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JPH09297030A - 移動体位置算出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置 - Google Patents

移動体位置算出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置

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Publication number
JPH09297030A
JPH09297030A JP8111706A JP11170696A JPH09297030A JP H09297030 A JPH09297030 A JP H09297030A JP 8111706 A JP8111706 A JP 8111706A JP 11170696 A JP11170696 A JP 11170696A JP H09297030 A JPH09297030 A JP H09297030A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
positioning
moving body
radio wave
distance data
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP8111706A
Other languages
English (en)
Inventor
Motoki Ishiguro
元基 石黒
Shingo Kuwabara
信吾 桑原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Electronic Corp filed Critical Pioneer Electronic Corp
Priority to JP8111706A priority Critical patent/JPH09297030A/ja
Priority to US08/841,102 priority patent/US5949375A/en
Priority to DE69735172T priority patent/DE69735172T2/de
Priority to EP97107324A priority patent/EP0805358B1/en
Priority to EP01121937A priority patent/EP1178329B1/en
Priority to DE69732063T priority patent/DE69732063T2/de
Publication of JPH09297030A publication Critical patent/JPH09297030A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハイブリッド型ナビゲーション装置におい
て、現在位置を正確に算出することが可能であると共
に、算出した現在位置を正確に補正表示することが可能
な移動体位置算出装置並びに移動体位置補正装置を提供
する。 【解決手段】 第１の発明は、電波測位時刻と自立測位
時刻との時間差Δｔを算出し（ステップＳ３）、当該時
間差Δｔに対応する自車の移動距離を電波測地位置に加
算して補正電波測位位置を算出し（ステップＳ５）、当
該補正電波測位位置を用いて自立測位位置を補正する
（ステップＳ６）。第２の発明は、前回マッチング位置
を取得し（ステップＳ７）、それに補正した自立測位位
置を加算して現在位置を算出し（ステップＳ８）、それ
を表示後（ステップＳ９）、マップマッチング処理を行
う（ステップＳ１０）。第３の発明は、走行距離データ
に欠落が生じた場合に、その欠落した走行距離データの
前後の走行距離データの平均値をもって欠落した走行距
離データを補完する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるナビゲー
ション装置等の、衛星からの測位電波に基づいて測位し
た電波測位位置又は自立的に測位した自立測位位置に基
づいて移動体の現在位置を表示するナビゲーション装置
等における移動体位置測定方法及び装置並びに移動体位
置補正方法及び装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】現在、例えば、自動車、航空機、船舶等
の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在
存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体
の位置を示す位置マークを重畳して表示し、これに基づ
いて目的地までの経路誘導を行うナビゲーション装置が
知られている。これらのナビゲーション装置のうち、車
両に搭載される車両ナビゲーション装置には、大別して
自立型ナビゲーション装置とＧＰＳ（Global Positioni
ng System ）型ナビゲーション装置がある。
【０００３】前者は、移動体に備えられた速度センサ及
び角速度センサ等の自立センサにより移動体の移動方向
及び移動距離を求め、それを基準地点に順次加算して現
在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画
面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものであ
る。
【０００４】また、後者は、宇宙空間に打ち上げられて
いる複数個のＧＰＳ衛星からの測位電波をＧＰＳレシー
バで受信し、受信結果に基づいて３次元測量法又は２次
元測量法により移動体の現在位置を算出し、算出した現
在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当す
る地図を表示するものである。
【０００５】更に最近では、上述の自立型とＧＰＳ型の
双方の機能を備えたいわゆるハイブリッド型の車両ナビ
ゲーション装置が一般化しつつある。上述の各車両ナビ
ゲーション装置によれば、使用者（運転者）は自己の現
在位置と当該現在位置付近の地図とを関連付けて把握す
ることができるために、はじめて通過する地域であって
も、迷うことなく目的地まで到達することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特に上
述のハイブリッド型の車両ナビゲーション装置において
は、以下に示す種々の要因により正確な現在位置の特定
及びその表示が阻害されるという問題点があった。以
下、夫々の問題点について説明する。
【０００７】始めに、第１の問題点について説明する。
一般に、上記ＧＰＳ衛星からの測位電波には、時刻を示
す時刻データが重畳されて送信されてくる。そして、ハ
イブリッド型車両ナビゲーション装置におけるＧＰＳレ
シーバは、上記時刻データに基づき、当該測位電波に基
づいて測位した現在位置情報と共に当該測位電波を受信
した時刻情報を出力する。従って、ハイブリッド型車両
ナビゲーション装置におけるＣＰＵは、測位電波に基づ
いて出力された時刻情報が付随した現在位置情報及び自
立センサによって算出された現在位置情報を総合して現
在位置を算出することとなるのであるが、このとき、従
来のハイブリッド型車両ナビゲーション装置において
は、測位電波に基づいて出力された時刻情報が付随した
現在位置情報における時間軸と自立センサによって算出
された現在位置情報における時間軸とが同期していない
ため、例えば、自立センサによって算出された現在位置
情報を測位電波に基づいて算出した現在位置情報で補正
するような場合に有効に補正できないという第１の問題
点があるのである。
【０００８】すなわち、従来の測位電波による測位にお
いては、移動体の地球上の位置やその測位電波が受信で
きるＧＰＳ衛星の数等の要因により測位電波を規則正し
く一定周期で受信することは事実上不可能である。より
具体的には、測位電波による測位計算が１秒毎に行われ
ることもあれば、その時間間隔が１．５秒に変化するこ
ともあるのである。更に、測位電波を受信した後に実際
に測位結果（現在位置情報）を算出完了するまでに約１
〜２秒の時間を要するので、算出された測位結果は、実
際には、約１〜２秒前の移動体の位置を示すこととな
る。
【０００９】これに対し、自立センサによる現在位置の
測位は、ほぼ正確に１秒に１回行われ、更に、測位計算
に要する時間もほぼ無視できるほどに短い。従って、測
位電波に基づいて出力された現在位置情報における時間
軸と自立センサによって算出された現在位置情報におけ
る時間軸とが必然的に同期しないこととなり、測位電波
に基づいて算出した現在位置情報による補正等が有効に
できないのである。
【００１０】次に、第２の問題点について説明する。上
述のように、自立センサは、ほぼ正確に１秒に１回ずつ
現在位置情報を出力するが、この現在位置情報が全てＣ
ＰＵに入力されない場合があり、これにより、特に自立
センサによる現在位置情報における距離情報が不正確に
なるという第２の問題点があるのである。
【００１１】この点について図６（ａ）を用いて説明す
ると、自立センサからの現在位置情報が全てＣＰＵに入
力された場合には、図６（ａ）上段に示すように、距離
情報も順次加算され、正確な距離情報が得られることと
なるが、この内、２番目の距離データＤ2 が欠落したと
すると、実際は、 Ｄ＝Δｄ1 ＋Δｄ2 ＋Δｄ3 の距離だけ進行しているところが、現在位置の計算上は Ｄ’＝Δｄ1 ＋Δｄ3 の距離しか進んでいないこととなり、距離誤差が生じる
のである。この、距離情報がＣＰＵに取り込まれない場
合としては、自立センサからＣＰＵに至る配線上におい
て生じる物理的なノイズにより距離データ自体が破壊さ
れる場合や、近年実用化される予定のＶＩＣＳ（Vehicl
e Information Communication System）からの渋滞情報
等の優先順位の高い他の情報を処理するために、そのと
きだけ距離データを取り込むことができない場合等が考
えられる。そして、このように距離データを取り込むこ
とができない場合が頻繁に起こると距離誤差が大きくな
り、従って、現在位置も正確に測位して表示することが
できないこととなるのである。
【００１２】最後に、第３の問題点について図６（ｂ）
を用いて説明する。一般に、上述のような車両ナビゲー
ション装置においては、例えば、道路上を移動体が走行
していても、算出した現在位置が測位誤差等により当該
道路上でない位置を示す場合があり、この場合には、前
回の表示位置を基準として移動ベクトルＶを算出して求
めた測位位置Ｐ3 に最も近い道路上に表示位置を補正し
て表示するという、いわゆるマップマッチング処理を行
っている。そして、従来では、現在位置を算出した後、
更に上記マップマッチング処理を行った後に当該マップ
マッチング処理後の位置を現在位置として表示してい
た。
【００１３】しかしながら、一般に、マップマッチング
処理には長い処理時間が必要となるので、その処理時間
の間に移動体が移動することにより、実際は真位置Ｃに
存在しているにも拘らず、現在位置として表示されるの
は、今回マッチング位置Ｐ2となり、この真位置Ｃと今
回マッチング位置Ｐ2 の間の距離だけ現在位置に誤差が
含まれ、正確に現在位置を表示することができないので
ある。
【００１４】そこで、本発明は、上記の各問題点に鑑み
てなされたもので、その課題は、ハイブリッド型ナビゲ
ーション装置において、現在位置をより実際の位置に近
く正確に算出することが可能であると共に、算出した現
在位置を正確に補正表示することが可能な移動体位置算
出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置を提
供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、電波測位時刻を示す時
刻データと共にＧＰＳ衛星等の測位衛星から送信される
測位電波に基づいて前記電波測位時刻における車両等の
移動体の位置である電波測位位置を測位する電波測位工
程と、前記測位電波を用いずに、前記移動体に備えられ
た走行距離センサ等のセンサにより前記移動体の位置を
自立的に測位する自立測位工程と、前記電波測位時刻と
前記自立測位工程において前記移動体の位置を測位した
時刻との時間差を算出する算出工程と、前記算出した時
間差に基づいて前記電波測位位置を補正する補正工程
と、前記補正された電波測位位置と前記自立測位工程に
おいて測位された位置に基づいて、前記移動体の現在位
置を算出する現在位置算出工程と、を備えて構成され
る。
【００１６】請求項１に記載の発明の作用によれば、電
波測位工程において、測位電波に基づいて電波測位時刻
における移動体の電波測位位置を測位する。一方、自立
測位工程において、測位電波を用いずに、センサにより
移動体の位置を自立的に測位する。
【００１７】そして、算出工程において、電波測位時刻
と自立測位工程において移動体の位置を測位した時刻と
の時間差を算出する。その後、補正工程において、算出
した時間差に基づいて電波測位位置を補正する。
【００１８】最後に、現在位置算出工程において、補正
された電波測位位置と自立測位工程において測位された
位置に基づいて、移動体の現在位置を算出する。よっ
て、電波測位時刻と自立測位工程において移動体の位置
を測位した時刻との間に時間差がある場合でも、それを
補正して現在位置を算出するので、時間差を考慮した正
確な移動体の位置を算出できる。
【００１９】上記の課題を解決するために、請求項２に
記載の発明は、請求項１に記載の移動体位置算出方法に
おいて、前記補正工程においては、前記センサにより算
出された前記移動体の前記時間差に対応する移動距離を
前記電波測位位置に重畳することにより補正後の前記電
波測位位置を算出するように構成される。
【００２０】請求項２に記載の発明の作用によれば、請
求項１に記載の発明の作用に加えて、補正工程において
は、センサにより算出された移動体の上記時間差に対応
する移動距離を上記電波測位位置に重畳することにより
補正後の電波測位位置を算出するので、単純な処理でよ
り正確な現在位置を算出できる。
【００２１】上記の課題を解決するために、請求項３に
記載の発明は、所定周期毎に自立的に測位した車両等の
移動体の移動距離を示す距離データであって、夫々の当
該距離データを識別するためのＩＤ（Identify）データ
等の識別指標を含む距離データを出力する走行距離セン
サ等のセンサを備え、当該出力された距離データに対応
する前記移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を測
定する移動体位置算出方法であって、前記移動体の移動
に伴って複数の前記距離データを出力する測位工程と、
前記出力された距離データにおける前記識別指標に基づ
いて、前記距離データの欠落を検出する検出工程と、前
記欠落を検出したとき、当該欠落した距離データの前後
に出力される前記距離データに基づいて前記欠落した距
離データに対応する疑似距離データを生成する生成工程
と、前記欠落を検出したとき、当該欠落を検出した後に
出力される前記距離データに前記疑似距離データを加算
して前記移動距離を算出する算出工程と、を備えて構成
される。
【００２２】請求項３に記載の発明の作用によれば、測
位工程において、移動体の移動に伴って複数の距離デー
タを出力する。このとき、検出工程において、出力され
た距離データにおける識別指標に基づいて、距離データ
の欠落を検出する。
【００２３】そして、生成工程において、欠落を検出し
たとき、当該欠落した距離データの前後に出力される距
離データに基づいて欠落した距離データに対応する疑似
距離データを生成する。
【００２４】最後に、算出工程において、欠落を検出し
たとき、当該欠落を検出した後に出力される距離データ
に疑似距離データを加算して移動距離を算出する。よっ
て、連続して出力されるべき距離データの一部が欠落し
た場合でも、それを疑似距離データで近似的に補完して
移動距離を算出し、正確に移動体の現在位値を算出する
ことができる。
【００２５】上記の課題を解決するために、請求項４に
記載の発明は、測位した車両等の移動体の現在位置を、
当該移動体が存在すべき経路上の前記現在位置に対応す
る位置に補正する移動体位置補正方法であって、前回の
前記位置の補正後の前記移動体の位置を始点として前記
移動体の移動に対応した移動ベクトルを生成するベクト
ル生成工程と、前記生成された移動ベクトルの終点に対
応する位置を前記現在位置として表示する表示工程と、
前記表示工程における表示後に前記終点の位置を前記経
路上の当該終点の位置に対応する位置に補正する補正工
程と、を備えて構成される。
【００２６】請求項４に記載の発明の作用によれば、ベ
クトル生成工程において、前回の位置の補正後の移動体
の位置を始点として移動ベクトルを生成する。そして、
表示工程において、生成された移動ベクトルの終点に対
応する位置を移動体の現在位置として表示する。
【００２７】その後、補正工程において、表示工程にお
ける表示後に移動ベクトルの終点の位置を経路上の当該
終点の位置に対応する位置に補正する。よって、現在位
置を表示後に移動ベクトルの終点の位置を経路上の対応
する位置に補正するので、移動ベクトルの終点の位置を
経路上の対応する位置に補正した後にそれを現在位置と
して表示する場合に比して位置の補正に要する時間に対
応する誤差を含まずに現在位置を表示できる。
【００２８】上記の課題を解決するために、請求項５に
記載の発明は、請求項４に記載の移動体位置補正方法で
あって、前記補正工程においては、前記表示工程におけ
る表示後に前記終点の位置を前記経路上の当該終点の位
置に対応する位置に補正し、当該補正した位置を前記移
動体の現在位置として表示しなおすように構成される。
【００２９】請求項５に記載の発明の作用によれば、請
求項４に記載の発明の作用に加えて、補正工程において
は、表示工程における表示後に終点の位置を経路上の当
該終点の位置に対応する位置に補正し、当該補正した位
置を移動体の現在位置として表示しなおすので、移動体
の現在位置を正確に経路上に表示することができる。
【００３０】上記の課題を解決するために、請求項６に
記載の発明は、電波測位時刻を示す時刻データと共にＧ
ＰＳ衛星等の測位衛星から送信される測位電波に基づい
て前記電波測位時刻における車両等の移動体の位置であ
る電波測位位置を測位するＧＰＳレシーバ等の電波測位
手段と、前記測位電波を用いずに、前記移動体の位置を
自立的に測位する前記移動体に備えられた走行距離セン
サ等のセンサを含むＣＰＵ等の自立測位手段と、前記電
波測位時刻と前記自立測位手段が前記移動体の位置を測
位した時刻との時間差を算出するＣＰＵ等の算出手段
と、前記算出した時間差に基づいて前記電波測位位置を
補正するＣＰＵ等の補正手段と、前記補正された電波測
位位置と前記自立測位手段において測位された位置に基
づいて、前記移動体の現在位置を算出するＣＰＵ等の現
在位置算出手段と、を備えて構成される。
【００３１】請求項６に記載の発明の作用によれば、電
波測位手段は、測位電波に基づいて電波測位時刻におけ
る移動体の電波測位位置を測位する。一方、自立測位手
段におけるセンサは、測位電波を用いずに移動体の位置
を自立的に測位する。
【００３２】そして、算出手段は、電波測位時刻と自立
測位工程において移動体の位置を測位した時刻との時間
差を算出する。その後、補正手段は、算出された時間差
に基づいて電波測位位置を補正する。
【００３３】最後に、現在位置算出手段は、補正された
電波測位位置と自立測位工程において測位された位置に
基づいて、移動体の現在位置を算出する。よって、電波
測位時刻と自立測位工程において移動体の位置を測位し
た時刻との間に時間差がある場合でも、それを補正して
現在位置を算出するので、時間差を考慮した正確な移動
体の位置を算出できる。
【００３４】上記の課題を解決するために、請求項７に
記載の発明は、請求項６に記載の移動体位置算出装置に
おいて、前記補正手段は、前記センサにより算出された
前記移動体の前記時間差に対応する移動距離を前記電波
測位位置に重畳することにより補正後の前記電波測位位
置を算出するように構成される。
【００３５】請求項７に記載の発明の作用によれば、請
求項６に記載の発明の作用に加えて、補正手段は、セン
サにより算出された移動体の上記時間差に対応する移動
距離を上記電波測位位置に重畳することにより補正後の
電波測位位置を算出するので、単純な処理でより正確な
現在位置を測定できる。
【００３６】上記の課題を解決するために、請求項８に
記載の発明は、所定周期毎に自立的に測位した車両等の
移動体の移動距離を示す距離データであって、夫々の当
該距離データを識別するためのＩＤデータ等の識別指標
を含む距離データを出力する走行距離センサ等のセンサ
を備え、当該出力された距離データに対応する前記移動
距離に基づいて前記移動体の現在位置を算出する移動体
位置算出装置であって、前記移動体の移動に伴って複数
の前記距離データを出力する走行距離センサ等の測位手
段と、前記出力された距離データにおける前記識別指標
に基づいて、前記距離データの欠落を検出するＣＰＵ等
の検出手段と、前記欠落を検出したとき、当該欠落した
距離データの前後に出力される前記距離データに基づい
て前記欠落した距離データに対応する疑似距離データを
生成するＣＰＵ等の生成手段と、前記欠落を検出したと
き、当該欠落を検出した後に出力される前記距離データ
に前記疑似距離データを加算して前記移動距離を算出す
るＣＰＵ等の算出手段と、を備えて構成される。
【００３７】請求項８に記載の発明の作用によれば、測
位手段は、移動体の移動に伴って複数の距離データを出
力する。このとき、検出手段は、出力された距離データ
における識別指標に基づいて、距離データの欠落を検出
する。
【００３８】そして、生成手段は、上記欠落を検出した
とき、当該欠落した距離データの前後に出力される距離
データに基づいて欠落した距離データに対応する疑似距
離データを生成する。
【００３９】最後に、算出手段は、上記欠落を検出した
とき、当該欠落を検出した後に出力される距離データに
疑似距離データを加算して移動距離を算出する。よっ
て、連続して出力されるべき距離データの一部が欠落し
た場合でも、それを疑似距離データで近似的に補完して
移動距離を算出し、正確に移動体の現在位値を算出する
ことができる。
【００４０】上記の課題を解決するために、請求項９に
記載の発明は、測位した車両等の移動体の現在位置を、
当該移動体が存在すべき経路上の前記現在位置に対応す
る位置に補正する移動体位置補正装置であって、前回の
前記位置の補正後の前記移動体の位置を始点として前記
移動体の移動に対応した移動ベクトルを生成するＣＰＵ
等のベクトル生成手段と、前記生成された移動ベクトル
の終点に対応する位置を前記現在位置として表示するデ
ィスプレイ等の表示手段と、前記表示手段による表示後
に前記終点の位置を前記経路上の当該終点の位置に対応
する位置に補正するＣＰＵ等の補正手段と、を備えて構
成される。
【００４１】請求項９に記載の発明の作用によれば、ベ
クトル生成手段は、前回の位置の補正後の移動体の位置
を始点として移動ベクトルを生成する。そして、表示手
段は、生成された移動ベクトルの終点に対応する位置を
移動体の現在位置として表示する。
【００４２】その後、補正手段は、表示手段による表示
後に移動ベクトルの終点の位置を経路上の当該終点の位
置に対応する位置に補正する。よって、現在位置を表示
後に移動ベクトルの終点の位置を経路上の対応する位置
に補正するので、移動ベクトルの終点の位置を経路上の
対応する位置に補正した後にそれを現在位置として表示
する場合に比して位置の補正に要する時間に対応する誤
差を含まずに現在位置を表示できる。
【００４３】上記の課題を解決するために、請求項１０
に記載の発明は、請求項９に記載の移動体位置補正装置
であって、前記補正手段は、前記表示手段による表示後
に前記終点の位置を前記経路上の当該終点の位置に対応
する位置に補正し、当該補正した位置を前記移動体の現
在位置として表示しなおすように構成される。
【００４４】請求項１０に記載の発明の作用によれば、
請求項９に記載の発明の作用に加えて、補正手段は、表
示手段による表示後に終点の位置を経路上の当該終点の
位置に対応する位置に補正し、当該補正した位置を移動
体の現在位置として表示しなおすので、移動体の現在位
置を正確に経路上に表示することができる。
【００４５】
【発明の実施の形態】次に、本発明に好適な実施の形態
について図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施
形態においては、本発明を自動車等における車両ナビゲ
ーション装置に適用した場合について説明する。 （Ｉ）装置構成 始めに、本実施形態の車両ナビゲーション装置の全体構
成について、図１を用いて説明する。
【００４６】図１に示すように、実施形態に係る車両ナ
ビゲーション装置Ｓは、自車の方向変換時の角速度を検
出し、角速度データ及び相対方位データを出力する角速
度センサ１と、車輪の回転に伴って出力されるパルス信
号におけるパルス数をカウントすることにより車輪一回
転当たりのパルス数を算出し、当該一回転当たりのパル
ス数に基づく走行距離データを出力する走行距離センサ
２と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デー
タを出力すると共に、自車の進行方向の絶対方位データ
を出力するＧＰＳレシーバ３と、相対方位データ、角速
度データ、走行距離データ、ＧＰＳ測位データ及び絶対
方位データに基づいて、ナビゲーション装置全体の制御
を行うシステムコントローラ４と、各種データを入力す
るためのリモコン装置等の入力装置１０と、システムコ
ントローラ４の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk
-Read Only Memory ）ディスクＤＫから車線数、道幅等
を含む道路データ等の各種データ及び後述の各実施形態
に対応する制御プログラムを読み出し、出力するＣＤ−
ＲＯＭドライブ１１と、システムコントローラ４の制御
の下、各種表示データを表示する表示ユニット１２と、
システムコントローラ４の制御の下で各種音声データを
再生し、出力する音響再生ユニット１７と、を備えて構
成される。
【００４７】また、システムコントローラ４は、ＧＰＳ
レシーバ３等の外部センサとのインターフェース動作を
行うインターフェース部５と、システムコントローラ４
全体を制御するＣＰＵ６と、システムコントローラ４を
制御する制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read O
nly Memory）７と、図示しない不揮発性メモリ等を有
し、入力装置１０を介して使用者により予め設定された
経路データ等の各種データを読み出し可能に格納するＲ
ＡＭ８とを備えており、入力装置１０、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１１、表示ユニット１２及び音響再生ユニット１
７とは、バスライン９を介して接続されている。
【００４８】更に、表示ユニット１２は、バスライン９
を介してＣＰＵ６から送られる制御データに基づいて表
示ユニット１２全体の制御を行うグラフィックコントロ
ーラ１３と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからな
り、、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッ
ファメモリ１４と、グラフィックコントローラ１３から
出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Cath
ode Ray Tube）等のディスプレイ１６を表示制御する表
示制御部１５と、を備えて構成されている。
【００４９】また、音響再生ユニット１７は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ１１又はＲＡＭ８からバスライン９を介し
て送られる音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行うＤ
／Ａコンバータ１８と、Ｄ／Ａコンバータ１８から出力
される音声アナログ信号を増幅する増幅器１９と、増幅
された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピ
ーカ２０と、を備えて構成されている。
【００５０】上記の構成において、システムコントロー
ラ４に含まれるＣＰＵ６が、自立測位手段、算出手段、
補正手段、現在位置算出手段、生成手段及びベクトル生
成手段として機能する。また、ＧＰＳレシーバ３が電波
測位手段として機能し、更に、表示ユニット１２が表示
手段として機能する。また、走行距離センサ２が測位手
段として機能する。
【００５１】次に、本発明に係る上記車両ナビゲーショ
ン装置Ｓの動作を、各実施形態毎に説明する。なお、以
下の各実施形態におけるフローチャートで示される動作
は、主としてＣＰＵ６において実行されるものであり、
車両ナビゲーション装置Ｓ全体を制御してナビゲーショ
ン動作を実行するメインナビゲーションプログラムの一
部として実行される。従って、メインナビゲーションプ
ログラム実行中は、常時各実施形態のフローチャートで
示される動作が実行されていることとなる。
【００５２】また、以下の各実施形態におけるフローチ
ャートに対応するプログラムは、制御プログラムとして
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫに予め格納されており、必要
に応じてＣＤ−ＲＯＭドライブ１１を介して読み出され
るものである。 （II）第１実施形態 始めに、上記第１の問題点を解決するための請求項１、
２、６及び７に記載の発明に対応すると共に、上記第３
の問題点を解決するための請求項４及び５並びに９及び
１０に記載の発明に対応する第１の実施形態の時刻同期
マッチング処理について、図２乃至図４を用いて説明す
る。
【００５３】なお、本実施形態の車両ナビゲーション装
置Ｓにおいては、ＧＰＳレシーバ３から出力されるＧＰ
Ｓ測位データのうち、秒単位で出力されるＧＰＳ測位デ
ータのみが各自立センサ（角速度センサ１及び走行距離
センサ２をいう。）からの相対方位データ、角速度デー
タ及び走行距離データに基づいて算出された自立測位位
置の補正に用いられる。すなわち、例えば、所定の基準
時刻（秒単位）から１秒後、１．５秒後及び２秒後のＧ
ＰＳ測位データが出力された場合には、１．５秒後に出
力されたＧＰＳ測位データは補正には用いられない。更
に、上記各自立センサからの各データは、１秒に１回ず
つＣＰＵ６に取り込まれ、１秒に１回ずつ当該データに
基づく自立測位位置の計算が実行される。
【００５４】そして、第１実施形態の時刻同期マッチン
グ処理においては、ＧＰＳ測位データに基づく電波測位
位置が算出された時刻と自立データに基づく自立測位位
置が算出された時刻との時間差に基づいて当該電波測位
位置が補正されて補正電波測位位置が算出され、当該補
正電波測位位置を用いて自立測位位置が補正される。
【００５５】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図２に示す第１実施形態の時刻同期マッチング処理に
移行した場合、始めに、上記各自立センサからのデータ
をＣＰＵ６が受信する（ステップＳ１）。このとき、Ｃ
ＰＵ６は当該各データを受信した時刻（車両ナビゲーシ
ョン装置Ｓ全体の動作を司どる基準クロックに基づいて
ＣＰＵ６内で計時されている。）を認識し記憶する。
【００５６】次に、受信した（ステップＳ１）データに
基づいて、自立的に自車位置の算出を行う（ステップＳ
２）。そして、ステップＳ１で認識した自立センサから
のデータの受信時刻と最新のＧＰＳ測位データに付与さ
れている電波測位時刻とを比較し、その差Δｔを算出す
る（ステップＳ３）。
【００５７】そして、上記受信時刻と電波測位時刻との
時間差Δｔと自立センサからのデータに基づいて算出し
た自車の速度ｖとの積（すなわち、時間差Δｔの間に自
車が進行した距離）が、ＧＰＳ測位における後述のＧＰ
Ｓ誤差円Ｒの半径ｒの二分の一（ｒ／２）よりも大きい
か否かが判定される（ステップＳ４）。そして、時間差
Δｔの間に自車が進行した距離が、ＧＰＳ誤差円Ｒの半
径ｒの二分の一よりも大きいときには（ステップＳ４；
ＹＥＳ）ステップＳ５以下で示される時刻同期を取るた
めの補正処理を行い、時間差Δｔの間に自車が進行した
距離が、ＧＰＳ誤差円Ｒの半径ｒの二分の一よりも大き
くないときには（ステップＳ４；ＮＯ）時刻同期を取る
ための補正処理を行なわずにステップＳ７の処理に移行
する。
【００５８】ここで、上記ＧＰＳ誤差円Ｒについて説明
すると、ＧＰＳ衛星からの測位電波に基づく測位結果
は、一般に、自車位置が存在する確立の高い範囲として
ＧＰＳレシーバ３から出力されるが、この存在する確立
の高い範囲（例えば、最も存在確立の高い位置を中心と
した正規分布における２σの範囲）を示す円をＧＰＳ誤
差円Ｒというのである。
【００５９】従って、ステップＳ４の判定は、時間差Δ
ｔ間に自車が進行する距離がＧＰＳ誤差円Ｒの半径ｒの
半分よりも大きい場合、すなわち、自立センサからのデ
ータに基づく自立測位位置とＧＰＳ測位データに基づく
電波測位位置との誤差が大きいと判定される場合にの
み、ステップＳ５以下の時刻同期を取るための補正処理
を行うためのものである。
【００６０】ステップＳ４における判定において、時間
差Δｔの間に自車が進行した距離が、ＧＰＳ誤差円Ｒの
半径ｒの二分の一よりも大きいときには（ステップＳ
４；ＹＥＳ）次に、時刻同期を取るための補正処理を行
うべく、自立センサからのデータに基づいて算出した時
間差Δｔ間における移動距離をＧＰＳ測位データに基づ
く電波測位結果に加算して補正後の補正電波測位位置を
算出する（ステップＳ５）。ステップＳ５における処理
においては、図３（ａ）に示すように、時刻ｔ1で測位
電波により測位された電波測位位置Ｐ0 が、当該時刻ｔ
1 と自立測位位置ＰS が算出された時刻ｔ2 との時間差
Δｔ間に自車が進行した距離Δｌだけ前方に補正され補
正電波測位値Ｐ1 が算出される。
【００６１】そして、次に、この補正電波測位値Ｐ1 と
自立測位位置ＰS の位置を比較して当該自立測位位置Ｐ
S を補正電波測位値Ｐ1 で補正して自車の現在位置を算
出する（ステップＳ６）。
【００６２】次に、前回のマップマッチング処理で算出
された道路上の位置（以下、前回のマップマッチング位
置という。）をＲＡＭ８から取得し（ステップＳ７）、
当該前回のマップマッチング位置にステップＳ６で算出
した自車の現在位置を移動ベクトルとして加算し（ステ
ップＳ８）、当該自車の現在位置を自車マークとしてデ
ィスプレイ１６上に表示する（ステップＳ９）。その
後、当該自車の現在位置に対してマップマッチング処理
を行って（ステップＳ１０）ディスプレイ１６上の本来
自車が存在すべき道路等の上に自車マークを表示し直し
（ステップＳ１１）、もとのメインナビゲーションプロ
グラムに戻る。
【００６３】上記図２に示す処理のうち、ステップＳ７
乃至ステップＳ９の処理について図３（ｂ）を用いて補
足説明すると、図３（ｂ）に示すように、前回のマッチ
ング位置ＰM0に対してステップＳ６で算出した自車の現
在位置を移動ベクトルＶとして加算した場合に得られる
自車の現在位置（図３（ｂ）中、符号ＰD に相当す
る。）は、ステップＳ７の段階ではマップマッチング処
理を行っていないので、本来自車が存在すべき道路ＲＤ
からずれている場合がある。しかしながら、当該道路Ｒ
Ｄからのずれは、自立センサからのデータに基づいて算
出された自立測位位置に基づいてステップＳ６で算出さ
れた自車の現在位置（図３（ｂ）中、符号Ｐ D に相当す
る。）におけるずれであるので、１秒間に自車位置が進
行する範囲内のずれであることとなる。従って、このず
れは、自立センサ自体の高精度に起因して、実際のディ
スプレイ１６上では、実際に自車が存在すべき道路ＲＤ
上の真位置Ｃとほとんど区別がつかない程度のずれとな
る。そこで、本実施形態では、移動ベクトルＶの算出に
伴って自車の現在位置が算出された段階でディスプレイ
１６上に自車マークとして表示し（ステップＳ９）、そ
の後にマップマッチング処理（ステップＳ１０）を行っ
て自車のディスプレイ１６上の表示位置を補正すると共
に次の時刻での移動ベクトルＶの算出の基準点を算出す
るのである。
【００６４】なお、上記図２のステップＳ１１における
処理においては、ステップＳ９において表示した自車の
現在位置に対してマップマッチング処理を行って（ステ
ップＳ１０）、その後、ディスプレイ１６上の本来自車
が存在すべき道路等の上に自車マークを表示し直すよう
にしたが、これに限らず、ステップＳ１０におけるマッ
プマッチング処理を行って、次の時刻での移動ベクトル
Ｖの算出の基準点を算出するのみに止め、ステップＳ１
０におけるマップマッチング処理を行った後の自車の現
在位置を表示しないように構成しても、実用上は問題は
ない。
【００６５】以上説明したように、第１実施形態の時刻
同期マッチング処理によれば、電波測位時刻と自立セン
サからのデータ受信時刻との時間差Δｔを算出し、当該
時間差Δｔに基づいて電波測位位置を補正して補正電波
測位位置を求め、当該補正電波測位位置を用いて自立セ
ンサからのデータに基づいて測位された現在位置を補正
して車両の現在位置を算出するので、電波測位時刻と自
立センサからのデータ受信時刻との間に時間差がある場
合でも、それを補正して現在位置を算出することによ
り、時間差を考慮した正確な車両の現在位置を算出でき
る。
【００６６】また、自立センサにより算出された車両の
上記時間差Δｔに対応する移動距離Δｌを上記電波測位
位置に重畳することにより補正電波測位位置を算出する
ので、単純な処理でより正確な現在位置を算出できる。
更に、自立センサからのデータに基づいて算出した現在
位置を補正電波測位位置で補正した現在位置を表示後に
当該現在位置を道路ＲＤ上にマップマッチング補正する
ので、当該現在位置を道路ＲＤ上にマッチング補正した
後にそれを現在位置として表示する場合に比してマップ
マッチング処理に要する時間に対応する移動誤差を含ま
ずに現在位置を表示できる。
【００６７】なお、図２に示す第１実施形態では、ステ
ップＳ４において、時間差Δｔの間に自車が進行した距
離が、ＧＰＳ誤差円Ｒの半径ｒの二分の一よりも大きい
ときにのみ時刻同期を取るための補正処理を行うように
したが、これに限らず、図４に示すように、自車の速度
ｖ、ＧＰＳ誤差円の半径ｒ及び時間差Δｔを夫々別個の
条件として第１実施形態の時刻同期マッチング処理を行
うようにしてもよい。
【００６８】より具体的には、図４に示すように、図２
に示すステップＳ１及びＳ２の処理を行った後、自車の
速度ｖが所定の一定値以上であって（ステップＳ２０；
ＹＥＳ）、ＧＰＳ誤差円の半径ｒが所定の一定値以下で
あるときに（ステップＳ２１；ＹＥＳ）時間差Δｔを算
出し（ステップＳ３）、その後、当該算出した時間差Δ
ｔが所定の一定値以上のときに（ステップＳ２２；ＹＥ
Ｓ）ステップＳ５以降の時刻同期を取るための補正処理
を行うようにしてもよい。このとき、自車の速度ｖに関
する閾値（所定の一定値）の例としては、例えば、６０
km／ｈとされ、ＧＰＳ誤差円の半径ｒに関する閾値（所
定の一定値）の例としては、例えば、５０ｍとされ、更
に時間差Δｔに関する閾値（所定の一定値）の例として
は、例えば、３秒とされる。 （III ）第２実施形態 次に、上記第２の問題点を解決するための請求項３及び
７に記載の発明に対応する第２の実施形態の距離データ
補完処理について、図５を用いて説明する。本実施形態
の車両ナビゲーション装置Ｓにおいては、自立センサの
うち走行距離センサ２から出力される走行距離データに
は、図５（ｃ）に示すように、夫々の走行距離データ３
０毎に走行距離データ３０本体としての距離データ３１
と、夫々の走行距離データ３０を識別するための識別指
標としてのＩＤデータ３２が含まれている。ここで、Ｉ
Ｄデータ３２には、具体的には、当該ＩＤデータ３２を
１バイトで構成する場合には、「０」乃至「２５５」ま
での番号のうち一の番号が記述されている。そして、連
続する走行距離データ３０は夫々に連続する番号が記述
されたＩＤデータ３２を備えている。
【００６９】これにより、第２実施形態の距離データ補
完処理においては、ＩＤデータ３２を監視することによ
り走行距離データ３０の欠落を検出し、欠落を検出した
場合には、当該欠落した走行距離データ３０の前後の走
行距離データ３０を用いて当該欠落を補完する処理が行
われる。
【００７０】所定のメインナビゲーションプログラムか
ら図５（ａ）に示す第２実施形態の距離データ補完処理
に移行した場合、始めに、上記各自立センサからの走行
距離データ３０をＣＰＵ６が受信する（ステップＳ３
０）。
【００７１】そして、各走行距離データ３０のＩＤデー
タ３２を開始して、本来連続した検出されるべきＩＤデ
ータ３２が不連続となったか否かを判定する（ステップ
Ｓ３１）。そして、連続して検出されているときには
（ステップＳ３１；ＮＯ）、そのまま距離データ３１を
積算し、走行距離を算出して現在位置を算出し（ステッ
プＳ３３）、その後、当該算出した現在位置を表示ユニ
ット１２等に出力して（ステップＳ３４）元のメインナ
ビゲーションプログラムに戻る。
【００７２】一方、ステップＳ３１における判定におい
て、ＩＤデータ３２に基づき、走行距離データ３０の欠
落が検出されると（ステップＳ３１；ＮＯ）、次に、欠
落した前後の走行距離データ３０における距離データ３
１を用いて欠落した走行距離データ３０の補完処理が行
われる（ステップＳ３２）。
【００７３】次に、ステップＳ３２における補完処理に
ついて、一の走行距離データ３０のみが欠落した場合を
図５（ｂ）を用いて説明する。図５（ｂ）において、欠
落した走行距離データ３０の前後の走行距離データ３０
における距離データ３１を夫々距離データＤn-1 及び距
離データＤn+1 とすると、一の走行距離データ３０が欠
落した場合には、距離データＤn-1 が示す距離Δｄn-1
と距離データＤn+1 が示す距離Δｄn+1 とが加算される
こととなる。そこで、ステップＳ３１においてＩＤデー
タ３２の不連続性から走行距離データ３０の欠落を検出
したら（ステップＳ３１；ＹＥＳ）、先ず距離データＤ
n-1 が示す距離Δｄn-1 と距離データＤ n+1 が示す距離
Δｄn+1 とを加算し、次に、距離Δｄn-1 と距離Δｄ
n+1 の平均値［（Δｄn-1 ＋Δｄn+1 ）／２］を算出し
てこれを距離Δｄn+1 に加算し、補完した距離Δｄn+1
´を算出する（ステップＳ３２）。すなわち、距離Δｄ
n+1´が、欠落した走行距離データ３０に含まれる距離
データ３１で示される走行距離を考慮した距離を示すこ
ととなる。
【００７４】その後は、当該距離Δｄn+1´に対して後
続の走行距離データ３０における距離データ３１を積算
し、走行距離を算出して現在位置を算出し（ステップＳ
３３）、当該算出した現在位置を表示ユニット１２等に
出力して（ステップＳ３４）元のメインナビゲーション
プログラムに戻る。
【００７５】以上説明したように、第２実施形態の距離
データ補完処理によれば、出力された走行距離データ３
０におけるＩＤデータ３２に基づいて走行距離データ３
０の欠落を検出し、当該欠落を検出したとき、当該欠落
した走行距離データ３０の前後に出力される走行距離デ
ータ３０に基づいて欠落した走行距離データ３０に含ま
れる距離データ３１が示す距離を補完すべく欠落した走
行距離データ３０の前後に出力される走行距離データ３
０で示される距離の平均距離を算出し、これを用いて移
動距離を算出するので、連続して出力されるべき走行距
離データ３０の一部が欠落した場合でも、それを平均距
離で近似的に補完して移動距離を算出し、正確に自車の
現在位値を算出することができる。
【００７６】なお、上記の第２実施形態では、一の走行
距離データ３０が欠落した場合について説明したが、こ
れの限らず、複数の走行距離データ３０が欠落した場合
にも本発明は適用可能である。例えば、三の連続した走
行距離データ３０が欠落した場合には、その欠落した走
行距離データ３０の前後の走行距離データ３０に含まれ
る距離データ３１で示される距離の平均値を算出し、当
該算出した平均値を３倍して積算するようにすれば、欠
落した走行距離データ３０を近似的に補完することがで
きる。
【００７７】更に、欠落した走行距離データ３０の前後
の所定範囲の走行距離データ３０に含まれる距離データ
３１で示される距離を微分して当該前後の走行距離デー
タ３０における距離の変化の傾向を把握し、この傾向に
合致するように補完する距離データを算出してより正確
に欠落した走行距離データ３０を補完するようにしても
よい。
【００７８】また、上述の各実施形態においては、本発
明を車両ナビゲーション装置Ｓに適用した例を示した
が、これに限らず、三輪車又はオートバイ等の移動体に
適用することもできる。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、電波測位時刻と自立測位工程において移
動体の位置を測位した時刻との時間差を算出し、当該時
間差に基づいて電波測位位置を補正し、補正された電波
測位位置と自立測位工程において測位された位置に基づ
いて移動体の現在位置を測定するので、電波測位時刻と
自立測位工程において移動体の位置を測位した時刻との
間に時間差がある場合でも、それを補正して現在位置を
算出できることとなり、時間差を考慮した正確な移動体
の位置を算出できる。
【００８０】よって、正確に移動体の現在位置を算出し
てこれを表示することができる。請求項２に記載の発明
によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、補正
工程においては、センサにより算出された移動体の上記
時間差に対応する移動距離を上記電波測位位置に重畳す
ることにより補正後の電波測位位置を算出するので、単
純な処理でより正確な現在位置を算出できる。
【００８１】請求項３に記載の発明によれば、出力され
た距離データにおける識別指標に基づいて距離データの
欠落を検出し、欠落を検出したとき、当該欠落した距離
データの前後に出力される距離データに基づいて欠落し
た距離データに対応する疑似距離データを生成し、これ
を用いて移動距離を算出するので、連続して出力される
べき距離データの一部が欠落した場合でも、それを疑似
距離データで近似的に補完して移動距離を算出し、正確
に移動体の現在位値を算出することができる。
【００８２】従って、正確に移動体の現在位置を算出し
てこれを表示することができる。請求項４に記載の発明
によれば、現在位置を表示後に移動ベクトルの終点の位
置を経路上の対応する位置に補正するので、移動ベクト
ルの終点の位置を経路上の対応する位置に補正した後に
それを現在位置として表示する場合に比して位置の補正
に要する時間に対応する誤差を含まずに現在位置を表示
できる。
【００８３】従って、移動体の現在位置を正確に表示す
ることができる。請求項５に記載の発明によれば、請求
項４に記載の発明の効果に加えて、表示工程における表
示後に終点の位置を経路上に補正し、当該補正した位置
を移動体の現在位置として表示しなおすので、移動体の
現在位置を正確に経路上に表示することができる。
【００８４】請求項６に記載の発明によれば、電波測位
時刻と自立測位工程において移動体の位置を測位した時
刻との時間差を算出し、当該時間差に基づいて電波測位
位置を補正し、補正された電波測位位置と自立測位工程
において測位された位置に基づいて移動体の現在位置を
測定するので、電波測位時刻と自立測位工程において移
動体の位置を測位した時刻との間に時間差がある場合で
も、それを補正して現在位置を算出できることとなり、
時間差を考慮した正確な移動体の位置を算出できる。
【００８５】よって、正確に移動体の現在位置を算出し
てこれを表示することができる。請求項７に記載の発明
によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、補正
手段は、センサにより算出された移動体の上記時間差に
対応する移動距離を上記電波測位位置に重畳することに
より補正後の電波測位位置を算出するので、単純な処理
でより正確な現在位置を算出できる。
【００８６】請求項８に記載の発明によれば、出力され
た距離データにおける識別指標に基づいて距離データの
欠落を検出し、欠落を検出したとき、当該欠落した距離
データの前後に出力される距離データに基づいて欠落し
た距離データに対応する疑似距離データを生成し、これ
を用いて移動距離を算出するので、連続して出力される
べき距離データの一部が欠落した場合でも、それを疑似
距離データで近似的に補完して移動距離を算出し、正確
に移動体の現在位値を算出することができる。
【００８７】従って、正確に移動体の現在位置を算出し
てこれを表示することができる。請求項９に記載の発明
によれば、現在位置を表示後に移動ベクトルの終点の位
置を経路上の対応する位置に補正するので、移動ベクト
ルの終点の位置を経路上の対応する位置に補正した後に
それを現在位置として表示する場合に比して位置の補正
に要する時間に対応する誤差を含まずに現在位置を表示
できる。
【００８８】従って、移動体の現在位置を正確に表示す
ることができる。請求項１０に記載の発明によれば、請
求項９に記載の発明の効果に加えて、補正手段は、表示
手段による表示後に終点の位置を経路上に補正し、当該
補正した位置を移動体の現在位置として表示しなおすの
で、移動体の現在位置を正確に経路上に表示することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態における車両ナビゲーション装置の概
要構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の時刻同期マッチング処理の動作
を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の時刻同期マッチング処理の動作
を説明する図であり、（ａ）は補正電波測位位置を算出
する処理を説明する図であり、（ｂ）は表示後のマップ
マッチング処理を説明する図である。
【図４】時刻同期マッチング処理の変形形態の動作を示
すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の距離データ補完処理の動作を示
す図であり、（ａ）は距離データ補完処理の動作を示す
フローチャートであり、（ｂ）は距離データ補完処理を
説明する図であり、（ｃ）は実施形態の走行距離データ
の構造を示す図である。
【図６】従来技術の問題点を示す図であり、（ａ）は走
行距離データが欠落した場合の問題点を示す図であり、
（ｂ）はマップマッチング処理に要する時間に起因する
問題点を示す図である。
【符号の説明】 １…角速度センサ ２…走行距離センサ ３…ＧＰＳレシーバ ４…システムコントローラ ５…インターフェース ６…ＣＰＵ ７…ＲＯＭ ８…ＲＡＭ ９…バスライン １０…入力装置 １１…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １２…表示ユニット １３…グラフィックコントローラ １４…バッファメモリ １５…表示制御部 １６…ディスプレイ １７…音響再生ユニット １８…Ｄ／Ａコンバータ １９…増幅器 ２０…スピーカ ３０…走行距離データ ３１、Ｄn-1 、Ｄn+1 、Ｄ1 、Ｄ2 、Ｄ3 …距離データ ３２…ＩＤデータ Ｓ…車両ナビゲーション装置 ＤＫ…ＣＤ−ＲＯＭディスク Ｐ0 …電波測位位置 ＰS …自立測位位置 Ｐ1 …補正電波測位位置 Ｐ2 …今回マッチング位置 Ｐ3 …測位位置 ＰD …表示位置 ＰM0…前回マッチング位置 Ｒ…ＧＰＳ誤差円 Ｃ…真位置 ＲＤ…道路 Ｖ…移動ベクトル
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ // Ｇ０８Ｇ 1/0969 Ｇ０８Ｇ 1/0969

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電波測位時刻を示す時刻データと共に測
    位衛星から送信される測位電波に基づいて前記電波測位
    時刻における移動体の位置である電波測位位置を測位す
    る電波測位工程と、 前記測位電波を用いずに、前記移動体に備えられたセン
    サにより前記移動体の位置を自立的に測位する自立測位
    工程と、 前記電波測位時刻と前記自立測位工程において前記移動
    体の位置を測位した時刻との時間差を算出する算出工程
    と、 前記算出した時間差に基づいて前記電波測位位置を補正
    する補正工程と、 前記補正された電波測位位置と前記自立測位工程におい
    て測位された位置に基づいて、前記移動体の現在位置を
    算出する現在位置算出工程と、 を備えたことを特徴とする移動体位置算出方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の移動体位置算出方法に
    おいて、 前記補正工程においては、前記センサにより算出された
    前記移動体の前記時間差に対応する移動距離を前記電波
    測位位置に重畳することにより補正後の前記電波測位位
    置を算出することを特徴とする移動体位置算出方法。
  3. 【請求項３】 所定周期毎に自立的に測位した移動体の
    移動距離を示す距離データであって、夫々の当該距離デ
    ータを識別するための識別指標を含む距離データを出力
    するセンサを備え、当該出力された距離データに対応す
    る前記移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を算出
    する移動体位置算出方法であって、 前記移動体の移動に伴って複数の前記距離データを出力
    する測位工程と、 前記出力された距離データにおける前記識別指標に基づ
    いて、前記距離データの欠落を検出する検出工程と、 前記欠落を検出したとき、当該欠落した距離データの前
    後に出力される前記距離データに基づいて前記欠落した
    距離データに対応する疑似距離データを生成する生成工
    程と、 前記欠落を検出したとき、当該欠落を検出した後に出力
    される前記距離データに前記疑似距離データを加算して
    前記移動距離を算出する算出工程と、 を備えたことを特徴とする移動体位置算出方法。
  4. 【請求項４】 測位した移動体の現在位置を、当該移動
    体が存在すべき経路上の前記現在位置に対応する位置に
    補正する移動体位置補正方法であって、 前回の前記位置の補正後の前記移動体の位置を始点とし
    て前記移動体の移動に対応した移動ベクトルを生成する
    ベクトル生成工程と、 前記生成された移動ベクトルの終点に対応する位置を前
    記現在位置として表示する表示工程と、 前記表示工程における表示後に前記終点の位置を前記経
    路上の当該終点の位置に対応する位置に補正する補正工
    程と、 を備えたことを特徴とする移動体位置補正方法。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の移動体位置補正方法で
    あって、 前記補正工程においては、前記表示工程における表示後
    に前記終点の位置を前記経路上の当該終点の位置に対応
    する位置に補正し、当該補正した位置を前記移動体の現
    在位置として表示しなおすことを特徴とする移動体位置
    補正方法。
  6. 【請求項６】 電波測位時刻を示す時刻データと共に測
    位衛星から送信される測位電波に基づいて前記電波測位
    時刻における移動体の位置である電波測位位置を測位す
    る電波測位手段と、 前記測位電波を用いずに、前記移動体の位置を自立的に
    測位する前記移動体に備えられたセンサを含む自立測位
    手段と、 前記電波測位時刻と前記自立測位手段が前記移動体の位
    置を測位した時刻との時間差を算出する算出手段と、 前記算出した時間差に基づいて前記電波測位位置を補正
    する補正手段と、 前記補正された電波測位位置と前記自立測位手段におい
    て測位された位置に基づいて、前記移動体の現在位置を
    算出する現在位置算出手段と、 を備えたことを特徴とする移動体位置算出装置。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載の移動体位置算出装置に
    おいて、 前記補正手段は、前記センサにより算出された前記移動
    体の前記時間差に対応する移動距離を前記電波測位位置
    に重畳することにより補正後の前記電波測位位置を算出
    することを特徴とする移動体位置算出装置。
  8. 【請求項８】 所定周期毎に自立的に測位した移動体の
    移動距離を示す距離データであって、夫々の当該距離デ
    ータを識別するための識別指標を含む距離データを出力
    するセンサを備え、当該出力された距離データに対応す
    る前記移動距離に基づいて前記移動体の現在位置を算出
    する移動体位置算出装置であって、 前記移動体の移動に伴って複数の前記距離データを出力
    する測位手段と、 前記出力された距離データにおける前記識別指標に基づ
    いて、前記距離データの欠落を検出する検出手段と、 前記欠落を検出したとき、当該欠落した距離データの前
    後に出力される前記距離データに基づいて前記欠落した
    距離データに対応する疑似距離データを生成する生成手
    段と、 前記欠落を検出したとき、当該欠落を検出した後に出力
    される前記距離データに前記疑似距離データを加算して
    前記移動距離を算出する算出手段と、 を備えたことを特徴とする移動体位置算出装置。
  9. 【請求項９】 測位した移動体の現在位置を、当該移動
    体が存在すべき経路上の前記現在位置に対応する位置に
    補正する移動体位置補正装置であって、 前回の前記位置の補正後の前記移動体の位置を始点とし
    て前記移動体の移動に対応した移動ベクトルを生成する
    ベクトル生成手段と、 前記生成された移動ベクトルの終点に対応する位置を前
    記現在位置として表示する表示手段と、 前記表示手段による表示後に前記終点の位置を前記経路
    上の当該終点の位置に対応する位置に補正する補正手段
    と、 を備えたことを特徴とする移動体位置補正装置。
  10. 【請求項１０】 請求項９に記載の移動体位置補正装置
    であって、 前記補正手段は、前記表示手段による表示後に前記終点
    の位置を前記経路上の当該終点の位置に対応する位置に
    補正し、当該補正した位置を前記移動体の現在位置とし
    て表示しなおすことを特徴とする移動体位置補正装置。
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