JPH09233873A - Ｄｃサーボモータ制御装置 - Google Patents
Ｄｃサーボモータ制御装置Info
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- JPH09233873A JPH09233873A JP8042539A JP4253996A JPH09233873A JP H09233873 A JPH09233873 A JP H09233873A JP 8042539 A JP8042539 A JP 8042539A JP 4253996 A JP4253996 A JP 4253996A JP H09233873 A JPH09233873 A JP H09233873A
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- JP
- Japan
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- motor
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- slit
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- cpu
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＤＣモータ起動時の電流値を大きめに設定せ
ずに、ＤＣモータを駆動制御する。 【解決手段】 シリアルプリンタ１９のＤＣサーボモー
タ制御装置２０はＤＣモータ１、タイマを内蔵しＤＣモ
ータ１の回転変位の監視及び速度制御を行うマイクロコ
ンピュータ７（ＣＰＵ７）、ＤＣモータ１が回転するこ
とにより発生するスリット変化を検出するスリットエン
コーダ４、及びＲＯＭ１２を備えている。ＲＯＭ１２
は、ＤＣモータ起動時に供給される初期電流値（Ｉ）、
所定時間（Ｔ）、及び所定時間（Ｔ）内でＤＣモータ１
が回転しないとき現在の電流値に加えられる電流値増加
量（Ｘ）を格納する。図示せぬプリンタ電源が投入され
ると、ＣＰＵ７がＲＯＭ１２から初期電流値（Ｉ）を読
み出し、ＤＣモータ１に電流を供給する。
ずに、ＤＣモータを駆動制御する。 【解決手段】 シリアルプリンタ１９のＤＣサーボモー
タ制御装置２０はＤＣモータ１、タイマを内蔵しＤＣモ
ータ１の回転変位の監視及び速度制御を行うマイクロコ
ンピュータ７（ＣＰＵ７）、ＤＣモータ１が回転するこ
とにより発生するスリット変化を検出するスリットエン
コーダ４、及びＲＯＭ１２を備えている。ＲＯＭ１２
は、ＤＣモータ起動時に供給される初期電流値（Ｉ）、
所定時間（Ｔ）、及び所定時間（Ｔ）内でＤＣモータ１
が回転しないとき現在の電流値に加えられる電流値増加
量（Ｘ）を格納する。図示せぬプリンタ電源が投入され
ると、ＣＰＵ７がＲＯＭ１２から初期電流値（Ｉ）を読
み出し、ＤＣモータ１に電流を供給する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＤＣモータを駆動
制御するＤＣサーボモータ制御装置に関する。
制御するＤＣサーボモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＤＣモータをＤＣサーボモータ制
御装置により起動する際、予め設定された値の電流を供
給してＤＣモータを回転させている。そして、起動後、
ＤＣモータの正確な速度を検出した後、速度制御を行っ
て実際の目標速度と一致させている。
御装置により起動する際、予め設定された値の電流を供
給してＤＣモータを回転させている。そして、起動後、
ＤＣモータの正確な速度を検出した後、速度制御を行っ
て実際の目標速度と一致させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】起動時に設定される電
流値は、ＤＣモータが取り付けられる装置や周囲の環境
温度変化等の要因で駆動系の負荷が増加する可能性を考
慮し、大きめに設定してある。従って、従来のＤＣモー
タ及びＤＣサーボモータ制御装置を例えばプリンタに取
り付けて印字ヘッドのスペーシング動作に使用する場
合、ＤＣモータ起動時、印字ヘッドのように重いものを
大きな力でいきなり動かすことになり、この結果、プリ
ンタが大きく振動してしまっていた。
流値は、ＤＣモータが取り付けられる装置や周囲の環境
温度変化等の要因で駆動系の負荷が増加する可能性を考
慮し、大きめに設定してある。従って、従来のＤＣモー
タ及びＤＣサーボモータ制御装置を例えばプリンタに取
り付けて印字ヘッドのスペーシング動作に使用する場
合、ＤＣモータ起動時、印字ヘッドのように重いものを
大きな力でいきなり動かすことになり、この結果、プリ
ンタが大きく振動してしまっていた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明が講じた解決手段は、所定時間を計測するタ
イマと、ＤＣモータの回転変位を検出する回転検出部と
を備え、所定時間内でＤＣモータの回転変位が無いと判
断すると、前記タイマをリセットして所定時間の計測を
再開すると共に、現在供給されている電流値に所定の電
流値を加えるものである。
に、本発明が講じた解決手段は、所定時間を計測するタ
イマと、ＤＣモータの回転変位を検出する回転検出部と
を備え、所定時間内でＤＣモータの回転変位が無いと判
断すると、前記タイマをリセットして所定時間の計測を
再開すると共に、現在供給されている電流値に所定の電
流値を加えるものである。
【０００５】上述の解決手段によれば、タイマにより所
定時間を計測すると共に回転検出部によりＤＣモータの
回転変位を検出する。そして、所定時間内にＤＣモータ
の回転変位が無いと判断すると、前記タイマをリセット
して所定時間の計測を再開すると共に現在供給されてい
る電流値に所定の電流値を加える。所定の電流値を加え
た後所定時間内でＤＣモータの回転変位が無い場合、再
び現在の電流値に所定の電流値を加える。以上の動作
を、ＤＣモータが回転するまで繰り返す。
定時間を計測すると共に回転検出部によりＤＣモータの
回転変位を検出する。そして、所定時間内にＤＣモータ
の回転変位が無いと判断すると、前記タイマをリセット
して所定時間の計測を再開すると共に現在供給されてい
る電流値に所定の電流値を加える。所定の電流値を加え
た後所定時間内でＤＣモータの回転変位が無い場合、再
び現在の電流値に所定の電流値を加える。以上の動作
を、ＤＣモータが回転するまで繰り返す。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態では、
ＤＣモータはシリアルプリンタに設けられ、印字ヘッド
のスペーシング動作に使用されるものである。なお、各
図面に共通する要素には同一の符号を付す。図１は本発
明に係る実施の形態におけるシリアルプリンタのブロッ
ク図、図２は実施の形態におけるタイムチャート、図３
は実施の形態のシリアルプリンタのスリットエンコーダ
の出力パルス説明図、図４は実施の形態のＤＣサーボモ
ータ制御装置のフィルタリング説明図である。
面を参照しながら詳細に説明する。本実施の形態では、
ＤＣモータはシリアルプリンタに設けられ、印字ヘッド
のスペーシング動作に使用されるものである。なお、各
図面に共通する要素には同一の符号を付す。図１は本発
明に係る実施の形態におけるシリアルプリンタのブロッ
ク図、図２は実施の形態におけるタイムチャート、図３
は実施の形態のシリアルプリンタのスリットエンコーダ
の出力パルス説明図、図４は実施の形態のＤＣサーボモ
ータ制御装置のフィルタリング説明図である。
【０００７】シリアルプリンタ１９はＤＣサーボモータ
制御装置２０を有している。ＤＣサーボモータ制御装置
２０はＤＣモータ１、スリットエンコーダ４、エッジ検
出回路５、ディジタルフィルタ６、マイクロコンピュー
タ７（ＣＰＵ７）、モータ駆動回路８、及びＲＯＭ１２
（或いはＲＡＭ１２であってもよい）を備えている。ス
リットエンコーダ４は、ＤＣモータ１に設けられたスリ
ット円盤２、及び光センサ３を有している。スリット円
盤２は２相になっており、光センサ３はＤＣモータ１が
回転することにより発生するスリット変化を検出する。
エッジ検出回路５は、光センサ３により検出されたＤＣ
モータ１のスリット変化（エンコーダ４の出力( ２相)
）を入力して、ＤＣモータ１の回転方向、及びスリッ
トエンコーダ４の出力のエッジを検出し、回転方向別に
アップパルス及びダウンパルスを発生させる（図２(1),
(2) 参照）。
制御装置２０を有している。ＤＣサーボモータ制御装置
２０はＤＣモータ１、スリットエンコーダ４、エッジ検
出回路５、ディジタルフィルタ６、マイクロコンピュー
タ７（ＣＰＵ７）、モータ駆動回路８、及びＲＯＭ１２
（或いはＲＡＭ１２であってもよい）を備えている。ス
リットエンコーダ４は、ＤＣモータ１に設けられたスリ
ット円盤２、及び光センサ３を有している。スリット円
盤２は２相になっており、光センサ３はＤＣモータ１が
回転することにより発生するスリット変化を検出する。
エッジ検出回路５は、光センサ３により検出されたＤＣ
モータ１のスリット変化（エンコーダ４の出力( ２相)
）を入力して、ＤＣモータ１の回転方向、及びスリッ
トエンコーダ４の出力のエッジを検出し、回転方向別に
アップパルス及びダウンパルスを発生させる（図２(1),
(2) 参照）。
【０００８】ディジタルフィルタ６は、エッジ検出回路
５より出力されるアップ／ダウンパルス間（スリットエ
ンコーダ４の出力のエッジ間）をベースクロックにてカ
ウントすることにより速度カウントを行い、カウント値
（単位：１／速度）のフィルタリングを行う。詳しく
は、ＤＣモータ１のスリットを検知する２相センサには
センサ自身のバラツキや温度変化によりスレッシュホー
ルド誤差（図３(3) 参照）があったり、センサ取付誤差
等による位相ズレ（図３(2) 参照）がある。従って、速
度カウント値には歪み成分が含まれてしまう。この歪み
成分をできるだけ取り除くため、アップ／ダウンパルス
毎にそのとき（図４に示す時刻Ａ）以前の５回分の速度
カウント値（図４に示すＴ1 〜Ｔ5 ）より、以下の式に
示すフィルタリング計算を行い、修正速度データ
（ＴM ）（単位：１／速度）を出力する。ＴM ＝（２×
Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ3 ＋Ｔ4 −Ｔ5 ）／４ ・・・（１）ま
た、ディジタルフィルタ６はスリットエンコーダ４の出
力のエッジ間を２分周したものをスリット割込信号とし
てマイクロコンピュータに出力する（図２(1),(2) 参
照）。
５より出力されるアップ／ダウンパルス間（スリットエ
ンコーダ４の出力のエッジ間）をベースクロックにてカ
ウントすることにより速度カウントを行い、カウント値
（単位：１／速度）のフィルタリングを行う。詳しく
は、ＤＣモータ１のスリットを検知する２相センサには
センサ自身のバラツキや温度変化によりスレッシュホー
ルド誤差（図３(3) 参照）があったり、センサ取付誤差
等による位相ズレ（図３(2) 参照）がある。従って、速
度カウント値には歪み成分が含まれてしまう。この歪み
成分をできるだけ取り除くため、アップ／ダウンパルス
毎にそのとき（図４に示す時刻Ａ）以前の５回分の速度
カウント値（図４に示すＴ1 〜Ｔ5 ）より、以下の式に
示すフィルタリング計算を行い、修正速度データ
（ＴM ）（単位：１／速度）を出力する。ＴM ＝（２×
Ｔ1 ＋Ｔ2 ＋Ｔ3 ＋Ｔ4 −Ｔ5 ）／４ ・・・（１）ま
た、ディジタルフィルタ６はスリットエンコーダ４の出
力のエッジ間を２分周したものをスリット割込信号とし
てマイクロコンピュータに出力する（図２(1),(2) 参
照）。
【０００９】ＣＰＵ７はスリットエンコーダ４の出力変
化を監視することによりＤＣモータ１の回転変位の監
視、及びディジタルフィルタ６から出力される修正速度
データ（ＴM ）に基づき速度制御を行っている。詳しく
は、ＤＣモータ１の起動後ディジタルフィルタ６からス
リット割込信号を３回入力するまでは速度制御を行わず
起動時に設定した電流値のままでＤＣモータ１を動作さ
せ、スリット割込信号を３回入力すると、予め組み込ま
れたファームウエアによりディジタルフィルタ６から出
力される修正速度データ（ＴM ）が後述する目標速度デ
ータ（単位：１／速度）と一致するように、ＤＣモータ
１の速度制御を行う。これはディジタルフィルタ６から
正確な修正速度データ（ＴM ）が出力されるには５回分
（スリット割込信号は２．５回分）の速度カウント値
（Ｔ1 〜Ｔ5 ）が必要となるからである。もし、起動後
すぐに速度制御を行えばディジタルフィルタ６から出力
される修正速度データ（ＴM ）は実際のデータと異なっ
てしまうので、この後正確な速度制御が行えず後述する
印字ヘッドが異常な動作をする可能性があるからであ
る。
化を監視することによりＤＣモータ１の回転変位の監
視、及びディジタルフィルタ６から出力される修正速度
データ（ＴM ）に基づき速度制御を行っている。詳しく
は、ＤＣモータ１の起動後ディジタルフィルタ６からス
リット割込信号を３回入力するまでは速度制御を行わず
起動時に設定した電流値のままでＤＣモータ１を動作さ
せ、スリット割込信号を３回入力すると、予め組み込ま
れたファームウエアによりディジタルフィルタ６から出
力される修正速度データ（ＴM ）が後述する目標速度デ
ータ（単位：１／速度）と一致するように、ＤＣモータ
１の速度制御を行う。これはディジタルフィルタ６から
正確な修正速度データ（ＴM ）が出力されるには５回分
（スリット割込信号は２．５回分）の速度カウント値
（Ｔ1 〜Ｔ5 ）が必要となるからである。もし、起動後
すぐに速度制御を行えばディジタルフィルタ６から出力
される修正速度データ（ＴM ）は実際のデータと異なっ
てしまうので、この後正確な速度制御が行えず後述する
印字ヘッドが異常な動作をする可能性があるからであ
る。
【００１０】またＣＰＵ７はタイマを内蔵している。
【００１１】モータ駆動回路８は、ＰＷＭ（Pulse Widt
h Modulation）制御方式によりＤＣモータ駆動信号を発
生させＤＣモータ１を駆動する。
h Modulation）制御方式によりＤＣモータ駆動信号を発
生させＤＣモータ１を駆動する。
【００１２】ＲＯＭ１２には、印字ヘッドのスペーシン
グ速度となる目標速度データ、ＤＣモータ１を起動時に
供給される初期電流値（Ｉ）、後述する所定時間
（Ｔ）、及び電流値増加量（Ｘ）が格納されている。図
示せぬプリンタ電源が投入（オン）されると、ＣＰＵ７
がＲＯＭ１２から初期電流値（Ｉ）を読み出し、モータ
駆動回路８を介してＤＣモータ１に電流を供給する。な
お、本実施の形態では初期電流値（Ｉ）は、ＤＣモータ
１をシリアルプリンタ１９に取り付けたときに駆動系の
負荷が最も小さい場合想定し、この場合においてＤＣモ
ータ１が駆動される値となっている。従って実際の動作
においては、殆どの場合ＤＣモータ１は駆動系の負荷に
負けて駆動されない。
グ速度となる目標速度データ、ＤＣモータ１を起動時に
供給される初期電流値（Ｉ）、後述する所定時間
（Ｔ）、及び電流値増加量（Ｘ）が格納されている。図
示せぬプリンタ電源が投入（オン）されると、ＣＰＵ７
がＲＯＭ１２から初期電流値（Ｉ）を読み出し、モータ
駆動回路８を介してＤＣモータ１に電流を供給する。な
お、本実施の形態では初期電流値（Ｉ）は、ＤＣモータ
１をシリアルプリンタ１９に取り付けたときに駆動系の
負荷が最も小さい場合想定し、この場合においてＤＣモ
ータ１が駆動される値となっている。従って実際の動作
においては、殆どの場合ＤＣモータ１は駆動系の負荷に
負けて駆動されない。
【００１３】またシリアルプリンタ１９は、ＤＣサーボ
モータ制御装置２０に駆動される印字ヘッド駆動部２１
を有している。印字ヘッド駆動部２１は印字ヘッド１
１、印字ヘッド１１を搭載した図示せぬキャリッジを保
持するベルト１０、ベルト１０が巻き掛けられたプーリ
９、及びプーリ９にＤＣモータ１の回転力を伝達するギ
ア１２、１３を備えている。ＤＣモータ１の回転力は、
ギア１２、１３及びプーリ９を介してベルト１０に伝達
されて、印字ヘッド１１の矢印Ｂ、Ｃ方向の移動に換え
られる。
モータ制御装置２０に駆動される印字ヘッド駆動部２１
を有している。印字ヘッド駆動部２１は印字ヘッド１
１、印字ヘッド１１を搭載した図示せぬキャリッジを保
持するベルト１０、ベルト１０が巻き掛けられたプーリ
９、及びプーリ９にＤＣモータ１の回転力を伝達するギ
ア１２、１３を備えている。ＤＣモータ１の回転力は、
ギア１２、１３及びプーリ９を介してベルト１０に伝達
されて、印字ヘッド１１の矢印Ｂ、Ｃ方向の移動に換え
られる。
【００１４】次に、ＤＣモータ１の起動から速度制御ま
での動作を図５を加えて説明する。図５は実施の形態に
おけるフローチャートである。
での動作を図５を加えて説明する。図５は実施の形態に
おけるフローチャートである。
【００１５】ステップＳ１でプリンタ電源がオンされる
と、ステップＳ２に進み、ＣＰＵ７はＲＯＭ１２から初
期電流値（Ｉ）を読み出して設定する。また同時にタイ
マ監視を開始する。この間、ＣＰＵ７はＤＣモータ１の
回転変位の監視、即ち、スリットエンコーダ４の出力の
変化を監視している（ステップＳ４）。ＤＣモータ１の
起動時の初期電流値（Ｉ）は、上述したように、ＤＣモ
ータ１が駆動系の負荷に負けて駆動されない値に設定し
てあるので、ステップＳ４からステップＳ５に進む。ス
テップＳ５で、ＣＰＵ７はタイマが所定時間（Ｔ）を計
測したと判断すると、ステップＳ６に進み、初期電流値
（Ｉ）に電流値増加量（Ｘ）を加えた電流値（Ｉ＋Ｘ）
を設定し、タイマをリセットし、ステップＳ４に戻る。
と、ステップＳ２に進み、ＣＰＵ７はＲＯＭ１２から初
期電流値（Ｉ）を読み出して設定する。また同時にタイ
マ監視を開始する。この間、ＣＰＵ７はＤＣモータ１の
回転変位の監視、即ち、スリットエンコーダ４の出力の
変化を監視している（ステップＳ４）。ＤＣモータ１の
起動時の初期電流値（Ｉ）は、上述したように、ＤＣモ
ータ１が駆動系の負荷に負けて駆動されない値に設定し
てあるので、ステップＳ４からステップＳ５に進む。ス
テップＳ５で、ＣＰＵ７はタイマが所定時間（Ｔ）を計
測したと判断すると、ステップＳ６に進み、初期電流値
（Ｉ）に電流値増加量（Ｘ）を加えた電流値（Ｉ＋Ｘ）
を設定し、タイマをリセットし、ステップＳ４に戻る。
【００１６】ＣＰＵ７は起動時よりも大きい値の電流を
ＤＣモータ１に供給すると共に、再び時間の計測を開始
し、所定時間（Ｔ）内でのスリットエンコーダ４の出力
の変化を監視する。所定時間（Ｔ）内でスリットエンコ
ーダ４の出力変化が無い場合は、上述と同様ステップＳ
５からステップＳ６に進み、現在の電流値（Ｉ＋Ｘ）に
さらに電流地増加量（Ｘ）を加えた電流値（Ｉ＋２Ｘ）
を設定する。また、所定時間（Ｔ）内でスリットエンコ
ーダ４の出力変化があった場合、即ちＤＣモータ１が動
き始めると、ステップＳ４からステップＳ７に進む。ス
テップＳ７で、エッジ検出回路５はスリットエンコーダ
４の出力エッジ間をベースクロックにてカウントし、カ
ウント値をディジタルフィルタ６に送出する。ディジタ
ルフィルタ６は入力した５回分のカウント値よりフィル
タリング計算を行い、修正速度データ（ＴM ）をＣＰＵ
７に出力する。またこの間、ディジタルフィルタ６はス
リット割込信号をＣＰＵ７に送出する（ステップＳ
８）。
ＤＣモータ１に供給すると共に、再び時間の計測を開始
し、所定時間（Ｔ）内でのスリットエンコーダ４の出力
の変化を監視する。所定時間（Ｔ）内でスリットエンコ
ーダ４の出力変化が無い場合は、上述と同様ステップＳ
５からステップＳ６に進み、現在の電流値（Ｉ＋Ｘ）に
さらに電流地増加量（Ｘ）を加えた電流値（Ｉ＋２Ｘ）
を設定する。また、所定時間（Ｔ）内でスリットエンコ
ーダ４の出力変化があった場合、即ちＤＣモータ１が動
き始めると、ステップＳ４からステップＳ７に進む。ス
テップＳ７で、エッジ検出回路５はスリットエンコーダ
４の出力エッジ間をベースクロックにてカウントし、カ
ウント値をディジタルフィルタ６に送出する。ディジタ
ルフィルタ６は入力した５回分のカウント値よりフィル
タリング計算を行い、修正速度データ（ＴM ）をＣＰＵ
７に出力する。またこの間、ディジタルフィルタ６はス
リット割込信号をＣＰＵ７に送出する（ステップＳ
８）。
【００１７】ＣＰＵ７はスリット割込信号を３回入力す
ると、ステップＳ９からステップＳ１０に進み、タイマ
監視を終了し、速度制御を開始する。ＣＰＵ７はモータ
駆動回路８を制御して、ディジタルフィルタ６から出力
される修正速度データ（ＴM）と目標速度データとを一
致させる。
ると、ステップＳ９からステップＳ１０に進み、タイマ
監視を終了し、速度制御を開始する。ＣＰＵ７はモータ
駆動回路８を制御して、ディジタルフィルタ６から出力
される修正速度データ（ＴM）と目標速度データとを一
致させる。
【００１８】本実施の形態では、ＤＣモータ１の起動時
に流す初期電流値（Ｉ）を、ＤＣモータ１が駆動系の負
荷に負けて駆動されない値とすることにより、起動時、
大きな力でいきなり印字ヘッドのように重いものを動か
すことがなく、従って、シリアルプリンタ１９が大きく
振動してしまうことはない。
に流す初期電流値（Ｉ）を、ＤＣモータ１が駆動系の負
荷に負けて駆動されない値とすることにより、起動時、
大きな力でいきなり印字ヘッドのように重いものを動か
すことがなく、従って、シリアルプリンタ１９が大きく
振動してしまうことはない。
【００１９】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明は、
所定時間内でのＤＣモータの回転変位を検出し、回転変
位が無いと判断すると、現在の電流値に所定の電流値を
加え、再び所定時間内でのＤＣモータの回転変位を検出
することにより、駆動系の負荷等を考慮してＤＣモータ
起動時の電流値を大きめに設定する必要がなくなった。
従って、ＤＣモータを使用して例えば印字ヘッド等の重
いものを動かす際、起動時に印字ヘッドが大きな力でい
きなり動かされることはなく、この結果、起動時の装置
の振動を防止できる。
所定時間内でのＤＣモータの回転変位を検出し、回転変
位が無いと判断すると、現在の電流値に所定の電流値を
加え、再び所定時間内でのＤＣモータの回転変位を検出
することにより、駆動系の負荷等を考慮してＤＣモータ
起動時の電流値を大きめに設定する必要がなくなった。
従って、ＤＣモータを使用して例えば印字ヘッド等の重
いものを動かす際、起動時に印字ヘッドが大きな力でい
きなり動かされることはなく、この結果、起動時の装置
の振動を防止できる。
【図１】本発明に係る実施の形態のシリアルプリンタの
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】実施の形態のタイムチャートである。
【図３】実施の形態のスリットエンコーダの出力パルス
説明図である。
説明図である。
【図４】実施の形態のＤＣサーボモータ制御装置のフィ
ルタリング説明図である。
ルタリング説明図である。
【図５】実施の形態のフローチャートである。
１ ＤＣモータ ３ 光センサ ４ スリットエンコーダ ７ ＣＰＵ １９ シリアルプリンタ ２０ ＤＣサーボモータ制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ＤＣモータに電流を流して駆動制御する
ＤＣサーボモータ制御装置において、 所定時間を計測するタイマと、 ＤＣモータの回転変位を検出する回転検出部とを備え、 所定時間内でＤＣモータの回転変位が無いと判断する
と、前記タイマをリセットして所定時間の計測を再開す
ると共に、現在供給されている電流値に所定の電流値を
加えることを特徴とするＤＣサーボモータ制御装置。 - 【請求項２】 ＤＣモータ起動時、負荷が無いときにＤ
Ｃモータを駆動できる値の初期電流を供給する請求項１
記載のＤＣサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8042539A JPH09233873A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | Ｄｃサーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8042539A JPH09233873A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | Ｄｃサーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09233873A true JPH09233873A (ja) | 1997-09-05 |
Family
ID=12638883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8042539A Withdrawn JPH09233873A (ja) | 1996-02-29 | 1996-02-29 | Ｄｃサーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09233873A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118282A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Tohoku Ricoh Co Ltd | 熱転写式プリンタ及び熱転写式プリンタの直流モータ制御方法 |
| CN109877647A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-06-14 | 华东理工大学 | 一种基于内置编码器的机床伺服轴性能退化评估系统 |
-
1996
- 1996-02-29 JP JP8042539A patent/JPH09233873A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007118282A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Tohoku Ricoh Co Ltd | 熱転写式プリンタ及び熱転写式プリンタの直流モータ制御方法 |
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