
操作の各情報からなる。

【００２２】一方、制御装置２１からは、ローリング用
昇降シリンダ１９を作動させるための制御バルブ２９に
対する駆動信号、及び、刈取昇降シリンダ８を作動させ
るための制御バルブ３０に対する駆動信号が出力されて
いる。

【００２３】制御装置２１を利用して、傾斜センサー２
３の情報に基づいて、走行機体Ｖの左右傾斜角を設定傾
斜角（傾斜角設定器２８の設定角度）に維持し、且つ、
設定傾斜角にあるときの走行機体Ｖの対地高さが刈取作
業状態のときと非刈取作業状態のときとで各別に設定さ
れる目標対地高さになるように、ローリング用昇降シリ
ンダ１９を作動させる昇降制御手段１０１が構成されて
いる。

【００２４】又、制御装置２１を利用して、非刈取作業
状態のときの走行機体Ｖの目標対地高さを、左右のクロ
ーラ走行装置１の各接地部位の昇降操作範囲の上限から
下限までの全範囲を調節対象として変更調節自在な目標
高さ調節手段１０２が構成され、この目標高さ調節手段
１０２は、刈取作業状態において（各作業行程Ｌの走行
時に）走行機体Ｖの左右傾斜角を設定傾斜角に維持する
ために作動されるローリング用昇降シリンダ１９の左右
における昇降作動量の差が小さいほど、非刈取作業状態
のとき（枕地部分Ｆ１の走行時）の目標対地高さを低い
位置として調節するように構成されている。ここで、直
前の作業行程Ｌの走行時に上記左右の昇降作動量の差の
データが所定時間間隔でサンプリングされ、そのデータ
の平均値から次の枕地部分Ｆ１の走行時の目標対地高さ
を設定する。

【００２５】尚、刈取作業状態のときの目標対地高さ
は、作物切換スイッチＳＷの入力情報に基づいて稲、
麦、大豆の順で高くなる状態で、しかも、全体として上
記非刈取作業状態のときの目標対地高さよりも低い位置
になるように調節される。

【００２６】従って、昇降制御手段１０１は、傾斜セン
サー２３の検出値と傾斜角設定器２８の設定値との差異
（すなわち偏角）を無くす方向にローリング用昇降シリ
ンダ１９を作動させることによって、走行機体Ｖの左右
傾斜角を設定傾斜角（例えば、水平状態）に維持しなが
ら、ストロークセンサ２０の情報に基づいて、ローリン
グ用昇降シリンダ１９の左右夫々における各昇降作動量
が前記目標対地高さに対応して定まる各目標作動量（具
体的には、目標伸長量）になるようにローリング用昇降
シリンダ１９を作動させる。ここで、非刈取作業状態の
ときの上記各目標伸長量は、刈取作業状態のときのロー
リング用昇降シリンダ１９の左右での昇降作動量の差が
小さいほど小さくなり、走行機体Ｖの対地高さは低くな
る。

【００２７】例えば、前記偏角を“０”にすべく走行機
体Ｖを右に傾ける場合には、左右のローリング用昇降シ
リンダ１９の昇降作動量を目標作動量になるように、右
のローリング用昇降シリンダ１９を収縮させて右のクロ
ーラ走行装置１を下降させるか、左のローリング用昇降
シリンダ１９を伸長させて左のクローラ走行装置１を上
昇させるかして、左右傾斜角を設定傾斜角に制御する。
走行機体Ｖを左に傾ける場合には、上記の場合と左右の
関係を逆にした操作を行う。

【００２８】次に、前記走行機体Ｖの水平制御につい
て、図７〜図１０のフローチャートに基づいて説明す
る。先ず、水平オートスイッチ２６と脱穀スイッチ３２
の状態を調べ、両スイッチのいずれかがオフのときは、
制御を行わずに図示しないメインフローに戻る。尚、こ
の状態で、水平手動スイッチ３１の入力情報に基づく手
動の姿勢変更操作が可能である。

【００２９】上記両スイッチ２６，３２が共にオンのと
きは、目標対地高さでの水平制御を行う。つまり、傾斜
角設定器２８による設定角度の入力と、傾斜センサ２３
による左右傾斜角の検出とを行い、その設定角度と検出
角度の差つまり偏角 (＋の場合には走行機体Ｖを右に傾
け、−の場合には走行機体Ｖを左に傾けることによっ
て、偏角をゼロにできるとする) を算出し、偏角の大き
さ及び符号（＋），（−）によって走行機体Ｖを右に傾
けるか左に傾けるかを判断して、各フローａ，ｂ，ｃを
実行する。

【００３０】偏角が（＋）の場合のフローａ（図８）で
は、走行機体Ｖを右に傾ける必要があるので、左右のロ
ーリング用昇降シリンダ１９の伸長量が共に目標操作量
より大の場合、及び、右のローリング用昇降シリンダ１
９の伸長量が目標操作量より大で左のローリング用昇降
シリンダ１９の伸長量が目標操作量に等しい場合には、
左のローリング用昇降シリンダ１９の作動を停止させ
て、右のローリング用昇降シリンダ１９を収縮させる。
但し、右のローリング用昇降シリンダ１９の伸長量が目
標操作量に等しいかそれより小の場合、及び、右のロー
リング用昇降シリンダ１９の伸長量が目標操作量より大
で左のローリング用昇降シリンダ１９の伸長量が目標操
作量より小の場合には、右のローリング用昇降シリンダ
１９の作動を停止させて、左のローリング用昇降シリン
ダ１９を伸長させる。

【００３１】偏角が（−）の場合のフローｂ（図９）で
は、走行機体Ｖを左に傾ける必要があり、上記フローａ
と左右が逆の作動を行う。

【００３２】偏角の大きさがゼロ（設定角度と同一）の
場合のフローｃ（図１０）では、左右のローリング用昇
降シリンダ１９の伸長量が共に目標操作量より大の場合
には、左右のローリング用昇降シリンダ１９を同じ作動
量で収縮させ、左右何れかのローリング用昇降シリンダ
１９の伸長量が目標操作量に等しくなれば、左右のロー
リング用昇降シリンダ１９の作動を停止させる。又、左
右何れか一方のローリング用昇降シリンダ１９の伸長量
が目標操作量に等しいときに、他方のローリング用昇降
シリンダ１９の伸長量が目標操作量より小である場合に
は、その他方のローリング用昇降シリンダ１９の伸長量
が目標操作量になるまで、左右のローリング用昇降シリ
ンダ１９を同じ作動量で伸長させる。

【００３３】又、制御装置２１を利用して、刈高センサ
６の検出情報ｈｓに基づいて、刈取部４の対地高さが目
標高さＨ０になるように刈取昇降シリンダ８を作動させ
る刈高制御手段１０３が構成されている。ここで、実際
の処理においては、上記検出情報ｈｓを所定時間間隔で
サンプリングした所定個数のデータを平均して刈高検出
値Ｈ０を求め、その刈高検出値Ｈ０を刈高制御に用い
る。

【００３４】次に、この刈高さ制御について、図１１の
フローチャートに基づいて説明する。先ず、水平オート
スイッチ２６と脱穀スイッチ３２の状態を調べ、両スイ
ッチのいずれかがオフのときは、制御を行わずに図示し
ないメインフローに戻る。尚、この状態で、前記刈取昇
降スイッチ３３の入力情報に基づく手動の昇降操作が可
能である。上記両スイッチが共にオンのときには、刈高
検出値Ｈｓを入力し、この刈高検出値Ｈｓと目標値Ｈ０
とを比較して、その差が不感帯内にあればそのままメイ
ンフローに戻り、刈高検出値Ｈｓが目標値Ｈ０より小で
あれば刈高さが適正高さより低いので刈取部４を上昇さ
せ、刈高検出値Ｈｓが目標値Ｈ０より大であれば刈高さ
が適正高さより高いので刈取部４を下降させる。

【００３５】〔別実施形態〕前記目標高さ調節手段１０
２の別実施例として、刈取作業状態（各作業行程Ｌの刈
取走行時）におけるローリング用昇降シリンダ１９の左
右における昇降作動量の差を求める構成は、前述のよう
なサンプリングデータの平均値に限らず、演算処理の簡
素化のために、その最大値と最小値の中間値としてもよ
い。

【００３６】又、目標高さ調節手段１０２が、刈取作業
状態から非刈取作業状態への変化時つまり各作業行程Ｌ
での刈取走行を終えて次の作業行程Ｌへの移動走行に移
る時点において、走行機体Ｖの左右傾斜角を設定傾斜角
に維持するために作動されるローリング用昇降シリンダ
１９の左右における昇降作動量の差が小さいほど、前記
非刈取作業状態のときの前記目標対地高さを低い位置と
して調節するようにしてもよい。これにより、作業行程
Ｌの全体での差のデータを平均する処理に比べて演算処
理を簡素できながら、非刈取作業状態で走行する圃場の
枕地部分に近接する直前の刈取作業状態の地点での情報
に基づいて非刈取作業状態のときの機体Ｖの対地高さ調
節を適切に行うことができる。

【００３７】又、上記実施例では、非刈取作業状態のと
きの目標対地高さを自動的に設定するようにしたが、操
縦席の操作パネルに、非刈取作業状態のときの目標対地
高さを任意に設定するための手動ボリューム等を設け、
この手動ボリュームの入力電圧に対応して、目標高さ調
節手段１０２が非刈取作業状態での目標対地高さを変更
調節するようにすることもできる。

【００３８】上記実施例では、左右一対の走行装置１を
クローラ走行装置で構成したが、これに限るものではな
く、例えば、車輪式の走行装置でもよい。

【００３９】上記実施例では、昇降駆動手段１９を油圧
式のシリンダにて構成したが、これに限るものではな
く、例えば、減速機構付きの電動モータでもよい。

【００４０】上記実施例では、傾斜角検出手段を重錘式
の傾斜センサー２３にて構成したが、重錘式に限るもの
ではなく、種々の傾斜角検出センサーが使用できる。

【００４１】上記実施例では、昇降量検出手段をストロ
ークセンサ２０にて構成したが、これ以外に、ポテンシ
ョメータ等でもよい。

【００４２】上記実施例では、刈取作業状態のときの走
行機体Ｖの目標対地高さを、刈取作物の種類（稲、麦、
大豆等）によって異なる位置として調節できるようにし
たが、作物以外の条件、例えば、圃場が湿田か乾田か等
の圃場面の状態によって異なる位置に調節できるように
してもよい。

【００４３】本発明は、全稈投入型コンバインに限るも
のではなく、自脱型コンバイン等にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体構成を示す側面図

【図２】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図４】刈高さ検出手段を示す平面図

【図５】制御構成を示すブロック図

【図６】操作パネルを示す正面図

【図７】制御作動を示すフローチャート

【図８】制御作動を示すフローチャート

【図９】制御作動を示すフローチャート

【図１０】制御作動を示すフローチャート

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】コンバインの圃場に対する刈取走行状態を示
す平面図

【符号の説明】

１ 走行装置 １９ 昇降駆動手段 ２０ 昇降量検出手段 ２３ 傾斜角検出手段 １０１ 昇降制御手段 １０２ 目標高さ調節手段 Ｖ 走行機体

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置の接地部位を走行機
   体に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段と、前記走
   行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
   角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づいて、
   前記走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持し、且
   つ、設定傾斜角にあるときの前記走行機体の対地高さが
   刈取作業状態のときと非刈取作業状態のときとで各別に
   設定される目標対地高さになるように、前記昇降駆動手
   段を作動させる昇降制御手段とが設けられたコンバイン
   のローリング制御装置であって、 前記非刈取作業状態のときの前記目標対地高さを、前記
   各接地部位の昇降操作範囲の上限から下限までの全範囲
   を調節対象として変更調節自在な目標高さ調節手段が設
   けられているコンバインのローリング制御装置。
2. 【請求項２】 前記左右の走行装置の各接地部位を昇降
   するための前記昇降駆動手段の左右夫々における各昇降
   作動量を検出する昇降量検出手段が設けられ、 前記昇降制御手段は、前記昇降量検出手段の情報に基づ
   いて、前記昇降駆動手段の左右夫々における各昇降作動
   量が前記目標対地高さに対応して定まる各目標作動量に
   なるように前記昇降駆動手段を作動させるように構成さ
   れている請求項１記載のコンバインのローリング制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記目標高さ調節手段は、前記刈取作業
   状態において前記走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に
   維持するために作動される前記昇降駆動手段の左右にお
   ける昇降作動量の差が小さいほど、前記非刈取作業状態
   のときの前記目標対地高さを低い位置として調節するよ
   うに構成されている請求項２記載のコンバインのローリ
   ング制御装置。
4. 【請求項４】 前記目標高さ調節手段は、前記刈取作業
   状態から前記非刈取作業状態への変化時において前記走
   行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するために作動
   される前記昇降駆動手段の左右における昇降作動量の差
   が小さいほど、前記非刈取作業状態のときの前記目標対
   地高さを低い位置として調節するように構成されている
   請求項２記載のコンバインのローリング制御装置。