JPH0971198A - Obstacle confirming device - Google Patents
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- JPH0971198A JPH0971198A JP7229210A JP22921095A JPH0971198A JP H0971198 A JPH0971198 A JP H0971198A JP 7229210 A JP7229210 A JP 7229210A JP 22921095 A JP22921095 A JP 22921095A JP H0971198 A JPH0971198 A JP H0971198A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物の存在する
方向を感知し得る態様で警報音を発生する手段と、障害
物を映像により表示する手段とを備えた障害物確認装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an obstacle confirmation device provided with means for generating an alarm sound in a manner capable of detecting the direction in which an obstacle is present, and means for displaying the obstacle as an image.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、高速自動車道における合流点
で、車線を変更しようと後方に注意を払っているとき
に、自車の前方を走行している車両が急減速するときの
ように、複数の危険が同時に発生した場合、警報を発し
て障害物および車線逸脱の状況を正しく運転者に提示す
る安全装置が知られている。2. Description of the Related Art For example, when a vehicle traveling in front of the vehicle is suddenly decelerating while paying attention to the rear to change lanes at a confluence point on a highway, There is a known safety device that issues an alarm and correctly presents the situation of obstacles and lane departures to the driver when the dangers of the above occur simultaneously.
【０００３】このような安全装置において、(1) ビープ
音の種類を変える、(2) 音声で危険の種類を伝える、
(3) 障害物の方向を知らせるものとして、(a) 障害物の
警戒領域に対応した位置の警報音発生器を作動させるも
の（特開昭５９−８７５９７号、特開平２−２１６３４
０号）、(b) 発生音の位相を遅延させるもの（特開平３
−６７２３８号、特開平４−２２１２４６号）、(c) 音
場レベルを制御するもの（特開平４−２５９８７９
号）、(d) 頭部伝達関数を用いて音像移動速度を制御す
るもの（特開平５−２５０５８９号）等が開示されてい
る。In such a safety device, (1) the type of beep sound is changed, (2) the type of danger is announced by voice,
(3) To inform the direction of the obstacle, (a) activate an alarm sound generator at a position corresponding to the warning area of the obstacle (Japanese Patent Laid-Open No. 59-87597, Japanese Patent Laid-Open No. 21634/1990).
No. 0), (b) Delaying the phase of the generated sound (Japanese Patent Laid-Open No.
-67238, JP-A-4-221246), (c) A device for controlling the sound field level (JP-A-4-259879)
No. 5), (d) a device for controlling the moving speed of a sound image using a head related transfer function (Japanese Patent Laid-Open No. 5-250589), and the like.
【０００４】また従来、ＣＣＤカメラのような電子カメ
ラを後方および／または後側方に向けて車両に配置し、
運転席前方のモニターディスプレイを介して車両の後方
および／または後側方の視認を行なう車両用間接視認装
置も提案されている（特開平４−３６８２４１号、特開
平５−６３８号、特開平６−３２１７５号）。Further, conventionally, an electronic camera such as a CCD camera is arranged in a vehicle rearward and / or rearward,
There has also been proposed an indirect visual recognition device for a vehicle that visually recognizes the rear and / or rear of the vehicle through a monitor display in front of the driver's seat (Japanese Patent Laid-Open Nos. 4-368241, 5-638, and 6-638). -32175).
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の警報
音による場合において、上記(1) のビープ音では、人工
的に割り付けた多数の警報音と危険状況との対応関係を
緊急時に運転者が咄嗟に連想するのが困難なため、反応
が遅れる欠点があるのみでなく、運転者に不快感を与
え、かつ集中力を低下させるおそれがある。また上記
(2) の音声で危険の種類を伝える場合は、例えば「後
方」という音声が発せられても、運転者は真後ろを連想
する場合も、後側方を連想する場合もあって、やはり反
応が遅れる欠点があり、上記(3) の警報音に方向性を持
たせた場合も、音と危険状況に対応関係がないと、危険
の認識に結びつかないという問題がある。However, in the case of the former alarm sound, the beep sound of the above (1) allows the driver to know the correspondence between a large number of artificially allocated alarm sounds and dangerous situations in an emergency. Since it is difficult to quickly and easily associate it, there is a drawback that the reaction is delayed, and there is a fear that the driver feels uncomfortable and the concentration is reduced. Also above
When using the voice of (2) to convey the type of danger, for example, even if the voice "back" is uttered, the driver may associate directly behind or may associate with the rear side, and the reaction still remains. There is a drawback that it is delayed, and even if the warning sound in (3) above is given directionality, there is a problem that it cannot be recognized as a danger unless the sound and the warning sound have a corresponding relationship.
【０００６】一方、後者のモニターディスプレイを介し
て車両の後方および／または後側方の視認を行なう場合
においても、ミラーのような解像度が得られないばかり
でなく、遠近感を感じにくく、しかも映像のダイナミッ
クレンジも狭いため、均質的な情景画像となり、安全確
認のために注目すべき後方および／または後側方接近車
両等の認知が困難な欠点があった。On the other hand, even when the rear and / or rear sides of the vehicle are visually recognized through the latter monitor display, not only the resolution like that of the mirror cannot be obtained, but also the sense of perspective is hardly felt and the image is not sensed. Has a disadvantage that it is difficult to recognize a rearward and / or rearward approaching vehicle or the like that should be noted for safety confirmation because the dynamic range is narrow.
【０００７】さらに、走行中に運転者が常にモニターデ
ィスプレイを注目しているとは限らず、また、安全上の
観点から言えば、必要なときにのみ運転者がモニターデ
ィスプレイを注目する方が好ましいこと明らかである。Further, the driver does not always pay attention to the monitor display while traveling, and from a safety point of view, it is preferable that the driver pay attention to the monitor display only when necessary. It is clear.
【０００８】上述の事情に鑑み、本発明は、警報音と障
害物の映像表示とを併用することにより、運転者が障害
物の存在を容易に確認し得る障害物確認装置を提供する
ことを目的とする。In view of the above-mentioned circumstances, the present invention provides an obstacle confirmation device which allows a driver to easily confirm the existence of an obstacle by using both an alarm sound and an image display of the obstacle. To aim.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明による障害物確認
装置は、自車に対する障害物の存在する方向を検出する
センサと、このセンサによる検出に応答して、上記障害
物の存在する方向を感知し得る態様で警報音を発生する
手段と、上記障害物の映像を運転者に表示する表示手段
とを備えてなることを特徴とするものである。An obstacle confirmation apparatus according to the present invention detects a direction in which an obstacle exists with respect to a vehicle and a direction in which the obstacle exists in response to the detection by the sensor. It is characterized by comprising means for generating an alarm sound in a perceptible manner and display means for displaying an image of the obstacle to the driver.
【００１０】上記警報音発生手段は、危険に関連する疑
似音を警報音として発生する手段とすることができる。The warning sound generating means may be means for generating a pseudo sound related to danger as a warning sound.
【００１１】また、上記警報音発生手段は、運転者の周
囲に配設された複数のスピーカから警報音を発生する手
段よりなり、かつ、障害物を仮想音源として、この仮想
音源の方向および自車までの距離を表すべく、各スピー
カから警報音の音量および／または遅延時間を制御する
ように構成することが望ましい。The alarm sound generating means is composed of means for generating an alarm sound from a plurality of loudspeakers arranged around the driver, and the obstacle is a virtual sound source. It is desirable to control the volume and / or the delay time of the alarm sound from each speaker to represent the distance to the vehicle.
【００１２】上記表示手段が運転席の前方、例えばイン
ストルメントパネルに配設されることが望ましい。It is desirable that the display means is arranged in front of the driver's seat, for example, on an instrument panel.
【００１３】上記センサが自車の側方および／または後
方の障害物を検出し、上記表示手段が自車の側方および
／または後方の障害物を表示するように構成することが
望ましい。It is preferable that the sensor detects an obstacle on the side and / or the rear of the own vehicle, and the display means displays an obstacle on the side and / or the rear of the own vehicle.
【００１４】上記表示手段は、自車に対する方向部位ご
との障害物をそれぞれ表示する複数の表示手段とするこ
とができる。The display means may be a plurality of display means for displaying obstacles for each directional portion with respect to the vehicle.
【００１５】上記表示手段は、上記警報音発生手段によ
る警報音発生時にその表示態様を、、警報音非発生時に
おける表示態様とは異ならせて障害物を表示することが
望ましい。具体的には、警報音発生時、映像中の障害物
を強調して表示するもので、その強調表示の態様とし
て、映像の色合いを変化させて表示したり、映像のコン
トラストを変化させて表示したり、表示態様を周期的に
変化させて表示したりすることができる。It is preferable that the display means displays an obstacle by changing the display mode when the alarm sound is generated by the alarm sound generation means from the display mode when the alarm sound is not generated. Specifically, when an alarm sound is generated, the obstacles in the image are emphasized and displayed. As a mode of the emphasis display, the image is displayed by changing the hue of the image or by changing the contrast of the image. Alternatively, the display mode can be periodically changed and displayed.
【００１６】その場合、警報音発生原因が消滅するまで
表示態様を異ならせて障害物を表示するようにしても、
あるいは、運転者が障害物状況認識を行なうのに十分な
設定時間のみ表示態様を異ならせて障害物を表示するよ
うにしてもよい。In this case, even if the obstacle is displayed by changing the display mode until the cause of the alarm sound disappears,
Alternatively, the obstacle may be displayed by changing the display mode only for a set time sufficient for the driver to recognize the obstacle situation.
【００１７】さらに、危険度合に応じて強調度合を変え
ることが望ましく、その場合、危険度合が大きい程、強
調度合を大きくすることが望ましい。Furthermore, it is desirable to change the degree of emphasis according to the degree of risk, and in this case, it is desirable to increase the degree of emphasis as the degree of risk increases.
【００１８】[0018]
【発明の効果】本発明によれば、障害物の存在する方向
を感知し得る態様で警報音を発生する警報音発生手段
と、障害物の映像を運転者に表示する表示手段とを備え
ていることにより、運転者は危険が存在する方向を警報
音で感知すると同時に、表示映像に目を向けての危険の
内容を認識することができるから、危険回避操作を遅滞
なく実行することが可能になる。According to the present invention, it is provided with an alarm sound generating means for generating an alarm sound in a manner capable of detecting the direction in which an obstacle exists, and a display means for displaying an image of the obstacle to the driver. As a result, the driver can sense the direction in which a danger exists with an alarm sound and at the same time recognize the contents of the danger by looking at the displayed image, so that the risk avoidance operation can be executed without delay. become.
【００１９】そして、障害物が存在するときは警報音が
発生するから、運転者が常に映像を注目していなくても
よいことになり、安全上から言っても好ましいものであ
る。特に、自車に対する方向部位ごとの障害物をそれぞ
れ表示する複数の表示手段を設ける場合は、運転者が例
えば右後側方に障害物が存在することを警報音により感
知したとき、その障害物の映像を運転席の前方右側に表
示するようにして、しかもその障害物の映像を色変化あ
るいはコントラスト変化により強調表示することによ
り、運転者の危険認識判断をより迅速なものとすること
ができる。Since an alarm sound is generated when an obstacle is present, the driver does not have to always pay attention to the image, which is preferable from the viewpoint of safety. In particular, when a plurality of display means for displaying obstacles for each directional portion with respect to the own vehicle are provided, when the driver senses the presence of obstacles on the right rear side by an alarm sound, the obstacles are detected. Is displayed on the front right side of the driver's seat, and the image of the obstacle is highlighted by a color change or a contrast change, so that the driver's risk recognition judgment can be made faster. .
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明の
実施の形態について説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】図１は、本発明が適用される車両における
ＣＣＤカメラ（以下、「カメラ」と略称する）とディス
プレイの配置状態を示す概略的平面図、図２はカメラの
配置状態を示す斜視図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing an arrangement state of a CCD camera (hereinafter abbreviated as “camera”) and a display in a vehicle to which the present invention is applied, and FIG. 2 is a perspective view showing an arrangement state of the camera. Is.
【００２２】図１および図２に示す車両において、車体
Ｖの左後側方の情景を撮像するための第１のカメラ１ａ
が、車体Ｖの左側面に突設された第１のバックミラー２
ａの直下に近接配置され、車体の右後側方の情景を撮像
するための第２のカメラ１ｂが、車体Ｖの右側面に突設
された第２のバックミラー２ｂの直下に近接配置されて
いる。さらに、車体Ｖの後方の情景を撮像するための第
３のカメラ１ｃが車体Ｖのルーフの後端に後方を向けて
配置されている。In the vehicle shown in FIGS. 1 and 2, a first camera 1a for picking up a scene on the left rear side of the vehicle body V.
Is the first rear-view mirror 2 provided on the left side surface of the vehicle body V.
A second camera 1b, which is disposed immediately below a and is used to capture a scene on the right rear side of the vehicle body, is disposed immediately below a second rearview mirror 2b provided on the right side surface of the vehicle body V. ing. Further, a third camera 1c for picking up an image of the scene behind the vehicle body V is arranged rearward at the rear end of the roof of the vehicle body V.
【００２３】運転席前方のフロントウインドウ３の下方
において左右に延びるインストルメントパネル４には、
第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の情景
を映出する左方の第１のモニタディスプレイ５ａと、第
２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景を
映出する右方の第２のモニタディスプレイ５ｂと、第３
のカメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景を映出す
る中央の第３のモニタディスプレイ５ｃが配置されてい
る。そして、第１および第２のバックミラー２ａ，２ｂ
ならびにルームミラー２ｃでそれぞれ写し出される情景
が、そのまま第１〜第３のカメラ１ａ〜１ｃでの撮像画
像としてそれぞれ第１〜第３のモニタディスプレイ５ａ
〜５ｃに映出されるように、カメラ１ａ〜１ｃの方向お
よび入力画角δａ〜δｃが設定されている。On the instrument panel 4 extending left and right under the front window 3 in front of the driver's seat,
A first monitor display 5a on the left side, which shows a scene on the left rear side of the vehicle body V imaged by the first camera 1a, and a right rear side, on the right side of the vehicle body V imaged by the second camera 1b. A second monitor display 5b on the right for displaying the scene, and a third monitor display 5b
A central third monitor display 5c for displaying a scene behind the vehicle body V imaged by the camera 1c is arranged. Then, the first and second rearview mirrors 2a, 2b
In addition, the scenes respectively projected by the room mirror 2c are directly captured by the first to third cameras 1a to 1c as first to third monitor displays 5a.
.. to 5c, the directions of the cameras 1a to 1c and the input field angles .delta.a to .delta.c are set.
【００２４】また、車体Ｖの四隅部には、例えば超音波
レーダ、スキャニングレーザーレーダ等を用いて障害物
の存在を検出するセンサ６がそれぞれ設けられ、かつ運
転者Ｄの周囲には４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７
RRが配設されており、上記センサか６ら出力されるセン
シング情報は警報音発生装置で処理されて、運転者Ｄが
危険を直観的に連想し得る耳に馴染んだ警報音、例えば
クラクション音が４チャンネルの低周波信号系を通じて
スピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから立体的に発生し
て、運転者Ｄが障害物の存在する方向を感知し得るよう
になっている。Sensors 6 for detecting the presence of obstacles are provided at the four corners of the vehicle body V using, for example, an ultrasonic radar, a scanning laser radar, etc., and four sensors 6 are provided around the driver D. Speaker 7 FL , 7 FR , 7 RL , 7
An RR is provided, and the sensing information output from the above-mentioned sensor 6 is processed by an alarm sound generator, and the driver D can intuitively associate the danger with an alarm sound familiar to the ears, such as a horn sound. Is generated three-dimensionally from the speakers 7 FL , 7 FR , 7 RL , 7 RR through a 4-channel low-frequency signal system, so that the driver D can sense the direction in which an obstacle exists.
【００２５】すなわち、図３のシステム構成図に示すよ
うに、警報音発生装置８では、運転者Ｄが障害物の存在
する方向を感知し得るように、各低周波信号系で、音
量、遅延時間、エコー等を変更している。また、上記の
危険を直観的連想し得る耳に馴染んだ警報音としては、
例えば後側方から他車両が接近する場合はクラクション
音、先行車両が急減速した場合はブレーキ音、自車が車
線を逸脱した場合は「ゴトゴト」という音が疑似電子音
により発生するようになっている。That is, as shown in the system configuration diagram of FIG. 3, in the alarm sound generator 8, the volume and delay are set in each low frequency signal system so that the driver D can detect the direction in which the obstacle exists. Time, echo, etc. are changed. Also, as an alarm sound familiar to the ear that can intuitively associate the above danger,
For example, a horn sound is generated when another vehicle approaches from the rear side, a brake sound is generated when the preceding vehicle suddenly decelerates, and a slamming sound is generated by a pseudo electronic sound when the vehicle deviates from the lane. ing.
【００２６】図４は、立体音響、「後方注意」の音声お
よびビープ音の３種類の警報音について、ドライビング
・シュミレータを用いて、後側方警報発生後ウインカを
戻すまでの反応遅れ時間（秒）を２６名の被験者で検証
した結果を示すグラフである。図４から明らかなよう
に、警報音として立体音を用いた場合は、ビープ音や
「後方注意」等の音声を用いる場合に比較して、被験者
がより正確で速い反応を示すことが判る。FIG. 4 shows the reaction delay time (seconds) until the turn signal is returned after the rear side alarm is generated by using a driving simulator for three types of alarm sounds, which are stereophonic sound, "rear attention" voice and beep sound. ) Is a graph showing the results of verification by 26 subjects. As is clear from FIG. 4, when the three-dimensional sound is used as the alarm sound, the subject shows a more accurate and quick reaction than when the sound such as a beep sound or “backward attention” is used.
【００２７】図５は右後側方に障害物が存在するときの
立体音響警報作成例を示し、警報音発生装置８では、障
害物の位置を仮想音源位置として、仮想音源からの距離
に従い、４個のスピーカ７FL，７FR，７RL，７RRから発
生する警報音の音量および遅延時間を調整するようにな
っている。FIG. 5 shows an example of creating a stereophonic sound alarm when an obstacle is present on the right rear side. In the alarm sound generating device 8, the position of the obstacle is taken as the virtual sound source position and according to the distance from the virtual sound source, The volume and delay time of the alarm sound generated from the four speakers 7 FL , 7 FR , 7 RL , 7 RR are adjusted.
【００２８】図６は、後方に障害物があるときの第３の
カメラ１ｃで撮像された車体Ｖの後方の情景が、インス
トルメントパネル４の中央に配置されている第３のモニ
タディスプレイ５ｃに表示された状態を示す。各カメラ
１ａ〜１ｃと各モニタディスプレイ５ａ〜５ｃとの間に
は、センサ６からの障害物検出信号を受けて映像の色合
いまたはコントラストを変更する回路９ａ〜９ｃがそれ
ぞれ介挿されており、この場合は、警報音発生装置８が
後方に障害物があるように運転者Ｄに感知されるクラク
ション音を警報音として発生させて、運転者Ｄの注意を
促すとともに、モニタディスプレイ５ｃに表示された映
像の色合いまたはコントラストが、回路９ｃにより通常
時（警報音非発生時）とは異なるように変更されて、後
方の障害物の映像が強調表示される。FIG. 6 shows a scene behind the vehicle body V captured by the third camera 1c when there is an obstacle behind, on the third monitor display 5c arranged in the center of the instrument panel 4. Shows the displayed state. Between the cameras 1a to 1c and the monitor displays 5a to 5c, circuits 9a to 9c for receiving the obstacle detection signal from the sensor 6 and changing the hue or contrast of the image are respectively interposed. In this case, the alarm sound generator 8 generates a horn sound, which is sensed by the driver D as if there is an obstacle behind, as an alarm sound to alert the driver D and displayed on the monitor display 5c. The color or contrast of the image is changed by the circuit 9c so as to be different from the normal time (when the alarm sound is not generated), and the image of the obstacle behind is highlighted.
【００２９】また、図７は、左後側方に障害物があると
きの第１のカメラ１ａで撮像された車体Ｖの左後側方の
情景が、インストルメントパネル４の左方に配置されて
いる第１のモニタディスプレイ５ａに表示された状態を
示す。この場合は、警報音発生装置８が左後側方に障害
物があるように運転者Ｄに感知されるクラクション音を
警報音として発生させるとともに、モニタディスプレイ
５ｃに表示された映像の色合いまたはコントラストが、
回路９ａにより通常時（警報音非発生時）とは異なるよ
うに変更されて、左後側方の映像が強調表示される。Further, in FIG. 7, a scene on the left rear side of the vehicle body V imaged by the first camera 1a when there is an obstacle on the left rear side is arranged on the left side of the instrument panel 4. The state displayed on the first monitor display 5a is shown. In this case, the alarm sound generator 8 generates a horn sound that is sensed by the driver D as an alarm sound as if there is an obstacle on the left rear side, and also the hue or contrast of the image displayed on the monitor display 5c. But,
The circuit 9a is changed to be different from the normal time (when no alarm sound is generated), and the left rear side image is highlighted.
【００３０】図８（ａ）は通常時（警報音非発生時）に
おけるモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに障害物を表示す
る態様を示し、カメラ１ａ〜１ｃから送られるＲＧＢ信
号がそのままモニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示され
る。これに対して、警報音発生時には、例えば図８
（ｂ）に示すように、警報発生判断ロジックによりＢ
（青色）映像信号のみが一定レベルの信号に切り替えら
れて、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示される画像
の色合いが変更される態様で映像が強調表示される。あ
るいは、図８（ｃ）に示すように、ＲＧＢ信号の各信号
レベルが強調されるように警報発生判断ロジックにより
切り替えられ、モニタディスプレイ５ａ〜５ｃに表示さ
れる障害物のコントラストが変更されるように構成して
もよい。FIG. 8A shows a mode in which an obstacle is displayed on the monitor displays 5a to 5c in a normal state (when no alarm sound is generated). RGB signals sent from the cameras 1a to 1c are directly displayed on the monitor displays 5a to 5c. Is displayed in. On the other hand, when an alarm sound is generated, for example
As shown in (b), B
Only the (blue) video signal is switched to a signal of a constant level, and the video is highlighted in a mode in which the hue of the image displayed on the monitor displays 5a to 5c is changed. Alternatively, as shown in FIG. 8C, the alarm generation determination logic is switched so that the signal levels of the RGB signals are emphasized, and the contrast of the obstacles displayed on the monitor displays 5a to 5c is changed. You may comprise.
【００３１】これに対して、図９は警報音発生時にモニ
タディスプレイ５ａ〜５ｃにおける表示態様を周期的に
変化させて、映像を強調表示する場合であり、図９
（ａ）は単に画像の色合いを周期的に変化させているの
みであるが、図９（ｂ）は警報の要因が消滅するまで、
画像の色合いを周期的に変化させ、また、図９（ｃ）は
運転者Ｄが障害物状況の認識を完了するのに十分な一定
時間のみ画像の色合いを周期的に変化させる場合を示
す。さらに、図９（ｄ）は、危険の度合に応じて周期を
変化させる場合であり、危険度が大きい程、色合い変更
の周期を短くしている。On the other hand, FIG. 9 shows a case in which the display mode on the monitor displays 5a to 5c is periodically changed when an alarm sound is generated, and an image is highlighted.
Although (a) merely changes the color tone of the image periodically, FIG. 9 (b) shows that the cause of the alarm disappears.
FIG. 9C shows a case where the color tone of the image is changed periodically, and the color tone of the image is changed periodically only for a certain period of time sufficient for the driver D to complete the recognition of the obstacle situation. Further, FIG. 9D shows a case where the cycle is changed according to the degree of danger, and the higher the degree of danger, the shorter the cycle for changing the hue.
【００３２】図１０は、例えば自車の側方および／また
は後方に他車両が存在するときに、その方向に車線変更
を行なうべく、ウインカ操作あるいはステアリング操作
を行なった場合の警報発生および画像強調表示ルーチン
の一例を示すフローチャートである。また、図１１はそ
のタイミングチャートである。FIG. 10 shows, for example, when a blinker operation or a steering operation is performed to change the lane in the direction where another vehicle is present at the side and / or rear of the own vehicle, an alarm is generated and an image is emphasized. It is a flow chart which shows an example of a display routine. Further, FIG. 11 is a timing chart thereof.
【００３３】図１０において、先ず、超音波レーダある
いはスキャニングレーザーレーダ等よりなるセンサ６に
より障害物が存在するか否かを判断し（Ｓ１）、障害物
が存在する場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、その障害物の接
近距離および接近速度や、自車のウインカ操作の有無あ
るいはステアリング操作量から、危険か否かを判断し
（Ｓ２）、危険であれば（Ｓ２：ＹＥＳ）、接近車両の
方向および速度に応じた立体音響による警報音を発生し
て、運転者に車線変更を中断させ、運転者の注意をモニ
タディスプレイに誘導するとともに、強調表示フラグを
立て（Ｓ３）、障害物の強調表示を行なう（Ｓ４）。警
報音は、運転者がウインカおよびステアリング操作を行
なって危険がなくなったときに停止する。In FIG. 10, first, it is determined whether or not an obstacle is present by the sensor 6 including an ultrasonic radar or a scanning laser radar (S1). If an obstacle is present (S1: YES). It is determined whether there is danger from the approach distance and approach speed of the obstacle, the presence or absence of turn signal operation of the own vehicle, or the steering operation amount (S2). If it is dangerous (S2: YES), the direction of the approaching vehicle is determined. And a warning sound by three-dimensional sound according to the speed is generated to interrupt the lane change to the driver, the driver's attention is guided to the monitor display, and a highlight flag is set (S3) to highlight the obstacle. (S4). The alarm sound stops when the driver operates the turn signal and the steering wheel and the danger disappears.
【００３４】その後、障害物は存在するが（Ｓ１：ＹＥ
Ｓ）、危険な状態ではなくなったと判断した場合は（Ｓ
２：ＮＯ）、強調表示フラグが立っているか否かを判断
し（Ｓ５）、フラグが立っている間は（Ｓ５：ＹＥ
Ｓ）、強調表示を続行する（Ｓ４）。そして、障害物が
存在しなくなった場合に（Ｓ１：ＮＯ）、強調表示フラ
グを倒して強調表示を停止する（Ｓ６）。After that, although there are obstacles (S1: YE
S), if it is determined that the dangerous state is gone (S)
2: NO), it is determined whether or not the highlighting flag is set (S5), and while the flag is set (S5: YE
S), highlighting is continued (S4). Then, when the obstacle is no longer present (S1: NO), the highlighted flag is defeated and the highlighted display is stopped (S6).
【００３５】以上の説明で明らかなように、本発明の実
施の形態によれば、第１のカメラ１ａで撮像された車体
Ｖの左後側方の情景を映出する第１のモニタディスプレ
イ５ａがインストルメントパネル４の左方に配置され、
第２のカメラ１ｂで撮像された車体Ｖの右後側方の情景
を映出する第２のモニタディスプレイ５ｂがインストル
メントパネル４の右方に配置され、第３のカメラ１ｃで
撮像された車体Ｖの後方の情景を映出する第３のモニタ
ディスプレイ５ｃがインストルメントパネル４の中央に
配置されているから、運転者Ｄが例えば右後側方に障害
物が存在することを警報音により感知したとき、その障
害物の映像がインストルメントパネル４の右方に配置さ
れた第２のモニタディスプレイ５ｂに表示され、しかも
その障害物の映像が色変化あるいはコントラスト変化に
より強調表示されるから、運転者の危険認識判断を極め
て迅速なものとすることができる。As is apparent from the above description, according to the embodiment of the present invention, the first monitor display 5a showing the scene on the left rear side of the vehicle body V captured by the first camera 1a. Is placed to the left of the instrument panel 4,
A second monitor display 5b showing a right rear side scene of the vehicle body V imaged by the second camera 1b is arranged on the right side of the instrument panel 4, and a vehicle body imaged by the third camera 1c. Since the third monitor display 5c, which displays the scene behind V, is arranged in the center of the instrument panel 4, the driver D senses the presence of an obstacle on the right rear side, for example, by an alarm sound. Then, the image of the obstacle is displayed on the second monitor display 5b arranged on the right side of the instrument panel 4, and the image of the obstacle is highlighted due to the color change or the contrast change. It is possible to make a person's risk recognition judgment extremely quickly.
【図１】本発明による障害物確認装置の一の形態が適用
される車両におけるカメラとモニタディスプレイの配置
状態を示す概略的平面図FIG. 1 is a schematic plan view showing an arrangement state of a camera and a monitor display in a vehicle to which an embodiment of an obstacle confirmation device according to the present invention is applied.
【図２】車体の左側面にカメラが配置された状態を示す
斜視図FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a camera is arranged on the left side surface of the vehicle body.
【図３】警報音発生装置のシステム構成図FIG. 3 is a system configuration diagram of an alarm sound generator.
【図４】警報音の種類による反応遅れ時間の差を示すグ
ラフFIG. 4 is a graph showing the difference in reaction delay time depending on the type of alarm sound.
【図５】立体音響警報の作成例を示す説明図FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of creating a stereophonic alarm.
【図６】後方に障害物がある場合の中央のモニタディス
プレイにおける強調表示の説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of highlighting on the central monitor display when there is an obstacle behind.
【図７】左後側方に障害物がある場合の左方のモニタデ
ィスプレイにおける強調表示の説明図FIG. 7 is an explanatory diagram of highlighting on the left monitor display when there is an obstacle on the left rear side.
【図８】映像の色合いの変更およびコントラストの変更
により強調表示を行なう手法の説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of a method of performing highlight display by changing the color tone and contrast of an image.
【図９】映像の周期的変化により映像の強調表示を行な
う場合の表示態様を示す説明図FIG. 9 is an explanatory diagram showing a display mode in the case of highlighting an image by periodically changing the image.
【図１０】警報発生および画像強調表示ルーチンの一例
を示すフローチャートFIG. 10 is a flowchart showing an example of an alarm generation and image highlighting display routine.
【図１１】同 タイミングチャートFIG. 11 is a timing chart of the same.
１ａ〜１ｃ カメラ ５ａ〜５ｃ モニタディスプレイ ６ センサ ７FL，７FR，７RL，７RR スピーカ ８ 警報音発生装置1a-1c camera 5a-5c monitor display 6 sensor 7 FL , 7 FR , 7 RL , 7 RR speaker 8 alarm sound generator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location G08G 1/16 G08G 1/16 C
Claims (16)
出するセンサと、 該センサによる検出に応答して、上記障害物の存在する
方向を感知し得る態様で警報音を発生する手段と、 上記障害物の映像を運転者に表示する表示手段と、を備
えてなることを特徴とする障害物確認装置。1. A sensor for detecting a direction in which an obstacle exists with respect to a vehicle, and means for generating an alarm sound in a manner capable of sensing the direction in which the obstacle exists in response to the detection by the sensor. An obstacle confirmation device comprising: a display unit for displaying the image of the obstacle to the driver.
疑似音を警報音として発生することを特徴とする請求項
１記載の障害物確認装置。2. The obstacle confirmation device according to claim 1, wherein the alarm sound generating means generates a pseudo sound related to danger as an alarm sound.
配設された複数のスピーカから警報音を発生する手段よ
りなり、かつ、上記障害物を仮想音源として、該仮想音
源の方向および自車までの距離を表すべく、各スピーカ
から警報音の音量および／または遅延時間を制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の障害物確認装置。3. The alarm sound generating means comprises means for generating an alarm sound from a plurality of speakers arranged around the driver, and the direction of the virtual sound source and the direction of the virtual sound source with the obstacle as a virtual sound source. The obstacle confirmation device according to claim 1, wherein the volume and / or the delay time of the alarm sound is controlled from each speaker so as to represent the distance to the own vehicle.
てなることを特徴とする請求項１記載の障害物確認装
置。4. The obstacle confirmation device according to claim 1, wherein the display means is arranged in front of a driver's seat.
に配設されてなることを特徴とする請求項１記載の障害
物確認装置。5. The obstacle confirmation device according to claim 1, wherein the display means is provided on an instrument panel.
後方の障害物を検出し、上記表示手段が自車の側方およ
び／または後方の障害物を表示することを特徴とする請
求項１記載の障害物確認装置。6. The sensor according to claim 6, wherein the sensor detects an obstacle on the side and / or the rear of the vehicle, and the display means displays an obstacle on the side and / or the rear of the vehicle. 1. The obstacle confirmation device according to 1.
ごとの障害物をそれぞれ表示する複数の表示手段よりな
ることを特徴とする請求項１または６記載の障害物確認
装置。7. The obstacle confirmation device according to claim 1, wherein the display means comprises a plurality of display means for respectively displaying obstacles for respective directional portions with respect to the own vehicle.
よる警報音発生時にその表示態様を、警報音非発生時に
おける表示態様とは異ならせて上記障害物を表示するこ
とを特徴とする請求項１または７記載の障害物確認装
置。8. The display means displays the obstacle by changing the display mode when the alarm sound is generated by the alarm sound generation means from the display mode when the alarm sound is not generated. The obstacle confirmation device according to item 1 or 7.
像中の障害物を強調して表示することを特徴とする請求
項８記載の障害物確認装置。9. The obstacle confirmation device according to claim 8, wherein the display means emphasizes and displays an obstacle in the image when the alarm sound is generated.
よりなるを特徴とする請求項９記載の障害物確認装置。10. The obstacle confirmation device according to claim 9, wherein the highlighting is made by changing a hue of an image.
の変更よりなることを特徴とする請求項９記載の障害物
確認装置。11. The obstacle confirmation device according to claim 9, wherein the highlighting is made by changing a contrast of an image.
期的に変化させることよりなることを特徴とする請求項
９記載の障害物確認装置。12. The obstacle confirmation device according to claim 9, wherein the highlighting is performed by periodically changing a display mode of an image.
滅するまで表示態様を異ならせて上記障害物を表示する
ことを特徴とする請求項８記載の障害物確認装置。13. The obstacle confirmation device according to claim 8, wherein the display means displays the obstacle in different display modes until the cause of the alarm sound disappears.
認識を行なうのに十分な設定時間のみ表示態様を異なら
せて上記障害物を表示することを特徴とする請求項８記
載の障害物確認装置。14. The obstacle according to claim 8, wherein the display means displays the obstacle by changing the display mode only for a set time sufficient for the driver to recognize the obstacle situation. Confirmation device.
調度合を変えることを特徴とする請求項９ないし１２の
いずれか１項記載の障害物確認装置。15. The obstacle confirmation device according to claim 9, wherein the display means changes the degree of emphasis according to the degree of danger.
程、強調度合を大きくすることを特徴とする請求項１５
記載の障害物確認装置。16. The display means increases the degree of emphasis as the degree of danger increases.
Obstacle confirmation device described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229210A JPH0971198A (en) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | Obstacle confirming device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229210A JPH0971198A (en) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | Obstacle confirming device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0971198A true JPH0971198A (en) | 1997-03-18 |
Family
ID=16888552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229210A Pending JPH0971198A (en) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | Obstacle confirming device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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