JPH09222475A - Multi-target tracking apparatus - Google Patents
Multi-target tracking apparatusInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、航空機や飛翔体
等の複数の移動物体を目標とし、目標からの反射電波や
目標が放射する赤外線を探知分析することにより目標に
関する情報を得る目標観測装置と、目標諸元の推定を行
い追尾諸元を算出する目標追尾装置を用い、目標追尾装
置による追尾諸元の運動情報および誤差情報に基づき、
複数の目標追尾装置から得られた目標の同一性を判定す
る多目標追尾装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention targets a plurality of moving objects such as airplanes and flying objects, and obtains information about the target by detecting and analyzing radio waves reflected from the target and infrared rays emitted from the target. And a target tracking device that estimates the target specifications and calculates the tracking specifications, based on the motion information and error information of the tracking specifications by the target tracking device,
The present invention relates to a multi-target tracking device that determines the identities of targets obtained from a plurality of target tracking devices.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図１１は従来の目標追尾装置の概要図、
図１２は従来の目標追尾装置の構成図である。2. Description of the Related Art FIG. 11 is a schematic view of a conventional target tracking device,
FIG. 12 is a block diagram of a conventional target tracking device.
【０００３】図１１に示されるように、従来の多目標追
尾装置は、第１および第２の目標観測装置１および２に
よって複数の追尾目標Ｔ１、Ｔ２、…、さらには雲Ｃの
様なクラッタ発生対象を観測する。３および４は上記目
標観測装置１および２にそれぞれ対応して設けられた第
１および第２の目標追尾装置である。５は、上記目標追
尾装置３および４の目標追尾結果を入力とし、目標追尾
結果の相関処理を行う追尾諸元相関装置である。図１２
は、図１１において示したものをブロック図化したもの
である。As shown in FIG. 11, the conventional multi-target tracking device uses a plurality of tracking targets T1, T2, ..., And a clutter such as a cloud C by the first and second target observing devices 1 and 2. Observe the occurrence target. Reference numerals 3 and 4 are first and second target tracking devices provided corresponding to the target observation devices 1 and 2, respectively. Reference numeral 5 denotes a tracking parameter correlator that receives the target tracking results of the target tracking devices 3 and 4 and performs correlation processing of the target tracking results. FIG.
11 is a block diagram of what is shown in FIG.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の装
置においては、追尾諸元相関装置５において、目標追尾
処理装置３から入力された目標追尾結果と、目標追尾処
理装置４から入力された目標追尾結果の全ての組合せに
ついて、同一のものから得られたものであるか否かを判
定していた。そのため、追尾目標数が増えるに従い、目
標追尾結果の組合せの数が急激に増加するため、それに
伴い、膨大な計算機資源が要求されていた。In the conventional device as described above, in the tracking specification correlation device 5, the target tracking result input from the target tracking processing device 3 and the target tracking processing device 4 are input. For all combinations of target tracking results, it was determined whether or not they were obtained from the same one. Therefore, as the number of target trackings increases, the number of combinations of target tracking results rapidly increases, which requires enormous computer resources.
【０００５】この発明はこのような課題を解決するため
になされたもので、追尾諸元相関装置５で同一の目標か
ら得られたものであるか否かを判定を行う前に、予備相
関処理によって目標追尾結果の組合せを少なくし、少な
い計算機資源で所望の目標を達成する様に構成された多
目標追尾装置を提案するものである。The present invention has been made in order to solve the above problem, and the preliminary correlation processing is performed before the tracking specification correlation device 5 determines whether or not the same target is obtained. Thus, a multi-target tracking device is proposed which is configured to achieve a desired target with a small number of computer resources by reducing the combination of target tracking results.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】第１の発明による多目標
追尾装置は、２次元直交座標系における目標存在領域を
用いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある
追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
け、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判定を行
う追尾諸元の組合せの数を少なくするものである。A multi-target tracking apparatus according to the first invention uses a target existence region in a two-dimensional Cartesian coordinate system to determine whether or not there is a possibility of correlation, and a tracking parameter with a possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlation device for outputting the combination of the above is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlation device.
【０００７】また、第２の発明による多目標追尾装置
は、３次元直交座標系における目標存在領域を用いて相
関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元
の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾
諸元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸
元の組合せの数を少なくするものである。The multi-target tracking apparatus according to the second aspect of the present invention uses the target existence area in the three-dimensional orthogonal coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlating device is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlating device.
【０００８】また、第３の発明による多目標追尾装置
は、２次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を用
いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追
尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
け、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判定を行
う追尾諸元の組合せの数を少なくするものである。The multi-target tracking device according to the third aspect of the present invention uses a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional Cartesian coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and to combine tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter pre-correlation device for outputting is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlator.
【０００９】また、第４の発明による多目標追尾装置
は、３次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を用
いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追
尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設
け、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判定を行
う追尾諸元の組合せの数を少なくするものである。The multi-target tracking apparatus according to the fourth aspect of the present invention uses a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional Cartesian coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and to combine tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter pre-correlation device for outputting is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlator.
【００１０】また、第５の発明による多目標追尾装置
は、２次元直交座標系における目標間距離を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元
の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking device according to the fifth aspect of the present invention uses the distance between targets in a two-dimensional orthogonal coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlating device is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlating device.
【００１１】また、第６の発明による多目標追尾装置
は、３次元直交座標系における目標間距離を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元
の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking device according to the sixth aspect of the present invention uses the distance between targets in a three-dimensional orthogonal coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and outputs a combination of tracking specifications that have a possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlating device is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlating device.
【００１２】また、第７の発明による多目標追尾装置
は、２次元極座標系における目標存在領域を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元
の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking device according to the seventh aspect of the invention uses the target existence region in the two-dimensional polar coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter pre-correlation device is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlation device.
【００１３】また、第８の発明による多目標追尾装置
は、３次元極座標系における目標存在領域を用いて相関
の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の
組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設け、追尾諸
元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元
の組合せの数を少なくするものである。The multi-target tracking device according to the eighth aspect of the invention uses the target existence area in the three-dimensional polar coordinate system to determine whether there is a possibility of correlation, and outputs a combination of tracking specifications with a possibility of correlation. A tracking parameter pre-correlation device is provided to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlation device.
【００１４】また、第９の発明による多目標追尾装置
は、２次元極座標系における距離間隔および方位角の差
分を用いて相関の可能性の有無を判定し相関の可能性の
ある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置
を設け、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判定
を行う追尾諸元の組合せの数を少なくするものである。Further, the multi-target tracking device according to the ninth aspect of the invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using the difference between the distance interval and the azimuth angle in the two-dimensional polar coordinate system, and determines the tracking specifications with the possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlation device that outputs a combination is provided, and the number of combinations of tracking parameters that determine the target identity in the tracking parameter correlation device is reduced.
【００１５】また、第１０の発明による多目標追尾装置
は、３次元極座標系における距離間隔および方位角と仰
角の差分を用いて相関の可能性の有無を判定し相関の可
能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相
関装置を設け、追尾諸元相関装置において目標の同一性
の判定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくするもので
ある。Further, the multi-target tracking apparatus according to the tenth aspect of the present invention determines whether or not there is a possibility of correlation by using the distance interval in the three-dimensional polar coordinate system and the difference between the azimuth angle and the elevation angle, and various tracking methods with a possibility of correlation. A tracking parameter preliminary correlator that outputs the original combination is provided, and the number of combinations of tracking parameters that determine the target identity in the tracking parameter correlator is reduced.
【００１６】[0016]
実施の形態１．図１は実施の形態１を示す構成図であ
り、図において６は上記追尾諸元の位置情報を基に２次
元直交座標系における目標存在領域を用い、追尾諸元の
相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備相関装置で
あり、追尾諸元予備相関装置６において用いる２次元直
交座標系における目標存在領域は図１３で示されてい
る。ここで、領域をｘ軸、ｙ軸各方向に一定間隔で分割
し、ｘ軸方向にｉ番目、ｙ軸方向にｊ番目の領域を領域
（ｉ，ｊ）とする。ある目標ｔの追尾諸元が領域（ｘ
t ，ｙt ）に存在するとき、領域（ｘt −ｌ〜ｘt ＋
ｌ，ｙt −ｍ〜ｙt ＋ｍ）に存在する異なった目標追尾
処理装置から得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸
元の相関の対象とするものである。Embodiment 1. FIG. 1 is a configuration diagram showing the first embodiment. In FIG. 6, reference numeral 6 is a target existence area in a two-dimensional Cartesian coordinate system based on the position information of the tracking specifications, and whether there is a possibility of correlation of the tracking specifications. FIG. 13 shows a target existence region in the two-dimensional orthogonal coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 6 which is a tracking parameter preliminary correlation device for determining. Here, the region is divided in the x-axis direction and the y-axis direction at regular intervals, and the i-th region in the x-axis direction and the j-th region in the y-axis direction is defined as region (i, j). The tracking specifications of a certain target t are the area (x
t , y t ) in the region (x t −l to x t +
l, it is an object of y t -m~y t + m) present in different target tracking processor correlation tracking specifications of the target t the resulting target tracking specifications from.
【００１７】実施の形態２．図２は実施の形態２を示す
構成図であり、図において７は上記追尾諸元の位置情報
を基に３次元直交座標系における目標存在領域を用い、
追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備
相関装置であり、追尾諸元予備相関装置７において用い
る３次元直交座標系における目標存在領域は図１４で示
されている。ここで、領域をｘ軸、ｙ軸、ｚ軸各方向に
一定間隔で分割し、ｘ軸方向にｉ番目、ｙ軸方向にｊ番
目、ｚ軸方向にｋ番目の領域を領域（ｉ，ｊ，ｋ）とす
る。ある目標ｔの追尾諸元が領域（ｘt ，ｙt ，ｚt ）
に存在するとき、領域（ｘt −ｌ〜ｘt ＋ｌ，ｙt −ｍ
〜ｙt ＋ｍ，ｚt −ｎ〜ｚt ＋ｎ）に存在する異なった
目標追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元を目標ｔ
の追尾諸元の相関の対象とするものである。Embodiment 2 FIG. FIG. 2 is a configuration diagram showing the second embodiment. In FIG. 7, reference numeral 7 is a target existence region in a three-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specifications.
FIG. 14 shows a target existence area in a three-dimensional orthogonal coordinate system used in the tracking specification preliminary correlation apparatus 7, which is a tracking specification preliminary correlation apparatus that determines whether or not there is a possibility of correlation in the tracking specifications. Here, the region is divided in the x-axis, y-axis, and z-axis directions at regular intervals, and the i-th region in the x-axis direction, the j-th region in the y-axis direction, and the k-th region in the z-axis direction are divided into regions (i, j). , K). The tracking specification of a certain target t is a region (x t , y t , z t )
When present in the region (x t -l~x t + l, y t -m
~y t + m, z t -n~z t + n) present in different target tracking process tracking a target obtained from the device specification targets t
It is the object of correlation of the tracking specifications of.
【００１８】実施の形態３．図３は実施の形態３を示す
構成図であり、図において８は上記追尾諸元の位置情報
を基に２次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を
用い、追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸
元予備相関装置であり、追尾諸元予備相関装置８におい
て用いる２次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔
は図１５で示されている。ここで、ある目標ｔの追尾諸
元が座標（ｘt ，ｙt ）に存在するとき、目標ｔからｘ
軸方向に間隔ｕ、ｙ軸方向に間隔ｓの範囲内に存在する
異なった目標追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元
を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とするものである。Embodiment 3. FIG. 3 is a configuration diagram showing the third embodiment. In FIG. 8, reference numeral 8 is a possibility of correlation of tracking specifications by using a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specifications. FIG. 15 shows a target specification interval for each coordinate axis in the two-dimensional Cartesian coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 8 which is a tracking parameter preliminary correlation device for determining the presence or absence of. Here, when the tracking specifications of a certain target t are present at the coordinates (x t , y t ), x is calculated from the target t.
The target tracking parameters obtained from different target tracking processing devices existing within the range of the interval u in the axial direction and the interval s in the y axis direction are the targets of correlation of the tracking parameters of the target t.
【００１９】実施の形態４．図４は実施の形態４を示す
構成図であり、図において９は上記追尾諸元の位置情報
を基に３次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔を
用い、追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸
元予備相関装置であり、追尾諸元予備相関装置９におい
て用いる３次元直交座標系における座標軸毎の目標間隔
は図１６で示されている。ここで、ある目標ｔの追尾諸
元が座標（ｘt ，ｙt ，ｚt ）に存在するとき、目標ｔ
からｘ軸方向に間隔ｕ、ｙ軸方向に間隔ｓ、ｚ軸方向に
間隔ｖの範囲内に存在する異なった目標追尾処理装置か
ら得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の
対象とするものである。Embodiment 4 FIG. 4 is a configuration diagram showing the fourth embodiment. In FIG. 9, reference numeral 9 is a possibility of correlation of tracking specifications by using a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional orthogonal coordinate system based on position information of the tracking specifications. 16 is a tracking parameter preliminary correlation device for determining the presence / absence of a target value. The target interval for each coordinate axis in the three-dimensional orthogonal coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 9 is shown in FIG. Here, when the tracking specifications of a certain target t exist at coordinates (x t , y t , z t ), the target t
From the target tracking specifications obtained from different target tracking processing devices existing within the range u in the x-axis direction, the interval s in the y-axis direction, and the interval v in the z-axis direction. It is the object of correlation.
【００２０】実施の形態５．図５は実施の形態５を示す
構成図であり、図において１０は上記追尾諸元の位置情
報を基に２次元直交座標系における目標間距離を用い、
追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備
相関装置であり、追尾諸元予備相関装置１０において用
いる２次元直交座標系における目標間距離は図１７で示
されている。ここで、ある目標ｔの追尾諸元が座標（ｘ
t ，ｙt ）に存在するとき、目標ｔからの距離が与えら
れた距離ｄ以下の範囲内に存在する異なった目標追尾処
理装置から得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元
の相関の対象とするものである。Embodiment 5. FIG. 5 is a configuration diagram showing a fifth embodiment. In FIG. 5, reference numeral 10 is a target distance in a two-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specifications,
FIG. 17 shows the inter-target distance in the two-dimensional orthogonal coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 10, which is a tracking parameter preliminary correlation device that determines whether or not there is a possibility of correlation in the tracking parameters. Here, the tracking specifications of a target t are coordinates (x
t , y t ), the tracking parameters of the target obtained from different target tracking processing devices existing within the range of the distance d from the target t and less than the given distance d are the tracking parameters of the target t. Is the target of correlation.
【００２１】実施の形態６．図６は実施の形態６を示す
構成図であり、図において１１は上記追尾諸元の位置情
報を基に３次元直交座標系における目標間距離を用い、
追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備
相関装置であり、追尾諸元予備相関装置１１において用
いる３次元直交座標系における目標間距離は図１８で示
されている。ここで、ある目標ｔの追尾諸元が座標（ｘ
t ，ｙt ，ｚt ）に存在するとき、目標ｔからの距離が
与えられた距離ｄ以下の範囲内に存在する異なった目標
追尾処理装置から得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追
尾諸元の相関の対象とするものである。Embodiment 6 FIG. 6 is a configuration diagram showing a sixth embodiment. In FIG. 6, 11 is a target distance in a three-dimensional orthogonal coordinate system based on the position information of the tracking specifications,
FIG. 18 shows the target-to-target distance in the three-dimensional orthogonal coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 11 which is a tracking parameter preliminary correlation device for determining whether or not there is a possibility of correlation in the tracking parameters. Here, the tracking specifications of a target t are coordinates (x
t , y t , z t ), the tracking parameters of the target obtained from different target tracking processing devices existing within the range of the distance from the target t or less than the given distance d are set to the target t. It is a target of correlation of tracking specifications.
【００２２】実施の形態７．図７は実施の形態７を示す
構成図であり、図において１２は上記追尾諸元の位置情
報を基に２次元極座標系における目標存在領域を用い、
追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備
相関装置であり、追尾諸元予備相関装置１２において用
いる２次元極座標系における目標存在領域は図１９で示
されている。ここで、領域を距離方向、方位角方向にそ
れぞれ一定間隔で分割し、距離方向にｉ番目、方位角方
向にｊ番目の領域を領域（ｉ，ｊ）とする。ある目標ｔ
の追尾諸元が領域（Ｒt ，Ｂｙt ）に存在するとき、領
域（Ｒt −ｌ〜Ｒt ＋ｌ，Ｂｙt −ｍ〜Ｂｙt ＋ｍ）に
存在する異なった目標追尾処理装置から得られた目標の
追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とするもので
ある。Embodiment 7 FIG. FIG. 7 is a configuration diagram showing the seventh embodiment. In FIG. 12, reference numeral 12 is a target existence area in a two-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking specifications.
FIG. 19 shows a target existence area in a two-dimensional polar coordinate system used in the tracking specification preliminary correlation apparatus 12 which is a tracking specification preliminary correlation apparatus for determining whether or not there is a possibility of correlation in the tracking specifications. Here, the region is divided at regular intervals in the distance direction and the azimuth direction, and the i-th region in the distance direction and the j-th region in the azimuth direction is set to the region (i, j). Some goal t
When the tracking parameters of R are in the region (R t , By t ), they are obtained from different target tracking processing units existing in the region (R t −l to R t + l, By t −m to By t + m). The target tracking parameters are targeted for correlation with the tracking parameters of the target t.
【００２３】実施の形態８．図８は実施の形態８を示す
構成図であり、図において１３は上記追尾諸元の位置情
報を基に３次元極座標系における目標存在領域を用い、
追尾諸元の相関の可能性の有無を判定する追尾諸元予備
相関装置であり、追尾諸元予備相関装置１３において用
いる３次元極座標系における目標存在領域は図２０で示
されている。ここで、領域を距離方向、方位角方向およ
び仰角方向にそれぞれ一定間隔で分割し、距離方向にｉ
番目、方位角方向にｊ番目、仰角方向にｋ番目の領域を
領域（ｉ，ｊ，ｋ）とする。ある目標ｔの追尾諸元が領
域（Ｒt ，Ｂｙt ，Ｅt ）に存在するとき、領域（Ｒt
−ｌ〜Ｒt ＋ｌ，Ｂｙt −ｍ〜Ｂｙt ＋ｍ，Ｅt −ｎ〜
Ｅt ＋ｎ）に存在する異なった目標追尾処理装置から得
られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対象
とするものである。Embodiment 8 FIG. FIG. 8 is a configuration diagram showing an eighth embodiment. In FIG. 13, reference numeral 13 is a target existence region in a three-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking specifications,
FIG. 20 shows a target existence area in a three-dimensional polar coordinate system used in the tracking specification preliminary correlation apparatus 13 which is a tracking specification preliminary correlation apparatus for determining whether or not there is a possibility of correlation in the tracking specifications. Here, the region is divided into a distance direction, an azimuth angle direction, and an elevation angle direction at regular intervals, respectively, and i
The j-th area in the azimuth direction and the k-th area in the elevation direction are defined as the area (i, j, k). When the tracking specifications of a certain target t exist in the area (R t , By t , E t ), the area (R t
−l to R t +1, By t −m to By t + m, E t −n
The target tracking parameters obtained from different target tracking processing devices existing in E t + n) are targeted for correlation of the tracking parameters of the target t.
【００２４】実施の形態９．図９は実施の形態９を示す
構成図であり、図において１４は上記追尾諸元の位置情
報を基に２次元極座標系における距離間隔および方位角
の差分を用い、追尾諸元の相関の可能性の有無を判定す
る追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元予備相関装置
１４において用いる２次元極座標系における距離間隔お
よび方位角の差分は図２１で示されている。ここで、あ
る目標ｔの追尾諸元が座標（Ｒt ，Ｂｙt ）に存在する
とき、目標ｔから距離方向に間隔ｕ、方位角方向に角度
差αの範囲内に存在する異なった目標追尾処理装置から
得られた目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対
象とするものである。Ninth Embodiment FIG. 9 is a configuration diagram showing the ninth embodiment. In FIG. 14, reference numeral 14 is a correlation of tracking specifications by using a distance interval and an azimuth difference in a two-dimensional polar coordinate system based on the position information of the tracking specifications. 21 is a tracking parameter preliminary correlation device for determining the presence / absence of a property, and the difference in distance interval and azimuth angle in the two-dimensional polar coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlation device 14 is shown in FIG. Here, when the tracking specifications of a certain target t exist at coordinates (R t , By t ), different target tracking existing within the range of the distance u from the target t in the distance direction and the angular difference α in the azimuth direction. The target tracking specifications obtained from the processing device are to be correlated with the tracking specifications of the target t.
【００２５】実施の形態１０．図１０は実施の形態１０
を示す構成図であり、図において１５は上記追尾諸元の
位置情報を基に３次元極座標系における距離間隔および
方位角と仰角の差分を用い、追尾諸元の相関の可能性の
有無を判定する追尾諸元予備相関装置であり、追尾諸元
予備相関装置１５において用いる３次元極座標系におけ
る距離間隔および方位角と仰角の差分は図２２で示され
ている。ここで、ある目標ｔの追尾諸元が座標（Ｒt ，
Ｂｙt ，Ｅt ）に存在するとき、目標ｔから距離方向に
間隔ｕ、方位角方向に角度差α、仰角方向に角度差βの
範囲内に存在する異なった目標追尾処理装置から得られ
た目標の追尾諸元を目標ｔの追尾諸元の相関の対象とす
るものである。Embodiment 10. FIG. 10 shows the tenth embodiment.
FIG. 15 is a configuration diagram showing the presence or absence of a possibility of correlation of tracking specifications by using a distance interval in a three-dimensional polar coordinate system and a difference between an azimuth angle and an elevation angle based on the position information of the above tracking specifications. 22 is a tracking parameter preliminary correlating device which is used to perform the tracking parameter preliminary correlating device 15 and shows the distance interval and the difference between the azimuth angle and the elevation angle in the three-dimensional polar coordinate system used in the tracking parameter preliminary correlating device 15. Here, the tracking specifications of a certain target t are coordinates (R t ,
By t , E t ) obtained from different target tracking processing devices existing within the range of distance u from the target t in the distance direction, angle difference α in the azimuth direction, and angle difference β in the elevation direction. The tracking specifications of the target are the targets of correlation of the tracking specifications of the target t.
【００２６】[0026]
【発明の効果】第１の発明によれば、２次元直交座標系
における目標存在領域を用いて相関の可能性の有無を判
定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相関装
置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合せ
の数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことができ
る。According to the first aspect of the present invention, various tracking methods for determining whether there is a possibility of correlation using a target existing area in a two-dimensional orthogonal coordinate system and outputting a combination of tracking specifications having a possibility of correlation. Since the former preliminary correlator is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the identity of the target in the tracking specification correlator and prevent the shortage of computer resources.
【００２７】また、第２の発明によれば、３次元直交座
標系における目標存在領域を用いて相関の可能性の有無
を判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力す
る追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相
関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組
合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことが
できる。Further, according to the second aspect of the invention, the tracking components for determining the presence or absence of the possibility of the correlation by using the target existence area in the three-dimensional orthogonal coordinate system and outputting the combination of the tracking features having the possibility of the correlation. Since the former preliminary correlator is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the identity of the target in the tracking specification correlator and prevent the shortage of computer resources.
【００２８】また、第３の発明によれば、２次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いて相関の可能性
の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを
出力する追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾
諸元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸
元の組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐ
ことができる。Further, according to the third aspect of the invention, the presence or absence of the possibility of correlation is determined using the target interval for each coordinate axis in the two-dimensional orthogonal coordinate system, and the combination of tracking specifications with the possibility of correlation is output. Since the tracking parameter preliminary correlator is provided, the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlator can be reduced, and the shortage of computer resources can be prevented.
【００２９】また、第４の発明によれば、３次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いて相関の可能性
の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを
出力する追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾
諸元相関装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸
元の組合せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐ
ことができる。According to the fourth aspect of the invention, the presence or absence of the possibility of correlation is determined by using the target interval for each coordinate axis in the three-dimensional Cartesian coordinate system, and the combination of tracking specifications with the possibility of correlation is output. Since the tracking parameter preliminary correlator is provided, the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlator can be reduced, and the shortage of computer resources can be prevented.
【００３０】また、第５の発明によれば、２次元直交座
標系における目標間距離を用いて相関の可能性の有無を
判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相関
装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合
せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことがで
きる。Further, according to the fifth aspect of the invention, the tracking parameters for determining the presence or absence of the possibility of the correlation by using the inter-target distance in the two-dimensional Cartesian coordinate system and outputting the combination of the tracking parameters having the possibility of the correlation. Since the former preliminary correlator is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the identity of the target in the tracking specification correlator and prevent the shortage of computer resources.
【００３１】また、第６の発明によれば、３次元直交座
標系における目標間距離を用いて相関の可能性の有無を
判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相関
装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合
せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことがで
きる。Further, according to the sixth aspect of the present invention, the tracking types for determining the presence or absence of the possibility of the correlation by using the inter-target distances in the three-dimensional orthogonal coordinate system and outputting the combination of the tracking items having the possibility of the correlation. Since the former preliminary correlator is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the identity of the target in the tracking specification correlator and prevent the shortage of computer resources.
【００３２】また、第７の発明によれば、２次元極座標
系における目標存在領域を用いて相関の可能性の有無を
判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相関
装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合
せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことがで
きる。Further, according to the seventh invention, the tracking specifications for determining the presence or absence of the possibility of the correlation by using the target existence area in the two-dimensional polar coordinate system and outputting the combination of the tracking specifications having the possibility of the correlation. Since the preliminary correlation device is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the target identity in the tracking specifications correlation device, and to prevent the shortage of computer resources.
【００３３】また、第８の発明によれば、３次元極座標
系における目標存在領域を用いて相関の可能性の有無を
判定し相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する
追尾諸元予備相関装置を設けているので、追尾諸元相関
装置において目標の同一性の判定を行う追尾諸元の組合
せの数を少なくし、計算機資源の不足をふせぐことがで
きる。According to the eighth aspect of the invention, the tracking specifications for determining the presence or absence of the possibility of correlation by using the target existence area in the three-dimensional polar coordinate system and outputting the combination of the tracking specifications with the possibility of correlation. Since the preliminary correlation device is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking specifications for determining the target identity in the tracking specifications correlation device, and to prevent the shortage of computer resources.
【００３４】また、第９の発明によれば、２次元極座標
系における距離間隔および方位角の差分を用いて相関の
可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾諸元の組
合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設けているの
で、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判定を行
う追尾諸元の組合せの数を少なくし、計算機資源の不足
をふせぐことができる。According to the ninth aspect of the invention, whether or not there is a possibility of correlation is determined by using the difference between the distance interval and the azimuth in the two-dimensional polar coordinate system, and the combination of tracking specifications with the possibility of correlation is output. Since the tracking parameter pre-correlation device is provided, it is possible to reduce the number of combinations of tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlator, and to prevent shortage of computer resources.
【００３５】また、第１０の発明によれば、３次元極座
標系における距離間隔および方位角と仰角の差分を用い
て相関の可能性の有無を判定し相関の可能性のある追尾
諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装置を設けて
いるので、追尾諸元相関装置において目標の同一性の判
定を行う追尾諸元の組合せの数を少なくし、計算機資源
の不足をふせぐことができる。According to the tenth aspect of the invention, the presence or absence of the possibility of correlation is determined by using the distance interval and the difference between the azimuth angle and the elevation angle in the three-dimensional polar coordinate system, and the combination of the tracking specifications having the possibility of the correlation is determined. Since a tracking parameter preliminary correlating device that outputs is provided, it is possible to reduce the number of combinations of the tracking parameters for determining the target identity in the tracking parameter correlating device, and to prevent a shortage of computer resources.
【図１】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
１を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図２】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
２を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a second embodiment of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図３】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
３を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing Embodiment 3 of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図４】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
４を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing Embodiment 4 of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図５】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
５を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a fifth embodiment of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図６】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
６を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing Embodiment 6 of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図７】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
７を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing Embodiment 7 of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図８】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
８を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing Embodiment 8 of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図９】 この発明による多目標追尾装置の実施の形態
９を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing Embodiment 9 of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１０】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１０を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing Embodiment 10 of a multi-target tracking device according to the present invention.
【図１１】 従来の多目標追尾装置の構成を示す図であ
る。FIG. 11 is a diagram showing a configuration of a conventional multi-target tracking device.
【図１２】 従来の多目標追尾装置の概要を示す図であ
る。FIG. 12 is a diagram showing an outline of a conventional multi-target tracking device.
【図１３】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１を補足するための図である。FIG. 13 is a diagram for supplementing the first embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１４】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態２を補足するための図である。FIG. 14 is a diagram for supplementing the second embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１５】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態３を補足するための図である。FIG. 15 is a diagram for supplementing the third embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１６】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態４を補足するための図である。FIG. 16 is a diagram for supplementing the fourth embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１７】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態５を補足するための図である。FIG. 17 is a diagram for supplementing Embodiment 5 of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１８】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態６を補足するための図である。FIG. 18 is a diagram for supplementing the sixth embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図１９】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態７を補足するための図である。FIG. 19 is a diagram for supplementing the seventh embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図２０】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態８を補足するための図である。FIG. 20 is a diagram for supplementing the eighth embodiment of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図２１】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態９を補足するための図である。FIG. 21 is a diagram for supplementing Embodiment 9 of the multi-target tracking device according to the present invention.
【図２２】 この発明による多目標追尾装置の実施の形
態１０を補足するための図である。FIG. 22 is a diagram for supplementing Embodiment 10 of the multi-target tracking device according to the present invention.
１ 第１の目標観測装置、２ 第２の目標観測装置、３
第１の目標追尾装置、４ 第２の目標追尾装置、５
追尾諸元相関装置、６ ２次元直交座標系における目標
存在領域を用いた追尾諸元予備相関装置、７ ３次元直
交座標系における目標存在領域を用いた追尾諸元予備相
関装置、８ ２次元直交座標系における座標軸毎の目標
間隔を用いた追尾諸元予備相関装置、９ ３次元直交座
標系における座標軸毎の目標間隔を用いた追尾諸元予備
相関装置、１０ ２次元直交座標系における目標間距離
を用いた追尾諸元予備相関装置、１１ ３次元直交座標
系における目標間距離を用いた追尾諸元予備相関装置、
１２ ２次元極座標系における目標存在領域を用いた追
尾諸元予備相関装置、１３ ３次元極座標系における目
標存在領域を用いた追尾諸元予備相関装置、１４ ２次
元極座標系における距離間隔及び方位角の差分を用いた
追尾諸元予備相関装置、１５ ３次元極座標系における
距離間隔及び方位角と仰角の差分を用いた追尾諸元予備
相関装置、Ｔ１ 第１の追尾目標、Ｔ２ 第２の追尾目
標、Ｃ 雲。1 first target observing device, 2 second target observing device, 3
First target tracking device, 4 second target tracking device, 5
Tracking parameter correlator, 6 Tracking parameter preliminary correlator using target existence area in two-dimensional orthogonal coordinate system, 7 Tracking parameter preliminary correlator using target existence area in three-dimensional orthogonal coordinate system, 8 Two-dimensional orthogonal Tracking parameter preliminary correlator using target interval for each coordinate axis in coordinate system, 9 Tracking parameter preliminary correlator using target interval for each coordinate axis in three-dimensional orthogonal coordinate system, 10 Distance between targets in two-dimensional orthogonal coordinate system , A tracking specification preliminary correlator using 11; a tracking specification preliminary correlator using target distances in a three-dimensional orthogonal coordinate system;
12 Tracking parameter preliminary correlator using target existence area in two-dimensional polar coordinate system, 13 Tracking parameter preliminary correlator using target existence area in three-dimensional polar coordinate system, 14 Distance interval and azimuth angle in two-dimensional polar coordinate system Tracking specification preliminary correlator using difference, 15 Distance specification in three-dimensional polar coordinate system, tracking specification preliminary correlator using difference in azimuth and elevation, T1 first tracking target, T2 second tracking target, C cloud.
Claims (10)
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元直交座標系における目標存在
領域を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能
性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関
装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の
可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相
関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴
とする多目標追尾装置。1. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking specification preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using a target existence area in a two-dimensional orthogonal coordinate system and outputs a combination of tracking specifications that have a possibility of correlation, and the above tracking various A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlating device for determining a correlation of tracking parameters shown by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a source preliminary correlating device.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元直交座標系における目標存在
領域を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能
性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関
装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の
可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相
関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴
とする多目標追尾装置。2. A target observing device for outputting information related to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking specification preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using a target existence area in a three-dimensional orthogonal coordinate system, and outputs a combination of tracking specifications that have a possibility of correlation, and the above tracking characteristics. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlating device for determining a correlation of tracking parameters shown by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a source preliminary correlating device.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元直交座標系における座標軸毎
の目標間隔を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関
の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予
備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた
相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸
元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したこと
を特徴とする多目標追尾装置。3. A target observing device which outputs information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking parameter preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using a target interval for each coordinate axis in a two-dimensional orthogonal coordinate system and outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation, Multi-target tracking characterized by a tracking parameter correlator that determines the correlation of tracking parameters indicated by a combination of tracking parameters with a possibility of correlation obtained from the tracking parameter pre-correlation device apparatus.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元直交座標系における座標軸毎
の目標間隔を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関
の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予
備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた
相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸
元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成したこと
を特徴とする多目標追尾装置。4. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking parameter preliminary correlation device that determines the presence or absence of a possibility of correlation by using a target interval for each coordinate axis in a three-dimensional Cartesian coordinate system and outputs a combination of tracking parameters with a possibility of correlation, Multi-target tracking characterized by a tracking parameter correlator that determines the correlation of tracking parameters indicated by a combination of tracking parameters with a possibility of correlation obtained from the tracking parameter pre-correlation device apparatus.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元直交座標系における目標間距
離を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能性
のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装
置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の可
能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相関
を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴と
する多目標追尾装置。5. A target observing device for outputting information related to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking parameter precorrelation device that determines whether there is a possibility of correlation using the distance between targets in a two-dimensional orthogonal coordinate system and outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation, and the above tracking parameters. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlating device for determining a correlation of tracking parameters shown by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a source preliminary correlating device.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元直交座標系における目標間距
離を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能性
のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装
置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の可
能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相関
を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴と
する多目標追尾装置。6. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking parameter preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using the target distance in a three-dimensional orthogonal coordinate system and outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation, and the above tracking parameters. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlating device for determining a correlation of tracking parameters shown by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a source preliminary correlating device.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元極座標系における目標存在領
域を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能性
のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装
置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の可
能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相関
を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴と
する多目標追尾装置。7. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking specification preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using a target existence area in a two-dimensional polar coordinate system and outputs a combination of tracking specifications that have a possibility of correlation, and the above tracking specifications. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlator that determines a correlation of tracking parameters indicated by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a preliminary correlator.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を３次元極座標系における目標存在領
域を用いて相関の可能性の有無を判定し、相関の可能性
のある追尾諸元の組合せを出力する追尾諸元予備相関装
置と、上記追尾諸元予備相関装置より得られた相関の可
能性のある追尾諸元の組合せで示された追尾諸元の相関
を判定する追尾諸元相関装置とで構成したことを特徴と
する多目標追尾装置。8. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking specification precorrelation device that determines whether there is a possibility of correlation by using a target existence area in a three-dimensional polar coordinate system and outputs a combination of tracking specifications that have a possibility of correlation, and the above tracking specifications. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlator that determines a correlation of tracking parameters indicated by a combination of tracking parameters having a possibility of correlation obtained from a preliminary correlator.
ッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置と、
上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の情報
及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標の追
尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装置で
算出した追尾諸元を２次元極座標系における距離間隔お
よび方位角の差分を用いて相関の可能性の有無を判定
し、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出力する追
尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関装置より
得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せで示され
た追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置とで構成
したことを特徴とする多目標追尾装置。9. A target observing device for outputting information relating to a plurality of tracking targets and information of unnecessary signals such as clutter,
A target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the target and unnecessary signal information output from the target observation device and the past tracking specifications of each tracking target, and the tracking calculated by the target tracking device. A tracking parameter preliminary correlation device that determines whether there is a possibility of correlation by using the difference in distance and azimuth in a two-dimensional polar coordinate system, and outputs a combination of tracking parameters that have a possibility of correlation, A multi-objective characterized by being configured with a tracking parameter correlator that determines a correlation of tracking parameters shown by a combination of tracking parameters with a possibility of correlation obtained from the tracking parameter preliminary correlation device. Tracking device.
ラッタなどの不要信号の情報を出力する目標観測装置
と、上記目標観測装置より出力された目標や不要信号の
情報及び各追尾目標の過去の追尾諸元を基に各追尾目標
の追尾諸元を算出する目標追尾装置と、上記目標追尾装
置で算出した追尾諸元を３次元極座標系における距離間
隔および方位角と仰角の差分を用いて相関の可能性の有
無を判定し、相関の可能性のある追尾諸元の組合せを出
力する追尾諸元予備相関装置と、上記追尾諸元予備相関
装置より得られた相関の可能性のある追尾諸元の組合せ
で示された追尾諸元の相関を判定する追尾諸元相関装置
とで構成したことを特徴とする多目標追尾装置。10. A target observing device that outputs information relating to a plurality of tracking targets and unnecessary signal information such as clutter, and information of the targets and unnecessary signals output from the target observing device and past tracking targets. The target tracking device that calculates the tracking specifications of each tracking target based on the tracking specifications and the tracking specifications calculated by the target tracking device are correlated using the distance interval and the difference between the azimuth angle and the elevation angle in the three-dimensional polar coordinate system. The tracking specification preliminary correlator that determines the presence or absence of the possibility of outputting the combination of the tracking specifications that have the possibility of correlation, and the tracking specifications that have the possibility of the correlation obtained from the tracking specification preliminary correlator. A multi-target tracking device, comprising: a tracking parameter correlating device for determining a correlation of tracking parameters shown by a combination of elements.
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| JP2014153162A (en) * | 2013-02-07 | 2014-08-25 | Mitsubishi Electric Corp | Track-to-track association device |
| JP2015203616A (en) * | 2014-04-14 | 2015-11-16 | 日本電気株式会社 | Tracking processing device, central processing device, monitoring device, tracking processing method, and program |
| JP2017129410A (en) * | 2016-01-19 | 2017-07-27 | パナソニック株式会社 | Object detection device and object detection method |
-
1996
- 1996-02-16 JP JP02945896A patent/JP3298397B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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