JPH09512243A - 個々の物体の搬送手段および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は物体を搬送する為の手段と方法である。本発明はこのましくは前方に傾けたり回転もできるようなロボットによる取り上げ装置で返却された例えば本などの各々の物体を発明によって得られた搬送装置を使用して通常の分類に仕分けすることを一つの目的としている。

Description

【発明の詳細な説明】 個々の物体の搬送手段および方法 本発明は個々の物体の搬送手段および方法に関するものである。本発明はさら に個々の物体を一共通グループに仕分けすることを目的とし、そのグループの物 体は例えば図書館に戻ってきた本とすることができ得る。 好ましくは本発明は、物体を識別しそしてそれらを継続的な取り扱いを制御す るシステムと共にしようされる。このようなシステムは物体の各々が光学読取装 置によって読み取ることのできるバーコードでマークが施されるように構成し得 る。上記システムは、物体の継続的な取扱いを制御する信号を発生する。 また、例えば本のようなある種の物体の取扱いには損傷を防ぎまた形状と大き さが大変異なる物体が取り扱われるので収納カセット内へ収納することにより特 別な問題が伴う。 本発明の一つの目的は物体のこの種の取り扱いおよび仕分けを簡単にすること である。別の目的は同様な目的の公知の手段および装置よりもより安全かつ簡単 に取り扱いできるようにすることである。 最初の段階において物体はバーコードを読み取るかあるいは他の適当な方法に よって識別される。その後各単一物体はコンベアへ送られ、コンベアによって物 体は適当な収納装置例えば本カセットへ移送される。物体の確認に関連して例え ば貸し出しインデックスは更新され、 そして信号が自動制御システムに送られ物体が正しいカセット内に入れられる。 以下本発明は添付図面に示す本発明の実施例を参照してより詳細に説明する。 第１図は本発明による装置を概略的に示す。 第２図は側方からみた本発明による装置を示す。 第３図は上方から見た第１図の装置を示す。 第４図は第１図の装置を短い一端側からみた部分断面図で示す。 第５図は特別な把持機構および搬送機構を備えた本発明の好ましい実施例を示 す。 第１図は本発明による自動取り扱い装置を概略的に示し、この装置は本を収納 している図書館で使用するようにされ、本は返却された後に例えば本の分類に従 って自動的に仕分けされる。返却される各々の本の外側にはバーコードが付けら れ、このバーコードは、本発明によれば本が返却されたことを記録しそして返却 された本が正しい収納カセットに仕分けするのに用いられる。装置はスキャナ35 を有する返却テーブル15から成る。これに関連して、さらに矢印で示された方向 に動くことのできるコンベアを備えたスタンド36が設けられている。スタンドに 沿って16個のカセット24，25,...が設けられ、これらのカセットに返却された本 が仕分けされる。 装置は次のように機能する。コンベア１はテーブル15に内蔵され、テーブル上 には返却された本が置かれる。 コンベアベルトは交差する棒部材によって複数の区画に分割され、そして各々の 区画に一冊の本が置かれ、その本には上方に向いたバーコードが付されている。 上記コンベアはスキャナ35を通って返却本を運び、それによってその本は確認さ れる。返却された本の仕分け用の装置の制御システムによって使用される信号及 び上記本が返却されていることをシステムに登録しさらに貸し出し時間が不当延 長されていないかの確認をするのに使用される信号が発生される。確認装置35を 通過する際に各本は例えば、上記本の側方を押す一組の斜めあるいは湾曲したス チールのスプリング・ブレードによりコンベア上に集められる。これに関連して 本の裏面の磁気警報条片は磁化され得る。 コンベアに関連した収納カセット24，25の装置は第４図に詳しく示される。各 カセット24，25等はコンベアから外側に向かった下方スロープから見られるスタ ンドによって運ばれる。上記カセットはスタンド上で上昇下降されるように可動 に配置され、そしてその外方側部は開放されており、各カセット内の積み上がっ た本の高さを光電セルあるいは類似の装置（図示していない）で検出できるよう にしている。カセットが空になると、カセットは最初の位置へ戻り、このことは 、カセットの高さが戻される本の高さよりわずか下方となることを意味し、これ により本はカセット内へすべり込み得るようにしている。カセット内の本の積み 重ねのレベルが変わると上 述の光電セルによって目動的に検出され、カセットは次の本を受け取ることので きる正しい位置になるように自動的に降下される。このようにして上記カセット には本が入れられ、そして一杯になると、カセットは上方位置まで自動的に上昇 され、それによってカセットの中心はスタンドの上方位置よりわずか上方に位置 する。この位置においてカセットは取り出すことができ、コンベアから外方、下 方へ傾斜され得、そしてカセットはコンベアからの方向に引かれそして例えばコ ンベア・ローラを備えたキャリッジへ移送することができる。このキャリッジに おいてカセットおよび本は図書館内のそれらの位置へ運ばれる。 第２，３および４図で示される装置はコンベア・バンドを備えたコンベアから 成り、コンベアにはいくつかのプレート８，９，10，11が設けられている。これ らのプレートはホルダー12によってコンベア・ベルト３上に配置される。ホルダ ー12は、プレートが回転および傾くことができるようにされている。これら機能 は、本発明の一部を形成せずまた図面にも示されていない例えば電機的機構また は電磁的手段によって達成され得る。上記装置に関連して仕分けされる物品２を 移送するコンベア１が設けられる。物品はいくつかの収納カセット24，25等の一 つへ放出されることにより仕分けられ、これらのカセットは装置の側部に沿って 配置される。 返却された本は、コンベアのベルト１上に一度に置か れる。これにより各本は、特定の仕方で置かれ、各本は背を同じ方向に向け本の 外側に付けられるバーコードラベル等は上方へ回動されるようにされる。コンベ ア・ベルト上の本２はコードを読み取る装置へ通され、そこから本はコンベア３ 上のプレート８に移送される。上記プレートは、一方側に沿って突出した縁部14 を備えた平坦な円盤の形状をしている。本が上記プレートに載置された後、プレ ートは側方へ傾けられ、上記本が縁部14上を滑走して落ちるようにされる。この 動きは取付け部12のリンク13によって行われる。その後プレートは水平位置に戻 される。これに関連してプレートが動かされると同時にまたは動かされるとすぐ にそして本が返却されるカセットの位置に到達すると、コンベアは停止される。 プレートは一方側へ90°回転され、その回転された側へ本は送りだされる。好ま しくは、装置は、リンク13上のホルダー12内で回転運動が行われるように設計さ れる。この運動は例えば垂直可動の棒部材で得ることができ、棒状部材の位置は 最初に読んだバーコードによって制御される。これに続き、本は上記カセットに 向かった方向にプレートを傾けることによって上記カセットへ送り出される。こ の傾ける動きは取付け部12のリンク13においても得られる。コンベア３は動作し 、プレート上に他の本が置かれる位置まで戻る直前または直後にプレートは始動 位置に戻る。本発明の一つの実施例において、上記プレートは取り付け部12に装 着され、それで、プレート が物体を受ける位置にあるとき、取り付け部12はその運動方向においてプレート の中心に位置する。取り付け部はプレートの中間からこのラインに沿って変位さ れ、その回転の中心はプレートの中央と合わないようにされている。プレートが 一方側へ90°回転されると、これらのプレートは第３図のプレート９および10で 示される位置の一つに入る。各プレートのエッジ14が各カセット24,25の側部の 延長部内またはその近くにくるようにされる。第３図および第４図で示されるよ うに、コンベアの２つの側部のカセットは別々に回転される。プレートの取付け が非対称であることにより、それらのプレートは回転後にカセット近くまでのび るようにされる。これにより本の正しい送り出しがより容易になり、しかもサイ ズの異なる本が互いに重ならずに縁と縁とがかち合う危険度が減少される。この 送り出しによって上記各プレートは受け取りカセットに向かって下方に傾けられ 、プレート上の本はエッジ14に沿って支持された状態から滑り落ちる。プレート の種類の位置は第４図からも見ることができ、支持エッジ14が受け取り位置にあ るプレート８は実線で示されている。プレートの外側エッジの変位15，17は回転 によって生じ、その後変位16，18はプレートが破線で示されるように行われる。 カセット24，25は垂直方向に変位され、さらにこの方向における各カセットの位 置は、各カセット内の本の積み重ねの高さによって制御されている。光電セルあ るいは他の公知の技術がこの目 的のために使用され得る。 第５図は本発明の好ましい実施例を示す。引き込みコンベア１に関連してロー ラ・コンベア21が設けられ、このローラ・コンベアは、集荷通路および収納カセ ットに向かう方向に僅かに下方に傾斜している。このローラ・コンベアはエッジ 22である止めによって終端している。カセットに仕分けするためピックアップさ れるのを待っている本２はエッジ22上にのっており、そして２本のレールによっ て集められ、２本の各レールは本の各側に長手方向にのびている。レールは、そ のレールと本の長さ方向に対して直角な方向に可動である。この動きは空気シリ ンダーによって適当に得られる。ピックアップ装置は、往復運動をするコンベア ・ベルト23を備えるライン33から構成されている。ピックアップ・ロボットはス タンド26とバンドの動きに追従する底板27を備えている。スタンドは底板に可動 に配置され、リンク28において動くことによって順方向（図面の左側）へ曲げら れ、リンク28は貫通する延長シャフトを備えそして底板に対して左右に少なくと も90°回転できる。この前方への動きはスタンドに対して堅固に接続されスタン ドに対しては柔軟に装着されるアーム29に装着される圧搾空気シリンダ30によっ て得られる。この回転運動は図面には示されていない対応した装置によって得ら れる。 本２がピックアップされると、ロボットは、掴み装置31および32が本の上に延 びる位置へ動く。本の長さはロ ーラ・コンベア21上で弓形に形成されたスタンド35に取り付けられたセンサー34 によって指示される。掴み装置の掴む位置は本の長さに関連して変化し、本が短 い場合には掴み装置の側方端で掴み、本が長い場合には掴み装置は本に沿ってさ らに延ばされる。この目的は、本が収納カセット24，25内に位置された時にカセ ットの後壁に対して適当に位置されることにある。本がロボットによって摘まれ た際にロボットは選択したカセットの位置まで動かされ、左または右に90°回転 し、そして前方へ曲がり、本がカセットに入りそして解放されるようにされる。 ピックアップ装置によってピックアップされる前に行われる本の中央への位置決 めは、各本がカセットの中央に位置決めされることでもたらされる。これはサイ ズの異なる本の積み上げの安定を得るのに本質的なことであり得る。

【手続補正書】特許法第１８４条の７第１項 【提出日】１９９５年９月１１日 【補正内容】 請求の範囲 １．各物体はコンベアから個別に選ばれ、また取り上げ装置によって選択カセ ットが選択されて配送され、配送された上記物体(2)は取り上げ装置によって90 °回転され、その後選択されたカセットに向かって傾けられ、その後上記物体は 配送される、予定された受け取り機械内へ入れられる各物体を仕分ける方法にお いて、上記各物体、例えば本(2)は取り上げ装置へ搬送される前にコンベア(21) 上で中央に位置決めされる方法。 ２．個別の物体を予定された取り出しおよび移動をするコンベア・ベルトを搭 載した取り出し装置を少なくとも一つ備えたコンベアで構成された装置であり、 上記取り上げ装置が各方向に90°回転でき、さらに上記物体の方向に向かって傾 けることができ得る例えば本のような個別の物体の扱う手段および予定された受 け取り機械へ入れられる個別の物体を仕分けする手段において、上記取り上げ装 置へ搬送する前に各物体(2)を中央に位置決めするための装置。 ３．上記取り上げ装置が上記物体を保持するための掴み装置(31,32)を備えた ロボットであり、それによって掴み装置の掴み位置が上記本の長さに対応して変 化することを特徴とする請求の範囲２に記載の装置。 ４．コンベア・ベルト(1)上に位置決めされた各物体(2)は上記物体の同一確認 のための装置(34)に沿ってあるいは通して搬送され、上記物体はその後にコンベ アに 自動的に搬送され、そして幾つかの受入れ場(24,25)を備えたレーンに沿って運 ばれ、それによって上記物体の同一確認によって発生される信号は、物体の搬送 の各々の働きの制御をする最低一つの信号からなり、コンベアから受け取り場へ 配送制御し、そして同一確認が取られることを特徴とする請求の範囲２または３ に記載の装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．各物体はコンベアから個別に取り出され、そして取り出し装置による手段 で選択カセットが選択されて取り出されることを特徴とするものであって、上記 取り出し装置は90°回転しそしてさらに選択されたカセットに向かって傾けられ ることによって上記物体(2)は取り出される、単体の物体用の搬送および予定さ れた受け取り機械内へ入れられる各物体を仕分する方法。 ２．取り出し装置へ搬送される前に上記各本がコンベアの中心に位置決めされ ることを特徴とする方法。 ３．個別の物体を予定された取り出しおよび移動をするコンベア・ベルトを搭 載した取り出し装置を少なくとも一つ備えたコンベアで構成された装置であって 、上記取り出し装置は各々方向へ90°回転可能でそして回動するその位置の各々 は物体の方向に向かって傾け得る、個別の物体例えば本の扱い、および予定され た受け取り機械へ入れられる個別の物体を仕分けする手段。 ４．上記取り上げ装置は取り上げ装置の掴み位置が本の長さに応じて変化させ ることで物体を保持するための掴み装置を備えるロボットである請求の範囲３に 記載の装置。 ５．コンベア・ベルト(1)上に載置される各物体は上記物体の同一確認のため の装置に沿ってまたは通過するように搬送され、その後物体はさらにコンベアで 自動的に搬送されそして幾つかの受け取り場を備えるレーンに 沿って運ばれ、上記物体の同一確認によって発生される信号は、物体の搬送の各 々の働きの制御をする最低一つの信号からなり、コンベアから受け取り場へ配送 制御し、そして同一確認が取られることを特徴とする請求の範囲３または４に記 載の装置。