JPH0975301A - 遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】一方向側に挿入部を湾曲させた場合に、他方向
側の操作ワイヤの損傷を防止することができる遠隔操作
装置を提供すること。 【解決手段】挿入部の先端に固定された第１のワイヤ４
４と、第２のワイヤ４５と、挿入部の基端側に配置され
所定の回転軸回りに正逆方向に回動自在に設けられた回
転ドラム４２と、回転ドラム４２に設けられ、回転ドラ
ム４２をＲ方向に回転させたときにのみ第１のワイヤ４
４の端子４４ａに係合し、第１のワイヤ４４を回転ドラ
ム４２に巻き取り可能にする第１の係合部と、回転ドラ
ム４２に設けられ、回転ドラム４２をＲ′方向に回転さ
せたときにのみ第２のワイヤ４５の端子４５ａに係合
し、第２のワイヤ４５を回転ドラム４２に巻き取り可能
にする第２の係合部とを備えるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被検体内部に挿入
される内視鏡装置等の挿入部を被検体外部から操作する
遠隔操作装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から被検者の体内を観察するための
内視鏡装置が用いられている。内視鏡装置では、被検者
内部に挿入された挿入部を被検者外部の遠隔操作装置に
よって所望の方向に湾曲させることによって目的の部位
の画像を得るようにしている。

【０００３】図１１の（ａ），（ｂ）は、このような内
視鏡装置１０を示す概略図である。内視鏡装置１０は、
被検者内部に挿入される挿入部１１と、この挿入部１１
を湾曲させる遠隔操作装置１２とを備えている。

【０００４】挿入部１１は、筒状の支持部１１ａと、こ
の支持部１１ａにその一端が揺動自在に支持されるとと
もに相互に揺動自在に連結された５個の中継部材１１ｂ
と、この中継部材１１ｂの他端に揺動自在に連結された
先端部１１ｃとを備えている。なお、先端部１１ｃには
内視鏡のレンズ１３が組み込まれている。

【０００５】遠隔操作装置１２は、挿入部１１の基端側
に配置された操作部１２ａと、この操作部１２ａ内に配
置された回転ドラム１２ｂと、この回転ドラム１２ｂに
基端側が巻き付けられるとともに、端部が固定された操
作ワイヤ１２ｃ，１２ｄを備えている。なお、回転ドラ
ム１２ｂには、回転ドラム１２ｂを回動自在に操作する
操作ノブ（不図示）が取り付けられている。また、操作
ワイヤ１２ｃ，１２ｄの先端は挿入部１１の先端部１１
ｃの両側部にそれぞれ固定されている。

【０００６】このように構成された内視鏡装置１０で
は、例えば図１１の（ｂ）に示すように挿入部１１を湾
曲させる場合には次のように遠隔操作装置１２を操作す
る。すなわち、オペレータが操作ノブを操作して回転ド
ラム１２ｂを図１１の（ｂ）中矢印Ｒ方向に回転させ
る。これにより、操作ワイヤ１２ｃが回転ドラム１２ｂ
に巻き取られ、操作ワイヤ１２ｃを介して挿入部１１の
先端部１１ｃが図１１の（ｂ）中矢印Ｑ方向に引っ張ら
れ、中継部材１１ｂがそれぞれ揺動して挿入部１１が湾
曲する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の遠
隔操作装置１２を備えた内視鏡装置１０にあっては次の
ような問題があった。すなわち、操作ワイヤ１２ｃ，１
２ｄは同一の回転ドラム１２ｂに取り付けられているた
め、上述したように操作ワイヤ１２ｃを巻き取ると、他
方の操作ワイヤ１２ｄを強制的に送り出す方向に力が生
じる。このとき、操作ワイヤ１２ｄは急激に送り出され
ると座屈し損傷する虞があった。

【０００８】一方、座屈することなく送り出されたとし
ても送り出す力は操作ワイヤ１２ｄに作用する内部摩擦
によって先端部１１ｃまで伝達されないため、途中で操
作ワイヤ１２ｄが弛み屈曲することがあった。このと
き、操作ノブによって回転ドラム１２を逆方向に回転さ
せると、操作ワイヤ１２ｄが折れ曲がったり、途中で引
っ掛かったりする虞があった。

【０００９】なお、上述した回転ドラム１２ｂの代わり
に実公昭６３−４４００３号公報に記載されているよう
に回転リングを用いるものもあった。すなわち、図１２
に示すように、回転リング１４の内径部１４ａに沿って
操作ワイヤ１２ｃ，１２ｄの基端部が固定されている。
この場合にも同様の問題が発生する。

【００１０】このため、上述したような操作ワイヤ１２
ｃ，１２ｄの座屈・弛みの問題を防止するために、図１
３に示す遠隔操作装置１５が提案されている。すなわ
ち、遠隔操作装置１５は、回転ドラム１５ａと、この回
転ドラム１５ａに基端部をそれぞれ固定された操作ワイ
ヤ１５ｂ，１５ｃとを備えている。そして、操作ワイヤ
１５ｂ，１５ｃの先端にはスライド接続機構１５ｄ，１
５ｅを介して操作ワイヤ１５ｆ，１５ｇがそれぞれ接続
されている。なお、図１３中１６ａ，１６ｂは操作ワイ
ヤ１５ｂ，１５ｃのガイドを示している。

【００１１】ここで、スライド接続機構１５ｄ，１５ｅ
は、操作ワイヤ１５ｂ，１５ｃが回転ドラム１５ａに巻
き取られたときにのみそれぞれ操作ワイヤ１５ｆ，１５
ｇを引っ張り、押し出されたときには操作ワイヤ１５
ｂ，１５ｃの先端がスライド移動し、弛みの発生を防止
するような機能を有している。

【００１２】しかしながら、回転ドラム１５ａからの送
り出し力は回転ドラム１５ａ付近で最も大きいため、急
激に回転ドラム１５ａを回転させた場合には操作ワイヤ
１５ｂ，１５ｃに座屈・弛みが発生する場合があった。

【００１３】一方、被検者内部に挿入された挿入部１１
の先端部が内臓等からの外力を受けて、例えば図１１の
（ｂ）に示す方向に強制的に湾曲させられた場合には、
内側となる操作ワイヤ１２ｃが操作ワイヤ１２ｄに比べ
て余ることになる。このため、上述したような座屈や弛
みが発生し、同様の問題が生じることがあった。

【００１４】そこで本発明の第１の目的は、一方向側の
操作ワイヤを巻き取ることにより総入部を湾曲させた場
合に、他方向側の操作ワイヤの座屈や弛みによる損傷を
防止することができる遠隔操作装置を提供することを目
的としている。

【００１５】また本発明の第２の目的は、被検体内部に
挿入された挿入部が外力を受けて湾曲させられた場合
に、内側の操作ワイヤの座屈や弛みによる損傷を防止す
ることができる遠隔操作装置を提供することを目的とし
ている。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、請求項１に記載された発明は、被検体
内部に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させるこ
とにより上記挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置
において、上記挿入部の先端の上記二方向のうち一方向
側にその先端が固定された第１のワイヤと、上記挿入部
の先端の上記二方向のうち他方向側にその先端が固定さ
れた第２のワイヤと、上記挿入部の基端側に配置され所
定の回転軸回りに正逆方向に回動自在に設けられた回転
子と、上記回転子に設けられ、上記回転子を正方向に回
転させたときに上記第１のワイヤの基端に係合し、上記
第１のワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第１の
係合部と、上記回転子に設けられ、上記回転子を逆方向
に回転させたときに上記第２のワイヤの基端に係合し、
上記第２のワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第
２の係合部とを備えるようにした。

【００１７】請求項２に記載された発明は、被検体内部
に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させることに
より、上記挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置に
おいて、上記挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同一
平面の２方向側にその先端が固定された第１及び第２の
ワイヤと、上記挿入部の先端の上記平面と所定角度ずれ
た同一平面の２方向側にその先端が固定された第３及び
第４のワイヤと、上記挿入部の基端側に配置され、所定
の回転軸回りにそれぞれ正逆方向に回動自在に設けられ
た第１及び第２の回転子と、上記第１の回転子に設けら
れ、この第１の回転子を正方向に回転させたときに上記
第１のワイヤの基端に係合し、上記第１のワイヤを上記
第１の回転子の巻取可能にする第１の係合部と、上記第
１の回転子に設けられ、この第１の回転子を逆方向に回
転させたときに上記第２のワイヤの基端に係合し、上記
第２のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能にする第２
の係合部と、上記第２の回転子に設けられ、この第２の
回転子を正方向に回転させたときに上記第３のワイヤの
基端に係合し、上記第３のワイヤを上記第２の回転子に
巻取可能にする第３の係合部と、上記第２の回転子に設
けられ、この第２の回転子を逆方向に回転させたときに
上記第４のワイヤの基端に係合し、上記第４のワイヤを
上記第２の回転子に巻取可能にする第４の係合部とを備
えるようにした。

【００１８】請求項３に記載された発明では、請求項１
又は２に記載された発明において、上記係合部は、上記
回転子の外周面に設けられた凸部と、この凸部に設けら
れ上記ワイヤが通過自在に形成された切欠部とを備え、
上記ワイヤの基端には上記切欠部に係止される係止体が
設けられていることが好ましい。

【００１９】請求項４に記載された発明では、請求項１
又は２に記載された発明において、上記係合部は、上記
回転子に設けられた中空部と、上記回転子の外部と上記
中空部とを連通するとともに、上記第１又は第２のワイ
ヤが通過自在に形成された連通孔とを備え、上記ワイヤ
の基端は上記中空部内を移動自在に配置されるととも
に、上記連通孔に係止される係止体が設けられているこ
とが好ましい。・請求項５に記載された発明では、請求
項１乃至４に記載された発明において、上記第１及び第
２の係合部或いは上記第３及び第４の係合部は互いに上
記第１及び第２の回転子の軸方向に所定距離を有して配
置されていることが好ましい。

【００２０】請求項６に記載された発明は、被検体内部
に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させることに
より上記挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置にお
いて、上記挿入部の先端の上記二方向のうち一方向側に
その先端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された
第１のワイヤと、上記挿入部の先端の上記二方向のうち
他方向側にその先端が所定範囲内でスライド移動自在に
配置された第２のワイヤと、上記挿入部の基端側に配置
され所定の回転軸回りに正逆方向に回動自在に設けら
れ、かつ、正方向に回転したときに上記第１のワイヤの
基端側を巻き取るとともに、逆方向に回転したときに上
記第２のワイヤの基端側を巻き取る回転子と、上記挿入
部の先端に設けられ上記第１のワイヤが巻き取られたと
きにのみ上記第１のワイヤの先端と係合し、上記第１の
ワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第１の係合部
と、上記挿入部の先端に設けられ上記第２のワイヤが巻
き取られたときにのみ上記第２のワイヤの先端と係合
し、上記第２のワイヤを上記回転子に巻き取り可能にす
る第２の係合部とを備えていることが好ましい。

【００２１】請求項７に記載された発明は、被検体内部
に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させることに
より上記挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置にお
いて、上記挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同一平
面の２方向側にその先端が所定範囲内でスライド移動自
在に配置された第１及び第２のワイヤと、上記挿入部の
先端の上記平面と所定角度ずれた同一平面の２方向側に
その先端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された
第３及び第４のワイヤと、上記挿入部の基端側に配置さ
れ所定の回転軸回りに正逆方向に回動自在に設けられ、
かつ、正方向に回転したときに上記第１のワイヤの基端
側を巻き取るとともに、逆方向に回転したときに上記第
２のワイヤの基端側を巻き取る第１の回転子と、上記挿
入部の基端側に配置され上記第１の回転子の回転軸と所
定角度ずれた回転軸回りに正逆方向に回動自在に設けら
れ、かつ、正方向に回転したときに上記第３のワイヤの
基端側を巻き取るとともに、逆方向に回転したときに上
記第４のワイヤの基端側を巻き取る第２の回転子と、上
記挿入部の先端に設けられ上記第１のワイヤが巻き取ら
れたときに上記第１のワイヤの先端と係合し、上記第１
のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能にする第１の係
合部と、上記挿入部の先端に設けられ上記第２のワイヤ
が巻き取られたときに上記第２のワイヤの先端と係合
し、上記第２のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能に
する第２の係合部と、上記挿入部の先端に設けられ上記
第３のワイヤが巻き取られたときに上記第３のワイヤの
先端と係合し、上記第３のワイヤを上記第２の回転子に
巻取可能にする第３の係合部と、上記挿入部の先端に設
けられ上記第４のワイヤが巻き取られたときに上記第４
のワイヤの先端と係合し、上記第４のワイヤを上記第２
の回転子に巻取可能にする第４の係合部とを備えるよう
にした。

【００２２】請求項８に記載された発明では、請求項６
又は７に記載された発明において、上記係合部は、中空
体と、この中空体の上記挿入部の基端側に設けられ上記
中空体内部と外部とを連通するとともに、上記ワイヤが
通過自在に形成された連通孔とを備え、上記ワイヤの先
端は上記中空体内部を移動自在に配置されるとともに、
上記連通孔に係止される係止体が設けられていることが
好ましい。

【００２３】上記手段を講じた結果、次のような作用が
生じる。すなわち、請求項１に記載された発明では、被
検体内部に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させ
ることにより挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置
において、挿入部の先端の一方向側にその先端が固定さ
れた第１のワイヤと挿入部の基端側に配置され正逆方向
に回動自在に設けられた回転子とは、回転子を正方向に
回転させたときに係合し、第１のワイヤを回転子に巻き
取り可能となるように第１の係合部において係合してい
る。このため、挿入部を一方向側に湾曲させる場合に
は、回転子を正方向に回転させることにより、第１のワ
イヤを回転子に巻き取らせることができる。このとき、
第２のワイヤと回転子とは係合していないので、第２の
ワイヤに押し出される力は作用しない。このため、第２
のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００２４】同様に挿入部の先端の他方向側にその先端
が固定された第２のワイヤと回転子とは、回転子を逆方
向に回転させたときに係合し、第２のワイヤを回転子に
巻き取り可能となるように第２の係合部において係合し
ている。このため、挿入部を他方向側に湾曲させる場合
には、回転子を逆方向に回転させることにより、第２の
ワイヤを回転子に巻き取らせることができる。このと
き、第１のワイヤと回転子とは係合していないので、第
１のワイヤに押し出される力は作用しない。このため、
第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００２５】請求項２に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同一平面の２
方向のうち一方向側にその先端が固定された第１のワイ
ヤと挿入部の基端側に配置され正逆方向に回動自在に設
けられた第１の回転子とは、第１の回転子を正方向に回
転させたときに係合し、第１のワイヤを第１の回転子に
巻き取り可能となるように第１の係合部において係合し
ている。このため、挿入部を一方向側に湾曲させる場合
には、第１の回転子を正方向に回転させることにより、
第１のワイヤを第１の回転子に巻き取らせることができ
る。このとき、第２のワイヤと第１の回転子とは係合し
ていないので、第２のワイヤに押し出される力は作用し
ない。このため、第２のワイヤに座屈・弛みが生じな
い。

【００２６】同様に挿入部の先端の上記２方向のうち他
方向側にその先端が固定された第２のワイヤと第１の回
転子とは、第１の回転子を逆方向に回転させたときに係
合し、第２のワイヤを第１の回転子に巻き取り可能とな
るように第２の係合部において係合している。このた
め、挿入部を他方向側に湾曲させる場合には、第１の回
転子を逆方向に回転させることにより、第２のワイヤを
第１の回転子に巻き取らせることができる。このとき、
第１のワイヤと第１の回転子とは係合していないので、
第１のワイヤに押し出される力は作用しない。このた
め、第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００２７】一方、挿入部の先端の上記平面と所定角度
ずれた同一平面の２方向のうち一方向側にその先端が固
定された第３のワイヤと挿入部の基端側に配置され正逆
方向に回動自在に設けられた第２の回転子とは、第２の
回転子を正方向に回転させたときに係合し、第３のワイ
ヤを第２の回転子に巻き取り可能となるように第３の係
合部において係合している。このため、挿入部を一方向
側に湾曲させる場合には、第２の回転子を正方向に回転
させることにより、第３のワイヤを第２の回転子に巻き
取らせることができる。このとき、第４のワイヤと第２
の回転子とは係合していないので、第４のワイヤに押し
出される力は作用しない。このため、第４のワイヤに座
屈・弛みが生じない。

【００２８】同様に挿入部の先端の上記２方向のうち他
方向側にその先端が固定された第４のワイヤと第２の回
転子とは、第２の回転子を逆方向に回転させたときに係
合し、第４のワイヤを第２の回転子に巻き取り可能とな
るように第４の係合部において係合している。このた
め、挿入部を他方向側に湾曲させる場合には、第２の回
転子を逆方向に回転させることにより、第４のワイヤを
第２の回転子に巻き取らせることができる。このとき、
第３のワイヤと第２の回転子とは係合していないので、
第３のワイヤに押し出される力は作用しない。このた
め、第３のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００２９】請求項３に記載された発明では、係合部に
おいて、回転子が例えば正方向に回転する場合には、ワ
イヤの基端に設けられた係止体が回転子の外周面の凸部
に形成された切欠部に係止され、ワイヤを巻き取ること
が可能となり、逆方向に回転する場合には、ワイヤが切
欠部を自在に通過し、ワイヤに回転子からの押し出す力
が作用しない。

【００３０】請求項４に記載された発明では、係合部に
おいて、回転子が例えば正方向に回転する場合には、ワ
イヤの基端に設けられた係止体が回転子の中空部の連通
孔に係止され、ワイヤを巻き取ることが可能となり、逆
方向に回転する場合には、ワイヤが連通孔を自在に通過
し、ワイヤに回転子からの押し出す力が作用しない。

【００３１】請求項５に記載された発明では、第１及び
第２の係合部或いは第３及び第４の係合部は互いに第１
及び第２の回転子の軸方向に所定距離を有して配置され
ているので、係合していない側のワイヤが回転子に沿っ
て移動できる範囲を大きくとることができる。

【００３２】請求項６に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、挿入部の基端側に配置され所定の回転軸回りに正逆
方向に回動自在に設けられた回転子を正方向に回転した
ときに、挿入部の先端の二方向のうち一方向側にその先
端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された第１の
ワイヤの基端を巻き取る。このとき、挿入部の先端と第
１のワイヤの先端とは、回転子が正方向に回転したとき
に係合し、第１のワイヤを回転子に巻き取らせることが
できる。

【００３３】また、回転子を逆方向に回転したときに、
挿入部の先端の二方向のうち他方向側にその先端が所定
範囲内でスライド移動自在に配置された第２のワイヤの
基端を巻き取る。このとき、挿入部の先端と第２のワイ
ヤの先端とは、回転子が逆方向に回転したときに係合
し、第２のワイヤを回転子に巻き取らせることができ
る。

【００３４】一方、挿入部が一方向側に外力により強制
的に湾曲させられた場合に生ずる第１のワイヤと第２の
ワイヤとの長さの差分は、第１のワイヤの先端が挿入部
の先端に対してスライド移動することによって吸収され
る。このため、第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。
同様に、挿入部が他方向側に外力により強制的に湾曲さ
せられた場合に生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの
長さの差分は、第２のワイヤの先端が挿入部の先端に対
してスライド移動することによって吸収される。このた
め、第２のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００３５】請求項７に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、挿入部の基端側に配置され所定の回転軸回りに正逆
方向に回動自在に設けられた第１の回転子を正方向に回
転したときに、挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同
一平面内の２方向のうち一方向側にその先端が所定範囲
内でスライド移動自在に配置された第１のワイヤの基端
を巻き取る。このとき、挿入部の先端と第１のワイヤの
先端とは、第１の回転子が正方向に回転したときに係合
し、第１のワイヤを第１の回転子に巻き取らせることが
できる。

【００３６】また、第１の回転子を逆方向に回転したと
きに、上記二方向のうち他方向側にその先端が所定範囲
内でスライド移動自在に配置された第２のワイヤの基端
を巻き取る。このとき、挿入部の先端と第２のワイヤの
先端とは、第１の回転子が逆方向に回転したときに係合
し、第２のワイヤを第１の回転子に巻き取らせることが
できる。

【００３７】一方、挿入部が一方向側に外力により強制
的に湾曲させられた場合に生ずる第１のワイヤと第２の
ワイヤとの長さの差分は、第１のワイヤの先端が挿入部
の先端に対してスライド移動することによって吸収され
る。このため、第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。
同様に、挿入部が他方向側に外力により強制的に湾曲さ
せられた場合に生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの
長さの差分は、第２のワイヤの先端が挿入部の先端に対
してスライド移動することによって吸収される。このた
め、第２のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００３８】一方、挿入部の基端側に配置され所定の回
転軸回りに正逆方向に回動自在に設けられた第２の回転
子を正方向に回転したときに、挿入部の先端の上記平面
と所定角度ずれた同一平面の２方向のうち一方向側にそ
の先端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された第
３のワイヤの基端を巻き取る。このとき、挿入部の先端
と第３のワイヤの先端とは、第２の回転子が正方向に回
転したときに係合し、第３のワイヤを第２の回転子に巻
き取らせることができる。

【００３９】また、第２の回転子を逆方向に回転したと
きに、上記二方向のうち他方向側にその先端が所定範囲
内でスライド移動自在に配置された第４のワイヤの基端
を巻き取る。このとき、挿入部の先端と第４のワイヤの
先端とは、第２の回転子が逆方向に回転したときに係合
し、第４のワイヤを第２の回転子に巻き取らせることが
できる。

【００４０】一方、挿入部が一方向側に外力により強制
的に湾曲させられた場合に生ずる第３のワイヤと第４の
ワイヤとの長さの差分は、第３のワイヤの先端が挿入部
の先端に対してスライド移動することによって吸収され
る。このため、第３のワイヤに座屈・弛みが生じない。
同様に、挿入部が他方向側に外力により強制的に湾曲さ
せられた場合に生ずる第３のワイヤと第４のワイヤとの
長さの差分は、第４のワイヤの先端が挿入部の先端に対
してスライド移動することによって吸収される。このた
め、第４のワイヤに座屈・弛みが生じない。

【００４１】請求項８に記載された発明では、係合部に
おいて、回転子が例えば正方向に回転する場合には、ワ
イヤの基端に設けられた係止体が中空体の連通孔に係止
され、ワイヤを巻き取ることが可能となり、外力により
強制的に湾曲させられた場合には、ワイヤにかかる押し
出す力によってワイヤの先端が中空体中を移動すること
が可能となる。

【００４２】

【実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態に係る
遠隔操作装置が組み込まれた内視鏡装置２０の構成を示
す概略図である。また、図２の（ａ），（ｂ）は要部拡
大図である。

【００４３】内視鏡装置２０は、被検者内部に挿入され
る挿入部３０と、この挿入部３０を湾曲させる遠隔操作
装置４０とを備えている。

【００４４】挿入部３０は、筒状の支持部３１と、この
支持部３１に全体として同一平面の２方向に湾曲可能な
ように、その一端が揺動自在に支持されるとともに相互
に揺動自在に連結された５個の中継部材３２と、この中
継部材３２の他端に揺動自在に連結された先端部３３と
を備えている。なお、先端部３３には内視鏡のレンズ３
４が組み込まれ、例えば光ファイバ３５を介して画像表
示部３６に導かれている。また、図１中３３ａ，３３ｂ
は先端部３３の両側部を示している。

【００４５】遠隔操作装置４０は、挿入部３０の基端側
に配置された操作部４１を備えており、この操作部４１
内には図２中矢印Ｒ方向及び矢印Ｒ′方向に回動自在な
回転ドラム４２と、この回転ドラム４２の周囲に配置さ
れたハウジング４３とが配置されている。なお、回転ド
ラム４２には、回転ドラム４２を回動自在に操作する操
作ノブ（不図示）が取り付けられている。また、回転ド
ラム４２の外周部には、凸部５０，５１が設けられてい
る。

【００４６】図１及び図２の（ａ），（ｂ）中４４，４
５は、操作ワイヤを示している。操作ワイヤ４４，４５
の基端部には、それぞれ球状の端子４４ａ，４５ａ（係
止体）が取り付けられており、後述するようにして回転
ドラム４２に係合している。一方、操作ワイヤ４４，４
５の先端部は、挿入部３０の先端部３３の両側部３３
ａ，３３ｂにそれぞれ固定されている。

【００４７】凸部５０には、図２の（ｂ）に示すように
操作ワイヤ４４が通過自在で、かつ、後述する操作ワイ
ヤ４４の球状の端子４４ａが係止される切欠部５０ａが
形成されている。これら凸部５０，切欠部５０ａ及び端
子４４ａで係合部を形成している。また、凸部５１に
は、操作ワイヤ４５が通過自在で、かつ、後述する操作
ワイヤ４５の球状の端子４５ａが係止される切欠部５１
ａが形成されている。これら凸部５１，切欠部５１ａ及
び端子４５ａで係合部を形成している。

【００４８】なお、端子４４ａ，４５ａは回転ドラム４
２とハウジング４３との隙間Ｗを回転ドラム４２の外周
に沿って自由移動できるように形成されている。

【００４９】このように構成された内視鏡装置２０で
は、図３の（ａ）に示すように挿入部３０を湾曲させる
場合には次のように遠隔操作装置４０を操作する。すな
わち、オペレータが操作ノブを操作して回転ドラム４２
を図３中矢印Ｒ方向に回転させる。このとき、操作ワイ
ヤ４４の端子４４ａが切欠部５０ａに係止され、操作ワ
イヤ４４が回転ドラム４２に巻き取られる。そして、操
作ワイヤ４４を介して挿入部３０の先端部３３が図３中
矢印Ａ方向に引っ張られ、中継部材３２がそれぞれ揺動
して挿入部３０が湾曲する。

【００５０】このとき、回転ドラム４２の回転により凸
部５１が操作ワイヤ４５を押し出す方向に移動するが、
端子４５ａは凸部５１の切欠部５１ａには係止されず、
かつ操作ワイヤ４５は切欠部５１ａを通過するので、元
の位置に止まる。

【００５１】なお、操作ワイヤ４５は操作ワイヤ４４と
対になっているために挿入部３０の湾曲に沿った量だけ
挿入部３０の先端部３３が操作ワイヤ４５を引っ張る。
このときの操作ワイヤ４５は自然に引っ張られる形にな
るので途中にたるみを生じることがない。また、挿入部
３０の湾曲による操作ワイヤ４４と操作ワイヤ４５との
差分は隙間Ｗを端子４５ａが自由に移動することで吸収
されることになる。

【００５２】一方、図３の（ｂ）に示すように挿入部３
０を湾曲させる場合には次のように遠隔操作装置４０を
操作する。すなわち、オペレータが操作ノブを操作して
回転ドラム４２を図３中矢印Ｒ′方向に回転させる。こ
のとき、操作ワイヤ４５の端子４５ａが切欠部５０ａに
係止され、操作ワイヤ４５が回転ドラム４２に巻き取ら
れる。そして、操作ワイヤ４５を介して挿入部３０の先
端部３３が図３中矢印Ａ′方向に引っ張られ、中継部材
３２がそれぞれ揺動して挿入部３０が湾曲する。

【００５３】このとき、回転ドラム４２の回転により凸
部５０が操作ワイヤ４４を押し出す方向に移動するが、
端子４４ａは凸部５０の切欠部５０ａには係止されず、
かつ操作ワイヤ４４は切欠部５０ａを通過するので、元
の位置に止まる。

【００５４】なお、操作ワイヤ４４は操作ワイヤ４５と
対になっているために挿入部３０の湾曲に沿った量だけ
挿入部３０の先端部３３が操作ワイヤ４４が引っ張られ
る。このときの操作ワイヤ４４は自然に引っ張られる形
になるので途中にたるみを生じることがない。また、挿
入部３０の湾曲による操作ワイヤ４４と操作ワイヤ４５
との差分は隙間Ｗを端子４４ａが自由に移動することで
吸収されることになる。

【００５５】上述したように本第１の実施の形態では、
一方向に湾曲させる場合には、回転ドラムによる他方向
の操作ワイヤの強制的な押し出しを操作ワイヤの端部を
回転ドラムに沿った空間に逃がすことによって防止し、
座屈・弛みによるワイヤの損傷を防止することが可能と
なる。このため、高い信頼性と耐久性を有する内視鏡装
置が得られる。

【００５６】図４〜図８は本第１の実施の形態の第１〜
第５の変形例に係る遠隔操作装置の要部を示す図であ
る。なお、本実施の形態の構成は上述した第１の実施の
形態と同様であるので省略する。

【００５７】図４に示す第１の変形例においては、回転
ドラム４２の代わりに回転ドラム６０を用いるようにし
た。すなわち、回転ドラム６０は円柱状のドラム本体６
１と、このドラム本体６１の上端及び下端に設けられた
鍔部６２ａ，６２ｂと、ドラム本体６１外周に設けられ
た凸部６３，６４（６３は不図示）とを備えている。凸
部６３，６４にはそれぞれ操作ワイヤ４４，４５が通過
可能で、かつ、端子４４ａ，４５ａを係止可能な切欠部
６３ａ，６４ａ（６３ａは不図示）が形成されている。
さらに、これら凸部６３，６４には操作ワイヤ４４，４
５の端子４４ａ，４５ａがそれぞれ係合している。

【００５８】このように構成された回転ドラム６０を用
いた場合でも、上述した第１の実施の形態と同様の効果
が得られるとともに、端子４４ａ，４５ａの図４中上下
方向の移動が規制され、操作の信頼性が向上する。

【００５９】図５に示す第２の変形例においては、回転
ドラム４２の代わりに回転ドラム６５を用いるようにし
た。すなわち、回転ドラム６５は円柱状のドラム本体６
６と、このドラム本体６６の上端，中間部及び下端に設
けられた鍔部６７ａ〜６７ｃと、ドラム本体６６の外周
であって鍔部６７ａと鍔部６７ｂとの間に設けられた凸
部６８と、ドラム本体６６の外周であって鍔部６７ｂと
鍔部６７ｃとの間に設けられた凸部６９とを備えてい
る。凸部６８，６９にはそれぞれ操作ワイヤ４４，４５
が通過可能で、かつ、端子４４ａ，４５ａを係止可能な
切欠部６８ａ，６９ａが形成されている。さらに、これ
ら凸部６８，６９には操作ワイヤ４４，４５の基端がそ
れぞれ係合している。

【００６０】このように構成された回転ドラム６５を用
いた場合でも、上述した第１の実施の形態と同様の効果
が得られるとともに、端子４４ａ，４５ａの隙間Ｗにお
けるドラム本体６６の外周に沿った方向の移動範囲を大
きくとることができる。したがって、回転ドラム６０の
回転量を大きくすることができ、湾曲量を大きくするこ
とができる。

【００６１】図６に示す第３の変形例においては、回転
ドラム４２の代わりに回転ドラム７０を用いるようにし
た。すなわち、回転ドラム７０は、円柱状のドラム本体
７１と、このドラム本体７１内にその周方向に沿って設
けられた中空部７２，７３（７２は不図示）と、中空部
７２，７３とドラム本体７１外部とを連通する連通孔７
２ａ，７３ａ（７２ａは不図示）とを備えている。連通
孔７２ａ，７３ａは操作ワイヤ４４，４５が通過可能
で、かつ、端子４４ａ，４５ａを係止可能に形成されて
いる。さらに、中空部７２，７３内には操作ワイヤ４
４，４５の端子４４ａ，４５ａがそれぞれ配置されてい
る。

【００６２】このように構成された回転ドラム７０を用
いた場合でも、上述した第２の変形例と同様の効果が得
られるとともに、ハウジング４３が不要となり操作部４
０を小形化できる。

【００６３】図７に示す第４の変形例においては、第１
の変形例の端子４４ａ，４５ａの代わりに端子４４ｂ，
４５ｂ（４４ｂは不図示）を用いるようにした。端子４
４ｂ，４５ｂは扇形形状に形成され、回転ドラム６０の
ドラム本体６１の外周に沿って隙間Ｗを円滑に移動でき
る。このように構成された端子４４ｂ，４５ｂを用いた
場合でも、上述した第１の変形例と同様の効果が得られ
る。

【００６４】図８に示す第５の変形例においては、第１
の実施の形態の操作ワイヤ４４，４５の代わりに操作ワ
イヤ８０，８１を用いるようにした。操作ワイヤ８０，
８１は、それぞれ操作部側のワイヤ８０ａ，８１ａと挿
入部側のワイヤ８０ｂ，８１ｂとに分割されており、ワ
イヤ連結部８０ｃ，８１ｃによって繋がれている。な
お、図８中８０ｄ，８１ｄは端子を示している。

【００６５】このように構成された操作ワイヤ８０，８
１を用いた場合でも、上述した第１の実施の形態と同様
の効果が得られる。

【００６６】図９の（ａ），（ｂ）は本発明の第２の実
施の形態に係る遠隔操作装置が組み込まれた内視鏡装置
を示す図である。内視鏡装置９０は、図９の（ａ）に示
すように被検者内部に挿入される挿入部１００と、この
挿入部１００を湾曲させる遠隔操作装置１１０とを備え
ている。

【００６７】挿入部１００は、筒状の支持部１０１と、
この支持部１０１にその一端が揺動自在に支持されると
ともに相互に揺動自在に連結された５個の中継部材１０
２と、この中継部材１０２の他端に揺動自在に連結され
た先端部１０３とを備えている。なお、先端部１０３に
は内視鏡のレンズ１０４が組み込まれ、光ファイバ１０
５を介して画像表示部１０６に導かれている。

【００６８】先端部１０３は、図９の（ｂ）に示すよう
に円柱状の先端部材１０３ａと、この先端部材１０３ａ
の両側部１０３ｂ，１０３ｃにそれぞれ配置された円筒
状の中空部１０３ｄ，１０３ｅとを備えている。中空部
１０３ｄ，１０３ｅにはそれぞれ連通孔１０３ｆ，１０
３ｇが設けられている。連通孔１０３ｆ，１０３ｇは共
に操作ワイヤ１１４，１１５が通過可能で、かつ、後述
する操作ワイヤ１１４，１１５の先端に設けられた端子
１１４ａ，１１５ａが係止される径に形成されている。
なお、中空部１０３ｄ，１０３ｅ内には、端子１１４
ａ，１１５ａが配置されている。

【００６９】遠隔操作装置１１０は、挿入部１００の基
端側に配置された操作部１１１を備えており、この操作
部１１１内には回転ドラム１１２が配置されている。な
お、回転ドラム１１２には、回転ドラム１１２を回動自
在に操作する操作ノブ（不図示）が取り付けられてい
る。

【００７０】図９中１１４，１１５は、操作ワイヤを示
している。操作ワイヤ１１４，１１５の基端は回転ドラ
ム１１２の外周に固定されている。また、操作ワイヤ１
１４，１１５のそれぞれの先端には端子１１４ａ，１１
５ａが設けられ、上述した中空部１０３ｄ，１０３ｅ内
にスライド移動自在に配置されている。

【００７１】このように構成された内視鏡装置９０で
は、挿入部１００を例えば図９（ａ）中矢印Ｂ方向に湾
曲させる場合には次のように遠隔操作装置１１０を操作
する。すなわち、オペレータが操作ノブを操作して回転
ドラム１１２を図９（ａ）中矢印Ｒ方向に回転させ、操
作ワイヤ１１４を巻き取る。巻き取られた操作ワイヤ１
１４の端子１１４ａが中空部１０３ｄの連通孔１０３ｆ
に係止され、先端部１０３の側部１０３ｂを基端側に引
っ張り、挿入部１００が湾曲する。なお、図９（ａ）中
Ｂ′方向に湾曲させる場合には回転ドラム１１２を図９
（ａ）中Ｒ′方向に回転させ、同様にして湾曲動作を行
う。

【００７２】一方、例えば図１０に示すように先端部１
０３が外力Ｐを受けて挿入部１００の図１０中矢印Ｂ′
方向に強制的に湾曲させられた場合には、次のように動
作する。すなわち、湾曲したときの内側に位置する操作
ワイヤ１１５は、外側に位置する操作ワイヤ１１４に対
して長さが余る。このため、操作ワイヤ１１５に圧縮力
が働き、この圧縮力により端子１１５ａが中空部１０４
ｄ内に進入する。操作ワイヤ１１５にかかる圧縮力が緩
和され、座屈・弛みが生じない。このため、操作ワイヤ
１１５に無理な力がかからず損傷しない。

【００７３】なお、反対方向に強制的に湾曲させられた
場合には、同様にして操作ワイヤ１１４の端子１１４ａ
が中空部１０３ｄ内に進入して座屈・弛みの発生を防止
できる。

【００７４】上述したように本第２の実施の形態では、
挿入部１００が外力により強制的に湾曲させられて内側
に位置する操作ワイヤ１１４又は１１５に圧縮力が作用
しても、それぞれの端子１１４ａ又は１１５ａが中空部
１０３ｄ又は１０４ｄ内に進入するため圧縮力を吸収
し、操作ワイヤ１１４，１１５に座屈・弛みが生ずるこ
とを防止できる。このため、操作ワイヤ１１４，１１５
の損傷を防止することが可能である。

【００７５】また、図示はしないが、上記第１及び第２
の実施の形態では、同一平面の２方向、すなわち左右方
向或いは上下方向などのみに湾曲可能な構造となってい
るが、これらの機構を２組用いて湾曲可能な平面を略９
０°ずらして組み立て、挿入部の湾曲方向を四方向とす
ることもできる。

【００７６】なお、本発明は上述した各実施の形態に限
定されるものではない。すなわち上記実施の形態では、
遠隔操作装置を内視鏡に適用したが、他のスコープ等に
用いてもよい。また、第２の実施の形態の操作部１１１
を第１の実施の形態のように構成してもよい。このほか
本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であ
るのは勿論である。

【００７７】

【発明の効果】請求項１に記載された発明では、被検体
内部に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させるこ
とにより挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置にお
いて、第１のワイヤを回転子に巻き取ることにより、挿
入部を一方向側に湾曲させる際に、第２のワイヤに押し
出される力は作用しない。このため、第２のワイヤに座
屈・弛みが生じない。他方向側に湾曲させる場合も同様
に、第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。このため、
ワイヤの損傷を防止することが可能である。

【００７８】請求項２に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、第１のワイヤを第１の回転子に巻き取ることによ
り、挿入部を一方向側に湾曲させる際に、第２のワイヤ
に押し出される力は作用しない。このため、第２のワイ
ヤに座屈・弛みが生じない。他方向側に湾曲させる場合
も同様に、第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。この
ため、ワイヤの損傷を防止することが可能である。

【００７９】また、第３のワイヤを第２の回転子に巻き
取ることにより、挿入部を一方向側に湾曲させる際に、
第４のワイヤに押し出される力は作用しない。このた
め、第４のワイヤに座屈・弛みが生じない。他方向側に
湾曲させる場合も同様に、第３のワイヤに座屈・弛みが
生じない。このため、ワイヤの損傷を防止することが可
能である。

【００８０】請求項３に記載された発明では、正方向に
回転させるときにのみ係止体を係合させ、逆方向に回転
させるときには係止体を係合しないようにできるので、
ワイヤに回転子からの押し出す力を作用させないように
することが可能である。

【００８１】請求項４に記載された発明では、正方向に
回転させるときにのみ係止体を係合させ、逆方向に回転
させるときには係止体を係合しないようにできるので、
ワイヤに回転子からの押し出す力を作用させないように
することが可能である。

【００８２】請求項５に記載された発明では、係合して
いない側のワイヤが回転子に沿って移動できる範囲を大
きくとることが可能である。

【００８３】請求項６に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の二方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、挿入部が一方向側に外力により強制的に湾曲させら
れた場合に生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの長さ
の差分は、第１のワイヤの先端が挿入部の先端に対して
スライド移動することによって吸収される。このため、
第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。同様に、挿入部
が他方向側に外力により強制的に湾曲させられた場合に
生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの長さの差分は、
第２のワイヤの先端が挿入部の先端に対してスライド移
動することによって吸収される。このため、第２のワイ
ヤに座屈・弛みが生じない。したがって、ワイヤの損傷
を防止することが可能である。

【００８４】請求項７に記載された発明では、被検体内
部に挿入される挿入部を所定の四方向に湾曲させること
により挿入部の先端を位置決めする遠隔操作装置におい
て、挿入部が一方向側に外力により強制的に湾曲させら
れた場合に生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの長さ
の差分は、第１のワイヤの先端が挿入部の先端に対して
スライド移動することによって吸収される。このため、
第１のワイヤに座屈・弛みが生じない。同様に、挿入部
が他方向側に外力により強制的に湾曲させられた場合に
生ずる第１のワイヤと第２のワイヤとの長さの差分は、
第２のワイヤの先端が挿入部の先端に対してスライド移
動することによって吸収される。このため、第２のワイ
ヤに座屈・弛みが生じない。したがって、ワイヤの損傷
を防止することが可能である。

【００８５】また、挿入部が一方向側に外力により強制
的に湾曲させられた場合に生ずる第３のワイヤと第４の
ワイヤとの長さの差分は、第３のワイヤの先端が挿入部
の先端に対してスライド移動することによって吸収され
る。このため、第４のワイヤに座屈・弛みが生じない。
同様に、挿入部が他方向側に外力により強制的に湾曲さ
せられた場合に生ずる第３のワイヤと第４のワイヤとの
長さの差分は、第４のワイヤの先端が挿入部の先端に対
してスライド移動することによって吸収される。このた
め、第３のワイヤに座屈・弛みが生じない。したがっ
て、ワイヤの損傷を防止することが可能である。

【００８６】請求項８に記載された発明では、係合部に
おいて、第１の回転子が例えば正方向に回転する場合に
は、第１のワイヤの基端に設けられた係止体が中空体の
連通孔に係止され、第１のワイヤを巻き取ることが可能
となり、外力により強制的に湾曲させられた場合には、
第２のワイヤにかかる押し出す力によってワイヤの先端
が中空体中を移動することが可能となる。このため、第
２のワイヤに押し出す力を作用させないようにすること
が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る遠隔操作装置
が組み込まれた内視鏡装置の構成を示す概略図。

【図２】同遠隔操作装置に組み込まれた操作部を示す図
であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は斜視図。

【図３】同操作部によって操作がされた状態を示す平面
図であって、（ａ）は回転ドラムを正方向に回転させた
状態、（ｂ）は回転ドラムを逆方向に回転させた状態。

【図４】同実施の形態の第１の変形例に係る遠隔操作装
置の要部を示す斜視図。

【図５】同実施の形態の第２の変形例に係る遠隔操作装
置の要部を示す斜視図。

【図６】同実施の形態の第３の変形例に係る遠隔操作装
置の要部を示す断面図。

【図７】同実施の形態の第４の変形例に係る遠隔操作装
置の要部を示す斜視図。

【図８】同実施の形態の第５の変形例に係る遠隔操作装
置の要部を示す斜視図。

【図９】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔操作装置
が組み込まれた内視鏡装置を示す図であって、（ａ）は
概略図、（ｂ）は要部拡大図。

【図１０】同遠隔操作装置の要部を示す断面図であっ
て、（ａ）は湾曲前の状態、（ｂ）は湾曲した状態。

【図１１】内視鏡装置に組み込まれた従来の遠隔操作装
置の一例を示す概略図であって、（ａ）は湾曲前の状
態、（ｂ）は湾曲した状態。

【図１２】従来の遠隔操作装置の別の例の要部を示す平
面図。

【図１３】従来の遠隔操作装置のさらに別の例の要部を
示す斜視図。

【符号の説明】

２０，９０…内視鏡装置 ３０，１００…挿入部 ３１，１０１…支持部 ３２，１０２…中継部材 ３３，１０３…先端部 ３３ａ，３３ｂ，１０３ｂ，１０３ｃ…両側部 ３４，１０４…レンズ ３５，１０５…光ファイバ ３６，１０６…画像表示部 ４０，１１０…遠隔操作装置 ４１，１１１…操作部 ４２，６０，６５，７０，１１２…回転ドラム ４３…ハウジング ４４，４５，８０，８１，１１４，１１５…操作ワイヤ ４４ｂ，４５ｂ，１１４ａ，１１５ａ…端子 ５０，５１，６３，６４，６８，６９…凸部 ５０ａ，５１ａ，６３ａ，６４ａ，６８ａ，６９ａ…切
欠部 ６１，６６，７１…ドラム本体 ６２ａ，６２ｂ，６７ａ〜６７ｃ…鍔部 ７２，１０３ｄ，１０３ｅ…中空部 ７２ａ，１０３ｆ，１０３ｇ…連通孔 Ｗ…隙間

【手続補正書】

【提出日】平成７年１２月２６日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１０】同遠隔操作装置の要部を示す断面図である。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検体内部に挿入される挿入部を所定の二
   方向に湾曲させることにより上記挿入部の先端を位置決
   めする遠隔操作装置において、 上記挿入部の先端の上記二方向のうち一方向側にその先
   端が固定された第１のワイヤと、 上記挿入部の先端の上記二方向のうち他方向側にその先
   端が固定された第２のワイヤと、 上記挿入部の基端側に配置され所定の回転軸回りに正逆
   方向に回動自在に設けられた回転子と、 上記回転子に設けられ、上記回転子を正方向に回転させ
   たときに上記第１のワイヤの基端に係合し、上記第１の
   ワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第１の係合部
   と、 上記回転子に設けられ、上記回転子を逆方向に回転させ
   たときに上記第２のワイヤの基端に係合し、上記第２の
   ワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第２の係合部
   とを備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
2. 【請求項２】被検体内部に挿入される挿入部を所定の四
   方向に湾曲させることにより、上記挿入部の先端を位置
   決めする遠隔操作装置において、 上記挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同一平面の２
   方向側にその先端が固定された第１及び第２のワイヤ
   と、 上記挿入部の先端の上記平面と所定角度ずれた同一平面
   の２方向側にその先端が固定された第３及び第４のワイ
   ヤと、 上記挿入部の基端側に配置され、所定の回転軸回りにそ
   れぞれ正逆方向に回動自在に設けられた第１及び第２の
   回転子と、 上記第１の回転子に設けられ、この第１の回転子を正方
   向に回転させたときに上記第１のワイヤの基端に係合
   し、上記第１のワイヤを上記第１の回転子の巻取可能に
   する第１の係合部と、 上記第１の回転子に設けられ、この第１の回転子を逆方
   向に回転させたときに上記第２のワイヤの基端に係合
   し、上記第２のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能に
   する第２の係合部と、 上記第２の回転子に設けられ、この第２の回転子を正方
   向に回転させたときに上記第３のワイヤの基端に係合
   し、上記第３のワイヤを上記第２の回転子に巻取可能に
   する第３の係合部と、 上記第２の回転子に設けられ、この第２の回転子を逆方
   向に回転させたときに上記第４のワイヤの基端に係合
   し、上記第４のワイヤを上記第２の回転子に巻取可能に
   する第４の係合部とを備えていることを特徴とする遠隔
   操作装置。
3. 【請求項３】上記係合部は、上記回転子の外周面に設け
   られた凸部と、 この凸部に設けられ上記ワイヤが通過自在に形成された
   切欠部とを備え、 上記ワイヤの基端には上記切欠部に係止される係止体が
   設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載
   の遠隔操作装置。
4. 【請求項４】上記係合部は、上記回転子に設けられた中
   空部と、 上記回転子の外部と上記中空部とを連通するとともに、
   上記ワイヤが通過自在に形成された連通孔とを備え、 上記ワイヤの基端は上記中空部内を移動自在に配置され
   るとともに、上記連通孔に係止される係止体が設けられ
   ていることを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操
   作装置。
5. 【請求項５】上記第１及び第２の係合部或いは上記第３
   及び第４の係合部は互いに上記第１及び第２の回転子の
   軸方向に所定距離を有して配置されていることを特徴と
   する請求項１乃至４のいずれかに記載の遠隔操作装置。
6. 【請求項６】被検体内部に挿入される挿入部を所定の二
   方向に湾曲させることにより上記挿入部の先端を位置決
   めする遠隔操作装置において、 上記挿入部の先端の上記二方向のうち一方向側にその先
   端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された第１の
   ワイヤと、 上記挿入部の先端の上記二方向のうち他方向側にその先
   端が所定範囲内でスライド移動自在に配置された第２の
   ワイヤと、 上記挿入部の基端側に配置され所定の回転軸回りに正逆
   方向に回動自在に設けられ、かつ、正方向に回転したと
   きに上記第１のワイヤの基端側を巻き取るとともに、逆
   方向に回転したときに上記第２のワイヤの基端側を巻き
   取る回転子と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第１のワイヤが巻き取
   られたときにのみ上記第１のワイヤの先端と係合し、上
   記第１のワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第１
   の係合部と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第２のワイヤが巻き取
   られたときにのみ上記第２のワイヤの先端と係合し、上
   記第２のワイヤを上記回転子に巻き取り可能にする第２
   の係合部とを備えていることを特徴とする遠隔操作装
   置。
7. 【請求項７】被検体内部に挿入される挿入部を所定の四
   方向に湾曲させることにより上記挿入部の先端を位置決
   めする遠隔操作装置において、 上記挿入部の先端の湾曲可能な方向の内の同一平面の２
   方向側にその先端が所定範囲内でスライド移動自在に配
   置された第１及び第２のワイヤと、 上記挿入部の先端の上記平面と所定角度ずれた同一平面
   の２方向側にその先端が所定範囲内でスライド移動自在
   に配置された第３及び第４のワイヤと、 上記挿入部の基端側に配置され所定の回転軸回りに正逆
   方向に回動自在に設けられ、かつ、正方向に回転したと
   きに上記第１のワイヤの基端側を巻き取るとともに、逆
   方向に回転したときに上記第２のワイヤの基端側を巻き
   取る第１の回転子と、 上記挿入部の基端側に配置され上記第１の回転子の回転
   軸と所定角度ずれた回転軸回りに正逆方向に回動自在に
   設けられ、かつ、正方向に回転したときに上記第３のワ
   イヤの基端側を巻き取るとともに、逆方向に回転したと
   きに上記第４のワイヤの基端側を巻き取る第２の回転子
   と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第１のワイヤが巻き取
   られたときに上記第１のワイヤの先端と係合し、上記第
   １のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能にする第１の
   係合部と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第２のワイヤが巻き取
   られたときに上記第２のワイヤの先端と係合し、上記第
   ２のワイヤを上記第１の回転子に巻取可能にする第２の
   係合部と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第３のワイヤが巻き取
   られたときに上記第３のワイヤの先端と係合し、上記第
   ３のワイヤを上記第２の回転子に巻取可能にする第３の
   係合部と、 上記挿入部の先端に設けられ上記第４のワイヤが巻き取
   られたときに上記第４のワイヤの先端と係合し、上記第
   ４のワイヤを上記第２の回転子に巻取可能にする第４の
   係合部とを備えていることを特徴とする遠隔操作装置。
8. 【請求項８】上記係合部は、中空体と、 この中空体の上記挿入部の基端側に設けられ上記中空体
   内部と外部とを連通するとともに、上記ワイヤが通過自
   在に形成された連通孔とを備え、 上記ワイヤの先端は上記中空体内部を移動自在に配置さ
   れるとともに、上記連通孔に係止される係止体が設けら
   れていることを特徴とする請求項６又は７に記載の遠隔
   操作装置。