JPH0996527A

JPH0996527A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH0996527A
Application number: JP7276585A
Authority: JP
Inventors: Katsue Takato; 克衛高頭; Mitsuo Kawamoto; 光男川本
Original assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Current assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Priority date: 1995-09-29
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-04-08

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】物体（例えば、車両）以外の障害物やスミア
等が前記物体の近傍に存在または発生した場合でも正確
に物体までの距離を測定する距離測定装置を提供する。【解決手段】水平方向に並んだ複数のラインｍ及び垂
直方向に並んだ複数のウインドｎの格子状に設定された
複数の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に対応して配置された
一対のセンサ１２Ｌ，１２Ｒで得られる画像信号から位
相差を求めて測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に存在する物体
２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬの算出が一定
の間隔により繰り返し行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車の前
方に位置する物体、例えば先行車両との間の距離を測定
する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の障害となる物体との間の距離を測定して、所
定の距離よりも近づいた場合には、運転者に注意を与え
たり、走行速度を自動的に低下させる等の制御を行わせ
る技術（例えば特公平3- 44005号公報）がある。

【０００３】斯る装置に搭載されて、前記距離を測定す
る装置としては、電荷結合素子（ＣＣＤ）等のイメージ
センサを用いたカメラを車両前方に左右一対に設け、各
々のカメラの画像上における物体の位置のずれを算出す
る三角測量の原理に基づいた所謂ステレオ法により距離
を求める技術（例えば特開平7- 43149号公報）が知られ
ているが、データ量が多く処理方法が複雑になる問題が
あり、これを処理するための演算装置にも性能が高い高
価なものが必要とされる問題がある。このため、本件出
願人は、格子状に設定された複数の測距ポイントに対応
して配置された一対のセンサで得られる画像信号から位
相差を算出して前記測距ポイントの測定距離からなる距
離分布を求め、前記距離分布から前記測距ポイントの相
関関係を求め、前記相関関係を用いて前記測距ポイント
の少なくとも３個で画定される二次元領域からなる検出
エリヤの判定値を算出し、前記判定値が設定値よりも小
さいときにその前記検出エリヤに物体が存在することを
判定し、前記検出エリヤを画定する前記測距ポイントの
前記距離分布を用いて前記物体までの距離を求める距離
測定装置を提案した（特願平7-155272号）。

【０００４】また、本件発明者は、水平方向に並んだ複
数のライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子
状に設定された複数の測距ポイントに対応して配置され
た一対のセンサで得られる画像信号から位相差を算出し
て前記測距ポイントにおける測定距離を求め、前記測距
ポイントの少なくとも３個で画定される二次元領域から
なる検出エリヤの各頂点に位置する前記測距ポイント間
の前記測定距離の差の絶対値を算出し、この算出値の全
てが基準値よりも小さいときにその前記検出エリヤを物
体が存在するボックスとして抽出し、このボックスを構
成する前記測距ポイントの前記測定距離を用いて前記物
体までの距離を求める距離測定装置を提案した（平成７
年８月25日提出の特許願「整理番号P950825N03」）。

【０００５】先に提出したこれらの距離測定装置によれ
ば、二次元領域からなる検出エリヤを用いて物体を捕ら
えるため、カーブ等で捕捉している物体が左右の何れか
一方へ移動すると、前記物体を捕らえる検出エリヤが少
なくなり、正確な距離を測定することができない場合を
生じることがある。

【０００６】このような問題を解決するために、本件発
明者は、前回値より物体の基準距離と前記物体の中心又
は中心に近い前記ラインの１個である基準ラインとから
なる基準値を決定し、前記基準ラインにおける前記測距
ポイントの測定距離の測定を夫々行うと共に前記基準距
離に対して一定の範囲にあるものを抽出し、抽出された
前記測距ポイントに対して一定の範囲にあるものを水平
方向で選択し、抽出及び選択された測距ポイントの集合
から距離及び方向を測定する距離測定装置を提案した。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た距離測定装置では、例えば横断歩道や道路標識等から
なるの白線（障害物）が前記物体近傍に存在する場合、
抽出された前記測距ポイントに対して一定の範囲にある
ものと判断し実際に計測したい物体以上に水平方向で測
距ポイントを選択してしまうため（白線を物体と認識し
てしまう）、抽出及び選択された測距ポイントの集合が
大きくなってしまい正確な距離及び方向が測定できなく
なってしまうといった問題点があった。また、前述した
ようなセンサ（ラインセンサやＣＣＤ等）を用いた場
合、ある部分に過大な光量が蓄積され、オーバーフロー
した分が電荷転送部にまで及び、その列が同一輝度をも
った様なデータ（スミア）になるため、このデータが前
述した障害物と同様に実際に計測したい物体の近傍に発
生した場合に前述した障害物と同様な不具合を生じるこ
とがある。本発明は前記問題点に着目し、前記物体以外
の障害物やスミア等が前記物体の近傍に存在または発生
した場合でも正確に物体までの距離を測定する距離測定
装置を提供する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、水平方向に並んだ複数のライン及び垂直方
向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数の
測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得ら
れる画像信号から位相差を求めて前記測距ポイントに存
在する物体までの距離及び方向の算出が一定の間隔によ
り繰り返し行われる距離測定装置において、前回値より
前記物体の基準距離と、前記物体の物体幅と、前記物体
の中心又は中心に近い前記ラインの１個である基準ライ
ンとからなる基準値を決定し、前記基準ラインにおける
前記測距ポイントの測定距離の測定を夫々行うと共に前
記基準距離に対して一定の範囲内にあるものを抽出し、
抽出された前記測距ポイントの測定距離に対して一定の
範囲内にあるもの選択するために、前記物体幅より若干
大きい検出エリア内における前記測距ポイントの前記測
定距離を前記基準ラインに対し水平方向に順次検出し、
抽出及び選択された前記測距ポイントの集合から距離及
び方向を算出するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】水平方向に並んだ複数のラインｍ
及び垂直方向に並んだ複数のウインドｎの格子状に設定
された複数の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に対応して配置
された一対のセンサ１２Ｌ，１２Ｒで得られる画像信号
から位相差を求めて測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に存在す
る物体２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬの算出
が一定の間隔により繰り返し行われる距離測定装置にお
いて、前回値より物体２０の基準距離Ｄｓと、物体２０
の物体幅ｗと、物体２０の中心又は中心に近い前記ライ
ンの１個である基準ラインｍＳとからなる基準値を決定
し、基準ラインｍＳにおける測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）
の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）の測定を夫々行うと共に基準距
離Ｄｓに対して一定の範囲内にあるものを抽出し、抽出
された測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，
ｎ）に対して一定の範囲内にあるもの選択するために、
物体幅ｗより若干大きい検出エリア（ｗ＋α）内におけ
る測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）を
基準ラインｍＳに対し水平方向に順次検出し、抽出及び
選択された前記測距ポイントの集合から距離ＤＩＳＴ及
び方向ＡＮＧＬを算出することにより、物体２０近傍に
前記物体以外の他の障害物が存在した場合でも基準ライ
ンｍＳから水平方向に物体幅ｗより若干大きい検出エリ
ア（物体幅ｗ＋α）に対応する測距ポイントＰ（ｍ，
ｎ）で物体２０を捕らえるため、物体２０以外の他の障
害物等を捕らえる恐れのある測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）
が少なくなり従来に比べ測定精度を向上させることがで
きる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明を、自車の前方に位置する物体
との間の距離を測定する装置として適用する場合を想定
した添付図面に記載の実施例に基づき説明する。

【００１１】図１は、実施例の構成を示すブロック図で
あり、１０は格子状に設定された複数の測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）に対応した自車の前方に位置する物体（車
両）２０を含む画像信号を得る測距ユニット（カメラ）
であり、センサとして左右一対のレンズ１１Ｌ，１１Ｒ
の基線方向に一致した垂直方向を有するＣＣＤからなる
イメージセンサ１２Ｌ，１２Ｒが配置され、イメージセ
ンサ１２Ｌ，１２Ｒのアナログの出力信号は増幅器１３
Ｌ，１３Ｒで増幅され、ＡＤ変換器１４Ｌ，１４Ｒで所
定周期のサンプリングによりデジタルの変換信号とな
り、夫々メモリ１５Ｌ，１５Ｒに記憶され、このメモリ
１５Ｌ，１５Ｒで記憶された画像信号は、測距ユニット
１０の後段に接続されるマイクロコンピュータ３０へ出
力され、物体２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬ
を算出する演算が行われる。

【００１２】図２は、図１の測距ユニット１０のイメー
ジセンサ１２Ｌ，１２Ｒで測定される測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）の配列を説明する図であり、本実施例では、
水平方向に並んだラインは16個、垂直方向に並んだウイ
ンドは７個の合計 112個の測距ポイントＰ（１，１）〜
Ｐ（16，７）を設定しており、これら測距ポイントＰ
（１，１）〜Ｐ（16，７）は、ライン及びウインドに規
則的に並んだ格子状で、測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）〜Ｐ
（ｍ＋１，ｎ）のライン間角度は0.56度、測距ポイント
Ｐ（ｍ，ｎ）〜Ｐ（ｍ，ｎ＋１）のウインド間角度は0.
97度となっている。尚、測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の
「ｍ」はラインの左側からの順位、「ｎ」はウインドの
下側からの順位であり、ｍ＝8.5 の位置が自車の中心ｍ
０となるように設定されている。イメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒは、駆動パルス信号により走査されて測距ポ
イントＰ（ｍ，ｎ）毎に順次読み出されるもので、例え
ばｍ＝１の測距ポイントＰ（１，１）〜Ｐ（１，７）ウ
インドの下端から１個ずつ読み出され、ｍ＝２の測距ポ
イントＰ（２，１）〜Ｐ（２，７）、ｍ＝３の測距ポイ
ントＰ（３，１）〜Ｐ（３，７）のように最終のｍ＝16
の測距ポイントＰ（16，１）〜Ｐ（16，７）まで済む
と、この測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の一連の走査が一定
の間隔（数十〜百ミリ秒間隔）により繰り返し行われ、
各走査終了毎に物体２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向Ａ
ＮＧＬが算出される。

【００１３】図３は、マイクロコンピュータ３０での処
理を説明する流れ図であり、図１のイメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒから得られた測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の画
像信号は、マイクロコンピュータ３０へ出力されて、三
角測量の原理に基づき測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定
距離Ｄ（ｍ，ｎ）の測定を行い、この測定から物体２０
の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する手順を示し
ている。本実施例では、物体２０が図４（ａ）の位置か
ら次の走査後に図４（ｂ）の位置へ移動したときの図４
（ｂ）における物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧ
Ｌを算出する場合について説明する。なお、図４（ｂ）
の破線が前回の走査後の物体２０の位置すなわち図４
（ａ）における物体２０の位置である。

【００１４】まず、図４（ａ）で示す前回の走査におい
て算出された物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬ
である「前回値」から、その物体２０の基準距離Ｄｓ
と、物体幅ｗと、中心又は中心に近い基準ラインｍＳと
からなる「基準値」を決定する（図３のステップ１０
０）。このステップ１００については、後で追加説明す
る。ここでは、図４の（ａ）で示す前回の走査におい
て、物体２０は、自車の前方30メートルの地点及びその
中心はラインｍ＝８（自車の中心であるｍ＝8.5 に対し
て半ライン分左側）の位置にあったとし、前回値として
「距離ＤＩＳＴ＝30メートル」及び「方向ＡＮＧＬ＝−
0.28度（正は右側、負は左側を示す）」が測定されてい
たものとして説明するため、基準距離Ｄｓ＝30メートル
及び基準ラインｍＳ＝８ｍと決定されている。また物体
幅ｗは、三角測量の原理により、１測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）当たりの検出幅は、３０×ｔａｎ0.56≒0.3
ｍであり、普通自動車の物体幅を1.7 ｍとするとライン
約５本分（1.7 ｍ／ 0.3 ｍ）であったとする。

【００１５】次に、図４（ｂ）で示した今回の走査にお
いて、基準ラインｍＳであるラインｍ＝８における測距
ポイントＰ（８，１）〜Ｐ（８，７）の測定距離Ｄ
（８，１）〜Ｄ（８，７）の測定を夫々行うと共に下記
の数１で示す判定式により判定を行い、満足する測距ポ
イントＰｎ（ｍ，ｎ）を抽出するが（図３のステップ２
００）、図５は、このステップ２００の結果を示してお
り、○印の測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及
びＰ（８，５）は数１で示す判定式を満足し、また、×
印を付したその他は満足しないことを示している。尚、
判定値Ｄ１は測定誤差を考慮して任意に設定することが
でき、例えば数１で示したように、基準距離Ｄｓに一定
の割合ａを乗算した相対値で構成する他に、数２で示し
たように、測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）と基準距離Ｄｓとの差
の絶対値が、基準距離Ｄｓに一定の割合ａを乗算した相
対値と基準距離Ｄｓに対して一定の値である絶対値ｂと
を加算した値からなる判定値Ｄ１とすることができる。
特に、物体２０が近距離のときには、基準距離Ｄｓに一
定の割合ａを乗算した相対値のみからなる判定値Ｄ１が
小さくなり（数１参照）、装置の測定誤差が大きいと、
測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）と基準距離Ｄｓとの差の絶対値が
大きくなって測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）を抽出できな
い、すなわち物体２０を捕捉できなくなることがある
が、絶対値ｂを加味することにより（数２参照）、この
ような問題を未然に防ぐことができる。

【００１６】

【数１】

【００１７】数１で、ａ＝10％とすると、図５の○印の
測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及びＰ（８，
５）の測定距離Ｄ（８，３），Ｐ（８，４）及びＰ
（８，５）は、27〜33メートルの範囲にあったこととな
る。

【００１８】

【数２】

【００１９】数２で、ａ＝10％，ｂ＝１メートルとする
と、図５の○印の測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，
４）及びＰ（８，５）の測定距離Ｄ（８，３），Ｄ
（８，４）及びＤ（８，５）は、26〜34メートルの範囲
にあったこととなる。なお、絶対値ｂは、基準距離Ｄｓ
に応じて段階的に変化するように設定しても良い。

【００２０】次に、抽出された測距ポイントＰｎ（ｍ，
ｎ）である測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及
びＰ（８，３）について、その測定距離Ｄ（８，３），
Ｄ（８，４）及びＤ（８，５）を夫々のウインド基準距
離Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、水平方向で前回値から求めら
れた物体幅ｗより若干大きい検出エリア（ｗ＋α）内を
順次下記の数３で示す判定式により判定を行い、数３で
示す判定式を満足する測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）を選択
する（図３のステップ３００）。尚、本実施例の前記検
出エリアは、本件発明者の実験によれば、検出する物体
２０の幅を1.7 ｍとした場合、各測距ポイントＰ（ｍ，
ｎ）を走査する走査時間を0.2 秒としたときに物体２０
の２０％の横方向の移動を考慮し、少なくとも１本分以
上のライン（ライン１本分＝0.3 ｍ）を物体幅ｗの左右
に付け加えた幅を検出エリアとすることが望ましく、本
実施例では物体幅ｗの左右にライン２本分（＋α）を加
えた幅を検出エリアとする。図６は、このステップ３０
０の結果を示しており、前記検出エリア内における○印
の測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ（８，３）、Ｐ（４，
４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ（８，５）
は、数３を満足することにより選択され、×印を付した
その他は満足しないことにより選択されないことを示し
ている。尚、判定距離Ｄ２は測定誤差を考慮して任意に
設定することができ、例えば数３で示したように、基準
ラインｍＳ上に位置してステップ２００により抽出され
た測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）
を、抽出された測距ポイントＰｎ（ｍ，ｎ）が存在する
各ウインドｎ（本実施例では、ｎ＝３〜５）におけるウ
インド基準距離Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、このウインド基
準距離Ｄｎ（ｍ，ｎ）に一定の割合ｃを乗算した相対値
とすることができる。また、数３におけるｃは適宜選択
することができ、例えば10％程度が望ましい。

【００２１】

【数３】

【００２２】このように、抽出された測距ポイントＰ
（８，３），Ｐ（８，４）及びＰ（８，５）について、
その測定距離Ｄ（８，３），Ｄ（８，４）及びＤ（８，
５）を夫々ウインド基準距離Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、水
平方向で順次下記の数３で示す判定式により判定を行
い、前記検出エリア内の末端までの測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）まで繰り返して検出し、その検出エリア外の
測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）については判定を行わない。
即ち、例えばウインドｎ＝５において、測距ポイントＰ
（３，５）及びＰ（13，５）は、前記検出エリア外であ
り、測距ポイントＰ（３，５）〜Ｐ（１，５）及びＰ
（13，５）〜Ｐ（16，５）については判定を行わないた
め（図６の空白の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）は、判定を
行わないことを示している）、物体２０以外の他の障害
物等が物体２０の近傍に存在しても、前記他の障害物等
を検出する恐れのある測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）が少な
くなり、従来に比べ正確な物体２０までの距離ＤＩＳＴ
及び方向ＡＮＧＬを測定することができるものである。
また、検出範囲が限定されるためマイクロコンピュータ
３０の負担軽減を図ることができる。

【００２３】そして、図７で示すように、抽出及び選択
された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ（８，３），Ｐ
（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ（８，
５）の集合Ｑから、この位置に物体２０が存在すると判
断し、距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する。尚、
距離ＤＩＳＴの算出方法としては、本実施例のように、
抽出及び選択された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ
（８，３），Ｐ（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，
５）〜Ｐ（８，５）の測定距離Ｄ（４，３）〜Ｄ（８，
３），Ｄ（４，４）〜Ｄ（８，４）及びＤ（５，５）〜
Ｄ（８，５）の平均値を求めたり、あるいは測定距離Ｄ
（４，３）〜Ｄ（８，３），Ｄ（４，４）〜Ｄ（８，
４）及びＤ（５，５）〜Ｄ（８，５）の最大値と最小値
を除いた平均値を求めたり、適宜選択することができ
る。また、方向ＡＮＧＬの算出方法としては、抽出及び
選択された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ（８，３），
Ｐ（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ
（８，５）の内の最左端測距ポイントのラインｍＬ＝４
と最右端測距ポイントのラインｍＲ＝８との間の中間ラ
インｍＣ＝６を求め、下記の数４で示す計算式により計
算を行い求めることができる。尚、数４において、ｍ０
は自車の中心に当たるライン（＝8.5 ）、Ｋは測距ポイ
ントＰ（ｍ，ｎ）〜Ｐ（ｍ＋１，ｎ）のライン間角度
（＝0.56度）であり、この値が負の場合は自車の左前
方、正の場合は自車の右前方に物体２０の中心が位置し
ていることを示し、本実施例では、方向ＡＮＧＬ＝−1.
40度となる。以上の処理により、図４（ｂ）で示した今
回の走査における物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮ
ＧＬが算出される。

【００２４】

【数４】

【００２５】求められた距離ＤＩＳＴが及び方向ＡＮＧ
Ｌは、次回の走査後において「前回値」となり、その物
体２０の基準距離Ｄｓと中心又は中心に近い基準ライン
ｍＳである「基準値」を決定する際に用いられる（図３
のステップ１００）。尚、中間ラインｍＣが端数、例え
ば7.5 となった場合には、基準ラインｍＳとしては、近
いラインｍ＝７又はｍ＝８の何れかを選択するように予
め設定しておく。また、「基準値」の一つである基準ラ
インｍＳは、「前回値」である方向ＡＮＧＬから求める
のに対して、中間ラインｍＣをそのまま用いる方が処理
が簡単である。

【００２６】そして、これらの測定及び計算を継続又は
終了するかを判断する（図３のステップ５００）。

【００２７】こうして得られた少なくとも物体２０まで
の距離ＤＩＳＴは、図１で示すように、車両のＥＣＵ
（エンジンコントロールユニット）やメータ側へ送られ
て、従来の技術と同様、運転者に注意を与えたり、走行
速度を自動的に下げる等の制御を行わせる情報として利
用することができる。

【００２８】かかる距離測定装置は、基準値の１つであ
る基準ラインｍＳを決定し、この基準ラインｍＳにおけ
る測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）の
測定を行い一定の範囲内にあるものを抽出した後、基準
ラインｍＳにおける抽出された測距ポイントに対し水平
方向で前回値から求められた物体幅ｗより若干大きい検
出エリア（ｗ＋α）内で一定の範囲内にあるものを選択
し、抽出及び選択された測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の集
合Ｑから距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出するもの
であり、前記前回値より設定される検出エリアにより物
体２０を捕らえることにより、他の障害物やスミヤ等が
物体２０の近傍に存在または発生したとしても、物体２
０と共に他の障害物やスミヤ等を捕らえる恐れのある測
距ポイントＰ（ｍ，ｎ）が少なくなり、従来に比べ物体
２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを正確に測定
でき、また、検出エリアが限定されるためマイクロコン
ピュータ３０の負担を軽減することができる。

【００２９】尚、スタート時や物体２０を見失った時の
ように、前回の走査において算出された物体２０の距離
ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬが存在しない場合における図
３のステップ１００の基準値には、「前回値」を用いる
ことができない。そのため、例えば前述した平成７年８
月25日提出の特許願「整理番号P950825N03」の距離測定
装置で開示した方法により、まず物体２０の距離ＤＩＳ
Ｔ及び方向ＡＮＧＬを求めてこれを「前回値」として
「基準値」を求めたり、あるいは、予め決めておいた所
定のライン例えばｍ＝８及びこのライン上の測距ポイン
トＰ（８，ｎ）の測定距離Ｄ（８，ｎ）の平均値を「基
準値」として用いる等、適宜方法で「基準値」を定め
る。

【００３０】また、検出エリア内の測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）における測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）の選択方法に
ついては詳細に説明していないが、例えば基準ラインＤ
ｓを中心に左右どちらか一方のラインｍの下端に位置す
る測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）から順次上側に向かって走
査し、それを基準ラインＤｓに対し交互に検出エリアに
達するまで行っても良く、選択方法は適宜設定可能であ
る。

【００３１】また、本実施例の検出エリア（ｗ＋α）を
物体幅ｗの左右にライン２本分を付け加えた幅を検出エ
リアとして設定してたが、少なくとも１本分以上のライ
ンを物体幅ｗの左右に付け加えた幅を検出エリアとすれ
ば良く、検出する物体の物体幅を考慮し適宜変更可能で
ある。

【００３２】

【発明の効果】本発明は、水平方向に並んだ複数のライ
ン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定
された複数の測距ポイントに対応して配置された一対の
センサで得られる画像信号から位相差を求めて前記測距
ポイントに存在する物体までの距離及び方向の算出が一
定の間隔により繰り返し行われる距離測定装置におい
て、前回値より前記物体の基準距離と、前記物体の物体
幅と、前記物体の中心又は中心に近い前記ラインの１個
である基準ラインとからなる基準値を決定し、前記基準
ラインにおける前記測距ポイントの測定距離の測定を夫
々行うと共に前記基準距離に対して一定の範囲内にある
ものを抽出し、抽出された前記測距ポイントの測定距離
に対して一定の範囲内にあるもの選択するために、前記
物体幅より若干大きい検出エリア内における前記測距ポ
イントの前記測定距離を前記基準ラインに対し水平方向
に順次検出し、抽出及び選択された前記測距ポイントの
集合から距離及び方向を算出するものであり、前記前回
値より設定される検出エリアにより前記物体を捕らえる
ことにより、他の障害物やスミヤ等が前記物体の近傍に
存在または発生したとしても前記物体と共に他の障害物
やスミヤ等を捕らえる恐れのある測距ポイントＰ（ｍ，
ｎ）が少なくなり、従来に比べ前記物体までの距離を正
確に測定できる。また、検出エリアが限定されるためマ
イクロコンピュータの負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。

【図２】同上実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。

【図３】同上実施例における処理を説明する流れ図。

【図４】（ａ）は前回の走査後（ｂ）は今回の走査後を
夫々示した同上実施例による測定を説明する図。

【図５】図３の測距ポイント抽出処理を説明する図。

【図６】図３のエッジ検出処理を説明する図。

【図７】図３の距離及び方向算出処理を説明する図。

【符号の説明】

１０測距ユニット２０物体（車両）３０マイクロコンピュータＤｓ基準距離（基準値）ｍＳ基準ライン（基準値）ｗ物体幅ｗ＋α 検出エリア

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水平方向に並んだ複数のライン及び垂直
方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得
られる画像信号から位相差を求めて前記測距ポイントに
存在する物体までの距離及び方向の算出が一定の間隔に
より繰り返し行われる距離測定装置において、前回値よ
り前記物体の基準距離と、前記物体の物体幅と、前記物
体の中心又は中心に近い前記ラインの１個である基準ラ
インとからなる基準値を決定し、前記基準ラインにおけ
る前記測距ポイントの測定距離の測定を夫々行うと共に
前記基準距離に対して一定の範囲内にあるものを抽出
し、抽出された前記測距ポイントの測定距離に対して一
定の範囲内にあるもの選択するために、前記物体幅より
若干大きい検出エリア内における前記測距ポイントの前
記測定距離を前記基準ラインに対し水平方向に順次検出
し、抽出及び選択された前記測距ポイントの集合から距
離及び方向を算出することを特徴とする距離測定装置。