JPH10109883A - Traveling mechanism on steel tower - Google Patents
Traveling mechanism on steel towerInfo
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- JPH10109883A JPH10109883A JP27874596A JP27874596A JPH10109883A JP H10109883 A JPH10109883 A JP H10109883A JP 27874596 A JP27874596 A JP 27874596A JP 27874596 A JP27874596 A JP 27874596A JP H10109883 A JPH10109883 A JP H10109883A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は，例えば送電鉄塔
に設置されたレールとこのレール上を走行する自走作業
機とからなる走行機構に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling mechanism including, for example, a rail installed on a power transmission tower and a self-propelled working machine traveling on the rail.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より，送電鉄塔における保守・点検
は人手作業で実施している。この送電鉄塔での保守・点
検作業は高所作業であり簡単な作業ではないので，この
保守・点検作業の自動化・省力化が望まれている。2. Description of the Related Art Conventionally, maintenance and inspection of power transmission towers have been performed manually. Since the maintenance and inspection work at the transmission tower is an operation at a high place and is not a simple task, automation and labor saving of the maintenance and inspection work are desired.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで，送電鉄塔に
は一般に，図４に示すように，作業者が身に付けた命綱
の先端の安全器を取り付けるための墜落防止用レール
１’が鉄塔２のアーム２ａの周囲に設けられている。そ
こで，前述の送電鉄塔での保守・点検作業の自動化・省
力化の具体的手段として，この墜落防止用レール１’を
走行レールとして利用する作業ロボットが考えられる
が，このような作業ロボットとしては，例えば図５のよ
うな構造が考えられる。例示した作業ロボット３は，走
行レール１を走行する走行機構部５と，走行機構部５の
上に搭載した走行制御およびアーム動作制御を行う走行
・アーム制御部６と，走行・アーム制御部６から延出す
るロボットアーム４と，ロボットアーム４の先端に設け
た例えば検電センサや作業用グリッパ等のエンドエフェ
クタ９とからなり，前記走行機構部５は，走行機構部枠
体５ａの内部に，走行レール１の上側のフランジ１ａを
挟むフリーロール７，８，フランジ１ａに一定間隔であ
けた穴１ｂにかみ合うスプロケット（走行歯車）１０，
このスプロケット１０を歯車を介して駆動する駆動用モ
ータ１１等を備えている。In general, as shown in FIG. 4, a power transmission tower is provided with a fall prevention rail 1 'for attaching a safety device at the tip of a lifeline worn by an operator. Is provided around the arm 2a. Therefore, as a specific means of automation and labor saving of the maintenance and inspection work at the transmission tower described above, a work robot using this fall prevention rail 1 'as a traveling rail is conceivable. For example, a structure as shown in FIG. The exemplified work robot 3 includes a traveling mechanism unit 5 traveling on the traveling rail 1, a traveling arm control unit 6 mounted on the traveling mechanism unit 5 for traveling control and arm operation control, and a traveling arm control unit 6 The robot comprises a robot arm 4 extending from the robot arm 4 and an end effector 9 provided at the end of the robot arm 4, for example, a voltage sensor or a working gripper. The traveling mechanism 5 is provided inside a traveling mechanism frame 5a. Free rolls 7, 8 sandwiching the upper flange 1a of the running rail 1, sprockets (running gears) 10, which engage with holes 1b formed at regular intervals in the flange 1a,
A drive motor 11 for driving the sprocket 10 via gears is provided.
【０００４】上記のような走行機構においては，走行レ
ール１のフランジ１ａを挟む走行機構部５のフリーロー
ル７，８によって作業ロボット３の重量およびモーメン
トを支える構造となっているので，ロボットアーム４や
先端のエンドエフェクタ９によるモーメントはすべて走
行機構部５のフリーロール７，８を介して走行レール１
に伝達される。したがって，このモーメントにより走行
レール１に捩じれが生じるという問題があり，さらに，
走行レール１の捩じれにより走行面（フランジ１ａの
面）の平坦度が損なわれるので，走行部すなわちフリー
ロール７，８やスプロケット１０が走行レール１上を円
滑に走行できなくなるという問題がある。In the traveling mechanism described above, the weight and moment of the working robot 3 are supported by the free rolls 7, 8 of the traveling mechanism section 5 sandwiching the flange 1a of the traveling rail 1, so that the robot arm 4 And all the moments generated by the end effector 9 at the tip end of the traveling rail 1 via the free rolls 7 and 8 of the traveling mechanism 5.
Is transmitted to Therefore, there is a problem that the running rail 1 is twisted by this moment, and furthermore,
Since the flatness of the running surface (the surface of the flange 1a) is impaired by the torsion of the running rail 1, there is a problem that the running part, that is, the free rolls 7, 8 and the sprocket 10, cannot run smoothly on the running rail 1.
【０００５】本発明は，上記事情のもとに提案されたも
ので，走行レールにモーメントが作用し捩じれが発生し
て自走作業機が走行不能となる，という問題の生じない
鉄塔における走行機構を提供することを目的とする。The present invention has been proposed in view of the above circumstances, and a traveling mechanism in a steel tower which does not cause a problem that a moment acts on a traveling rail to generate torsion and a self-propelled work machine cannot travel. The purpose is to provide.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は，鉄塔に設置された走行レールとこの走行レール上
を走行する自走作業機とからなる走行機構において，前
記走行レールと平行に受けレールを設け，前記自走作業
機には前記受けレールに接触するフリーロールを設け，
前記走行レールと受けレールとで当該自走作業機に働く
モーメントを垂直抗力として支える構成としたことを特
徴とする。According to the present invention, there is provided a traveling mechanism comprising a traveling rail installed on a steel tower and a self-propelled working machine traveling on the traveling rail. A receiving rail is provided, and the self-propelled working machine is provided with a free roll that contacts the receiving rail,
The traveling rail and the receiving rail support a moment acting on the self-propelled working machine as a vertical force.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下，本発明の実施の形態を図１
〜図４に示す実施例を参照して説明する。図１の実施例
の走行機構２１は，図５に例示した走行機構と同様に図
４に示した鉄塔（送電鉄塔）２に設置されたもので，鉄
塔アーム２ａの周囲に設けられた水平な墜落防止用レー
ル１’を走行レール１として利用して作業ロボット２３
を走行させるものである。この走行機構２１は走行レー
ル１と平行に受けレール２２を備えている。自走作業機
である作業ロボット２３は，前記走行レール１と係合し
て走行する走行機構部２５を有する。この作業ロボット
２３には前記受けレール２２の上面に接触するフリーロ
ール３０を設け，走行レール１と受けレール２２とで，
当該作業ロボット２３に働くモーメントを垂直抗力とし
て支えるようにしている。前記走行機構部２５の走行機
構部枠体２５ａと一体に受けレール２２側に大きく延出
した延出台３１が設けられ，この延出台３１の下面側に
前記フリーロール３０が設けられ，上面側に走行・アー
ム制御部６が搭載されている。この走行・アーム制御部
６から延出するロボットアーム４，このロボットアーム
４の先端の検電センサや作業用グリッパ等のエンドエフ
ェクタ９は図５で説明した作業ロボット３と同じであ
る。また，走行機構部２５は，図５における走行機構部
５と同様に走行レール１の上側のフランジ１ａを挟むフ
リーロール７，８，フランジ１ａに一定間隔であけた穴
１ｂにかみ合うスプロケット（走行歯車）１０，このス
プロケット１０を歯車を介して駆動する駆動用モータ１
１を備えている。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
This will be described with reference to the embodiments shown in FIGS. The traveling mechanism 21 of the embodiment of FIG. 1 is installed on the tower (power transmission tower) 2 shown in FIG. 4 in the same manner as the traveling mechanism illustrated in FIG. 5, and a horizontal mechanism provided around the tower arm 2a. The work robot 23 uses the fall prevention rail 1 ′ as the traveling rail 1.
Is to run. The traveling mechanism 21 has a receiving rail 22 parallel to the traveling rail 1. The work robot 23, which is a self-propelled work machine, has a travel mechanism 25 that travels while engaging with the travel rail 1. The work robot 23 is provided with a free roll 30 that comes into contact with the upper surface of the receiving rail 22, and the traveling rail 1 and the receiving rail 22
The moment acting on the work robot 23 is supported as a vertical drag. An extension table 31 is provided, which extends greatly toward the receiving rail 22 side integrally with the traveling mechanism section frame 25a of the traveling mechanism section 25, and the free roll 30 is provided on the lower surface side of the extension table 31 and on the upper surface side. The traveling / arm control unit 6 is mounted. The robot arm 4 extending from the traveling / arm control unit 6 and the end effector 9 such as an electric detection sensor and a work gripper at the tip of the robot arm 4 are the same as the work robot 3 described in FIG. Further, like the traveling mechanism unit 5 in FIG. 5, the traveling mechanism unit 25 includes free rollers 7, 8 sandwiching the upper flange 1a of the traveling rail 1, and a sprocket (traveling gear) that meshes with holes 1b formed at regular intervals in the flange 1a. ) 10, a driving motor 1 for driving the sprocket 10 via gears
1 is provided.
【０００８】上記の走行機構２１における力の作用につ
いて説明すると，この走行機構２１における力の釣り合
いは，受けレール２２が支点となり，図２の力の釣り合
い図で表すことができ，次式で表すことができる。 ＰG ×ＬG ＝Ｐ1 ×Ｌ1 ∴ Ｐ1 ＝ＰG ・ＬG ／Ｌ1 … 但し，ＰG ：ロボットアーム４の重心に作用する荷重 ＬG ：支点２２からロボットアーム４重心点までの距離 Ｌ1 ：支点２２から走行レール１に作用する荷重点まで
の距離 Ｐ1 ：走行レール１から受ける抗力The operation of the force in the traveling mechanism 21 will be described. The balance of the force in the traveling mechanism 21 can be represented by the force balance diagram of FIG. be able to. P G × L G = P 1 × L 1 ∴ P 1 = P G L G / L 1, where P G : Load acting on the center of gravity of the robot arm 4 L G : From the fulcrum 22 to the center of gravity of the robot arm 4 L 1 : Distance from fulcrum 22 to load point acting on traveling rail 1 P 1 : Drag received from traveling rail 1
【０００９】上記式の荷重Ｐ1 は，走行機構部２５が
浮き上がろうとする力に対してこれを下向きに押さえる
走行レール１からの単なる垂直抗力である。また，支点
となる受けレール２２にはＰ0 ＝ＰG ＋Ｐ1 の垂直荷重
が作用する。すなわち，当該作業ロボット２３に働くモ
ーメントは，走行レール１と受けレール２２とが垂直抗
力として支える。したがって，走行レール１には捩じり
モーメントは作用しない。The load P 1 in the above equation is simply a vertical force from the traveling rail 1 that holds down the force of the traveling mechanism 25 to lift up. Further, a vertical load of P 0 = P G + P 1 acts on the receiving rail 22 serving as a fulcrum. That is, the moment acting on the work robot 23 is supported by the traveling rail 1 and the receiving rail 22 as a vertical drag. Therefore, no torsional moment acts on the running rail 1.
【００１０】図３に本発明の他の実施例を示す。この実
施例は，フリーロール３０’を走行レール１のロボット
アーム４延出方向と反対側に設け，このフリーロール３
０’を受ける受けレール２２’をフリーロール３０’の
上側に設けた構成である。この構成によっても，ロボッ
トアーム４およびエンドエフェクタ９によって生じるモ
ーメントを２つのレール１，２２’で垂直抗力として支
えることができるので，走行レール１に捩じりモーメン
トは作用しない。FIG. 3 shows another embodiment of the present invention. In this embodiment, a free roll 30 'is provided on the running rail 1 on the side opposite to the direction in which the robot arm 4 extends.
In this configuration, a receiving rail 22 'for receiving 0' is provided above the free roll 30 '. Even with this configuration, the moment generated by the robot arm 4 and the end effector 9 can be supported by the two rails 1, 22 'as a vertical force, so that no torsional moment acts on the traveling rail 1.
【００１１】なお，鉄塔の状況によっては，走行レール
が走行方向に傾斜し作業ロボットがこの傾斜した走行レ
ールを昇降する場合も考えられるが，このような場合に
も本発明を適用可能である。また，本発明は必ずしも墜
落防止用レールを利用する場合に限定されない。また，
自走作業機は通常は作業ロボットであるが，必ずしもこ
れに限定されない。また，送電鉄塔以外の他の鉄塔にも
適用可能である。In some cases, depending on the situation of the tower, the traveling rail may be inclined in the traveling direction and the work robot may move up and down the inclined traveling rail. However, the present invention can be applied to such a case. In addition, the present invention is not necessarily limited to the case where a fall prevention rail is used. Also,
The self-propelled working machine is usually a working robot, but is not necessarily limited to this. Also, the present invention can be applied to other towers other than the transmission tower.
【００１２】[0012]
【発明の効果】本発明によれば，走行レールは自走作業
機によるモーメントを単なる垂直抗力によって支えるこ
とができるので，走行レールに捩じりモーメントは作用
せず，走行レールに捩じれが生じることを防止できる。
したがって，走行レールの走行面が平面に保たれ，安定
した走行を確保できる。According to the present invention, since the running rail can support the moment of the self-propelled work machine by mere vertical drag, no torsional moment acts on the running rail and the running rail is twisted. Can be prevented.
Therefore, the running surface of the running rail is kept flat, and stable running can be ensured.
【００１３】また，既設の墜落防止用レールがある場合
には，この既設のレールを利用して，作業ロボット等の
ようなモーメントが生じる自走作業機の走行を可能にす
ることが容易である。When there is an existing fall prevention rail, it is easy to use the existing rail to enable a self-propelled work machine, such as a work robot, that generates a moment to travel. .
【図１】本発明の走行機構の一実施例を示す正面図であ
る。FIG. 1 is a front view showing an embodiment of a traveling mechanism according to the present invention.
【図２】図１の走行機構における力の作用を説明する図
である。FIG. 2 is a diagram illustrating the action of a force in the traveling mechanism of FIG.
【図３】本発明の他の実施例の走行機構における要部の
正面図である。FIG. 3 is a front view of a main part of a traveling mechanism according to another embodiment of the present invention.
【図４】本発明が適用される鉄塔の一例である送電鉄塔
の図である。FIG. 4 is a diagram of a power transmission tower as an example of a tower to which the present invention is applied.
【図５】従来の鉄塔における走行機構の一例を示す正面
図である。FIG. 5 is a front view showing an example of a traveling mechanism in a conventional steel tower.
【図６】図５におけるＡ−Ａ断面図である。FIG. 6 is a sectional view taken along line AA in FIG.
１’ 墜落防止用レール １ 走行レール １ａ フランジ ２ 鉄塔 ２ａ 鉄塔アーム ４ ロボットアーム ６ 走行・アーム制御部 ７，８ フリーロール ９ エンドエフェクタ １０ スプロケット（走行歯車） ２１ 走行機構 ２２，２２’ 受けレール ２３ 作業ロボット（自走作業機） ２５ 走行機構部 ３０，３０’ フリーロール ３１ 延出台 1 'Fall prevention rail 1 Running rail 1a Flange 2 Iron tower 2a Iron tower arm 4 Robot arm 6 Traveling / arm control unit 7,8 Free roll 9 End effector 10 Sprocket (traveling gear) 21 Traveling mechanism 22,22' Receiving rail 23 Work Robot (self-propelled work machine) 25 Travel mechanism 30, 30 'Freeroll 31 Extension stand
Claims (1)
レール上を走行する自走作業機とからなる走行機構にお
いて，前記走行レールと平行に受けレールを設け，前記
自走作業機には前記受けレールに接触するフリーロール
を設け，前記走行レールと受けレールとで当該自走作業
機に働くモーメントを垂直抗力として支える構成とした
ことを特徴とする鉄塔における走行機構。1. A traveling mechanism comprising a traveling rail installed on a steel tower and a self-propelled working machine traveling on the traveling rail, wherein a receiving rail is provided in parallel with the traveling rail, and the self-propelled working machine includes a receiving rail. A traveling mechanism for a steel tower, comprising: a free roll contacting a receiving rail, wherein the traveling rail and the receiving rail support a moment acting on the self-propelled work machine as a vertical force.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27874596A JPH10109883A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Traveling mechanism on steel tower |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27874596A JPH10109883A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Traveling mechanism on steel tower |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10109883A true JPH10109883A (en) | 1998-04-28 |
Family
ID=17601618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27874596A Pending JPH10109883A (en) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | Traveling mechanism on steel tower |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10109883A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100898568B1 (en) | 2007-08-11 | 2009-05-19 | 고려대학교 산학협력단 | Rail moving robot and rail moving robot system having the same |
| CN109986534A (en) * | 2019-03-27 | 2019-07-09 | 香港中文大学（深圳） | A double cantilever hanging rail type tunnel inspection robot |
| CN114572836A (en) * | 2022-01-24 | 2022-06-03 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | Intelligent auxiliary robot for tower crane maintenance and control method thereof |
-
1996
- 1996-09-30 JP JP27874596A patent/JPH10109883A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN114572836B (en) * | 2022-01-24 | 2023-06-02 | 杭州大杰智能传动科技有限公司 | Intelligent auxiliary robot for maintenance of tower crane and control method thereof |
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