JPH0928112A - 作業用走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧アクチュエータを制御する制御部に、変
圧器を介してバッテリ電流を供給するものにおいて、変
圧器と制御部との接続を容易にすると共に、接続ケーブ
ルを可及的に短くして油圧バルブ等のノイズの影響を低
減する。 【解決手段】 第一制御部２２を変圧器６２の近傍に配
設する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、農業機械、建設機
械等の作業用走行車の技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種作業用走行車のなかには、
油圧アクチュエータを自動制御する制御部に、変圧器を
介してバッテリ電流を供給するものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この様なも
のでは、前記制御部を走行機体の適宜位置に配置すると
共に、配置した制御部の電源入力端子をケーブルを介し
て変圧器の出力端子に接続することになるが、前記ケー
ブルが電磁油圧バルブ等のノイズを拾って制御部の動作
が不安定になる可能性があった。

【０００４】また、前記電磁油圧バルブ等をアッシーに
構成し、これを機体外部に配置することでノイズの影響
を低減することが提案されるが、この場合には、外観を
損なう可能性があるため、ノイズを低減する目的のみで
は採用に至らないのが実状であった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することができる作業用走
行車を提供することを目的として創作されたものであっ
て、油圧アクチュエータを自動制御する制御部を備えて
なる作業用走行車において、前記制御部に、変圧器を介
してバッテリ電流を供給するにあたり、変圧器の近傍に
制御部を配置したものである。そして、このものでは、
変圧器と制御部との接続が容易になる許りでなく、接続
ケーブルを可及的に短くしてノイズの影響を低減するこ
とができ、この結果、電磁油圧バルブ等のノイズに基づ
く制御部の不安定動作を防止することができる。しか
も、変圧されていないバッテリ電流を直接制御部に供給
する場合には、このバッテリ電流を変圧器の入力側から
容易に取り出すことができるため、多種の入力電圧を要
求する制御部であっても配線の簡略化が計れるという利
点がある。

【０００６】また、ブレードリフトシリンダの作動速度
を多段に切換える油圧バルブアッシーに、多段の切換速
度をそれぞれ調整するための調整部を設けてなる作業用
走行車であって、該作業用走行車のフェンダ上に前記油
圧バルブアッシーを配設すると共に、該油圧バルブアッ
シーの外側面部に前記調整部を位置させた場合には、油
圧バルブアッシーが発生するノイズの影響を低減するこ
とができ、しかも、ブレードリフトシリンダの速度調整
は、作業者が機体外側方に立ち、ブレードの昇降速度を
実際に見ながら行うことが可能になるため、速度調整の
作業性および精度を向上させるという利点もある。

【０００７】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はクロー
ラ走行装置２を備えるトラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後部には、昇降リンク機構３を介してロー
タリ耕耘式等の後部作業機４が昇降自在に連結されてい
る。そして、後部作業機４は、リフトアームシリンダ５
の伸縮作動に伴うリフトアーム６の上下揺動に基づいて
昇降する一方、リフトアーム６と昇降リンク機構３との
間に介在するリフトロッドシリンダ７の伸縮作動に基づ
いて左右に傾斜するが、これらの基本構成は何れも従来
通りである。

【０００８】８は前記走行機体１の前部に上下昇降自在
に連結される平行リンク機構であって、該平行リンク機
構８の前端部には、整地、均平等の作業を行うためのブ
レード９が設けられている。そして、ブレード９は、リ
フトシリンダ１０の伸縮作動に伴うリフト動作（昇降動
作）、アングルシリンダ１１の伸縮作動に伴うアングル
動作（ブレード９の左右何れかを前後に変位させる動
作）、チルトシリンダ１２の伸縮作動に伴うチルト動作
（ブレード９の左右何れかを上下に変位させる動作）等
が可能であるが、本実施形態で採用するブレード９には
複数の孔９ａが適所に開設されているため、ブレード９
に作用する土圧を逃がして前記各シリンダ１０〜１２の
作動荷重を低減することができるようになっている。

【０００９】１３は前記ブレード９のチルト角（左右傾
斜角）を検出するためのチルトセンサであって、該チル
トセンサ１３は、ブレード９の略左右中央で、かつブレ
ード９の上端部後方に位置するように配設されている。
即ち、最も揺れ幅が小さく、かつ押土の影響を受けにく
い位置であるため、安定した検出を行うことができる許
りでなく、押土の影響による破損等も防止でき、しか
も、本実施形態では、前記各シリンダ１０〜１２の油圧
ホースをブレード９の左右中央部から機体側に配管して
いるため、チルトセンサ１３の配線を油圧ホースに沿わ
せることも可能になる。

【００１０】１４は前記ブレード９に立設されるマスト
であって、該マスト１４の上端部には、上下方向に所定
の受光幅を有する受光器１５が設けられているが、ブレ
ード９は前述の様に平行リンク機構８を介して機体に連
結されるため、ブレード９の昇降に伴うマスト１４の前
後の倒れを回避し、後述するレーザ光検出の精度および
安定性を向上させることができるようになっている。一
方、作業現場や圃場の所定箇所には、水平方向もしくは
任意の傾斜方向にレーザ光を回転投光する投光器１６が
設置されており、該投光器１６から投光されたレーザ光
を前記受光器１５で受光すると共に、受光器１５におけ
る受光高さ検出に基づいてレーザ光を基準とするブレー
ド９の高さ、つまり絶対高さを検出するが、前記受光器
１５は、マスト１４に対して上下位置調整自在であり、
この上下位置調整に基づいて後述するブレード制御の制
御高さ（設定高さ）を変更するようになっている。

【００１１】１７は前記マスト１４の中間部に左右揺動
自在に設けられる振り子体であって、該振り子体１７
は、ブレード９のチルト角（絶対左右傾斜角）が水平で
ある場合にはマスト１４に重合する一方、チルト角が左
右何れかに傾いている場合にはマスト１４に対して左右
に振れるため、これを目視することでブレード９のチル
ト角を容易に確認することができるようになっている。
しかも、振り子体１７は、ボールジョイント１７ａを介
してマスト１４に支持されるため、所定の範囲で前後方
向の振れも許容されている。つまり、マスト１４が前後
方向に傾斜した場合に、振り子体１７の基端部に大きな
モーメント荷重が作用することを回避できるようになっ
ている。

【００１２】ところで、前記ブレード９の中央部上端に
は、マストブラケット１８が一体的に設けられており、
該マストブラケット１８に左右方向を向いて溶着される
パイプ１８ａに、一対のＵ字ボルト１９を用いて前記マ
スト１４が着脱自在に取り付けられている。そして、Ｕ
字ボルト１９を弛めた状態では、マスト１４の前後傾斜
が許容されるため、マスト１４の前後取付角度を自由に
設定することができ、また、前述した後部作業機４のパ
イプ部４ａに装着して後部作業機４の絶対高さも検出す
ることができるようになっている。

【００１３】２０は運転席２１の近傍に設けられる表示
器であって、該表示器２０は、前記受光器１５から入力
した検出信号に基づいてレーザ光を基準とするブレード
９の高さ表示を行うものである。つまり、表示器２０の
表示面には、複数の発光表示部２０ａ〜２０ｅが並設さ
れており、そして、レーザ光に対するズレ量が第四エリ
ア内（例えば、−５ｍｍ〜＋５ｍｍ）である場合には、
表示面の中央に位置する緑色発光表示部２０ａを点滅作
動させ、また、ズレ量が第三もしくは第五エリア内（例
えば、−５ｍｍ〜−３０ｍｍ、＋５ｍｍ〜＋３０ｍｍ）
である場合には、前記緑色発光表示部２０ａの上下に隣
接する黄色発光表示部２０ｂ、２０ｃのうち、ズレ方向
に対応するものを点滅作動させ、また、ズレ量が第二も
しくは第六エリア内（例えば、−３０ｍｍ〜−９５ｍ
ｍ、＋３０ｍｍ〜＋９５ｍｍ）である場合には、前記黄
色発光表示部２０ｂ、２０ｃのうち、ズレ方向に対応す
るものを点灯作動させ、さらに、ズレ量がレーザー光検
出範囲外である第一もしくは第七エリア（例えば、−９
５ｍｍ以下、＋９５ｍｍ以上）を越える場合には、表示
面の上下両端部に位置するＬＥＤ発光表示部２０ｄ、２
０ｅのうち、ズレ方向に対応するものを点灯作動させる
ように構成されているが、表示器２０に入力される受光
器１５の検出信号は、所定のインタフェース回路を介し
て後述する第一制御部２２にも入力されるようになって
いる。

【００１４】２３は前記運転席２１の側方に配設される
サイドパネルであって、該サイドパネル２３の前部に
は、後部作業機４を昇降操作するためのポジションレバ
ー２４が配設される一方、後部には、後述する耕深自動
制御をＯＮ−ＯＦＦ操作するための耕深自動スイッチ２
５、後述する傾斜自動制御をＯＮ−ＯＦＦ操作するため
の傾斜自動スイッチ２６、傾斜自動制御の目標傾斜を設
定するための傾斜設定ボリューム２７等の操作具類が開
閉自在な透明カバー２８に覆蓋される状態で配設される
が、さらに、サイドパネル２３の中間部には、後部作業
機４をワンタッチ操作で昇降させるための昇降操作スイ
ッチ２９と、他の操作具に比べて大型な摘み部を有する
耕深設定ボリューム３０とが配設されている。そして、
前記各操作具の操作信号は、後部作業機４を制御対象と
する第二制御部３１に入力されるが、上記したサイドパ
ネル２３の構成、機能については、実開平４−４２４２
５号公報のものを援用している。

【００１５】３２はブレード操作パネルであって、該ブ
レード操作パネル３２には、ブレード９を昇降操作する
ためのブレードリフトレバー３３、レーザ制御（後述す
るブレード制御およびロータリレーザ制御）をＯＮ−Ｏ
ＦＦ操作するためのレーザ自動スイッチ３４、該レーザ
自動スイッチ３４に組込まれる第一モニタランプ３４
ａ、後述するチルト自動制御をＯＮ−ＯＦＦ操作するた
めのチルト自動スイッチ３５、該チルト自動スイッチ３
５に組込まれる第二モニタランプ３５ａ、レーザ制御の
対象（ブレード９もしくは後部作業機４）を切換えるた
めの作業機切換スイッチ３６等の操作具が設けられる
が、前記第一および第二モニタランプ３４ａ、３５ａ
は、ブレードリフトレバー３３の後方近傍に配置される
ため、ブレード操作パネル３２の側方後方に位置する運
転席２１から容易に目視することができるようになって
いる。

【００１６】３７〜４０は前述のアングル動作およびチ
ルト動作を行うためのスイッチであるが、各スイッチ３
７〜４０は、前記ブレードリフトレバー３３の握り部に
設けられるため、単一のブレードリフトレバー３３にお
いて、ブレード９のリフト動作、アングル動作およびチ
ルト動作を行うことができるようになっている。

【００１７】４１は前記リフトシリンダ１０を作動させ
る油圧バルブアッシーであって、該油圧バルブアッシー
４１の上昇用油圧経路および下降用油圧経路には、それ
ぞれ三本の並列経路（Ｕ１〜Ｕ３、Ｄ１〜Ｄ３）が設け
られ、さらに、各並列経路には、電磁切換弁４２および
可変絞り弁４３が直列状に設けられている。つまり、ブ
レードリフトレバー３３の操作方向および操作角に応じ
た電磁切換弁４２をＯＮすることにより、リフトシリン
ダ１０の作動速度を多段に切換えるが、油圧バルブアッ
シー４１の正面には、前記各可変絞り弁４３の開度調整
（各切換速度の調整）をするための調整パネル４４が設
けられている。そして、油圧バルブアッシー４１を走行
機体１に配設するにあたり、前記右側クローラ走行装置
２の上方を覆うフェンダ４５の前端側上面に油圧バルブ
アッシー４１を配設すると共に、該油圧バルブアッシー
４１の外側面部に前記調整パネル４４を位置させるよう
になっている。つまり、油圧バルブアッシー４１を機体
外部に配設しているため、油圧バルブアッシー４１の発
生ノイズが制御部２２、３１に影響する可能性を低減
し、しかも、作業者が機体外側方に立ち、ブレード９の
昇降速度を実際に見ながら速度調整を行うことができる
ようになっている。

【００１８】前記第二制御部３１は、所謂マイクロコン
ピュータを用いて構成される既存のものであるが、この
ものは、リヤカバー４ｂの接地揺動角に基づいて後部作
業機４の耕深（対地高さ）を検出する耕深センサ（対地
センサ）５４、リフトアーム６の上下揺動角を検出する
アーム角センサ５５、リフトロッドシリンダ７のロッド
長を検出するロッド長センサ５６、機体の左右傾斜を検
出する傾斜センサ５７、ポジションレバー２４のレバー
角を検出するポジションセンサ５８、さらに前記サイド
パネル２３に設けられる操作具類等から信号を入力する
一方、これらの入力信号に基づく判断により、リフトア
ームシリンダ５、リフトロッドシリンダ７、耕深自動モ
ニタランプ５９等の作動信号を出力するようになってい
る。即ち、第二制御部３１では、ポジションレバー２４
の設定高さを維持するようアーム角センサ４２の検出信
号に基づいて後部作業機４を昇降制御するポジション制
御（対機高さ制御）、耕深設定ボリューム３０で設定さ
れた設定耕深を維持するよう耕深センサ４１の検出信号
に基づいて後部作業機４を自動的に昇降制御する耕深自
動制御（対地高さ制御）、傾斜設定ボリューム２７で設
定された設定傾斜を維持するよう傾斜センサ５７の検出
信号に基づいて後部作業機４を自動的に傾斜制御する傾
斜自動制御等の制御が実行されるようになっている。

【００１９】一方、前記第一制御部２２もマイクロコン
ピュータを用いて構成されるものであるが、このもの
は、前述したチルト角センサ１３および受光器１５、ブ
レード９のリフト角を検出するリフト角センサ６０、ブ
レードリフトレバー３３のレバー角を検出するレバー角
センサ６１、前記ブレード操作パネル３２に設けられる
操作具類等から信号を入力し、これらの入力信号に基づ
く判断により、リフトシリンダ１０、アングルシリンダ
１１、チルトシリンダ１２等の作動信号を出力するよう
になっている。即ち、第一制御部２２は、受光器１５の
レーザ検出高さを一定に維持するようブレード９を自動
的に昇降制御するレーザ自動制御（絶対高さ制御）、水
平姿勢に維持するようチルト角センサ１３の検出信号に
基づいてブレード９を自動的にチルト制御するチルト自
動制御等を実行するものであるが、前述した様に受光器
１５を後部作業機４に装着すると共に、第一制御部２２
を第二制御部３１に接続した状態では、第一制御部２２
と第二制御部３１との併用で後部作業機４を自動昇降制
御（受光器１５の検出信号に基づくロータリレーザ制
御、もしくはロータリレーザ制御と前記耕深自動制御と
の併用による複合耕深制御）することができるようにな
っている。

【００２０】６２は変圧器であって、該変圧器６２は、
バッテリ６３から供給される電流（２４Ｖ）を変圧（１
２Ｖ）して第一制御部２２等に供給するものであるが、
この変圧器６２を走行機体１に配設するにあたり、前記
油圧バルブアッシー４１から可及的に離間するよう運転
席２１の左後方位置に変圧器６２を配設すると共に、変
圧器６２の近傍に第一制御部２２を配設している。即
ち、変圧器６２と第一制御部２２とを接続するケーブル
６４を可及的に短くすると共に、ケーブル６４を油圧バ
ルブアッシー４１から可及的に離間させてノイズの影響
を低減するようになっている。また、前記第一制御部２
２には、ドライバ回路用としてバッテリ電流を直接供給
する必要があるが、このバッテリ電流を変圧器６２の入
力側から取り出すため、バッテリ電流を直接供給するケ
ーブル６５も短くすることができるようになっている。

【００２１】叙述の如く構成されたものにおいて、第一
制御部２２に、変圧器６２を介してバッテリ電流を供給
するにあたり、油圧バルブアッシー４１から可及的に離
間するよう運転席２１の左後方位置に変圧器６２を配設
すると共に、変圧器６２の近傍に第一制御部２２を配設
しているため、変圧器６２と第一制御部２２とを接続す
るケーブル６４を可及的に短くできる許りでなく、ケー
ブル６４を油圧バルブアッシー４１から可及的に離間さ
せることができ、この結果、ノイズの影響を可及的に減
らしてノイズに基づく第一制御部２２の不安定動作を防
止することができる。

【００２２】しかも、第一制御部２２にドライバ回路用
としてバッテリ電流を直接供給する場合に、このバッテ
リ電流を変圧器６２の入力側から容易に取り出すことが
できるため、バッテリ電流を直接供給するケーブル６５
も短くできるという利点がある。

【００２３】また、油圧バルブアッシー４１を走行機体
１に配設するにあたり、フェンダ４５の前端側上面に油
圧バルブアッシー４１を配設すると共に、該油圧バルブ
アッシー４１の外側面部に前記調整パネル４４を位置さ
せるため、仮令油圧バルブアッシー４１がノイズを発生
させたとしても、機体内部に配設される制御部２２、３
１に影響する可能性が低減し、しかも、作業者が機体外
側方に立ち、ブレード９の昇降速度を実際に見ながら速
度調整を行うことができるため、速度調整作業の作業性
および調整精度も向上させることができる。

【００２４】また、マスト１４を介して受光器１５が装
着されるブレード９を、平行リンク機構８を介して機体
に連結しているため、ブレード９の昇降に伴うマスト１
４の前後の倒れを回避し、もって、レーザ光検出の精度
および安定性を向上させることができる。

【００２５】また、前記マスト１４は、一対のＵ字ボル
ト１９を用いてパイプ部材に取り付けられるため、Ｕ字
ボルト１９を弛めた状態では、マスト１４の前後取付角
度を自由に調整できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】ブレードの要部斜視図である。

【図４】後部作業機の要部斜視図である。

【図５】振り子体の作用（チルト水平状態）を示すトラ
クタの正面図である。

【図６】振り子体の作用（チルト左上り状態）を示すト
ラクタの正面図である。

【図７】振り子体の正面図である。

【図８】同上一部切欠き側面図である。

【図９】表示器の斜視図である。

【図１０】サイドパネルおよびブレード操作パネルを示
す斜視図である。

【図１１】ブレード操作パネルの平面図である。

【図１２】同上側面図である。

【図１３】油圧バルブアッシーの斜視図である。

【図１４】第一および第二制御部の入出力を示すブロッ
ク図である。

【図１５】油圧バルブアッシーの油圧回路図である。

【図１６】変圧器等の接続状態を示すブロック回路図で
ある。

【図１７】平行リンク機構の作用（上昇状態）を示す側
面図である。

【図１８】平行リンク機構の作用（下降状態）を示す側
面図である。

【符号の説明】

１ 走行機体 ４ 後部作業機 ９ ブレード １５ 受光器 １６ 投光器 ２２ 第一制御部 ３２ 第二制御部 ４１ 油圧バルブアッシー ４４ 調整パネル ６２ 変圧器 ６３ バッテリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧アクチュエータを自動制御する制御
   部を備えてなる作業用走行車において、前記制御部に、
   変圧器を介してバッテリ電流を供給するにあたり、変圧
   器の近傍に制御部を配置した作業用走行車。
2. 【請求項２】 ブレードリフトシリンダの作動速度を多
   段に切換える油圧バルブアッシーに、多段の切換速度を
   それぞれ調整するための調整部を設けてなる作業用走行
   車であって、該作業用走行車のフェンダ上に前記油圧バ
   ルブアッシーを配設すると共に、該油圧バルブアッシー
   の外側面部に前記調整部を位置させた作業用走行車。