JPH0970741A

JPH0970741A - 管内外面手入れ装置の制御方法

Info

Publication number: JPH0970741A
Application number: JP7248322A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Fukuchi; 弘福地; Seiichi Marumoto; 清一丸元
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1995-09-04
Filing date: 1995-09-04
Publication date: 1997-03-18

Abstract

(57)【要約】【課題】管内外面の疵の分布にかかわらず、管の内外
面双方の手入れ作業を同時に終了することができ、手入
れ作業の効率を向上させることができる管内外面手入れ
装置の制御方法を提供する。【解決手段】ターニングローラ５上に載置した管Ｐの
内外面に存在する疵を疵検査装置２により検出し、疵検
査装置２から入力される疵マップデータに基づいて手入
れ制御装置６が手入れ作業計画を作成し、その出力信号
に基づいて管内面手入れ装置３、管外面手入れ装置４及
びターニングローラ５を操作制御して、管内面を同時に
手入れする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、管の製造現場にお
いて、管内外面の疵や溶接欠陥等を検査・手入れするた
めの管内外面手入れ装置の制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より鋼管等の管の圧延や溶接等の製
造過程で発生した疵は、管の割れや穴あきの原因となる
ことから疵検査装置で検出され、手入れ場に管を払い出
し、その周辺をグラインダ等の工具により削除される。
この作業は、管全面の手入れよりは疵周辺のみを手入れ
する部分手入れが主で、管の曲率に沿って滑らかに削
る、管強度を確保できるよう削りすぎない等の必要か
ら、人手の技能に依存し、自動化が遅れていた。従来、
管外面の疵等の検査・手入れ作業を行う管外面手入れ装
置に関する発明として、特開昭６３−２１２４５９号公
報に「自動研削装置」（以下、「引用例１」という。）
が開示されいる。また、管内面の疵等の検査・手入れ作
業を行う管内面手入れ装置に関する発明として、特公昭
５６−４２４２２号公報に「鋼管内面手入設備に於ける
研削装置」（以下、「引用例２」という。）が開示され
ている。

【０００３】この引用例１に記載された自動研削装置
は、鋼管外面の疵を検出する疵検出装置と、鋼管外面の
疵を研削する外面手入れ装置とから成り、鋼管をスパイ
ラル搬送しながら疵検出装置が鋼管外面の疵を検出し、
外面手入れ装置の砥石下に疵を位置決めし、砥石を疵に
押付けて手入れするものである。

【０００４】また、引用例２に記載された研削装置は、
鋼管内において砥石に掛かる荷重（圧着力）を常に安定
させ、かつ、砥石を鋼管内面から接離させることにより
深掘り、または浅掘り時の段付きをなくし、製品の向上
及び作業効率の向上を図らんとするものである。また、
従来は人手に依存した手入れ作業が主体で、作業計画に
基づいた綿密な現場作業は困難なことから、内面、外面
の協調作業は行われていなかった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、引用例１及
び引用例２にあっては、いずれも疵位置を装置直下に合
わせる必要があり、管の内外面双方の手入れ作業に適用
するためには、鋼管の搬送設備がそれぞれ必要になると
いう問題があった。

【０００６】また、管の内外面双方の手入れ作業を行う
場合、鋼管を回転させて新しい手入れ面を手入れ装置の
位置にもってくる必要があるが、例えば外面の手入れが
終わって、内面の手入れが未だ終わっていないと、外面
の手入れに待ち時間が生じるため、手入れ作業の効率が
低下するという問題があった。

【０００７】本発明の目的は、上記課題に鑑み、管内外
面の疵の分布にかかわらず、管の内外面双方の手入れ作
業を同時に行うことにより、手入れ時間を最小にして、
手入れ作業の効率を向上させることができる管内外面手
入れ装置の制御方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明に係る管内外面手入れ装置の制御方法は、ターニ
ングローラ上に載置した管の内外面に存在する疵を疵検
査装置により検出し、この疵検査装置から入力される疵
情報の疵マップデータに基づいて手入れ制御装置が手入
れ作業計画を作成し、その出力信号に基づいて管内面手
入れ装置、管外面手入れ装置及びターニングローラを操
作制御して、管内外面を同時に手入れするようにしたも
のである。ここで、疵マップは、疵検査装置からの情報
として、疵の位置を表す座標値、例えば管端の基準位置
からの円筒座標で表示した（θ，Ｌ）等の数値、疵の大
きさを表す数値、例えば、深さと長さを（Ｄ，Ｌ）等で
数値化した情報の２種の情報より構成され、展開図表示
されたものである。

【０００９】上記構成において、好ましくは、上記手入
れ制御装置により、手入れ作業時間を定量的に把握する
ため疵マップデータに基づいて疵種と疵長さをランク分
けしたテーブルを作成し、このテーブルより内面及び外
面の作業時間を算出し、その算出値から疵をグルーピン
グし、疵グルーピングが適正であると判断した場合に、
これに基づいて手入れ作業計画を作成するようにしたも
のである。テーブルにより内面、外面の各トータル作業
時間が定量的に把握でき、グルーピングでは作業時間の
長い方を主体に手入れ計画を作成すべく、手入れ装置が
管を回転させることなく一度に手入れできる疵群を１つ
のグループとしてまとめる。これを疵マップに展開表示
すると図４のように表わされる。ここで、テーブルより
判明する作業時間の長い方の面を基準面、他方の面を従
属面と呼ぶことにする。この作業をグルーピングと呼
び、疵群をグループにまとめる方法としては、例えば上
述の疵マップの疵位置情報より、θ＝０°から装置稼働
範囲（例えば、θ＝±４５°＝９０°ピッチ）で区割り
し、その中に入る疵群を１つの疵グループとする方法が
ある。

【００１０】また、好ましくは、上記疵グルーピング
が、管の内面又は外面の内、作業時間の長い方を基準面
とし、基準面内の疵を装置移動や管回転が少なくなるよ
うに、管内面手入れ装置及び管外面手入れ装置の可動範
囲で同時に手入れ可能な疵をグルーピングし、基準面に
おいてグループ化された疵群を手入れする間に、他方の
面で手入れ可能な疵を割付けるようにしたものである。

【００１１】さらに、好ましくは、上記疵グルーピング
が適正でないと判断したときに、さらにグループを細分
化し、グループ細分化が適正であると判断した場合に、
これに基づいて手入れ作業計画を作成するようにしたも
のである。ここで、上述の手法により作成された疵グル
ープは内外面個別に区割りしたもので、管の内外面の手
入れ作業を協調して実施する場合、内外面の疵グループ
で手入れ時間、すなわち管を回転せずに手入れ作業を行
う時間の協調をとる必要がある。そこで、基準面の作業
時間より、従属面の作業時間が長い場合、その超過時間
が全体手入れ作業時間を直接的に延ばすこととなるた
め、このグルーピングは適正でないと判定し、適正でな
いグループを超過時間が発生しないよう解体する。この
作業を細分化と称する。

【００１２】そして、好ましくは、上記グループ細分化
が、疵グルーピングで時間オーバーしたグループを細分
化し、グループ間の移動時間分が作業時間として増加す
ることを犠牲として、疵グルーピングを修正するように
したものである。疵グループ細分化は、超過時間を極小
化する作業で、これにより鋼管の回転あるいは装置の移
動時間が増加するが、一般に手入れ時間に比べ鋼管の回
転や装置の移動時間は十分小さく影響は小さいため、疵
の細分化が良策といえる。

【００１３】上記構成によれば、上記疵検査装置の検出
結果である疵位置、疵種及び疵長さの情報を表示した疵
マップデータから手入れ作業計画を作成する。この手入
れ作業計画に基づいて、手入れ制御装置が管内面手入れ
装置、管外面手入れ装置及びターニングローラを操作制
御して、管内外面を同時に手入れするようにしたので、
待ち時間が最小にでき、管内外面の手入れ作業が作業時
間の長い基準面側に律則され、最短で行うことができ
る。

【００１４】また、上記手入れ作業計画は、疵マップデ
ータの疵種と疵長さをランク分けして作成したテーブル
より内面及び外面の作業時間を算出し、その算出値から
行った疵グルーピングが適正である場合に作成される。
即ち、疵グルーピングは、管の内面又は外面の内、作業
時間の長い方を基準面とし、基準面内の疵を装置移動や
管回転が少なくなるように、内面手入れ装置及び管外面
手入れ装置の可動範囲で同時に手入れ可能な疵をグルー
ピングすることにより行われる。さらに、基準面におい
てグループ化された疵群を手入れする間に、他方の面で
手入れ可能な疵を割付けることにより行われる。

【００１５】このような疵グルーピングが適正である場
合に作成された手入れ作業計画に基づいて、手入れ制御
装置が管内面手入れ装置、管外面手入れ装置及びターニ
ングローラを操作制御するので、管内外面の疵の分布に
かかわらず、管の内外面双方の手入れ作業を同時に待ち
時間を最小にして行うことができ、手入れ作業の効率を
向上させることができるものである。

【００１６】一方、上記疵グルーピングが適正でないと
判断した場合は、さらにグループ細分化が行われる。即
ち、疵グルーピングで時間オーバーしたグループを細分
化し、グループ間の移動時間分が作業時間として増加す
ることを犠牲として、疵グルーピングを修正することに
なる。ここで、手入れ装置の移動速度は３０ｍｐｍ程度
で最大長さ１８ｍのＵＯ鋼管両端を移動する最悪の移動
が生じた場合の所要時間は、３６秒となる。また、鋼管
の回転速度は５ｍｐｍ程度で、外径最大径φ１６００の
ＵＯ鋼管を９０°回転させる場合の所要時間は、１５秒
程度となる。一方、疵の手入れ時間は標準頻度の疵で１
〜２分／疵程度であり細分化による移動時間、回転時間
の増加は手入れ時間に比べ十分小さく、これによる時間
の増加を犠牲にしても細分化が全体手入れ作業時間の極
小化できるといえる。

【００１７】このグループ細分化が適正であると判断し
た場合に作成される手入れ作業計画に基づいて、手入れ
制御装置が管内面手入れ装置、管外面手入れ装置及びタ
ーニングローラを操作制御するので、管内外面の疵の分
布にかかわらず、管の内外面双方の手入れ作業を最も効
率良く行うことができる組合せを容易に把握することが
でき、手入れ作業の効率を向上させることができるもの
である。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る管内外面手入
れ装置の制御方法の好適一実施例を添付図面に基づいて
詳細に説明する。図１は、本発明に係る管内外面手入れ
装置の制御方法を実施するために使用する管内外面手入
れ装置の構成を示すブロック図である。

【００１９】図示するように、管内外面手入れ装置１
は、管内外面に存在する疵を検査する疵検査装置２と、
管内面に検出された疵を除去する管内面手入れ装置３
と、管外面に検出された疵を除去する管外面手入れ装置
４と、手入れ対象となる管を載置すると共に回転させる
ターニングローラ５と、上記疵検査装置２からの検査結
果に基づいて上記管内面手入れ装置３、管外面手入れ装
置４及びターニングローラ５を操作制御する手入れ制御
装置６とから成っている。

【００２０】疵検査装置２は、図２に示すように、管Ｐ
内に挿入されて管内面に存在する疵を検査する管内面検
査装置２ａと、管Ｐの外周部を覆うように配置されて管
外面に存在する疵を検査する管外面検査装置２ｂとから
成っており、ターニングローラ５で管Ｐを回転させるこ
とにより管全面を走査する。

【００２１】具体的には、管内面検査装置２ａ及び管外
面検査装置２ｂにはＵＳＴ（超音波）等のセンサが装備
されており、管軸方向に一定の範囲を区切って走査し
て、その区画における疵の位置を円筒座標で導出し、併
せて疵種，疵長さの情報を疵マップデータとして出力す
るものである。

【００２２】また、管内面手入れ装置３は、図３に示す
ように、管Ｐ内を管軸方向に走行する台車３ａと、この
台車３ａ上に搭載された手入れマニピュレータ３ｂと、
この手入れマニピュレータ３ｂに取り付けられたグライ
ンダ３ｃとから成っている。この管内面手入れ装置３の
手入れ可能範囲は、手入れマニピュレータ３ｂの回転に
よる走行中心±４５°の管内面で、水平方向の手入れは
台車３ａの移動で行う。

【００２３】さらに、管外面手入れ装置４は、図３に示
すように、管軸方向に平行に走行する台車４ａと、この
台車４ａに搭載され、管内面手入れ装置３に対して管周
方向に所定の位相角を持って配置された手入れマニピュ
レータ４ｂと、この手入れマニピュレータ４ｂに取り付
けられたグラインダ４ｃとから成っている。この管外面
手入れ装置４の手入れ可能範囲は、手入れマニピュレー
タ４ｂの回転による基準位相角±６０°の管外面であ
り、基準位相角は１３５°±４５°で設定され、水平方
向の手入れは台車４ａの移動で行う。

【００２４】本実施例にあっては、管内面手入れ装置３
及び管外面手入れ装置４の手入れマニピュレータ３ｂ，
４ｂにグラインダ３ｃ，４ｃを装備したが、これに限ら
ず、溶接機等の作業工具を装備しても良い。

【００２５】そして、ターニングローラ５は、一対のロ
ーラ５ａ，５ｂを正逆に回転させることにより、管内面
手入れ装置３及び管外面手入れ装置４に対して管Ｐの疵
位置を位置決めするものである。

【００２６】これら管内面手入れ装置３、管外面手入れ
装置４及びターニングローラ５は、上記疵検査装置２の
検査結果に基づいて手入れ制御装置６によって操作制御
されるが、本発明はその制御方法に特徴を有するもので
あり、以下に詳述する。

【００２７】本発明に係る管内外面手入れ装置の制御方
法の一実施例を説明する。即ち、本実施例の管内外面手
入れ装置の制御方法は、まず、ターニングローラ５上に
載置した管Ｐの内外面に存在する疵を管内面検査装置２
ａ及び管外面検査装置２ｂにより、管軸方向に一定の範
囲を区切って走査して、その区画における疵の位置を円
筒座標で導出し、併せて疵種，疵長さの情報を疵マップ
データとして、手入れ制御装置６に入力する。この疵マ
ップデータは、例えば図４に示すように管Ｐの長手方向
座標と周方向座標とによって表される。

【００２８】次に、手入れ制御装置６は、図５に示すフ
ローチャートに基づいて、図４に示した疵マップデータ
から手入れ作業計画を作成する。具体的には、疵検査装
置２から入力された当該区間の疵マップデータより、疵
種と疵長さに関するランク分けテーブルを作成する（ス
テップ１（ＳＴ１））。その際、多様な疵種や疵長さか
らその手入れ時間を把握するため、時間換算可能な数値
データとして定量化する。多様な疵種としてはピット疵
（製鋼時の気泡のあと）やスリ疵（搬送時の疵）等比較
的浅い疵から、（異物の混入やへこみが圧延により引き
伸ばされた疵）や溶接割れ等内部に深く入り込んだ疵が
あり、疵種によるランク分けは、疵深さに関する情報を
得ることができる。

【００２９】手入れ時間を極小化する目的のため、多種
の形状を持つ疵に対し、各疵ごとに手入れ時間を定量的
に把握するには、手入れ能力、すなわち単位時間に疵を
削り取る量（体積）は使用する工具によって決まるが、
一方、対象とする疵を削り取るのに必要な量を疵の特徴
量で表現する必要がある。これを検査装置から得られる
情報として長さと疵種（深さに関する情報）の単位量で
表現しようとしたものがランクであり、理論上は単位量
はｍｍや秒等選択できるが、疵検査装置の分解能により
決定される。即ち、表１及び表２に示すように、疵種の
場合、多様な疵種の単位長さの手入れに要する時間を、
例えば５ランクに分類する。また、疵長さの場合、その
長さを例えば疵の面積で５ランクに分類する。尚、表１
及び表２において、Ｔは単位所要時間であり、Ｌは単位
長さである。

【表１】

【表２】

【００３０】そして、表１及び表２に示した疵テーブル
より、当該区画における内面及び外面の作業時間を算出
する（ＳＴ２）。即ち、ステップ１で定量化された疵種
ごとの（疵種）×（疵長さ）の数値データの総和を求め
る。

【００３１】次に、ステップ２における算出値から疵を
グルーピングする（ＳＴ３）。具体的には、管Ｐの内面
又は外面の作業時間の内、長い方を基準時間とし、その
面を基準面とする。次に、基準面内の疵をなるべく装置
の移動や、管Ｐの回転が少なくなるように、管内面手入
れ装置３及び管外面手入れ装置４の可動範囲で定まる所
定位置で同時に手入れ可能な疵をグループとしてまとめ
る。そして、基準面において、グループ化された疵群を
手入れする間に、他方の面で手入れ可能な疵を割付け
る。これは、管内面手入れ装置３及び管外面手入れ装置
４の相互の位相と可動範囲、作業時間により定まる。

【００３２】即ち、表１及び表２に示した疵テーブルの
場合、基準手入れ時間は、ＴＧＩ＝３３ＴＬ（＞ＴＧＯ
＝２１ＴＬ）であるので、表３に示す内面疵グループが
基準となり、表４に示すように、内面疵グループに対し
て外面疵を割付ける。ＴＧＬ：基準面（内面）の疵手入れ時間合計ＴＧＯ：従属面（外面）の疵手入れ時間合計Ｔ：疵種ランクを表現する単位量Ｌ：疵長さランクを表現する単位量

【表３】

【表４】

【００３３】その後、疵グルーピングが適正であるか否
かを判断する（ＳＴ４）。具体的には、基準面でない面
の疵手入れ時間が基準面の疵手入れ時間内に収まる場合
は、待ち時間がなく両面手入れが可能と判断し、手入れ
作業計画を作成する（ＳＴ５）。

【００３４】ＴＧを作業時間として把握したのは、以下
の理由による。ＰＬ：管長さ、ＶＩ：管内面手入れ装置の移動速度、Ｖ
Ｏ：管外面手入れ装置の移動速度、ＮＩ：管内面の疵個
数、ＮＯ：管外面の疵個数、ＡＴＩ：管内面手入れ装置
の加減速時間、ＡＴＯ：管外面手入れ装置の加減速時間
とすると、管内面移動時間＝２ＰＬ／ＶＩ＋（ＮＩ＋１）・ＡＴＩ管外面移動時間＝２ＰＬ／ＶＯ＋（ＮＯ＋１）・ＡＴＯ
となる。ここで、管内面手入れ装置３及び管外面手入れ装置４の
双方が同様の移動機構を有するとすると、ＡＴＩ＝ＡＴ
Ｏ、ＶＩ＝ＶＯとし、ＡＴＩ＜＜Ｔとすれば、管内面及
び管外面の移動時間は２ＰＬ／ＶＩに近似でき、実操業
における最大管長さＰＬｍａｘ＝１８ｍ、移動速度ＶＩ
＝３０ｍ／ｍｉｎを考慮すれば２ＰＬ／ＶＩ＝１，２分
程度であり、作業時間は殆どＴＧのみを評価すれば良い
と考えられる。

【００３５】従って、内外面手入れ実作業時間をＷＴＧ
とすると、ｍｉｎ〔ＷＴＧ−ＴＧ〕が評価関数となる。
即ち、管内面を手入れしている間に管外面を手入れし、
管内面手入れの待ち時間を極小にする手入れ作業計画を
作成するものである。尚、上記例では、ＴＧ＝ＴＧＬ＝
３３ＴＬである。

【００３６】一方、基準面でない面の疵手入れ時間が基
準面の疵手入れ時間内に収まらない場合は、待ち時間が
生じるので、さらにグループ細分化を行う（ＳＴ６）。
即ち、ステップ４で時間オーバーが生じたグループを細
分化し、グループ間の移動時間分が作業時間として増加
することを犠牲として、疵グルーピングを修正する。従
って、ステップ３からステップ６を経てステップ４に続
くループを通して、適正判断を繰り返し、適正と判断し
た場合は、手入れ作業計画を作成する（ＳＴ５）。

【００３７】ステップ５における手入れ作業計画は、ス
テップ４において適正判断が下された後、疵グループを
手入れするために、管内面手入れ装置３及び管外面手入
れ装置４の移動→手入れ作業→移動等の計画、及び管Ｐ
を回転するターニングローラ５の回転タイミング、回転
角度等の計画を作成するものである。

【００３８】次に、作成した手入れ作業計画を手入れ指
示信号として、管内面手入れ装置３、管外面手入れ装置
４及びターニングローラ５へ出力して（ＳＴ７）、それ
ぞれを手入れ作業計画に基づいて操作制御し、管Ｐの内
外面を同時に手入れするものである。

【００３９】本実施例では、以上のようにして作成した
手入れ作業計画に基づいて、手入れ制御装置６が管内面
手入れ装置３、管外面手入れ装置４及びターニングロー
ラ５を操作制御するので、管Ｐの内外面の疵の分布状況
にかかわらず、管Ｐの内外面双方の手入れ作業を作業時
間の長い基準面側に律則され、必ず同時に行うことがで
き、一方の手入れ装置の待ち時間を最小にできるので、
手入れ作業の効率を向上することができる。特に、本実
施例にあっては、グループ細分化を行っているので、管
の内外面双方の手入れ作業を最も効率良く行うことがで
きる組合せを容易に把握することができるものである。

【００４０】

【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る管内外
面手入れ装置の制御方法によれば、管内外面の疵の分布
にかかわらず、管の内外面双方の手入れ作業を同時に行
うことができ、待ち時間を最小にすることにより手入れ
作業の効率を向上させることができるという優れた効果
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の制御方法に使用する管内外面手入れ
装置の構成を示すブロック図である。

【図２】本実施例の制御方法に使用する疵検査装置を示
す概略図である。

【図３】本実施例の制御方法に使用する管内面手入れ装
置及び管外面手入れ装置を示す概略図である。

【図４】本実施例の制御方法における疵マップデータを
示す説明図である。

【図５】本実施例の制御方法のフローチャートを示す説
明図である。

【符号の説明】

１管内外面手入れ装置２疵検査装置２ａ管内面検査装置２ｂ管外面検査装置３管内面手入れ装置３ａ台車３ｂ手入れマニピュレータ３ｃグラインダ４管外面手入れ装置４ａ台車４ｂ手入れマニピュレータ４ｃグラインダ５ターニングローラ５ａ，５ｂローラ６手入れ制御装置Ｐ管

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【手続補正書】

【提出日】平成７年１０月１１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３４】ＴＧを作業時間として把握したのは、以下
の理由による。ＰＬ：管長さ、ＶＩ：管内面手入れ装置の移動速度、Ｖ
Ｏ：管外面手入れ装置の移動速度、ＮＩ：管内面の疵個
数、ＮＯ：管外面の疵個数、ＡＴＩ：管内面手入れ装置
の加減速時間、ＡＴＯ：管外面手入れ装置の加減速時間
とすると、管内面移動時間＝２ＰＬ／ＶＩ＋（ＮＩ＋１）・ＡＴＩ管外面移動時間＝２ＰＬ／ＶＯ＋（ＮＯ＋１）・ＡＴＯ
となる。ここで、管内面手入れ装置３及び管外面手入れ装置４の
双方が同様の移動機構を有するとすると、ＡＴＩ＝ＡＴ
Ｏ、ＶＩ＝ＶＯとし、ＡＴＩ＜＜Ｔとすれば、管内面及
び管外面の移動時間は２ＰＬ／ＶＩに近似でき、実操業
における最大管長さＰＬｍａｘ＝１８ｍ、移動速度ＶＩ
＝３０ｍ／ｍｉｎを考慮すれば２ＰＬ／ＶＩ＝１．２分
程度であり、作業時間は殆どＴＧのみを評価すれば良い
と考えられる。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ターニングローラ上に載置した管の内外
面に存在する疵を疵検査装置により検出し、該疵検査装
置から入力される疵情報の疵マップデータに基づいて手
入れ制御装置が手入れ作業計画を作成し、その出力信号
に基づいて管内面手入れ装置、管外面手入れ装置及びタ
ーニングローラを操作制御して、管内外面を同時に手入
れするようにしたことを特徴とする管内外面手入れ装置
の制御方法。
【請求項２】前記手入れ制御装置が、疵マップデータ
に基づいて疵種と疵長さをランク分けしたテーブルを作
成し、このテーブルより内面及び外面の作業時間を算出
し、その算出値から疵をグルーピングし、疵グルーピン
グが適正であると判断した場合に、これに基づいて手入
れ作業計画を作成するようにしたことを特徴とする請求
項１に記載の管内外面手入れ装置の制御方法。
【請求項３】前記疵グルーピングが、管の内面又は外
面の内、作業時間の長い方を基準面とし、基準面内の疵
を装置移動や管回転が少なくなるように、管内面手入れ
装置及び管外面手入れ装置の可動範囲で同時に手入れ可
能な疵をグルーピングし、基準面においてグループ化さ
れた疵群を手入れする間に、他方の面で手入れ可能な疵
を割付けるようにしたことを特徴とする請求項２に記載
の管内外面手入れ装置の制御方法。
【請求項４】前記疵グルーピングが適正でないと判断
したときに、さらにグループを細分化し、グループ細分
化が適正であると判断した場合に、これに基づいて手入
れ作業計画を作成するようにしたことを特徴とする請求
項２または請求項３に記載の管内外面手入れ装置の制御
方法。
【請求項５】前記グループ細分化が、疵グルーピング
で時間オーバーしたグループを細分化し、管を回転させ
る及び／又は装置を移動させる際の移動時間分が作業時
間として増加することを犠牲として、手入れ作業時間の
超過を解消するように疵グルーピングを修正することを
特徴とする請求項４に記載の管内外面手入れ装置の制御
方法。