JPH10132869A - Ａｃサーボドライバの電流検出装置 - Google Patents
Ａｃサーボドライバの電流検出装置Info
- Publication number
- JPH10132869A JPH10132869A JP28848496A JP28848496A JPH10132869A JP H10132869 A JPH10132869 A JP H10132869A JP 28848496 A JP28848496 A JP 28848496A JP 28848496 A JP28848496 A JP 28848496A JP H10132869 A JPH10132869 A JP H10132869A
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- JP
- Japan
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- switching element
- resistors
- current
- voltage
- offset
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- Pending
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- Measurement Of Current Or Voltage (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 温度変動に対し電流検出部のオフセットの補
正が容易に実現でき、モータのトルクリップルの影響を
低減できるＡＣサーボドライバの電流検出装置を提供す
ること。 【解決手段】 ＡＣサーボモータに３相電流を供給す
る、３組のスイッチング素子群よりなるＤＣ／ＡＣ変換
手段と、前記３組のスイッチング素子群の内の負側に接
続するスイッチング素子のコモン側に直列に接続された
抵抗と、前記抵抗の抵抗間電圧をディジタル化して検出
するＡ／Ｄ変換回路とを有し、前記抵抗の接続されたス
イッチング素子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモー
タ電流として処理し、また前記抵抗の接続されたスイッ
チング素子がＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ
変換回路のオフセットの補正に使用することを特徴とす
る。
正が容易に実現でき、モータのトルクリップルの影響を
低減できるＡＣサーボドライバの電流検出装置を提供す
ること。 【解決手段】 ＡＣサーボモータに３相電流を供給す
る、３組のスイッチング素子群よりなるＤＣ／ＡＣ変換
手段と、前記３組のスイッチング素子群の内の負側に接
続するスイッチング素子のコモン側に直列に接続された
抵抗と、前記抵抗の抵抗間電圧をディジタル化して検出
するＡ／Ｄ変換回路とを有し、前記抵抗の接続されたス
イッチング素子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモー
タ電流として処理し、また前記抵抗の接続されたスイッ
チング素子がＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ
変換回路のオフセットの補正に使用することを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＡＣサーボドライ
バの電流検出装置に関し、特に電流検出部のオフセット
の補正が容易にできるＡＣサーボドライバの電流検出装
置に関する。
バの電流検出装置に関し、特に電流検出部のオフセット
の補正が容易にできるＡＣサーボドライバの電流検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＡＣサーボドライバの相電流検出
は、モータのトルクリップルの影響を低減する等のため
に、モータ線に変流器、シャント抵抗を接続して電流検
出をしているが、温度変動などで電流検出データのオフ
セットがずれた場合に有効な補正の手段がなく、電流検
出回路に使用する各部品の温度特性に依存していた。
は、モータのトルクリップルの影響を低減する等のため
に、モータ線に変流器、シャント抵抗を接続して電流検
出をしているが、温度変動などで電流検出データのオフ
セットがずれた場合に有効な補正の手段がなく、電流検
出回路に使用する各部品の温度特性に依存していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
従来技術の問題点に鑑み、温度変動に対し電流検出部の
オフセットの補正が容易に実現でき、モータのトルクリ
ップルの影響を低減できるＡＣサーボドライバの電流検
出装置を提供することである。
従来技術の問題点に鑑み、温度変動に対し電流検出部の
オフセットの補正が容易に実現でき、モータのトルクリ
ップルの影響を低減できるＡＣサーボドライバの電流検
出装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題を解
決するため、ＡＣサーボモータに３相電流を供給する、
３組のスイッチング素子群よりなるＤＣ／ＡＣ変換手段
と、前記３組のスイッチング素子群の内の負側に接続す
るスイッチング素子のコモン側に直列に接続された抵抗
と、前記抵抗の抵抗間電圧をディジタル化して検出する
Ａ／Ｄ変換回路とを有し、前記抵抗の接続されたスイッ
チング素子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモータ電
流として処理し、また前記抵抗の接続されたスイッチン
グ素子がＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ変換
回路のオフセットの補正に使用することを特徴とするＡ
Ｃサーボドライバの電流検出装置である。また、前記負
側に接続するスイッチング素子の入力端子に接続のディ
レー回路を有し、該ディレー回路の出力によって、前記
抵抗の接続されたスイッチング素子がＯＮしている時の
抵抗間電圧値をモータ電流として処理し、また前記抵抗
の接続されたスイッチング素子がＯＦＦしている時の抵
抗間電圧値をＡ／Ｄ変換回路のオフセットの補正に使用
することを特徴とする。
決するため、ＡＣサーボモータに３相電流を供給する、
３組のスイッチング素子群よりなるＤＣ／ＡＣ変換手段
と、前記３組のスイッチング素子群の内の負側に接続す
るスイッチング素子のコモン側に直列に接続された抵抗
と、前記抵抗の抵抗間電圧をディジタル化して検出する
Ａ／Ｄ変換回路とを有し、前記抵抗の接続されたスイッ
チング素子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモータ電
流として処理し、また前記抵抗の接続されたスイッチン
グ素子がＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ変換
回路のオフセットの補正に使用することを特徴とするＡ
Ｃサーボドライバの電流検出装置である。また、前記負
側に接続するスイッチング素子の入力端子に接続のディ
レー回路を有し、該ディレー回路の出力によって、前記
抵抗の接続されたスイッチング素子がＯＮしている時の
抵抗間電圧値をモータ電流として処理し、また前記抵抗
の接続されたスイッチング素子がＯＦＦしている時の抵
抗間電圧値をＡ／Ｄ変換回路のオフセットの補正に使用
することを特徴とする。
【０００５】スイッチング素子のコモン側端子に直列に
接続した抵抗の抵抗間電圧をＡ／Ｄ変換回路にて測定
し、スイッチング素子がＯＮしているときはＡ／Ｄ変換
データをモータ電流として処理し、スイッチング素子が
ＯＦＦしているときは抵抗間電流はゼロアンペアである
ため、Ａ／Ｄ変換データはオフセットのずれと判断して
オフセット補正に使用する。これによって、電流検出回
路のオフセットの補正をリアルタイムで実現できる。
接続した抵抗の抵抗間電圧をＡ／Ｄ変換回路にて測定
し、スイッチング素子がＯＮしているときはＡ／Ｄ変換
データをモータ電流として処理し、スイッチング素子が
ＯＦＦしているときは抵抗間電流はゼロアンペアである
ため、Ａ／Ｄ変換データはオフセットのずれと判断して
オフセット補正に使用する。これによって、電流検出回
路のオフセットの補正をリアルタイムで実現できる。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明について実施例に基づいて
説明する。図１は本発明の実施例の構成を示す電気回路
図である。同図において、Ｐ、Ｎは直流電圧の正側、負
側を表わす。１は６個のスイッチング素子Ｔｒ1〜Ｔｒ6
よりなる３相用のＤＣ／ＡＣ変換手段（ＰＷＭインバー
タ）で、これらでＡＣサーボドライバを構成している。
２は３組のスイッチング素子群の出力Ｕ、Ｖ、Ｗより電
圧を印加されるＡＣサーボモータであり、ＡＣサーボモ
ータはＡＣサーボドライバを介して図示してない制御部
によって電流検出値および電流指令値に基づいて駆動制
御される。３、４は２組のスイッチング素子群の内の負
側に接続するスイッチング素子Ｔｒ2、Ｔｒ4のコモン側
Ｎに直列に接続された抵抗Ｒ1、Ｒ2である。５は抵抗Ｒ
1、Ｒ2の抵抗間電圧をそれぞれディジタル化して検出す
るＡ／Ｄ変換回路、６はスイッチング素子Ｔｒ2、Ｔｒ4
の入力端子にそれぞれ接続されたディレー回路で、各ス
イッチング素子のＯＮ／ＯＦＦに遅延して出力する。７
はＡ／Ｄ変換回路５の出力をＵ（Ｖ）相モータ電流値ま
たはＵ（Ｖ）相オフセット値として送出する切替えスイ
ッチである。
説明する。図１は本発明の実施例の構成を示す電気回路
図である。同図において、Ｐ、Ｎは直流電圧の正側、負
側を表わす。１は６個のスイッチング素子Ｔｒ1〜Ｔｒ6
よりなる３相用のＤＣ／ＡＣ変換手段（ＰＷＭインバー
タ）で、これらでＡＣサーボドライバを構成している。
２は３組のスイッチング素子群の出力Ｕ、Ｖ、Ｗより電
圧を印加されるＡＣサーボモータであり、ＡＣサーボモ
ータはＡＣサーボドライバを介して図示してない制御部
によって電流検出値および電流指令値に基づいて駆動制
御される。３、４は２組のスイッチング素子群の内の負
側に接続するスイッチング素子Ｔｒ2、Ｔｒ4のコモン側
Ｎに直列に接続された抵抗Ｒ1、Ｒ2である。５は抵抗Ｒ
1、Ｒ2の抵抗間電圧をそれぞれディジタル化して検出す
るＡ／Ｄ変換回路、６はスイッチング素子Ｔｒ2、Ｔｒ4
の入力端子にそれぞれ接続されたディレー回路で、各ス
イッチング素子のＯＮ／ＯＦＦに遅延して出力する。７
はＡ／Ｄ変換回路５の出力をＵ（Ｖ）相モータ電流値ま
たはＵ（Ｖ）相オフセット値として送出する切替えスイ
ッチである。
【０００７】本発明の実施例の動作について説明する。
図２は実施例の電気回路における信号波形、検出波形な
どを示す図であり、スイッチング素子Ｔｒ2のＯＮ／Ｏ
ＦＦ時の波形（ａ）、抵抗Ｒ1に発生する電圧波形
（ｂ）、Ａ／Ｄ変換後のモータ電流検出波形（ｃ）およ
びオフセット補正波形（ｄ）を示す。また、スイッチン
グ素子Ｔｒ4 についても同様な波形である。以下の説明
はスイッチング素子Ｔｒ2 の場合についてする。ＤＣ／
ＡＣ変換手段１を形成する各スイッチング素子の入力端
子よりのＯＮ／ＯＦＦ制御（図（ａ））によって生成さ
れる３相電流がＡＣサーボモータ２に供給され、ＡＣサ
ーボモータ２の駆動制御を行う。なお、各スイッチング
素子の入力端子のＯＮ／ＯＦＦ制御は、図示してない制
御部によって電流検出値、電流指令値の差に基づいて周
知のように行われる。
図２は実施例の電気回路における信号波形、検出波形な
どを示す図であり、スイッチング素子Ｔｒ2のＯＮ／Ｏ
ＦＦ時の波形（ａ）、抵抗Ｒ1に発生する電圧波形
（ｂ）、Ａ／Ｄ変換後のモータ電流検出波形（ｃ）およ
びオフセット補正波形（ｄ）を示す。また、スイッチン
グ素子Ｔｒ4 についても同様な波形である。以下の説明
はスイッチング素子Ｔｒ2 の場合についてする。ＤＣ／
ＡＣ変換手段１を形成する各スイッチング素子の入力端
子よりのＯＮ／ＯＦＦ制御（図（ａ））によって生成さ
れる３相電流がＡＣサーボモータ２に供給され、ＡＣサ
ーボモータ２の駆動制御を行う。なお、各スイッチング
素子の入力端子のＯＮ／ＯＦＦ制御は、図示してない制
御部によって電流検出値、電流指令値の差に基づいて周
知のように行われる。
【０００８】一方、ＡＣサーボモータ２の各相への供給
電流（図（ｃ））は、例えばスイッチング素子群の内の
コモン側Ｎに接続するスイッチング素子Ｔｒ2 がＯＮし
ているときはコモン側Ｎに直列に接続された抵抗Ｒ1 を
流れるので、その抵抗間電圧を測定することで検出でき
る。即ち、抵抗Ｒ1 の抵抗間電圧（図（ｂ））は、Ａ／
Ｄ変換回路５によってディジタル化して出力される。ま
た、スイッチング素子がＯＦＦしているときは抵抗間電
流はゼロアンペアで、抵抗間電圧もゼロである。スイッ
チング素子Ｔｒ2 の入力端子に接続のディレー回路６
は、スイッチング素子Ｔｒ2 のＯＮ／ＯＦＦの状態を検
知し、ＯＮ／ＯＦＦに応じて出力して切替えスイッチ７
を切替える。切替えスイッチ７はスイッチング素子Ｔｒ
2 がＯＮのときはＵ相のモータ電流値（図（ｃ））とし
て出力し、スイッチング素子Ｔｒ2がＯＦＦのときは電
流検出回路のオフセットとして出力する（図（ｄ））。
電流（図（ｃ））は、例えばスイッチング素子群の内の
コモン側Ｎに接続するスイッチング素子Ｔｒ2 がＯＮし
ているときはコモン側Ｎに直列に接続された抵抗Ｒ1 を
流れるので、その抵抗間電圧を測定することで検出でき
る。即ち、抵抗Ｒ1 の抵抗間電圧（図（ｂ））は、Ａ／
Ｄ変換回路５によってディジタル化して出力される。ま
た、スイッチング素子がＯＦＦしているときは抵抗間電
流はゼロアンペアで、抵抗間電圧もゼロである。スイッ
チング素子Ｔｒ2 の入力端子に接続のディレー回路６
は、スイッチング素子Ｔｒ2 のＯＮ／ＯＦＦの状態を検
知し、ＯＮ／ＯＦＦに応じて出力して切替えスイッチ７
を切替える。切替えスイッチ７はスイッチング素子Ｔｒ
2 がＯＮのときはＵ相のモータ電流値（図（ｃ））とし
て出力し、スイッチング素子Ｔｒ2がＯＦＦのときは電
流検出回路のオフセットとして出力する（図（ｄ））。
【０００９】さらにディレー回路６はスイッチング素子
がＯＮしたときの電流の突起をマスクする（図
（ｃ））。なお、実際には、スイッチング素子Ｔｒ2 が
ＯＦＦしているときのモータ電流は、前回スイッチング
素子Ｔｒ2 がＯＮしているときのＡ／Ｄ変換データで近
似するものとして、モータ電流の急激な変化を防止して
いる。
がＯＮしたときの電流の突起をマスクする（図
（ｃ））。なお、実際には、スイッチング素子Ｔｒ2 が
ＯＦＦしているときのモータ電流は、前回スイッチング
素子Ｔｒ2 がＯＮしているときのＡ／Ｄ変換データで近
似するものとして、モータ電流の急激な変化を防止して
いる。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、温
度変動に対し電流検出部のオフセットの補正がリアルタ
イムで容易に実現でき、モータのトルクリップルの影響
を低減できる効果を奏する。
度変動に対し電流検出部のオフセットの補正がリアルタ
イムで容易に実現でき、モータのトルクリップルの影響
を低減できる効果を奏する。
【図１】本発明の実施例の構成を示す電気回路図
【図２】実施例の電気回路における信号波形、検出波形
などを示す図
などを示す図
１ ＤＣ／ＡＣ変換手段（インバータ） ２ ＡＣサーボモータ ３、４ 抵抗 ５ Ａ／Ｄ変換回路 ６ ディレー回路 ７ 切替スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 ＡＣサーボモータに３相電流を供給す
る、３組のスイッチング素子群よりなるＤＣ／ＡＣ変換
手段と、 前記３組のスイッチング素子群の内の負側に接続するス
イッチング素子のコモン側に直列に接続された抵抗と、 前記抵抗の抵抗間電圧をディジタル化して検出するＡ／
Ｄ変換回路とを有し、前記抵抗の接続されたスイッチン
グ素子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモータ電流と
して処理し、また前記抵抗の接続されたスイッチング素
子がＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ変換回路
のオフセットの補正に使用することを特徴とするＡＣサ
ーボドライバの電流検出装置。 - 【請求項２】 前記負側に接続するスイッチング素子の
入力端子に接続のディレー回路を有し、該ディレー回路
の出力によって、前記抵抗の接続されたスイッチング素
子がＯＮしている時の抵抗間電圧値をモータ電流として
処理し、また前記抵抗の接続されたスイッチング素子が
ＯＦＦしている時の抵抗間電圧値をＡ／Ｄ変換回路のオ
フセットの補正に使用することを特徴とする請求項１記
載のＡＣサーボドライバの電流検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28848496A JPH10132869A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | Ａｃサーボドライバの電流検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28848496A JPH10132869A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | Ａｃサーボドライバの電流検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132869A true JPH10132869A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17730813
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28848496A Pending JPH10132869A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | Ａｃサーボドライバの電流検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10132869A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2950759A1 (fr) * | 2009-09-28 | 2011-04-01 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande de moteur electrique |
| CN104777343A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-15 | 台州市菱士达电器有限公司 | 一种变频器中的三相电流检测方法及电路 |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP28848496A patent/JPH10132869A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2950759A1 (fr) * | 2009-09-28 | 2011-04-01 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de commande de moteur electrique |
| JP2011072151A (ja) * | 2009-09-28 | 2011-04-07 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機制御装置 |
| DE102010028150A1 (de) | 2009-09-28 | 2011-04-21 | Mitsubishi Electric Corp. | Elektromotorsteuerungsvorrichtung |
| US8648560B2 (en) | 2009-09-28 | 2014-02-11 | Mitsubishi Electric Corporation | Electric motor control apparatus |
| CN104777343A (zh) * | 2015-04-20 | 2015-07-15 | 台州市菱士达电器有限公司 | 一种变频器中的三相电流检测方法及电路 |
| CN104777343B (zh) * | 2015-04-20 | 2017-07-14 | 台州市菱士达电器有限公司 | 一种变频器中的三相电流检测方法及电路 |
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