JPH0986859A - 試験管搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 一対のフィンガによって試験管をつかみ上げ
る試験管搬送装置において、試験管の直径によらずに一
定の握持力を発生させる。 【解決手段】 モータ１２の回転は直線転換機構１００
によって直線運動に転換され、更に開閉転換機構１０２
によって一対のフィンガ５０の開閉運動に転換される。
一対のフィンガ５０の間に試験管が挾まれた時点からス
プリング４４が圧縮を開始し、一定の握持力がスプリン
グ４４に蓄積された時点がＭＳ２により検出される。こ
れによりモータ１２の回転が停止する。スプリング２６
によってオーバーランによる機械的ひずみが吸収され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は試験管搬送装置、特
に試験管を一対のフィンガによってつかみ上げる機構に
関する。

【０００２】

【従来の技術】試験管搬送装置が具備する一対のフィン
ガは駆動装置によって開閉され、その一対のフィンガに
よって試験管の上部をつかみ上げることにより、試験管
の搬送が行われる。その一対のフィンガの駆動方式とし
ては、空気圧を利用したエアーシリンダ駆動方式と電磁
ソレノイドを利用した方式とが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のエアーシリンダ
駆動方式は、比較的大きな力を発生することが可能で、
しかも試験管の直径によらずにすなわちストロークによ
らずに一定の握力を発生させることができるので、各種
の試験管搬送装置で広く採用されている。

【０００４】しかしながら、エアーを発生させるための
コンプレッサー、水分などを除去するためのエアークリ
ーンユニット、圧力制御機器などの付帯設備を必要と
し、装置を小型化するのは困難であるという問題があ
る。

【０００５】その一方、上記の電磁ソレノイド駆動方式
は、電源のオンオフにより一対のフィンガの開閉を行う
もので、比較的に小型化が可能であるが、試験管の直径
などにより握持力が異なってしまうという問題がある。
つまり、ソレノイドとそれに吸着される可動片（アマー
チャ）の相対距離に応じて握持力が変化するために、試
験管の直径が大きい場合と小さい場合とでは握持力が変
動し、つかみ力を一定に維持することが困難であり、例
えば試験管にラベルが貼られている場合などにおいて、
握持力が変動してしまう問題がある。

【０００６】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、試験管の直径によらずに一定
の握持力を発生できる軽量化された試験管搬送装置を提
供することを目的とする。

【０００７】また、本発明の目的は、一対のフィンガの
適正握持力を蓄積保持可能な試験管搬送装置を提供する
ことにある。

【０００８】また、本発明の目的は、試験管が存在しな
い場合、つかみ損ねの場合、ジャミングが生じた場合な
ど正常でない状態を自動的に検知することにある。

【０００９】また、本発明の目的は、一対のフィンガの
開動作時にオーバーランが生じてしまうような場合に、
それによる機械的な歪みを吸収して確実な動作を確保す
ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、試験管をつかむ開閉式の一対のフィンガ
と、回転力を発生するモータと、前記モータによる回転
運動を前記一対のフィンガの開閉運動に転換する転換機
構と、前記転換機構に連結された弾性変形部材で構成さ
れ、前記一対のフィンガに前記試験管が挟まれた時点か
ら弾性変形を生じ、前記モータの回転力を蓄積する握持
力蓄積手段と、前記握持力蓄積手段に一定の弾性力が蓄
積された時点で、適正握持力を検出する適正握持力検出
手段と、前記適正握持力が検出された時点で、前記モー
タの正転動作を停止させる制御部と、を含むことを特徴
とする。

【００１１】上記構成によれば、モータによって回転力
が発生し、その回転運動が転換機構によって一対のフィ
ンガの開閉運動に転換される。その場合、一対のフィン
ガにより試験管が挟まれた時より以後では、モータの回
転力が握持力蓄積手段に蓄積され、それは適正握持力の
検出がなされるまで行われる。そして、適正な握持力が
得られた時点でモータの回転が停止され、その後は、握
持力蓄積手段に蓄積された弾性力が一対のフィンガに伝
達され続け、一定の握持力で試験管が保持される。

【００１２】したがって、モータを利用しているので装
置を比較的に小型化できるとともに、適正握持力が得ら
れるまでモータを回転させ、その後はモータを停止して
も適正な握持力を維持できるので、モータの駆動力を効
率的に利用することができる。本発明によれば、握持力
自体が検知され、それが適正な値に到達した時点からそ
の握持力を維持できるので、試験管の直径に応じて握持
力が変動せず、よって確実な保持が可能となる。

【００１３】本発明の好適な態様では、前記転換機構
は、前記モータによる回転運動を直線運動に転換する直
線転換機構と、前記直線運動を前記一対のフィンガの開
閉運動に転換する開閉転換機構と、を含む。

【００１４】また、本発明の好適な態様では、前記握持
力蓄積手段は、前記一対のフィンガに前記試験管が挟ま
れた時点から弾性変形を始める第１のスプリングで構成
される。すなわち、スプリングの圧縮変形又は伸長変形
として握持力が蓄積される。また、本発明の好適な態様
では、前記直線転換手段は、前記モータの回転運動によ
り回転するスクリューと、前記スクリューと螺合し、ス
クリューの回転により上下運動するナット体と、を含
む。

【００１５】また、本発明の好適な態様では、前記開閉
転換手段は、前記ナット体に対して前記第１のスプリン
グを介して連結され、前記ナット体の上下運動が伝達さ
れる連結体と、前記連結体の上下運動を前記フィンガの
開閉運動に転換するアーム機構と、で構成され、前記一
対のフィンガに前記試験管が挟まれて前記連結体の運動
が制止された後に、前記ナット体の運動により前記第１
スプリングが弾性変形する。

【００１６】また、本発明の好適な態様では、前記一対
のフィンガの開動作のオーバーランを吸収する第２のス
プリングを含む。

【００１７】また、本発明の好適な態様では、前記一対
のフィンガの開状態を検出する開状態検出手段を有す
る。

【００１８】また、本発明の好適な態様では、前記試験
管が存在しない場合における前記一対のフィンガの閉状
態を検出する閉状態検出手段を有する。

【００１９】また、本発明の好適な態様では、ジャミン
グによる前記一対のフィンガに対する突き上げ作用を検
出するジャミング検出手段を有する。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。

【００２１】図１には、本発明に係る試験管搬送装置の
つかみユニットの構成が示されている。この試験管搬送
装置は、例えば各種の化学分析装置や分注装置などに組
み込まれるものである。

【００２２】図１において、シャーシ１０の上部は、水
平方向に折り曲げられており、そのシャーシ１０の上部
にはモータ１２が固定配置されている。このモータ１２
は図示されていない制御部によって制御されるものであ
り、この実施形態ではいわゆるＤＣモータが利用されて
いる。モータ１２のモータ軸１２Ａは、下方側に向けら
れており、カップリング部１４を介してスクリュー１６
に連結されている。カップリング部１４は、モータ軸１
２Ａに固定的に挿通されたピン１８と、そのピンに係合
するカップリング部材２０と、で構成され、カップリン
グ部材２０の上部にはモータ軸１２Ａを受け入れるため
の井戸が形成され、またピン１８を受け入れる２つの縦
溝２０Ａが形成されている。すなわちモータ軸１２Ａが
回転すると、それに伴いピン１８が回転し、縦溝２０Ａ
に対して回転力が伝達され、これによってカップリング
部材２０が回転する。本実施形態では、図１に示される
ように縦溝２０Ａにおけるピン１８の位置には上下方向
に一定の自由度が与えられており、若干ながらカップリ
ング部材２０すなわちスクリュー１６の上下動が許容さ
れている。

【００２３】カップリング部材２０にはその下方側にス
クリュー１６が連結固定されており、カップリング部材
２０が回転するとスクリュー１６が回転することにな
る。このスクリュー１６は軸受け２２によって保持され
ており、軸受け２２内部に設けられたベアリング機構に
よってスクリュー１６が回転自在に保持されている。軸
受け２２とカップリング部材２０との間にはスラストベ
アリング２４及びスプリング２６が介装されている。こ
こで、スプリング２６は、軸受け２２に対してスクリュ
ー１６を上方に付勢するものであり、このスプリング２
６の作用については後に詳述する。

【００２４】シャーシ１０には、レール２８が上下方向
に沿って形成されている。軸受け２２に連結された摺動
部材３０は、このレール２８に跨がって係合している。
すなわち、軸受け２２はレール２８に沿って上下方向に
摺動可能にされている。ただし、シャーシ１０には軸受
け２２の下方端を設定するストッパ３２が固定配置され
ており、このストッパ３２によって摺動部材３０の下方
側への動きが規制される。

【００２５】スクリュー１６にはねじ部が形成されてお
り、そのねじ部はナット体３４に係合（螺合）してい
る。すなわちナット体３４には、スクリュー１６のねじ
部に噛み合うねじ部が形成されており、一方、このナッ
ト体３４に連結された摺動部材３５がレール２８に跨が
って係合しており、スクリュー１６が回転するとその回
転によりナット体３４がレール２８に沿って上下に運動
する。すなわちこのスクリュー１６とナット体３４とに
よって直線転換機構１００が構成されており、モータ１
２の回転運動が直線運動に転換されている。ナット体３
４の下部にはロックナット３６が設けれ、そのロックナ
ット３６の上部に連結ブロック３８のフック部３８Ａが
載置されている。すなわち、ロックナット３６に連結ブ
ロック３８がぶら下がっている。連結ブロック３８に設
けられた摺動部材４０は、レール２８に跨がって係合し
ており、すなわち連結ブロック３８は上下動のみが許容
されている。ストッパ４２は、摺動部材４０に当たって
連結ブロック３８の上方端を設定するものである。

【００２６】図１に示すように、フック部３８Ａとナッ
ト体３４の顎部３４Ａとの間には、スプリング４４が圧
縮状態で介装されている。このスプリング４４は後述す
るように適正な握持力を蓄積するためのばねであり、そ
の作用については後に詳述する。連結ブロック３８の下
端部には、支軸４６が設けられており、その支軸４６に
は２つのアーム４８が連結されている。各アーム４８の
作用端はそれぞれフィンガ５０の上端部に回動自在に連
結されている。したがって、連結ブロック３８が下方に
移動するとそれに伴って支軸４６が下方に移動し、一方
においてフィンガ５０の上端は固定軸５２によってその
下方側への運動が阻止されているため、支軸４６の下方
側への運動は２つのアーム４８によってフィンガ５０の
閉運動に転換される。すなわち、上述の連結ブロック３
８、支軸４６、２つのアーム４８、及び固定軸５２によ
って開閉転換機構１０２が構成され、直線運動が開閉運
動に転換されている。一対のフィンガ５０はその下端部
の内側にゴム材５４を有し、試験管の上部を挾んでつか
み上げるものである。

【００２７】ＭＳ（マイクロスイッチ）１は、装置本体
に固定配置されたものであり、ナット体３４の上昇端、
すなわちフィンガ５０の開状態の検出を行うものであ
り、具体的にはナット体３４に固定配置された作動片５
６にＭＳ１の軸が当接されることにより、上昇端が検出
されている。ＭＳ２は、後述するように、スプリング４
４が弾性圧縮して、それに適正な握持力が蓄積された状
態を検出するものであり、具体的にはその様な状態にお
いてナット体３４と連結ブロック３８との間の距離が狭
まって、作動片５８がＭＳ２の軸に当接することにより
その状態が検出されている。ＭＳ２は、連結ブロック３
８に固定配置されているものである。

【００２８】ＭＳ３は、装置本体に固定配置されたもの
であり、連結ブロック３８に設けられた作動片６０が下
方に一定距離下降した場合、それを検出するものであ
る。すなわち、一対のフィンガ５０の間に試験管が存在
せず、そのフィンガ５０が閉運動を行ったときに、連結
ブロック３８が通常のつかみ動作以上下方へ運動するこ
とになるので、その運動を検出することにより結果とし
て試験管が存在しないことを検出するものである。

【００２９】ＭＳ４は、いわゆるジャミングを検出する
ためのスイッチであり、フィンガ５０の先端部に試験管
の上部が当たって図１に示されるユニット全体に上方へ
の突き上げ力が生じたときに、すなわちシャーシ１０に
対して上方への突き上げ力が生じたときにその動きを検
出するものである。このＭＳ４は装置本体に固定されて
いる。

【００３０】次に、スプリング４４の作用について詳述
する。モータ１２が正転し、カップリング部１４を介し
てスクリュー１６が正転すると、これによってナット体
３４が下方へ運動することになる。この運動は連結ブロ
ック３８の下方側への運動として伝達され、その運動が
フィンガ５０の閉運動に転換される。ここで、一対のフ
ィンガ５０の間に試験管が挾まれた場合には、一対のフ
ィンガ５０の閉運動が制止され、すなわち連結ブロック
３８の下方への動きが停止されることになる。この状態
において、モータ１２の正転を更に続行させると、それ
に伴ってナット体３４が下方に引き続いて運動すること
になる。すなわちナット体３４と連結ブロック３８のフ
ック部３８Ａとの間の距離が狭まり、スプリング４４が
圧縮変形することになる。このスプリング４４による弾
性力は一対のフィンガ５０の握持力に相当するものであ
り、すなわちこのスプリング４４の弾性変形として、フ
ィンガ５０の握持力が蓄積されることになる。スプリン
グ４４に一定の弾性力が蓄積され、すなわちナット体３
４と連結ブロック３８の間の距離が一定の距離になった
時点でＭＳ２が作動片５８と接触することにより適正握
持力が発生されている状態が検出され、その検出信号に
より、図示されていない制御部がモータ１２の正転を停
止させる。ここで、モータ１２の回転が停止された後に
おいてもスプリング４４が一対のフィンガ５０に対して
弾性力を及ぼし、それはモータ１２が逆転運動を開始す
るまで維持される。以上の説明から明らかなように、ス
プリング４４は一対のフィンガ５０が試験管に当接した
時点から弾性変形を生じることになるので、試験管の直
径によらずに常に一定の握持力が発生した時点でモータ
１２の回転を停止させることができる。

【００３１】次に、スプリング２６の作用について説明
する。上記のように、一対のフィンガ５０によって試験
管をつかみ上げた状態からモータ１２を逆転させるとス
クリュー１６の逆転に伴ってナット体３４が徐々に上方
に引き上げられ、これに伴って圧縮されていたスプリン
グ４４が徐々に伸長し、フック部３８Ａがロックナット
３６に当接した時点からフィンガ５０が開動作を始める
ことになる。そして、ナット体３４が上昇端に至った時
点で作動片５６にＭＳ１が当たって、制御部の制御の
下、モータ１２の逆転が停止される。ここで、そのモー
タ１２の停止が遅れていわゆるオーバーランが生じた場
合には、摺動部材４０がストッパ４２に当たることによ
り、連結ブロック３８及びナット体３４の上方への動き
は強制的に阻止され、それにもかかわらずスクリュー１
６が逆転すると、スクリュー１６の逆転がそのスクリュ
ー１６自体を下方へ引っ張りこむ作用に転換されること
になる。本実施形態では、そのようなオーバーランによ
る過剰な駆動作用がスプリング２６の圧縮として吸収除
去されている。すなわち軸受け２２に対してスクリュー
１６が下方に引っ張られた場合にはスプリング２６が弾
性圧縮されて機械的な歪みがスプリング２６の圧縮とし
て吸収されている。このようなスプリング２６が存在し
ない場合、いずれかの部材に対して機械的な歪みが生じ
ることになり、装置の信頼性が低下することになるが、
この実施形態によればそのような問題が解消される。も
ちろん、モータ１２とカップリング部１４とは回転運動
についてのみ連結され、カップリング部１４の上下運動
には一定の自由度が与えられているため、それらの間に
おいて機械的な歪みが生じることはない。なお、スプリ
ング２６が弾性圧縮した状態において、次の試験管に対
するつかみ上げが行われる場合は、モータ１２の正転に
ともないスプリング２６が伸長して、元の状態に復帰し
た後に上述同様のフィンガ５０の閉運動が行われる。

【００３２】スプリング２６には、上述の説明から明ら
かなように各部材の荷重が加わるため、そのような荷重
に対抗してスクリュー１６を上方に引き上げる付勢力を
与えることができる程度以上でかつ上述のようなオーバ
ーランを吸収できる弾性力以下に設定される。また、ス
プリング４４としては、それがある程度圧縮された時点
で適正な握持力に相当する程度のばね力を持ったスプリ
ングが使用される。

【００３３】図２には、制御部の基本的な制御が示され
ている。図２に示されるようにモータの正転によりつか
み動作が開始され、ナット体３４が下方に引き下ろされ
るとＭＳ１がオフになり、その後にスプリング４４が所
定の弾性変形を生じた時点でＭＳ２がオンになり、これ
に起因してモータの正転が停止される。

【００３４】一方、試験管を掴んだ状態から離す場合に
は、モータを逆転させる。これに伴いまずＭＳ２がオン
からオフになり、引き続いてモータ１２を逆転させると
ＭＳ１がオンになり、その時点で制御部はモータの逆転
を停止させる。なお、このとき生じるオーバーランは上
述したようにスプリング２６の作用により吸収除去さ
れ、フィンガ５０を常に一定の状態まで開かせることが
できる。一対のフィンガ５０の最大開き量は、摺動部材
４０に当接するストッパ４２の位置により設定可能であ
る。

【００３５】図３には、この試験管搬送装置のリセット
動作が示されている。このルーチンは、図１に示される
搬送ユニットが装置本体に対して上方に引き上げられた
後にスタートする。Ｓ１０１では、ＭＳ２の状態が読み
取られ、ＭＳ２がオンであればＳ１０２においてアラー
ムを発生させ、オペレータに作動状態の確認を求める。

【００３６】Ｓ１０３では、モータ１２を逆転させる。
そしてＳ１０４では、ＭＳ１の状態が読み取られ、それ
がオフであればモータの逆転を続行させる。一方、ＭＳ
１がオンされていればＳ１０５においてそのモータの逆
転を停止させる。

【００３７】以上のようなリセット動作により、ナット
体３４が上昇端まで引き上げられ、次に説明する試験管
のつかみ動作が引き続いて行われる。

【００３８】図４には、試験管のつかみ動作を行う場合
の動作が示されている。まずＳ２０１では、ＭＳ２の状
態が読み取られ、それがオンであればＳ２０２において
アラームを発生させ、作動状態の確認をオペレータに求
める。

【００３９】次に、Ｓ２０３では、つかみ上げ対象であ
る試験管の上方に位置された図１に示すユニット全体を
下方に下降させる。この際、Ｓ２０３においていわゆる
ジャミングの発生をモニタする。ＭＳ４にてジャミング
が検出された場合、Ｓ２０３で行われる下方への下降動
作を停止させ、例えばアラームなどを発生させる。

【００４０】Ｓ２０４では、フィンガ５０の閉運動を開
始させるためにモータ１２を正転動作させる。そして、
Ｓ２０５においてＭＳ２の状態を読み取り、スプリング
４４にまだ適正な握持力が蓄積されていないと判断され
た場合、すなわちＭＳ２がオフの場合には、引き続いて
ＭＳ３の状態が読み取られ、それがオフの状態であれば
Ｓ２０４のモータの正転動作がそのまま続行させる。こ
こで、Ｓ２０６において、ＭＳ２がオフであるにもかか
わらずＭＳ３がオンとなった場合には、一対のフィンガ
５０の間に試験管が存在しないことが予想されるため、
Ｓ２０７においてモータ１２の回転を停止させ、Ｓ２０
８において所定の表示器に試験管が存在しない旨を表示
する。

【００４１】一方、Ｓ２０５において、ＭＳ２がオン状
態になったと判断された場合、すなわちスプリング４４
が適正に圧縮されてそれに適正な握持力が蓄積されたと
判断された場合には、Ｓ２０９においてモータの正転動
作を停止させ、Ｓ２１０においてつかみ完了を表示器に
表示する。その後Ｓ２１１において試験管を掴んだ図１
に示すユニット全体を上方に上昇させる。この場合、Ｓ
２１２においてＭＳ２がオンになったと判断された場合
には、すなわちいったんＭＳ２がオンになった後にそれ
がオフになった場合には試験管の落下やつかみ損ねが予
想されるため、Ｓ２１３においてつかみ損ねエラーを発
生させる。一方、ＭＳ２の状態が維持されていればＳ２
１４において図１に示すユニット全体をＸＹ方向に水平
移動させて所定の位置へ試験管の搬送を行う。なお、Ｓ
２１２においてはＭＳ３の状態を検出して、それがオン
になった場合につかみ損ねエラーを発生させてもよい。

【００４２】図５には、試験管の離し動作が示されてい
る。Ｓ３０１では、ＭＳ２の状態が読み取られ、ＭＳ２
がオフであれば試験管搬送中の落下などが予想されるた
め、Ｓ３０２においてアラームを発生させ、オペレータ
に作動確認を求める。Ｓ３０３においては、図１に示す
ユニット全体を下方へ下降させる。そしてＳ３０４では
モータ１２を逆転させる。この場合Ｓ３０５ではＭＳ１
の状態が読み取られ、そのＭＳ１がオフ状態にある間、
Ｓ３０４のモータ逆転を続行させる。一方、Ｓ３０５に
おいてＭＳ１がオンになったと判断された場合、すなわ
ちナット体３４が上方端に位置したと判断された場合に
はＳ３０６においてモータ１２の逆転動作を停止させ
る。

【００４３】そして、Ｓ３０７では、ＭＳ２の状態が読
み取られ、ＭＳ２がオンであると判断された場合には何
らかの不具合が予想されるためＳ３０８においてアラー
ムを発生させる。一方、Ｓ３０７においてＭＳ２がオフ
であると判断された場合には正常な試験管の離し動作が
完了されたものとしてこのルーチンを終了する。

【００４４】図１に示した実施形態では、ナット体３４
と連結ブロック３８との間に適正握持力が蓄積されるス
プリング４４を配置したが、そのような機能を有するス
プリングを他の位置に配置させることもできる。いずれ
にしてもばね力を利用して一対のフィンガ５０の握持力
を維持することによって上記同様の作用効果を得られ
る。

【００４５】また、図１に示した各マイクロスイッチの
配置箇所は一例であってその機能が達成される限りにお
いて他の箇所に配置することもできる。

【００４６】以上の実施形態によれば、同様のつかみ力
を発生させる電磁ソレノイドを利用した場合に比べ、例
えばユニット全体の重量を１／２にできる。したがっ
て、エアシリンダ駆動方式及び電磁ソレノイド駆動方式
よりも小型化・軽量化を実現できる利点がある。動作速
度に関しては、従来の各方式と単純に比較した場合に
は、若干ながら劣る面もあるが、試験管内にサンプルが
入っている場合にはいたずらに早い速度で試験管をつか
み上げるとその時の衝撃によりサンプルが内部から飛散
する可能性があり、そのような問題が生じない範囲内に
おいて本実施例の装置は十分な動作速度を得ることがで
きる。

【００４７】同時に複数の試験管を搬送させる場合に
は、図１に示したユニットを複数並列して設け、それら
を制御部により一括制御してもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば試
験管の直径によらずに一定の握持力を発生できる軽量化
された試験管搬送装置を提供できる。また本発明によれ
ば一対のフィンガの適正握持力を機械的に蓄積保持させ
ることができる。更に、本発明によれば、試験管が存在
しない場合、つかみ損ねの場合、ジャミングが生じた場
合など正常でない状態を自動的に検知することができ、
また一対のフィンガの開動作にオーバーランが生じた場
合に生ずる機械的なひずみを吸収することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る試験管搬送装置の搬送ユニット
を示す図である。

【図２】 本発明に係る試験管搬送装置の動作を示すタ
イミングチャートである。

【図３】 本発明に係る試験管搬送装置のリセット動作
を示すフローチャートである。

【図４】 本発明に係る試験管搬送装置のつかみ動作を
示すフローチャートである。

【図５】 本発明に係る試験管搬送装置の離し動作を示
すフローチャートである。

【符号の説明】

１２ モータ、１４ カップリング部、１６ スクリュ
ー、２６ スプリング、３４ ナット体、３８ 連結ブ
ロック、４４ スプリング、５０ フィンガ、１００
直線転換機構、１０２ 開閉転換機構。

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 試験管をつかむ開閉式の一対のフィンガ
   と、 回転力を発生するモータと、 前記モータによる回転運動を前記一対のフィンガの開閉
   運動に転換する転換機構と、 前記転換機構に連結された弾性変形部材で構成され、前
   記一対のフィンガに前記試験管が挟まれた時点から弾性
   変形を生じ、前記モータの回転力を蓄積する握持力蓄積
   手段と、 前記握持力蓄積手段に一定の弾性力が蓄積された時点
   で、適正握持力を検出する適正握持力検出手段と、 前記適正握持力が検出された時点で、前記モータの正転
   動作を停止させる制御部と、 を含むことを特徴とする試験管搬送装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の装置において、 前記転換機構は、 前記モータによる回転運動を直線運動に転換する直線転
   換機構と、 前記直線運動を前記一対のフィンガの開閉運動に転換す
   る開閉転換機構と、 を含むことを特徴とする試験管搬送装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の装置において、 前記握持力蓄積手段は、前記一対のフィンガに前記試験
   管が挟まれた時点から弾性変形を始める第１のスプリン
   グであることを特徴とする試験管搬送装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の装置において、 前記直線転換機構は、 前記モータの回転運動により回転するスクリューと、 前記スクリューと螺合し、スクリューの回転により上下
   運動するナット体と、 を含むことを特徴とする試験管搬送装置。
5. 【請求項５】 請求項４記載の装置において、 前記開閉転換手段は、 前記ナット体に対して前記第１のスプリングを介して連
   結され、前記ナット体の上下運動が伝達される連結体
   と、 前記連結体の上下運動を前記フィンガの開閉運動に転換
   するアーム機構と、 で構成され、 前記一対のフィンガに前記試験管が挟まれて前記連結体
   の運動が制止された後に、前記ナット体の運動により前
   記第１スプリングが弾性変形することを特徴とする試験
   管搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の装置において、 前記一対のフィンガの開動作のオーバーランを吸収する
   第２のスプリングを含むことを特徴とする試験管搬送装
   置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の装置において、 前記一対のフィンガの開状態を検出する開状態検出手段
   を有することを特徴とする試験管搬送装置。
8. 【請求項８】 請求項１記載の装置において、 前記試験管が存在しない場合における前記一対のフィン
   ガの閉状態を検出する閉状態検出手段を有することを特
   徴とする試験管搬送装置。
9. 【請求項９】 請求項１記載の装置において、 ジャミングによる前記一対のフィンガに対する突き上げ
   作用を検出するジャミング検出手段を有することを特徴
   とする試験管搬送装置。