JPH09164829A - 車両のボディレベルの制御システム - Google Patents
車両のボディレベルの制御システムInfo
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- JPH09164829A JPH09164829A JP8302544A JP30254496A JPH09164829A JP H09164829 A JPH09164829 A JP H09164829A JP 8302544 A JP8302544 A JP 8302544A JP 30254496 A JP30254496 A JP 30254496A JP H09164829 A JPH09164829 A JP H09164829A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/017—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their use when the vehicle is stationary, e.g. during loading, engine start-up or switch-off
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/052—Pneumatic spring characteristics
- B60G17/0523—Regulating distributors or valves for pneumatic springs
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
-
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/20—Stationary vehicle
-
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- B60G2800/204—Stationary vehicle adjusting floor height to the loading ramp level
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 積み込みや積み下し工程の間のレベル制御シ
ステムを最適化する。 【解決手段】 本発明によれば３つの制御システムが提
供されるが、これらの制御システムは互いに独立して、
あるいは相互に任意に組み合せて使用することができ
る。本発明の第１の変形例においては、積み込みおよび
積み下し工程の間制御遅延時間が延長される。本発明の
第２の変形例においては、積み込みおよび積み下し工程
の間制御のむだ帯域が拡大される。本発明の第３の変形
例は、調節可能な駆動状態において、車両ボディレベル
が変化しないか、あるいは非常にわずかな程度変化した
場合にのみ設定可能なレベルへの制御が行われる。
ステムを最適化する。 【解決手段】 本発明によれば３つの制御システムが提
供されるが、これらの制御システムは互いに独立して、
あるいは相互に任意に組み合せて使用することができ
る。本発明の第１の変形例においては、積み込みおよび
積み下し工程の間制御遅延時間が延長される。本発明の
第２の変形例においては、積み込みおよび積み下し工程
の間制御のむだ帯域が拡大される。本発明の第３の変形
例は、調節可能な駆動状態において、車両ボディレベル
が変化しないか、あるいは非常にわずかな程度変化した
場合にのみ設定可能なレベルへの制御が行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のボディレベ
ルの制御システムにかかり、特に、ある制御工程におい
て選択可能な遅延時間や設定されたレベル制御のむだ帯
域、あるいは車両の所定の駆動条件に応じて調整可能な
少なくとも一つの駆動状態を用いて、車両の積み込みお
よび／または積み下ろしの際の制御工程を減少させるよ
うに、車両のボディレベルを設定されたレベルに制御す
る車両のボディレベルの制御システムに関する。
ルの制御システムにかかり、特に、ある制御工程におい
て選択可能な遅延時間や設定されたレベル制御のむだ帯
域、あるいは車両の所定の駆動条件に応じて調整可能な
少なくとも一つの駆動状態を用いて、車両の積み込みお
よび／または積み下ろしの際の制御工程を減少させるよ
うに、車両のボディレベルを設定されたレベルに制御す
る車両のボディレベルの制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のレベル制御（レベリングコント
ロール）システムは、例えば「ＶＤＩリポート１９８８
年第６８７号、商用車用の電子制御式エアサスペンショ
ン（Elektronisch geregelte Luftfederung fuer Nutzf
ahrzeuge、VDI-Bericht）、第１６１頁から第１８１
頁」に開示されている。この論文に記載されている電子
制御式エアサスペンションは、応用システムとして２つ
の部分システム、すなわち、レベル制御とレベル調節と
を含んでいる。
ロール）システムは、例えば「ＶＤＩリポート１９８８
年第６８７号、商用車用の電子制御式エアサスペンショ
ン（Elektronisch geregelte Luftfederung fuer Nutzf
ahrzeuge、VDI-Bericht）、第１６１頁から第１８１
頁」に開示されている。この論文に記載されている電子
制御式エアサスペンションは、応用システムとして２つ
の部分システム、すなわち、レベル制御とレベル調節と
を含んでいる。
【０００３】制御回路は、車軸とボディとの距離を測定
する距離センサ、信号を処理する電子制御装置、エアサ
スペンションベローズの通気と排気を行う電磁弁ブロッ
ク、車軸とボディ間で荷重を支えるエアサスペンション
ベローズ自体、および積載された荷物とそれに応じた重
力を含むボディから形成される。この種の電子式エアサ
スペンションは、積荷の状態とは無関係に車高を所定の
レベルに保持するという課題を有する。
する距離センサ、信号を処理する電子制御装置、エアサ
スペンションベローズの通気と排気を行う電磁弁ブロッ
ク、車軸とボディ間で荷重を支えるエアサスペンション
ベローズ自体、および積載された荷物とそれに応じた重
力を含むボディから形成される。この種の電子式エアサ
スペンションは、積荷の状態とは無関係に車高を所定の
レベルに保持するという課題を有する。
【０００４】すでに説明したように、車高のレベル制御
は、車軸に配置された距離センサを用いて行われ、距離
センサの信号が電子制御装置によって目標値と比較さ
れ、所定の偏差を超えた場合には制御装置によって、対
応するアクチュエータが駆動されて、エアサスペンショ
ン支持ベローズ内の圧力が増加または減少され、その結
果、車高は再び目標状態へ復帰する。かかる機能は、車
両が停止していても走行中でも有効である。
は、車軸に配置された距離センサを用いて行われ、距離
センサの信号が電子制御装置によって目標値と比較さ
れ、所定の偏差を超えた場合には制御装置によって、対
応するアクチュエータが駆動されて、エアサスペンショ
ン支持ベローズ内の圧力が増加または減少され、その結
果、車高は再び目標状態へ復帰する。かかる機能は、車
両が停止していても走行中でも有効である。
【０００５】停止して荷物を積載する場合には、レベル
制御に特殊な機能が加わる。すなわち、遠隔操作によ
り、レベルを物理的限界内で無段階的に移動させて、適
当なレベルを目標レベルとして記憶させることができ
る。この機能の代表的な使用例は、積み込みランプにお
ける積み込み工程であって、かかる工程では、ランプレ
ベルと車両レベルをできるだけ一致させることにより、
積み込み工程を著しく容易にすることができる。レベル
制御にあたっては、車両に積み込む際に荷重が増大する
ことによって下降するレベルが再び持ち上げられて、積
下ろし工程の場合には車両レベルの上昇が同様に防止さ
れる。
制御に特殊な機能が加わる。すなわち、遠隔操作によ
り、レベルを物理的限界内で無段階的に移動させて、適
当なレベルを目標レベルとして記憶させることができ
る。この機能の代表的な使用例は、積み込みランプにお
ける積み込み工程であって、かかる工程では、ランプレ
ベルと車両レベルをできるだけ一致させることにより、
積み込み工程を著しく容易にすることができる。レベル
制御にあたっては、車両に積み込む際に荷重が増大する
ことによって下降するレベルが再び持ち上げられて、積
下ろし工程の場合には車両レベルの上昇が同様に防止さ
れる。
【０００６】例えばフォークリフトなど重量のある工業
用トラックを車両に積載する場合には、その自重によっ
て大きなレベル変化が発生するため、積み下しまたは積
み込み時に問題が生じる。すなわち、積荷が変化する毎
に、エアサスペンションによりレベル補正を行うと、比
較的短時間に蓄積された圧縮空気を使い尽くしてしま
い、その結果、それ以降のレベル補正ができなくなる。
その場合には、車両エンジンを始動させ、それにより圧
縮空気装置を充填せねば、対処することができない。
用トラックを車両に積載する場合には、その自重によっ
て大きなレベル変化が発生するため、積み下しまたは積
み込み時に問題が生じる。すなわち、積荷が変化する毎
に、エアサスペンションによりレベル補正を行うと、比
較的短時間に蓄積された圧縮空気を使い尽くしてしま
い、その結果、それ以降のレベル補正ができなくなる。
その場合には、車両エンジンを始動させ、それにより圧
縮空気装置を充填せねば、対処することができない。
【０００７】上述の論文においては運転者はエアサスペ
ンション装置の操作部分でそれぞれの工程、すなわち車
両の「積み込み」または「積み下し」を選択することが
できる。例えば、車両に積み込む場合には、ボディの持
ち上げのみが制御される。その間に荷重が除かれること
は考慮されない。さらに、上述の論文からは、特に走行
駆動においてある目標レベルに関するむだ帯域を設定
し、それにより目標値からの実際値のわずかな偏差が制
御工程に影響しないようにすることが示されている。さ
らに、上述の論文では、上記むだ帯域を脱してからレベ
ル制御が開始されるまでの間に、遅延時間を設けること
が記載されている。
ンション装置の操作部分でそれぞれの工程、すなわち車
両の「積み込み」または「積み下し」を選択することが
できる。例えば、車両に積み込む場合には、ボディの持
ち上げのみが制御される。その間に荷重が除かれること
は考慮されない。さらに、上述の論文からは、特に走行
駆動においてある目標レベルに関するむだ帯域を設定
し、それにより目標値からの実際値のわずかな偏差が制
御工程に影響しないようにすることが示されている。さ
らに、上述の論文では、上記むだ帯域を脱してからレベ
ル制御が開始されるまでの間に、遅延時間を設けること
が記載されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な従来の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的
は、積み込みや積み下しの場合のレベル制御を最適にす
ることが可能な車両のボディレベルを制御するシステム
を提供することである。
な従来の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的
は、積み込みや積み下しの場合のレベル制御を最適にす
ることが可能な車両のボディレベルを制御するシステム
を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この課題は請求項１、２
並びに３の特徴によって解決される。すなわち、本発明
は積み込み並びに積み下しを最適化する３つの変形例を
紹介している。これら３つの変形例は、互いに独立し
て、あるいは相互に組み合せて使用することができる。
並びに３の特徴によって解決される。すなわち、本発明
は積み込み並びに積み下しを最適化する３つの変形例を
紹介している。これら３つの変形例は、互いに独立し
て、あるいは相互に組み合せて使用することができる。
【００１０】まず、本発明の第１の変形例は、制御工程
を遅延させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動
条件において調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを
用いて、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合
の制御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設
定可能なレベルに制御するシステムに基づいている。
を遅延させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動
条件において調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを
用いて、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合
の制御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設
定可能なレベルに制御するシステムに基づいている。
【００１１】この第１の変形例の核心は、調節可能な駆
動状態において遅延時間が延長されることにある。すな
わち車両レベルの変化は、比較的長い遅延時間が経過し
た後に初めてなくなるように制御される。この遅延時間
が、それがほぼ積み込みないし積み下しサイクルの大き
さにある（約１０から６０秒）ように適用された場合に
は、本発明のこの変形例によって、多数の不必要な制御
工程（例えば、単に工業トラックの自重によってもたら
されるレベル変化を制御してなくそうとする制御工程）
が回避される。
動状態において遅延時間が延長されることにある。すな
わち車両レベルの変化は、比較的長い遅延時間が経過し
た後に初めてなくなるように制御される。この遅延時間
が、それがほぼ積み込みないし積み下しサイクルの大き
さにある（約１０から６０秒）ように適用された場合に
は、本発明のこの変形例によって、多数の不必要な制御
工程（例えば、単に工業トラックの自重によってもたら
されるレベル変化を制御してなくそうとする制御工程）
が回避される。
【００１２】第１の変形例の好ましい実施形態において
は、駆動状態（車両の積み込みおよび／または積み下し
工程）において、遅延時間のその時の延長の決定は、少
なくとも先行する制御サイクルのレベル変化に関係して
行われる。第１の変形例のこの構成によって、遅延時間
の自己学習する適応が得られるという利点がもたらされ
る。この構成によって、極めて異なる時間特性を有する
積み込みおよび積み下し工程が考慮される。連続する制
御サイクルにおいて符号の異なるレベル変化（ボディ上
昇ないしはボディ低下）が行われたことが明らかになっ
た場合には、このレベル変化は車両の積み込みまたは積
み下しによってもたらされたものではなく、車両の自重
によってもたらされたものであると結論付けることがで
きる。このような場合には、遅延時間が延長される。そ
れに対して一方の符号方向への車両レベルの変化が行わ
れたことが明らかになった場合には、遅延時間は短縮さ
れ、あるいは一定に維持される。
は、駆動状態（車両の積み込みおよび／または積み下し
工程）において、遅延時間のその時の延長の決定は、少
なくとも先行する制御サイクルのレベル変化に関係して
行われる。第１の変形例のこの構成によって、遅延時間
の自己学習する適応が得られるという利点がもたらされ
る。この構成によって、極めて異なる時間特性を有する
積み込みおよび積み下し工程が考慮される。連続する制
御サイクルにおいて符号の異なるレベル変化（ボディ上
昇ないしはボディ低下）が行われたことが明らかになっ
た場合には、このレベル変化は車両の積み込みまたは積
み下しによってもたらされたものではなく、車両の自重
によってもたらされたものであると結論付けることがで
きる。このような場合には、遅延時間が延長される。そ
れに対して一方の符号方向への車両レベルの変化が行わ
れたことが明らかになった場合には、遅延時間は短縮さ
れ、あるいは一定に維持される。
【００１３】本発明の第２の変形例も、制御工程を遅延
させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動条件に
おいて調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを用い
て、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合の制
御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設定可
能なレベルに制御するシステムに基づいている。この第
２の変形例の核心は、調節可能な駆動状態において制御
のむだ帯域が拡大されることにある。かかる構成によっ
ても、効果的な方法で、車両の積み込みと積み下しの際
の制御サイクルの数を減少させることができる。そのた
めに設定可能なレベルを中心とする制御のむだ帯域の幅
が、考慮される工業トラックの平均的な重量に適合され
る。
させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動条件に
おいて調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを用い
て、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合の制
御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設定可
能なレベルに制御するシステムに基づいている。この第
２の変形例の核心は、調節可能な駆動状態において制御
のむだ帯域が拡大されることにある。かかる構成によっ
ても、効果的な方法で、車両の積み込みと積み下しの際
の制御サイクルの数を減少させることができる。そのた
めに設定可能なレベルを中心とする制御のむだ帯域の幅
が、考慮される工業トラックの平均的な重量に適合され
る。
【００１４】本発明の第３の変形例も、制御工程を遅延
させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動条件に
おいて調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを用い
て、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合の制
御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設定可
能なレベルに制御するシステムに基づいている。この変
形例の核心は、調節可能な駆動状態において、車両のボ
ディレベルが変化しないか、あるいは非常に僅かしか変
化しない場合にのみ、設定可能なレベルへの制御が行わ
れることにある。この変形例によれば、車両レベルの制
御は、ボディセンサ信号が「静止状態」の場合に初めて
行われ、すなわち荷台への乗り入れとそれによってもた
らされる荷台上の動きの場合には、制御は行われない。
それによって好ましい方法で、工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動を考慮しないシステムが得
られる。
させる選択可能な遅延時間と、車両の所定の駆動条件に
おいて調節可能な少なくとも１つの駆動状態とを用い
て、車両の積み込みおよび／または積み下しの場合の制
御工程を減少させるようにに車両ボディレベルを設定可
能なレベルに制御するシステムに基づいている。この変
形例の核心は、調節可能な駆動状態において、車両のボ
ディレベルが変化しないか、あるいは非常に僅かしか変
化しない場合にのみ、設定可能なレベルへの制御が行わ
れることにある。この変形例によれば、車両レベルの制
御は、ボディセンサ信号が「静止状態」の場合に初めて
行われ、すなわち荷台への乗り入れとそれによってもた
らされる荷台上の動きの場合には、制御は行われない。
それによって好ましい方法で、工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動を考慮しないシステムが得
られる。
【００１５】特に第３の変形例の場合に、上述の第２の
変形例との組み合せを考えることが可能である。その場
合には、レベルの制御は、まず、車両レベルが変化しな
いか、あるいはわずかな程度しか変化しない場合に行わ
れ、あるいは予め決められた許容誤差限界（制御のむだ
帯域）を越えた場合に、行われる。それによってレベル
変化が所定のしきい値を越えた場合には、個々の積み込
みないし積み下し工程の間（工業車両がボディ上にあ
る）の制御工程も可能になる。ここでは、工業トラック
が極めて大きな質量をボディ上に移送し、それによって
ボディが積み込みランプに比べて明確にずれるような出
来事が考慮される。その場合にボディレベルをそのまま
にしておくと、工業トラックが自動車から積み込みラン
プへ走行しようとする場合に、困難になることがある。
変形例との組み合せを考えることが可能である。その場
合には、レベルの制御は、まず、車両レベルが変化しな
いか、あるいはわずかな程度しか変化しない場合に行わ
れ、あるいは予め決められた許容誤差限界（制御のむだ
帯域）を越えた場合に、行われる。それによってレベル
変化が所定のしきい値を越えた場合には、個々の積み込
みないし積み下し工程の間（工業車両がボディ上にあ
る）の制御工程も可能になる。ここでは、工業トラック
が極めて大きな質量をボディ上に移送し、それによって
ボディが積み込みランプに比べて明確にずれるような出
来事が考慮される。その場合にボディレベルをそのまま
にしておくと、工業トラックが自動車から積み込みラン
プへ走行しようとする場合に、困難になることがある。
【００１６】３つの変形例すべての決定的な利点は、空
気の消費が明らかに減少することにあり、それはシステ
ム全体の利用範囲が著しく改良されることに現れる。コ
ンプレッサ駆動とそれに伴うエンジン回転の必要性が生
じることが著しく減少し、従って環境負担と騒音の迷惑
を減少させる結果となる。その場合に特に積み込み工程
はしばしばホール、中庭あるいはまた住居帯域でも行わ
れることを考えなければならない。
気の消費が明らかに減少することにあり、それはシステ
ム全体の利用範囲が著しく改良されることに現れる。コ
ンプレッサ駆動とそれに伴うエンジン回転の必要性が生
じることが著しく減少し、従って環境負担と騒音の迷惑
を減少させる結果となる。その場合に特に積み込み工程
はしばしばホール、中庭あるいはまた住居帯域でも行わ
れることを考えなければならない。
【００１７】３つのシステムすべての好ましい実施形態
において、調節可能な駆動状態は車両が停止している場
合にのみ調節できるようにすることができる。その場合
に特に、変更された制御モードは車両が走行している場
合には使用できず、あるいは駆動が維持できるように、
考慮しなければならない。
において、調節可能な駆動状態は車両が停止している場
合にのみ調節できるようにすることができる。その場合
に特に、変更された制御モードは車両が走行している場
合には使用できず、あるいは駆動が維持できるように、
考慮しなければならない。
【００１８】そのために、車両の駆動条件の決定が車両
スイッチの位置に従って行われるようにすることができ
る。その場合に特に、車両の駆動条件が、車両スイッチ
が車両エンジンが停止している位置にあることによって
決定され、かつ／あるいは車両の駆動条件が、車両スイ
ッチが車両エンジンが始動できる、あるいは車両エンジ
ンが駆動中または駆動可能な位置にはないことによって
決定されるようにすることが考えられる。
スイッチの位置に従って行われるようにすることができ
る。その場合に特に、車両の駆動条件が、車両スイッチ
が車両エンジンが停止している位置にあることによって
決定され、かつ／あるいは車両の駆動条件が、車両スイ
ッチが車両エンジンが始動できる、あるいは車両エンジ
ンが駆動中または駆動可能な位置にはないことによって
決定されるようにすることが考えられる。
【００１９】さらに、車両ボディレベルを制御するため
に、車両ボディを昇降させるアクチュエータ、現在の車
両レベルを検出するセンサ並びにアクチュエータを駆動
するためのセンサ信号を形成する評価手段が設けられて
いる。
に、車両ボディを昇降させるアクチュエータ、現在の車
両レベルを検出するセンサ並びにアクチュエータを駆動
するためのセンサ信号を形成する評価手段が設けられて
いる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、添付図面を参照しなが
ら、本発明に基づいて構成された車両ボディレベルを制
御するシステムの好適な実施形態について詳細に説明す
る。
ら、本発明に基づいて構成された車両ボディレベルを制
御するシステムの好適な実施形態について詳細に説明す
る。
【００２１】図１は、バスやトラックなどの大型車両用
の電子制御式エアサスペンションシステムの概略構成を
示している。図中、参照符号１０１と１０２は前車軸と
後車軸を示している。不図示の車両ボディと車軸との間
には、参照符号１０４を有するレベルセンサが配置され
ており、このレベルセンサ１０４は、電子的にレベル制
御を行うための制御装置１０７へ、車軸と車両ボディ間
の相対距離に関する現在値を供給するものである。さら
に、参照符号１０５は電磁弁、参照符号１０６は電磁弁
ブロックをそれぞれ示している。そして、制御装置１０
７により電磁弁１０５を駆動して、エアサスペンション
ベローズ１０３に所望に空気を供給したり、あるいはエ
アサスペンションベローズ１０３から空気を逃すことが
できる。さらに、参照符号１０８は遠隔操作装置を示す
ものであって、参照符号１０９は警告ランプを示してい
る。なお、システム全体に対しては、エアタンク１１０
から空気を供給することができる。また、制御装置１０
７には、車両縦速度センサ１１１と車両スイッチ１１２
の信号が供給される。
の電子制御式エアサスペンションシステムの概略構成を
示している。図中、参照符号１０１と１０２は前車軸と
後車軸を示している。不図示の車両ボディと車軸との間
には、参照符号１０４を有するレベルセンサが配置され
ており、このレベルセンサ１０４は、電子的にレベル制
御を行うための制御装置１０７へ、車軸と車両ボディ間
の相対距離に関する現在値を供給するものである。さら
に、参照符号１０５は電磁弁、参照符号１０６は電磁弁
ブロックをそれぞれ示している。そして、制御装置１０
７により電磁弁１０５を駆動して、エアサスペンション
ベローズ１０３に所望に空気を供給したり、あるいはエ
アサスペンションベローズ１０３から空気を逃すことが
できる。さらに、参照符号１０８は遠隔操作装置を示す
ものであって、参照符号１０９は警告ランプを示してい
る。なお、システム全体に対しては、エアタンク１１０
から空気を供給することができる。また、制御装置１０
７には、車両縦速度センサ１１１と車両スイッチ１１２
の信号が供給される。
【００２２】次に、図２を参照しながら、車両の走行中
のレベル制御装置の機能方法を概略的に説明する。その
場合に目標レベルからの偏差は即座にではなく、所定の
遅延時間Ｔが経過してからなくなるように制御される。
さらに走行中の不必要な制御工程を防止するために、目
標レベルを中心としてむだ帯域ＤＢが設けられている。
現在の実際レベルがむだ帯域ＤＢを脱して初めて、所定
時間Ｔの経過後に制御が導入される。図２に示す例にお
いては、実際レベルはむだ帯域ＤＢを時点２で脱する。
しかし、遅延時間が経過する前に、実際レベルが再びむ
だ帯域ＤＢ内に入るので、その間は制御が行われない。
実際レベルが時点２’で再度むだ帯域ＤＢを脱した場合
に、遅延時間Ｔの経過後に、はじめて時点３から制御が
開始され、時点４で下方の遮断限界帯Ｂｕを脱するまで
制御が行われる。操作速度に関係する遮断限界ＢｏとＢ
ｕについては冒頭で挙げた論文を参照することができ
る。図２において時点４で示される、操作速度に関係す
る制御の遮断は、本発明の対象ではない。
のレベル制御装置の機能方法を概略的に説明する。その
場合に目標レベルからの偏差は即座にではなく、所定の
遅延時間Ｔが経過してからなくなるように制御される。
さらに走行中の不必要な制御工程を防止するために、目
標レベルを中心としてむだ帯域ＤＢが設けられている。
現在の実際レベルがむだ帯域ＤＢを脱して初めて、所定
時間Ｔの経過後に制御が導入される。図２に示す例にお
いては、実際レベルはむだ帯域ＤＢを時点２で脱する。
しかし、遅延時間が経過する前に、実際レベルが再びむ
だ帯域ＤＢ内に入るので、その間は制御が行われない。
実際レベルが時点２’で再度むだ帯域ＤＢを脱した場合
に、遅延時間Ｔの経過後に、はじめて時点３から制御が
開始され、時点４で下方の遮断限界帯Ｂｕを脱するまで
制御が行われる。操作速度に関係する遮断限界ＢｏとＢ
ｕについては冒頭で挙げた論文を参照することができ
る。図２において時点４で示される、操作速度に関係す
る制御の遮断は、本発明の対象ではない。
【００２３】図３は、図６に関連して説明する本発明シ
ステムの第１の変形例を示している。そのために開始ス
テップ４０１の後にステップ４０２において車両縦速度
Ｖ（図１、センサ１１１）と車両スイッチ１１２の位置
が読み込まれる。検出ステップ４０３において、車両縦
速度Ｖが値ゼロを有するか、あるいはゼロを中心とする
帯域の内部にあるかが検出される。そうでない場合に
は、車両が停止していないことを意味しており、その後
ステップ４０６において、図２に示す遅延時間Ｔについ
て固定値Ｔｆとむだ帯域ＤＢについて固定値ＤＢｆがセ
ットされる。しかしステップ４０３において、車両が停
止していると判断された場合には、ステップ４０４で車
両スイッチが「オフ」の位置にあるかをチェックする。
車両スイッチがこの位置にある場合には車両を前進させ
ることはできない。車両スイッチが「オフ」の位置にな
い場合には、上述のステップ４０６が実施される。しか
し車両スイッチの位置の信号が積み込みないしは積み下
しが可能であることを示している場合には、ステップ４
０５において遅延時間が固定値Ｔ１にセットされる。な
おこの固定値Ｔ１は、車両走行の間に選択される値Ｔｆ
よりも大きい値である。さらに本発明の第２の変形例に
おいて、むだ帯域ＤＢを値ＤＢ１にセットすることも可
能であるが、その場合には、この値ＤＢ１は車両走行の
間に選択される値ＤＢｆよりも大きい値に設定される。
ステムの第１の変形例を示している。そのために開始ス
テップ４０１の後にステップ４０２において車両縦速度
Ｖ（図１、センサ１１１）と車両スイッチ１１２の位置
が読み込まれる。検出ステップ４０３において、車両縦
速度Ｖが値ゼロを有するか、あるいはゼロを中心とする
帯域の内部にあるかが検出される。そうでない場合に
は、車両が停止していないことを意味しており、その後
ステップ４０６において、図２に示す遅延時間Ｔについ
て固定値Ｔｆとむだ帯域ＤＢについて固定値ＤＢｆがセ
ットされる。しかしステップ４０３において、車両が停
止していると判断された場合には、ステップ４０４で車
両スイッチが「オフ」の位置にあるかをチェックする。
車両スイッチがこの位置にある場合には車両を前進させ
ることはできない。車両スイッチが「オフ」の位置にな
い場合には、上述のステップ４０６が実施される。しか
し車両スイッチの位置の信号が積み込みないしは積み下
しが可能であることを示している場合には、ステップ４
０５において遅延時間が固定値Ｔ１にセットされる。な
おこの固定値Ｔ１は、車両走行の間に選択される値Ｔｆ
よりも大きい値である。さらに本発明の第２の変形例に
おいて、むだ帯域ＤＢを値ＤＢ１にセットすることも可
能であるが、その場合には、この値ＤＢ１は車両走行の
間に選択される値ＤＢｆよりも大きい値に設定される。
【００２４】さらに図６に示すシーケンスを車両の駆動
全体の間（走行駆動および積み込み／積み下し駆動）に
実施するように構成することも可能である。しかし、特
に、シーケンスが制御装置１０７における入力に反応し
て（例えば遠隔操作装置１０８へ積み込み／積み下し工
程を然るべく入力することによって）のみ始動されるよ
うに構成することも可能である。
全体の間（走行駆動および積み込み／積み下し駆動）に
実施するように構成することも可能である。しかし、特
に、シーケンスが制御装置１０７における入力に反応し
て（例えば遠隔操作装置１０８へ積み込み／積み下し工
程を然るべく入力することによって）のみ始動されるよ
うに構成することも可能である。
【００２５】図３および図４は、図６に示すシーケンス
に従って導入される方法の作用を示すものである。
に従って導入される方法の作用を示すものである。
【００２６】すでに説明した図２におけるのと同様に、
むだ帯域ＤＢによって、実際レベルが目標レベルを中心
とする制御のむだ帯域を所定の時間Ｔ＝Ｔ１の長さにわ
たって脱した場合に初めて（時点３）、レベル制御が導
入される。図２（走行駆動）を図３（積み込み／積み下
し駆動）に示すものと比較することによって明らかなよ
うに、（積み込み／積み下し駆動）の場合の遅延時間は
走行駆動におけるよりも長く選択されている。なお、図
２と図３に示す時間Ｔ＝Ｔｆ（走行駆動）とＴ＝Ｔ１
（積み込み／積み下し駆動）の比は、絶対的なものでは
なく、両者の差異（Ｔｆ＜Ｔ１）が明らかになるように
特徴的に記載されている。
むだ帯域ＤＢによって、実際レベルが目標レベルを中心
とする制御のむだ帯域を所定の時間Ｔ＝Ｔ１の長さにわ
たって脱した場合に初めて（時点３）、レベル制御が導
入される。図２（走行駆動）を図３（積み込み／積み下
し駆動）に示すものと比較することによって明らかなよ
うに、（積み込み／積み下し駆動）の場合の遅延時間は
走行駆動におけるよりも長く選択されている。なお、図
２と図３に示す時間Ｔ＝Ｔｆ（走行駆動）とＴ＝Ｔ１
（積み込み／積み下し駆動）の比は、絶対的なものでは
なく、両者の差異（Ｔｆ＜Ｔ１）が明らかになるように
特徴的に記載されている。
【００２７】図３に示す推移は、積み込み／積み下し工
程のいずれか一方の工程の間のレベル変動を示すもので
ある。時点１で積荷を有する工業用トラックが車両の荷
台に乗り込み、その結果として、実際の車両レベルが低
下する。実際レベルが時点２’で、すでに説明したむだ
帯域ＤＢを脱した場合に、本発明により走行駆動よりも
延長されている遅延時間Ｔ＝Ｔ１の経過後に時点３で制
御が導入される。時点４で操作速度に従って制御を遮断
することについては、再度冒頭で述べた論文を参照する
ことができる。
程のいずれか一方の工程の間のレベル変動を示すもので
ある。時点１で積荷を有する工業用トラックが車両の荷
台に乗り込み、その結果として、実際の車両レベルが低
下する。実際レベルが時点２’で、すでに説明したむだ
帯域ＤＢを脱した場合に、本発明により走行駆動よりも
延長されている遅延時間Ｔ＝Ｔ１の経過後に時点３で制
御が導入される。時点４で操作速度に従って制御を遮断
することについては、再度冒頭で述べた論文を参照する
ことができる。
【００２８】遅延時間Ｔ１が最適に選択されていると仮
定すると、遅くとも時点３では、工業トラックが積荷を
荷台へ下ろした後に荷台を再び去っており、時点３で存
在している制御して除くべきレベル移動が積み込みによ
ってのみもたらされていることを意味している。遅延時
間がもっと短く（例えば走行駆動におけるよりも）選択
された場合には、この短い制御遅延時間の経過後には、
工業トラックはまだ荷台にいることになり、その場合に
は、工業トラックの自重によりもたらされたレベル移動
をなくすように制御が行われてしまう。
定すると、遅くとも時点３では、工業トラックが積荷を
荷台へ下ろした後に荷台を再び去っており、時点３で存
在している制御して除くべきレベル移動が積み込みによ
ってのみもたらされていることを意味している。遅延時
間がもっと短く（例えば走行駆動におけるよりも）選択
された場合には、この短い制御遅延時間の経過後には、
工業トラックはまだ荷台にいることになり、その場合に
は、工業トラックの自重によりもたらされたレベル移動
をなくすように制御が行われてしまう。
【００２９】従って本発明のこの第１の変形例の核心
は、走行駆動の間は値Ｔｆをとる遅延時間を値Ｔ１に延
長することである。
は、走行駆動の間は値Ｔｆをとる遅延時間を値Ｔ１に延
長することである。
【００３０】本発明の第２の変形例においては、図４か
ら明らかなように、積み込みおよび積み下しの場合のむ
だ帯域が走行駆動の間適用される値ＤＢｆに対して値Ｄ
Ｂ１に拡大されている（ステップ４０５）。その結果と
して、図４に示す時点３で初めて（実際レベルが帯域Ｄ
Ｂ１を脱した後に）制御工程が開始される。図４に概略
的に示されている実際レベルの推移から明らかなよう
に、時点３に至るまでに何回かの積み込み工程が行われ
ており、その後、主として積荷によってもたらされる車
両レベルの低下により実際レベルが帯域ＤＢ１の下方へ
推移する。そして、制御は時点４で操作速度に従って終
了される。図４が示すものは、本発明を説明するための
実際レベルの純粋に質的な推移である。特に３と４の間
の制御時間は、実際レベルの周期的な変動によって示唆
される積み込みサイクルに比較して著しく長い時間に設
定されている。
ら明らかなように、積み込みおよび積み下しの場合のむ
だ帯域が走行駆動の間適用される値ＤＢｆに対して値Ｄ
Ｂ１に拡大されている（ステップ４０５）。その結果と
して、図４に示す時点３で初めて（実際レベルが帯域Ｄ
Ｂ１を脱した後に）制御工程が開始される。図４に概略
的に示されている実際レベルの推移から明らかなよう
に、時点３に至るまでに何回かの積み込み工程が行われ
ており、その後、主として積荷によってもたらされる車
両レベルの低下により実際レベルが帯域ＤＢ１の下方へ
推移する。そして、制御は時点４で操作速度に従って終
了される。図４が示すものは、本発明を説明するための
実際レベルの純粋に質的な推移である。特に３と４の間
の制御時間は、実際レベルの周期的な変動によって示唆
される積み込みサイクルに比較して著しく長い時間に設
定されている。
【００３１】図５および図７を参照しながら本発明の第
３の変形例を説明する。開始ステップ５０１の後、ステ
ップ５０２においてカウンタが値ｔ＝１にセットされ
る。ステップ５０３において現在の実際レベルが読み込
まれ、その後ステップ５０４で現在読み込まれた実際レ
ベルが帯域Ｂの内部にあるかが調べられる。そのため
に、図５に示すように、現在の実際レベルが上方と下方
の帯域限界と比較される。上方と下方の帯域限界は例え
ば先行のサイクルの実際レベルの移動平均値から計算す
ることができる。現在求められた実際レベルが帯域Ｂの
外部にある場合には、ステップ５０８に進み、レベル制
御は開始されない。もちろん現在の実際レベルが比較的
狭い帯域Ｂの内部にある場合には、ステップ５０５でカ
ウンタが１つ増分される。ステップ５０６においてカウ
ンタ状態が設定されたしきい値Ｎと比較される。カウン
タ状態がまだ設定された固定のしきい値Ｎより下にある
場合には、ステップ５０３へ戻る。カウンタ状態が固定
の設定値Ｎを越えた場合には、実際レベルは期間ΔＴの
間帯域Ｂの内部にあって、その後ステップ５０７におい
てレベル制御が開始される。終端ステップ５０９の後に
図７に示されるプログラムシーケンスが新たに開始され
る。
３の変形例を説明する。開始ステップ５０１の後、ステ
ップ５０２においてカウンタが値ｔ＝１にセットされ
る。ステップ５０３において現在の実際レベルが読み込
まれ、その後ステップ５０４で現在読み込まれた実際レ
ベルが帯域Ｂの内部にあるかが調べられる。そのため
に、図５に示すように、現在の実際レベルが上方と下方
の帯域限界と比較される。上方と下方の帯域限界は例え
ば先行のサイクルの実際レベルの移動平均値から計算す
ることができる。現在求められた実際レベルが帯域Ｂの
外部にある場合には、ステップ５０８に進み、レベル制
御は開始されない。もちろん現在の実際レベルが比較的
狭い帯域Ｂの内部にある場合には、ステップ５０５でカ
ウンタが１つ増分される。ステップ５０６においてカウ
ンタ状態が設定されたしきい値Ｎと比較される。カウン
タ状態がまだ設定された固定のしきい値Ｎより下にある
場合には、ステップ５０３へ戻る。カウンタ状態が固定
の設定値Ｎを越えた場合には、実際レベルは期間ΔＴの
間帯域Ｂの内部にあって、その後ステップ５０７におい
てレベル制御が開始される。終端ステップ５０９の後に
図７に示されるプログラムシーケンスが新たに開始され
る。
【００３２】ここでも、図７に示すシーケンスを、車両
の駆動全体の間（走行駆動並びに積み込み／積み下し駆
動）実施するように構成することが可能である。しか
し、特に、シーケンスが制御装置における入力に反応し
て（例えば遠隔操作装置１０８へ「積み込み／積み下し
工程」を然るべく入力することによって）のみ開始され
るように構成することも可能である。
の駆動全体の間（走行駆動並びに積み込み／積み下し駆
動）実施するように構成することが可能である。しか
し、特に、シーケンスが制御装置における入力に反応し
て（例えば遠隔操作装置１０８へ「積み込み／積み下し
工程」を然るべく入力することによって）のみ開始され
るように構成することも可能である。
【００３３】図５から明らかなように、実際レベルは、
それが期間ΔＴの間明確に変化しているか否かについて
調べられる。この調査は連続的に（特に積み込み／積み
下し工程の間）行われる。時点１と２の間で、実際レベ
ルの変化が帯域Ｂの内部にあることが認められた場合に
は、時点２でレベルを目標値に制御する制御が開始され
る。そして、時点４で制御は操作速度に従って終了され
る。
それが期間ΔＴの間明確に変化しているか否かについて
調べられる。この調査は連続的に（特に積み込み／積み
下し工程の間）行われる。時点１と２の間で、実際レベ
ルの変化が帯域Ｂの内部にあることが認められた場合に
は、時点２でレベルを目標値に制御する制御が開始され
る。そして、時点４で制御は操作速度に従って終了され
る。
【００３４】従って第３の変形例によれば、実際レベル
が期間ΔＴの間（例えば約３０秒）ほぼ変化しない場合
にのみ、レベル制御が行われる。かかる現象は、一般的
に、積み込み／積み下し工程の間であれば、工業トラッ
クが荷台上にいない場合にのみ現れる。工業トラックが
荷台にいる場合には、一般的に実際レベルは工業トラッ
クの入れ換え作業によって平均値を中心に変動する。従
って本発明による第３の変形例によって、工業トラック
が荷台にいない場合にのみレベル制御が行われること
が、ほぼ保証される。
が期間ΔＴの間（例えば約３０秒）ほぼ変化しない場合
にのみ、レベル制御が行われる。かかる現象は、一般的
に、積み込み／積み下し工程の間であれば、工業トラッ
クが荷台上にいない場合にのみ現れる。工業トラックが
荷台にいる場合には、一般的に実際レベルは工業トラッ
クの入れ換え作業によって平均値を中心に変動する。従
って本発明による第３の変形例によって、工業トラック
が荷台にいない場合にのみレベル制御が行われること
が、ほぼ保証される。
【００３５】ここで、上述の本発明の第３の変形例に関
連して、第２と第３の変形例の特に好ましい組み合せが
あることに言及する。この変形例においては、まず期間
ΔＴの間実際レベルが上述の帯域Ｂの内部で移動するか
が常に調べられる。しかし、さらに本発明の第２の変形
例に従って制御むだ帯域が値ＤＢ１にまた拡張される。
第２の本発明変形例においては、唯一の位置において、
一般には、積荷を有する工業トラックが荷台に乗り込む
ことによって、拡大された制御むだ帯域ＤＢ１を脱する
ので、次の制御工程においては工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動もなくなるように制御され
る。それに対して、提案されている第２と第３の変形例
の組み合せにおいては、拡大されたむだ帯域を脱した後
に、実際レベルが著しく変化しない場合、すなわち工業
トラックが荷台を再び去っている場合に初めて制御が開
始される。
連して、第２と第３の変形例の特に好ましい組み合せが
あることに言及する。この変形例においては、まず期間
ΔＴの間実際レベルが上述の帯域Ｂの内部で移動するか
が常に調べられる。しかし、さらに本発明の第２の変形
例に従って制御むだ帯域が値ＤＢ１にまた拡張される。
第２の本発明変形例においては、唯一の位置において、
一般には、積荷を有する工業トラックが荷台に乗り込む
ことによって、拡大された制御むだ帯域ＤＢ１を脱する
ので、次の制御工程においては工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動もなくなるように制御され
る。それに対して、提案されている第２と第３の変形例
の組み合せにおいては、拡大されたむだ帯域を脱した後
に、実際レベルが著しく変化しない場合、すなわち工業
トラックが荷台を再び去っている場合に初めて制御が開
始される。
【００３６】本発明の第１の変形例の構成を、図８を用
いて説明する。開始ステップ６０１の後、ステップ６０
２において先行の制御サイクルに基づくレベル変化が読
み込まれる。図８においては例として２つの制御サイク
ルΔＮn-1とΔＮnに基づくレベル変化が示されている。
ステップ６０３においてこれら２つのレベル変化の符号
が比較される。２つのレベル変化が等しい方向（ボディ
の上昇または下降）に導かれている場合には、ステップ
６０５において図３に示す遅延時間Ｔが値Δｔだけ減少
される。ステップ６０３においてレベル変化が異なる方
向に行われたことが明らかにされた場合には、ステップ
６０４において、図３に示される遅延時間Ｔが値Δｔだ
け増大される。ステップ６０６の後は、図８に示される
プログラムシーケンスが新たに開始される。
いて説明する。開始ステップ６０１の後、ステップ６０
２において先行の制御サイクルに基づくレベル変化が読
み込まれる。図８においては例として２つの制御サイク
ルΔＮn-1とΔＮnに基づくレベル変化が示されている。
ステップ６０３においてこれら２つのレベル変化の符号
が比較される。２つのレベル変化が等しい方向（ボディ
の上昇または下降）に導かれている場合には、ステップ
６０５において図３に示す遅延時間Ｔが値Δｔだけ減少
される。ステップ６０３においてレベル変化が異なる方
向に行われたことが明らかにされた場合には、ステップ
６０４において、図３に示される遅延時間Ｔが値Δｔだ
け増大される。ステップ６０６の後は、図８に示される
プログラムシーケンスが新たに開始される。
【００３７】ここでも、図８に示すシーケンスを車両の
駆動全体（走行駆動と積み込み／積み下し駆動）の間実
施されるように構成することができる。しかし特に、シ
ーケンスは制御装置における入力に反応する場合のみ
（例えば遠隔操作装置１０８に「積み込み／積み下し工
程」を然るべく入力することによって）開始されるよう
に構成することも可能である。
駆動全体（走行駆動と積み込み／積み下し駆動）の間実
施されるように構成することができる。しかし特に、シ
ーケンスは制御装置における入力に反応する場合のみ
（例えば遠隔操作装置１０８に「積み込み／積み下し工
程」を然るべく入力することによって）開始されるよう
に構成することも可能である。
【００３８】本発明の第１の変形例のこの実施形態によ
って、自己学習する、あるいは積み込み工程に適応する
システムが得られる。そのためには、積み込み工程はそ
れぞれ積荷によって異なる長さ連続するという事実を考
慮しなければならない。種々の制御サイクルのレベル変
化を比較する（ステップ６０３）ことによって、これら
のレベル変化が異なる方向に行われたことが明らかにな
った場合には、荷台に乗り込む、または去る場合の工業
トラックの自重がこのレベル変化をもたらしたと結論付
けられる。その場合には遅延時間Ｔが延長される。所定
数の制御サイクルの内部ですべてのレベル変化が同一方
向を有する場合には、遅延時間を一定に維持し、あるい
はステップ６０５に示すように、減少させることができ
る。
って、自己学習する、あるいは積み込み工程に適応する
システムが得られる。そのためには、積み込み工程はそ
れぞれ積荷によって異なる長さ連続するという事実を考
慮しなければならない。種々の制御サイクルのレベル変
化を比較する（ステップ６０３）ことによって、これら
のレベル変化が異なる方向に行われたことが明らかにな
った場合には、荷台に乗り込む、または去る場合の工業
トラックの自重がこのレベル変化をもたらしたと結論付
けられる。その場合には遅延時間Ｔが延長される。所定
数の制御サイクルの内部ですべてのレベル変化が同一方
向を有する場合には、遅延時間を一定に維持し、あるい
はステップ６０５に示すように、減少させることができ
る。
【００３９】以上、添付図面を参照しながら本発明に基
づいて構成される車両のボディレベルの制御システムの
好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例
に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記
載された技術的思想の範疇内において各種の変更例や修
正例に想到しうることは明らかであり、それらについて
も当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
づいて構成される車両のボディレベルの制御システムの
好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる例
に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記
載された技術的思想の範疇内において各種の変更例や修
正例に想到しうることは明らかであり、それらについて
も当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解され
る。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第１の変
形例によれば、調節可能な駆動状態において遅延時間が
延長される。すなわち車両レベルの変化は比較的長い遅
延時間が経過した後に初めて相殺されるように制御され
る。したがって、この遅延時間が、それがほぼ積み込み
または積み下ろしサイクルの大きさにあるように設定さ
れれば、多数の不必要な制御工程（例えば、単に工業ト
ラックの自重によってもたらされるレベル変化を制御し
てなくそうとする制御工程）を回避することができる。
形例によれば、調節可能な駆動状態において遅延時間が
延長される。すなわち車両レベルの変化は比較的長い遅
延時間が経過した後に初めて相殺されるように制御され
る。したがって、この遅延時間が、それがほぼ積み込み
または積み下ろしサイクルの大きさにあるように設定さ
れれば、多数の不必要な制御工程（例えば、単に工業ト
ラックの自重によってもたらされるレベル変化を制御し
てなくそうとする制御工程）を回避することができる。
【００４１】さらに本発明の第２の変形例によれば、調
節可能な駆動状態において制御のむだ帯域が拡大され
る。例えば、設定可能なレベルを中心とする制御のむだ
帯域の幅を工業トラックの平均的な重量に相当する値に
設定すれば、車両の積み込みと積み下ろしの際の制御サ
イクルの数を減少させることができる。
節可能な駆動状態において制御のむだ帯域が拡大され
る。例えば、設定可能なレベルを中心とする制御のむだ
帯域の幅を工業トラックの平均的な重量に相当する値に
設定すれば、車両の積み込みと積み下ろしの際の制御サ
イクルの数を減少させることができる。
【００４２】また本発明の第３の変形例によれば、調整
可能な駆動状態において、車両のボディレベルが変化し
ないか、あるいは非常にわずかしか変化しない場合にの
み、設定可能なレベルへの制御が行われる。この変形例
によれば、車両レベルの制御は、ボディセンサ信号が
「静止状態」の場合に初めて行われ、すなわち荷台への
乗り入れと、その結果生じる荷台の動きによって制御が
行われることがない。従って、工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動を考慮しないシステムを構
築することができる。
可能な駆動状態において、車両のボディレベルが変化し
ないか、あるいは非常にわずかしか変化しない場合にの
み、設定可能なレベルへの制御が行われる。この変形例
によれば、車両レベルの制御は、ボディセンサ信号が
「静止状態」の場合に初めて行われ、すなわち荷台への
乗り入れと、その結果生じる荷台の動きによって制御が
行われることがない。従って、工業トラックの自重によ
ってもたらされるレベル変動を考慮しないシステムを構
築することができる。
【図１】従来のレベル制御の機能方法を概略図示する説
明図である。
明図である。
【図２】従来のレベル制御の機能方法を概略図示するグ
ラフ図である。
ラフ図である。
【図３】本発明に基づいて構成された制御システムの第
１の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
１の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
【図４】本発明に基づいて構成された制御システムの第
２の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
２の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
【図５】本発明に基づいて構成された制御システムの第
２の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
２の変形例による目標レベルに対する実際レベルの時間
的な推移を示すグラフ図である。
【図６】本発明による変形例のシーケンスを説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】本発明による変形例のシーケンスを説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図８】本発明による変形例のシーケンスを説明するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１０１ 前車軸 １０２ 後車軸 １０３ エアサスペンションベローズ １０４ レベルセンサ １０５ 電磁弁 １０６ 電磁弁ブロック １０７ 制御装置 １０８ 遠隔操作装置 １０９ 警告ランプ １１０ エアタンク １１１ 車両縦速度センサ
Claims (10)
- 【請求項１】 制御工程の選択可能な遅延時間（Ｔ）と
車両の所定の駆動条件に応じて調整可能な少なくとも一
つの駆動状態とを用いて、車両の積み込みおよび／また
は積み下ろしの際の制御工程を減少させるように、車両
のボディレベルを設定されたレベルに制御する車両のボ
ディレベルの制御システムにおいて、 調節可能な駆動状態において遅延時間（Ｔ）が延長され
ることを特徴とする、車両のボディレベルの制御システ
ム。 - 【請求項２】 設定されたレベルの制御のむだ帯域（Ｄ
Ｂ）と車両の所定の駆動条件に応じて調整可能な少なく
とも一つの駆動状態とを用いて、車両の積み込みおよび
／または積み下ろしの際の制御工程を減少させるよう
に、車両のボディレベルを設定されたレベルに制御する
車両のボディレベルの制御システムにおいて、 調節可能な駆動状態において制御のむだ帯域（ＤＢ）が
拡大されることを特徴とする車両のボディレベルの制御
システム。 - 【請求項３】 車両の所定の駆動条件に応じて調整可能
な少なくとも一つの駆動状態とを用いて、車両の積み込
みおよび／または積み下ろしの際の制御工程を減少させ
るように、車両のボディレベルを設定されたレベルに制
御する車両のボディレベルの制御システムにおいて、 調節可能な駆動状態において、車両のボディレベルが全
く変化しないか、あるいはわずかな程度（Ｂ）変化した
場合にのみ、設定されたレベルへの制御が行われること
を特徴とする、車両のボディレベルの制御システム。 - 【請求項４】 車両が停止している場合にのみ、調節可
能な駆動状態が調節できることを特徴とする、請求項
１、２または３に記載のシステム。 - 【請求項５】 車両の駆動条件の決定が、車両スイッチ
（１１１）の位置に従って行われることを特徴とする、
請求項１、２、３または４のいずれかに記載の制御シス
テム。 - 【請求項６】 車両の駆動条件が、車両スイッチ（１１
１）が車両が停止位置にあることによって定められ、お
よび／または車両の駆動条件が、車両スイッチ（１１
１）が車両エンジンが始動可能な、あるいは車両エンジ
ンが駆動され、あるいは駆動可能である位置にないこと
によって定められることを特徴とする、請求項５に記載
のシステム。 - 【請求項７】 車両のボディレベルを制御するために、
車両レベルを昇降させるアクチュエータ（１０５、１０
６、１０３）、現在の車両レベルを検出するセンサ（１
０４）およびアクチュエータを駆動する駆動信号を形成
する評価手段（１０７）が設けられていることを特徴と
する、請求項１、２または３のいずれかに記載の制御シ
ステム。 - 【請求項８】 遅延時間（Ｔ）が約１０秒〜６０秒の範
囲にある値に延長されることを特徴とする、請求項１に
記載の制御システム。 - 【請求項９】 駆動状態において遅延時間（Ｔ）のある
時点での延長の決定が、少なくとも先行する制御サイク
ルのレベル変化に関係することを特徴とする、請求項１
に記載の制御システム。 - 【請求項１０】 少なくとも２つの制御サイクルの内部
で異なる符号を有するレベル変化が検出された場合に、
遅延時間（Ｔ）が延長され、および／または少なくとも
２つの制御サイクルの内部で等しい符号のレベル変化が
検出された場合に、遅延時間（Ｔ）が短縮されることを
特徴とする、請求項９に記載の制御システム。
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