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JPH09162031A - パルス幅変調方式の電流制御装置及びその電流制御方法 - Google Patents

パルス幅変調方式の電流制御装置及びその電流制御方法

Info

Publication number
JPH09162031A
JPH09162031A JP7324421A JP32442195A JPH09162031A JP H09162031 A JPH09162031 A JP H09162031A JP 7324421 A JP7324421 A JP 7324421A JP 32442195 A JP32442195 A JP 32442195A JP H09162031 A JPH09162031 A JP H09162031A
Authority
JP
Japan
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current
inductive load
duty
information
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7324421A
Other languages
English (en)
Inventor
Masakazu Kubota
雅和 久保田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Electric Industries Ltd filed Critical Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority to JP7324421A priority Critical patent/JPH09162031A/ja
Priority to EP96119873A priority patent/EP0779631A3/en
Priority to KR1019960065198A priority patent/KR970046757A/ko
Publication of JPH09162031A publication Critical patent/JPH09162031A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H47/00—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current
    • H01H47/22—Circuit arrangements not adapted to a particular application of the relay and designed to obtain desired operating characteristics or to provide energising current for supplying energising current for relay coil
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    • H01H47/325—Energising current supplied by semiconductor device by switching regulator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 負荷電流の変動が生じることなく、マイクロ
コンピュータを使用することができる電流制御装置及び
その電流制御方法を得る。 【解決手段】 パルス信号を生成し出力するパルス発生
手段と、パルス発生手段にデューティサイクルを指令す
るデューティ指令手段と、上記パルス信号により誘導性
負荷を駆動する駆動手段と、誘導性負荷の逆起電力をフ
ィードバックするフィードバック手段と、誘導性負荷に
流れた電流値の情報を検出する電流検出手段とを備え、
デューティ指令手段は、誘導性負荷の非駆動時に、作動
しない程度の電流を誘導性負荷に流すための非駆動デュ
ーティを指令し、該指令により誘導性負荷に流れた電流
値の情報と非駆動デューティとから、誘導性負荷の駆動
時に誘導性負荷に所望の電流を流すための駆動デューテ
ィを算出する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パルス信号を出力
する専用回路を使用せずに安定した電流値を供給するこ
とができる、例えば油圧制御装置に設けられ、加えられ
る電流値に応じて油圧を変える電磁弁の駆動回路におけ
るパルス幅変調方式の電流制御装置及び電流制御方法に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電流制御回路には、大きく分けてリニア
制御方式とパルス幅変調方式の２種類があり、リニア制
御方式は、目標電流に相当する電圧又は電流をスイッチ
ング素子に供給することにより電流を制御し、パルス幅
変調方式は、完全オンと完全オフの２種類の信号を高速
で切り替え、オンとオフの割合を変えることによって電
流を制御する方式である。また、上記パルス幅変調方式
は、上記リニア制御方式に比べて消費電力を抑制するこ
とができるという特徴がある。
【０００３】このため、リニア制御方式においては、ス
イッチング素子の消費電力が大きいため電流値をフィー
ドバックしなければ安定した電流を供給することができ
ないが、パルス幅変調方式においては、スイッチング素
子の消費電力が小さいため電流値をフィードバックしな
い場合においても比較的安定した電流を供給することが
できる。
【０００４】しかし、パルス幅変調方式において電流値
をフィードバックしない場合においても、負荷に電流を
流すことによって該負荷に温度上昇が起きて抵抗値が変
化したり、車載システムのようなバッテリを使用したシ
ステムにおいて、上記負荷に供給されている電源電圧値
が変動した場合、確実に負荷に流れる電流値が変動して
しまうという問題があった。
【０００５】図１は、誘導性負荷に対してパルス幅変調
方式の電流制御を行った場合の、パルス信号のデューテ
ィサイクル（図ではデューティと記す）と負荷に流れる
電流値の関係を近似して示した図である。図１で示すよ
うに、電流制御回路が負荷電流値をフィードバックしな
い構成になっている場合、負荷に電流を流し続けると自
己発熱によって該負荷の抵抗値が大きくなり、負荷電流
値が小さくなる。また、負荷に供給されている電源電圧
値が変動した場合においても負荷電流値が変動する。な
お、パルス信号とはデューティサイクル０及び１の信号
も含むものとする。
【０００６】そこで、このような問題を解決するための
制御回路又は制御装置が特開昭６０−１３２１８２号公
報及び特開平５−２１３１７３号公報で開示されてい
る。該各公報において開示された制御回路又は制御装置
は、負荷に流れる電流を検出する電流検出回路を使用
し、該検出した負荷電流値をフィードバックして負荷に
流れる電流の制御を行うフィードバック制御を行う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記方式ではパルス信
号の出力を行うために専用の回路を使用しているが、最
近のマイクロコンピュータにおいては、パルス信号を出
力する機能を備えたものが多く、例えば、自動車用ＡＢ
Ｓ制御装置のようなマイクロコンピュータを使用したシ
ステム装置においては、マイクロコンピュータのパルス
信号出力機能を使用することによって、コストダウンを
図ることが可能となる。
【０００８】しかし、上記パルス信号を出力する機能を
使用した場合には、上記特開昭６０−１３２１８２号公
報及び特開平５−２１３１７３号公報で開示されたよう
な方式の電流フィードバックが不可能となるため、負荷
抵抗値や電源電圧値の変動に対して電流値が変動してし
まうという問題があった。
【０００９】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、負荷抵抗値や負荷の電源電圧
値の変動による負荷電流の変動が生じることなく、パル
ス信号を出力する機能を備えたマイクロコンピュータを
使用することができる電流制御装置及びその電流制御方
法を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び効果】本願の特許請求
の範囲の請求項１に記載の発明は、誘導性負荷に対して
パルス幅変調方式の電流制御を行う電流制御装置におい
て、パルス信号を生成して出力するパルス発生手段と、
該パルス発生手段に対して、上記パルス信号のデューテ
ィサイクルを指令するデューティ指令手段と、上記パル
ス発生手段から出力されるパルス信号により誘導性負荷
を駆動する駆動手段と、上記誘導性負荷に生じた逆起電
力による電流をフィードバックするフィードバック手段
と、上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出す
る電流検出手段とを備え、上記デューティ指令手段は、
誘導性負荷の非駆動時に、誘導性負荷が作動しない程度
の電流を該誘導性負荷に流すためのデューティサイクル
である非駆動デューティを上記パルス発生手段に指令す
ると共に、該指令によって上記誘導性負荷に流れた電流
における上記電流検出手段からの電流値情報と上記非駆
動デューティとから、誘導性負荷の駆動時に該誘導性負
荷に所望の値の電流を流すためのデューティサイクルで
ある駆動デューティを算出することを特徴とするパルス
幅変調方式の電流制御装置を提供するものである。
【００１１】このように、誘導性負荷の非駆動時に、上
記デューティ指令手段は、上記非駆動デューティを上記
パルス発生手段に指令し、該指令によって上記誘導性負
荷に流れた電流の電流値情報と非駆動デューティとか
ら、上記駆動デューティを算出するため、誘導性負荷の
負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生じる、誘導性
負荷に流れる電流の変動をなくすことができ、誘導性負
荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動
作を確実にすることができる。
【００１２】本願の特許請求の範囲の請求項２に記載の
発明において、上記請求項１のデューティ指令手段は、
電流制御を行わない非制御時に、上記非駆動デューティ
を上記パルス発生手段に指令すると共に、該非駆動デュ
ーティのパルス信号によって上記誘導性負荷に流れる飽
和した電流における上記電流検出手段からの電流値情報
と、上記非駆動デューティとから、電流制御時における
上記駆動デューティを算出することを特徴とし、電流制
御を行わない非制御時に、上記デューティ指令手段は、
上記非駆動デューティを指令し、該非駆動デューティの
パルス信号によって上記誘導性負荷に流れた電流の電流
値情報と、上記非駆動デューティとから上記駆動デュー
ティを算出するため、上記誘導性負荷の負荷抵抗値や電
源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電
流の変動をなくすことができ、電流制御開始時には、誘
導性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負
荷の動作を確実にすることができる。
【００１３】本願の特許請求の範囲の請求項３に記載の
発明において、上記請求項１及び請求項２の電流検出手
段は、電流を電圧に変換する回路とローパスフィルタ回
路とからなることを特徴とし、検出した電流値を電圧に
変換し、該変換した電圧をローパスフィルタを通してい
るため、誘導性負荷における負荷電流値を任意のタイミ
ングで検出することができ、該電流値を電圧値として入
力することができることから、演算処理を簡略化するこ
とができ、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動
によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をなく
すことができる。
【００１４】本願の特許請求の範囲の請求項４に記載の
発明において、上記請求項１から請求項３のデューティ
指令手段は、電流制御時に、上記駆動デューティを上記
パルス発生手段に指令すると共に、該駆動デューティが
一定である時間が上記誘導性負荷に流れる電流が飽和す
る時間より長い場合、該駆動デューティのパルス信号に
よって上記誘導性負荷に流れる飽和した電流の電流値情
報と、上記駆動デューティとから、更に駆動デューティ
を算出して更新することを特徴とする。このように、電
流制御時において、誘導性負荷は駆動されることにより
発熱し、該誘導性負荷の負荷抵抗値が変化したり、電源
電圧値が変動する可能性もあるため、上記駆動デューテ
ィは、電流制御時においても随時更新する必要があり、
その際、算出された駆動デューティが一定である時間
が、上記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間より長
い場合、電流制御を行わない非制御時と同じような方法
で駆動デューティを算出して更新することにより、電流
制御装置における駆動デューティを算出する動作を簡略
化することができる。
【００１５】本願の特許請求の範囲の請求項５に記載の
発明は、誘導性負荷に対してパルス幅変調方式の電流制
御を行う電流制御装置において、パルス信号を生成し出
力すると共に、該パルス信号の信号情報を出力するパル
ス発生手段と、該パルス発生手段に対して、上記パルス
信号のデューティサイクルを指令するデューティ指令手
段と、上記パルス発生手段から出力されるパルス信号に
より誘導性負荷を駆動する駆動手段と、上記誘導性負荷
に生じた逆起電力による電流をフィードバックするフィ
ードバック手段と、上記誘導性負荷に流れた電流の電流
値情報を検出する電流検出手段とを備え、上記デューテ
ィ指令手段は、誘導性負荷の非駆動時に、誘導性負荷が
作動しない程度の電流を該誘導性負荷に流すためのデュ
ーティサイクルである非駆動デューティを、上記パルス
発生手段に指令すると共に、該指令に従って出力された
パルス信号における上記パルス発生手段からの信号情報
と、上記非駆動デューティによって誘導性負荷に流れた
電流の電流値情報と、上記非駆動デューティとから、誘
導性負荷に所望の値の電流を流すためのデューティサイ
クルである駆動デューティを算出することを特徴とする
パルス幅変調方式の電流制御装置を提供するものであ
る。
【００１６】このように、誘導性負荷に生じた逆起電力
による電流をフィードバックし、誘導性負荷の非駆動時
に、上記デューティ指令手段は、上記非駆動デューティ
を指令し、該指令に従って出力されたパルス信号におけ
る信号情報と、上記非駆動デューティのパルス信号によ
って上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報と、上記
非駆動デューティとから上記駆動デューティを算出する
ため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によ
って生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすこ
とができ、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向上させ
て該誘導性負荷の動作を確実にすることができる。
【００１７】本願の特許請求の範囲の請求項６に記載の
発明において、上記請求項５のデューティ指令手段は、
電流制御を行わない非制御時に、誘導性負荷が作動しな
い程度の電流を該誘導性負荷に流すためのデューティサ
イクルである非駆動デューティを、上記パルス発生手段
に指令すると共に、該指令に従って該パルス発生手段か
ら出力されたパルス信号の１周期内において、上記駆動
手段によって上記誘導性負荷に電流が流れたときと、上
記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷
に電流が流れたときとを識別するための上記信号情報
と、上記非駆動デューティのパルス信号によって上記誘
導性負荷に流れる、単位時間ごとの平均電流値の変化が
小さくなり所定値以内となる飽和時の、上記電流検出手
段からの電流値情報と、上記非駆動デューティとから、
電流制御時における上記駆動デューティを算出すること
を特徴とする。
【００１８】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記デューティ指令手段は、パルス発生手段より出
力されたパルス信号の１周期内における、上記駆動手段
によって上記誘導性負荷に電流が流れたときと、上記誘
導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷に電
流が流れたときとを識別するための信号情報と、上記誘
導性負荷に流れた飽和した電流の電流値情報と、上記非
駆動デューティとから、上記駆動デューティを算出す
る。このため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の
変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動を
なくすことができ、電流制御開始時には、誘導性負荷に
流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を
確実にすることができる。
【００１９】本願の特許請求の範囲の請求項７に記載の
発明において、上記請求項５及び請求項６のフィードバ
ック手段は、該フィードバック手段によるフィードバッ
ク電流を電流検出手段が検出しないように設けられ、上
記請求項５及び請求項６の信号情報は、上記非駆動デュ
ーティのパルス信号における信号レベルが、上記駆動手
段によって誘導性負荷に電流が流れるように変化してか
らの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記請
求項５及び請求項６のデューティ指令手段は、該時間情
報と上記非駆動デューティとから、上記駆動手段によっ
て誘導性負荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内に
おける電流検出手段からの上記飽和時の電流値情報を入
力すると共に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆
動デューティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる
電流の平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動
デューティとから電流制御時における上記駆動デューテ
ィを算出することを特徴とする。
【００２０】このように、電流検出手段が上記フィード
バック電流を検出しない場合、電流制御を行わない非制
御時に、デューティ指令手段は、上記時間情報と上記非
駆動デューティとから、上記駆動手段によって誘導性負
荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内における電流
検出手段からの上記飽和時の電流値情報を入力すると共
に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆動デューテ
ィとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流の平均
電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デューティ
とから電流制御時における上記駆動デューティを算出す
る。このため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の
変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動を
なくすことができ、電流制御開始時には、誘導性負荷に
流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を
確実にすることができる。
【００２１】本願の特許請求の範囲の請求項８に記載の
発明において、上記請求項５及び請求項６のフィードバ
ック手段は、該フィードバック手段によるフィードバッ
ク電流を電流検出手段が検出しないように設けられ、上
記請求項５及び請求項６の信号情報は、上記非駆動デュ
ーティのパルス信号における信号レベルが、上記駆動手
段によって誘導性負荷に電流が流れるように変化してか
らの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記請
求項５及び請求項６のデューティ指令手段は、該時間情
報と上記非駆動デューティとから、上記駆動手段によっ
て誘導性負荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内に
おける電流検出手段からの上記飽和時の電流値情報を複
数回入力すると共に、上記パルス発生手段から該各電流
値情報に対応した時間情報をそれぞれ入力し、該各電流
値情報と各時間情報の平均値をそれぞれ算出し、該電流
値情報の平均値と該時間情報の平均値と上記非駆動デュ
ーティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流の
平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デュー
ティとから電流制御時における上記駆動デューティを算
出することを特徴とする。
【００２２】このように、電流検出手段が上記フィード
バック電流を検出しない場合、電流制御を行わない非制
御時に、デューティ指令手段は、上記時間情報と上記非
駆動デューティとから、上記駆動手段によって誘導性負
荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内における上記
飽和時の電流値情報を複数回入力すると共に、該各電流
値情報に対応した時間情報をそれぞれ入力し、該各電流
値情報と各時間情報のそれぞれの平均値と上記非駆動デ
ューティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流
の平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デュ
ーティとから電流制御時における上記駆動デューティを
算出する。このため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電
圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の
変動をなくすことができ、更に誘導性負荷に流れる電流
のノイズによる検出誤差を小さくすることができ、電流
制御開始時には、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向
上させて該誘導性負荷の動作を確実にすることができ
る。
【００２３】本願の特許請求の範囲の請求項９に記載の
発明において、上記請求項８のデューティ指令手段は、
更に電源電圧値をモニタし、電流検出手段からの上記電
流値情報を入力している間に該電源電圧値の変動を検出
した場合、該入力した電流値情報に重み付けを行って上
記平均電流値を算出することを特徴とし、電源電圧値を
モニタし、電流検出手段から上記電流値情報を入力して
いる間に該電源電圧の変動を検出した場合、該入力した
電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算出す
るため、上記電流値情報を複数回サンプリングした場合
に、各回における電源電圧値の変動による上記電流値情
報の誤差を軽減することができる。
【００２４】本願の特許請求の範囲の請求項１０に記載
の発明において、上記請求項７から請求項９のデューテ
ィ指令手段は、上記時間情報から、上記パルス信号の１
周期内における、上記駆動手段によって誘導性負荷に電
流が流れ始めてから上記電流値情報を入力するまでの経
過時間を検出し、該時間と、上記非駆動デューティから
算出する上記パルス信号の１周期内における、上記駆動
手段によって誘導性負荷に電流が流れる時間との比率を
算出し、上記入力した電流値情報を該比率に応じて補正
し、上記平均電流値を算出することを特徴とする。
【００２５】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記デューティ指令手段は、上記時間情報から、該
パルス信号の１周期内における、上記駆動手段によって
誘導性負荷に電流が流れ始めてから上記電流値情報を入
力するまでの経過時間を検出し、該時間と、上記パルス
信号の１周期内における誘導性負荷に電流が流れる時間
との比率を算出し、該比率に応じて上記電流値情報を補
正しながら上記平均電流値を算出する。このため、誘導
性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生じ
る、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことがで
き、電流制御開始時には、誘導性負荷に流れる電流値の
精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実にすること
ができる。
【００２６】本願の特許請求の範囲の請求項１１に記載
の発明において、上記請求項５及び請求項６のフィード
バック手段は、該フィードバック手段によるフィードバ
ック電流をも電流検出手段が検出するように設けられ、
上記請求項５及び請求項６の信号情報は、上記非駆動デ
ューティのパルス信号における信号レベルが、上記駆動
手段によって誘導性負荷に電流が流れるように変化して
からの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記
請求項５及び請求項６のデューティ指令手段は、上記飽
和時に電流検出手段から電流値情報を入力すると共に、
上記パルス発生手段から上記時間情報を入力し、該時間
情報と上記非駆動デューティとから、上記入力した電流
値情報が、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流
れる期間の情報か、又は上記誘導性負荷により生じた逆
起電力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報か
を識別し、上記時間情報と上記非駆動デューティと上記
入力した電流値情報とから、該識別した期間内における
誘導性負荷に流れる電流の平均電流値を算出し、該平均
電流値と上記非駆動デューティとから電流制御時におけ
る駆動デューティを算出することを特徴とする。
【００２７】このように、電流検出手段が上記フィード
バック電流をも検出する場合、電流制御を行わない非制
御時に、上記デューティ指令手段は、上記飽和時に電流
値情報を入力すると共に上記時間情報を入力し、該時間
情報と上記非駆動デューティとから、上記入力した電流
値情報が、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流
れる期間の情報か、又は上記誘導性負荷により生じた逆
起電力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報か
を識別し、上記時間情報と上記非駆動デューティと上記
入力した電流値情報とから、該識別した期間内における
誘導性負荷に流れる電流の平均電流値を算出し、該平均
電流値と上記非駆動デューティとから電流制御時におけ
る駆動デューティを算出する。このため、上記電流値情
報を任意のタイミングで検出することができ、該検出処
理を簡略化することができる。また、誘導性負荷の負荷
抵抗値や電源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷
に流れる電流の変動をなくすことができ、電流制御開始
時には、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向上させて
該誘導性負荷の動作を確実にすることができる。
【００２８】本願の特許請求の範囲の請求項１２に記載
の発明において、上記請求項５及び請求項６のフィード
バック手段は、該フィードバック手段によるフィードバ
ック電流をも電流検出手段が検出するように設けられ、
上記請求項５及び請求項６の信号情報は、上記非駆動デ
ューティのパルス信号における信号レベルが、上記駆動
手段によって誘導性負荷に電流が流れるように変化して
からの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記
請求項５及び請求項６のデューティ指令手段は、上記飽
和時に任意のタイミングで電流検出手段から電流値情報
を複数回入力すると共に、上記パルス発生手段から該各
電流値情報に対応した時間情報をそれぞれ入力し、該各
時間情報と上記非駆動デューティとから、上記入力した
各電流値情報を、上記駆動手段によって誘導性負荷に電
流が流れる期間の情報と、上記誘導性負荷により生じた
逆起電力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報
とに分け、該各期間内における各電流値情報及び各時間
情報の平均値をそれぞれ算出し、該電流値情報の平均値
と該時間情報の平均値と上記非駆動デューティとから、
上記各期間内における誘導性負荷に流れる電流の各平均
電流値を算出し、更に該算出した各平均電流値を平均し
た電流値と上記非駆動デューティとから電流制御時にお
ける上記駆動デューティを算出することを特徴とする。
【００２９】このように、電流検出手段が上記フィード
バック電流をも検出する場合、電流制御を行わない非制
御時に、上記デューティ指令手段は、上記飽和時に任意
のタイミングで電流値情報を複数回入力すると共に、該
各電流値情報に対応した時間情報をそれぞれ入力し、該
各時間情報と上記非駆動デューティとから、上記入力し
た各電流値情報を、上記駆動手段によって誘導性負荷に
電流が流れる期間の情報と、上記誘導性負荷により生じ
た逆起電力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情
報とに分け、該各期間内における各電流値情報及び各時
間情報のそれぞれの平均値と上記非駆動デューティとか
ら、上記各期間内における誘導性負荷に流れる電流の各
平均電流値を算出し、更に、該算出した各平均電流値を
平均した電流値と上記非駆動デューティとから電流制御
時における上記駆動デューティを算出する。このため、
上記電流値情報を任意のタイミングで検出することがで
き、該検出処理を簡略化することができると共に、誘導
性負荷に流れる電流のノイズによる検出誤差を小さくす
ることができる。また、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源
電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流
の変動をなくすことができ、電流制御開始時には、誘導
性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷
の動作を確実にすることができる。
【００３０】本願の特許請求の範囲の請求項１３に記載
の発明において、上記請求項１２のデューティ指令手段
は、更に電源電圧値をモニタし、電流検出手段からの上
記電流値情報を入力している間に該電源電圧値の変動を
検出した場合、該入力した電流値情報に重み付けを行っ
て上記平均電流値を算出することを特徴とし、電源電圧
値をモニタし、電流検出手段から上記電流値情報を入力
している間に該電源電圧の変動を検出した場合、該入力
した電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算
出するため、上記電流値情報を複数回サンプリングした
場合に、各回における電源電圧値の変動による上記電流
値情報の誤差を軽減することができる。
【００３１】本願の特許請求の範囲の請求項１４に記載
の発明において、上記請求項１１から請求項１３のデュ
ーティ指令手段は、上記時間情報から、上記パルス信号
の１周期内における、上記識別した期間の始まりから上
記電流値情報を入力するまでの経過時間を検出し、該時
間と、上記非駆動デューティから算出する、上記パルス
信号の１周期内における上記識別した期間の時間との比
率を算出し、上記入力した電流値情報を該比率に応じて
補正し、上記平均電流値を算出することを特徴とする。
【００３２】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記デューティ指令手段は、上記時間情報から、上
記パルス信号の１周期内における、上記識別した期間の
始まりから上記電流値情報を入力するまでの経過時間を
検出し、該時間と、上記非駆動デューティから算出す
る、上記パルス信号の１周期内における上記識別した期
間の時間との比率を算出し、上記入力した電流値情報を
該比率に応じて補正し、上記平均電流値を算出する。こ
のため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動に
よって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくす
ことができ、電流制御開始時には、誘導性負荷に流れる
電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実に
することができる。
【００３３】本願の特許請求の範囲の請求項１５に記載
の発明において、上記請求項１から請求項１４のデュー
ティ指令手段は、更に電源電圧値をモニタし、該電源電
圧値の変動に対して反比例させるように上記非駆動デュ
ーティを補正して指令することを特徴とし、上記パルス
発生手段に上記非駆動デューティを指令する際に、上記
電源電圧値の変動に対して反比例させるように上記非駆
動デューティを補正してから指令するため、電源電圧値
が変動した場合においても、上記非駆動デューティのパ
ルス信号によって誘導性負荷に流れる電流は、該電源電
圧値の変動によって変動することなく、上記非駆動デュ
ーティのパルス信号に対する誘導性負荷に流れる電流値
の検出精度を最良にすることができ、該検出精度を向上
させることができる。
【００３４】本願の特許請求の範囲の請求項１６に記載
の発明において、上記請求項５のデューティ指令手段
は、更に、電源電圧値をモニタし、電流制御を行わない
非制御時に、誘導性負荷が作動しない程度の時間、上記
パルス発生手段にデューティサイクル１を指令すると共
に、該指令に従って該パルス発生手段から出力されたパ
ルス信号において、上記駆動手段によって上記誘導性負
荷に電流が流れたときと、上記誘導性負荷により生じた
逆起電力によって誘導性負荷に電流が流れたときとを識
別するための上記信号情報と、上記電流検出手段からの
電流値情報と、該電流値情報が検出されたときの電源電
圧値とから、電流制御時における上記駆動デューティを
算出することを特徴とする。
【００３５】このように、上記デューティ指令手段は、
電源電圧値をモニタし、電流制御を行わない非制御時
に、誘導性負荷が作動しない程度の時間、上記パルス発
生手段から出力されたデューティサイクル１のパルス信
号において、上記駆動手段によって上記誘導性負荷に電
流が流れたときと、上記誘導性負荷により生じた逆起電
力によって誘導性負荷に電流が流れたときとを識別する
ための上記信号情報と、上記電流検出手段からの電流値
情報と、該電流値情報が検出されたときの電源電圧値と
から、電流制御時における上記駆動デューティを算出す
る。このため、電流制御を行わない非制御時に、非駆動
デューティのパルス信号により上記誘導性負荷に流れる
単位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以
内となる飽和時まで待つことなく上記駆動デューティを
算出することができ、駆動デューティを算出するまでの
時間を短縮することができる。また、誘導性負荷の負荷
抵抗値や電源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷
に流れる電流の変動をなくすことができ、電流制御開始
時には、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向上させて
該誘導性負荷の動作を確実にすることができる。
【００３６】本願の特許請求の範囲の請求項１７に記載
の発明において、上記請求項１６の信号情報は、上記パ
ルス発生手段が上記駆動手段にデューティサイクル１の
パルス信号を出力し、該パルス信号における信号レベル
が、上記駆動手段によって上記誘導性負荷に電流が流れ
るように変化してからの経過時間を示す情報である時間
情報であり、上記請求項１６のデューティ指令手段は、
電流検出手段から電流値情報を入力すると共に上記パル
ス発生手段から上記時間情報を入力し、該時間情報と上
記デューティサイクル１を指令した時間により、上記入
力した電流値情報が、上記駆動手段によって上記誘導性
負荷に電流が流れる期間の情報か、又は上記誘導性負荷
により生じた逆起電力によって誘導性負荷に電流が流れ
る期間の情報かを識別し、上記時間情報と、上記入力し
た電流値情報と、該電流値情報を入力したときの電源電
圧値とから、該識別した期間内における誘導性負荷の負
荷抵抗値を算出し、電流制御時における上記駆動デュー
ティを算出することを特徴とする。
【００３７】このように、デューティ指令手段は、電源
電圧値をモニタし、電流制御を行わない非制御時に、上
記電流値情報及び上記時間情報を入力し、該時間情報と
上記デューティサイクル１を指令した時間により、上記
入力した電流値情報が、上記駆動手段によって上記誘導
性負荷に電流が流れる期間の情報か、又は上記誘導性負
荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷に電流が流
れる期間の情報かを識別し、上記時間情報と、上記入力
した電流値情報と、該電流値情報を入力したときの電源
電圧値とから、該識別した期間内における誘導性負荷の
負荷抵抗値を算出し、電流制御時における上記駆動デュ
ーティを算出する。このため、電流制御を行わない非制
御時に、非駆動デューティのパルス信号により上記誘導
性負荷に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さ
くなり所定値以内となる飽和時まで待つことなく、上記
駆動デューティを算出することができ、駆動デューティ
を算出するまでの時間を短縮することができる。また、
誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生
じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことがで
き、電流制御開始時には、誘導性負荷に流れる電流値の
精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実にすること
ができる。
【００３８】本願の特許請求の範囲の請求項１８に記載
の発明において、上記請求項５から請求項１７の電流検
出手段は、電流を電圧に変換する回路からなることを特
徴とし、電流検出手段で誘導性負荷に流れた電流を電圧
に変換し、上記デューティ指令手段で該電圧をそのまま
上記電流値情報として処理することができることから、
フィルタ回路が不要となり、コストの低減を行うことが
できる。
【００３９】本願の特許請求の範囲の請求項１９に記載
の発明において、上記請求項５から請求項１８のデュー
ティ指令手段は、電流制御時に、上記駆動デューティを
上記パルス発生手段に指令すると共に、該駆動デューテ
ィが一定である時間が上記誘導性負荷に流れる電流が飽
和する時間より長い場合、該指令に従って出力されたパ
ルス信号における上記パルス発生手段からの信号情報
と、該駆動デューティのパルス信号によって上記誘導性
負荷に流れる飽和した電流の電流値情報と、上記駆動デ
ューティとから、更に駆動デューティを算出して更新す
ることを特徴とする。このように、電流制御時におい
て、誘導性負荷は駆動されることにより発熱して該誘導
性負荷の負荷抵抗値が変化したり、電源電圧値が変動す
る可能性もあるため、上記駆動デューティは、電流制御
時においても随時更新する必要があり、その際、算出さ
れた駆動デューティが一定である時間が上記誘導性負荷
に流れる電流が飽和する時間より長い場合、電流制御を
行わない非制御時と同じような方法で駆動デューティを
算出して更新することにより、電流制御装置における駆
動デューティを算出する動作を簡略化することができ
る。
【００４０】本願の特許請求の範囲の請求項２０に記載
の発明において、上記請求項１から請求項１９のデュー
ティ指令手段は、電流制御時に、電源電圧値をモニタす
ると共に、上記電源電圧値の変動に反比例させるよう
に、算出した最新の駆動デューティを補正して指令する
ことを特徴とする。このように、電流制御時において、
電源電圧値の変動を検出したとき、該変動に反比例させ
るように、算出した最新の駆動デューティを補正するこ
とから、電流制御時に電源電圧値が変動した場合におい
ても、算出した駆動デューティに対する誘導性負荷に流
れる電流値の精度を低下させることなく保つことができ
る。
【００４１】本願の特許請求の範囲の請求項２１に記載
の発明において、上記請求項１から請求項２０のデュー
ティ指令手段は、電流制御時に、上記誘導性負荷におけ
る負荷抵抗値の変動率に応じて、算出した最新の駆動デ
ューティを補正して指令することを特徴とする。このよ
うに、電流制御時において、誘導性負荷の負荷抵抗値が
変動したとき、該負荷抵抗値の変動率に応じて、算出し
た最新の駆動デューティを補正することから、電流制御
時に誘導性負荷の負荷抵抗値が変動した場合において
も、算出した駆動デューティに対する誘導性負荷に流れ
る電流値の精度を低下させることなく保つことができ
る。
【００４２】本願の特許請求の範囲の請求項２２に記載
の発明において、上記請求項２１のデューティ指令手段
は、電源電圧値をモニタすると共に、駆動デューティの
補正を行うまでに算出した各駆動デューティによって誘
導性負荷に流れた各電流と、該各電流が流れたそれぞれ
の時間と、該各時間にモニタされた電源電圧値の平均値
とから、上記負荷抵抗値の変動率を算出することを特徴
とし、駆動デューティの補正を行うまでの誘導性負荷に
対する駆動履歴から負荷抵抗値の変動率を算出し、該変
動率に応じて最新の駆動デューティを補正することか
ら、算出した駆動デューティに対する誘導性負荷に流れ
る電流値の精度を低下させることなく保つことができ
る。
【００４３】本願の特許請求の範囲の請求項２３に記載
の発明において、上記請求項１から請求項２２の誘導性
負荷は、車両におけるＡＢＳ制御装置において、供給さ
れる電流値に応じて作動して位置が切り換わり、ブレー
キ液圧の加圧、保持及び減圧動作を切り換えるために使
用される３位置切換電磁弁であることを特徴とし、ＡＢ
Ｓ制御時において、該３位置切換電磁弁に供給する電流
値の精度を向上させることができ、該電磁弁の動作を確
実にすることができることから、ＡＢＳ制御性能を向上
させることができる。
【００４４】本願の特許請求の範囲の請求項２４に記載
の発明において、上記請求項１から請求項２３のパルス
発生手段及びデューティ指令手段は、Ａ／Ｄコンバータ
を有しパルス出力機能を備えたマイクロコンピュータで
あることを特徴とし、電流制御装置に既存のマイクロコ
ンピュータを使用することにより、使用する部品の数を
削減することができ、コストの低減を行うことができ
る。
【００４５】本願の特許請求の範囲の請求項２５に記載
の発明は、誘導性負荷に対してパルス幅変調方式を使用
した電流制御を行う電流制御方法において、誘導性負荷
の非駆動時に、誘導性負荷が作動しない程度の電流を該
誘導性負荷に流すためのデューティサイクルである非駆
動デューティのパルス信号を生成し、該パルス信号によ
り誘導性負荷に電流を流すと共に上記誘導性負荷によっ
て生じた逆起電力による電流をフィードバックし、上記
誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出し、上記非
駆動デューティと該電流値情報とから、誘導性負荷の駆
動時に上記誘導性負荷に所望の値の電流を流すためのデ
ューティサイクルである駆動デューティを算出すること
を特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法を提供す
るものである。
【００４６】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記非駆動デューティを指令し、該非駆動デューテ
ィのパルス信号によって上記誘導性負荷に流れた電流の
電流値情報と、上記非駆動デューティとから、上記駆動
デューティを算出するため、誘導性負荷の負荷抵抗値や
電源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる
電流の変動をなくすことができ、誘導性負荷に流れる電
流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実にす
ることができる。
【００４７】本願の特許請求の範囲の請求項２６に記載
の発明において、上記請求項２５の電流制御方法は、電
流制御時に、上記駆動デューティが一定である時間が上
記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間より長い場
合、上記駆動デューティのパルス信号によって上記誘導
性負荷に流れる飽和した電流の電流値情報と、上記駆動
デューティとから、更に駆動デューティを算出して更新
することを特徴とする。このように、電流制御時におい
て、誘導性負荷は駆動されることにより発熱して該誘導
性負荷の負荷抵抗値が変化したり、電源電圧値が変動す
る可能性もあるため、上記駆動デューティは、電流制御
時においても随時更新する必要があり、その際、算出さ
れた駆動デューティが一定である時間が上記誘導性負荷
に流れる電流が飽和する時間より長い場合、電流制御を
行わない非制御時と同じ方法で駆動デューティを算出し
て更新することにより、電流制御装置における駆動デュ
ーティを算出する動作を簡略化することができる。
【００４８】本願の特許請求の範囲の請求項２７に記載
の発明は、誘導性負荷に対してパルス幅変調方式を使用
した電流制御を行う電流制御方法において、電流制御を
行わない非制御時に、誘導性負荷が作動しない程度の電
流を該誘導性負荷に流すためのデューティサイクルであ
る非駆動デューティのパルス信号を生成し、該パルス信
号により誘導性負荷に電流を流すと共に上記誘導性負荷
によって生じた逆起電力による電流をフィードバック
し、上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出
し、上記非駆動デューティと、該非駆動デューティのパ
ルス信号の信号情報と、上記電流値情報とから、電流制
御時に上記誘導性負荷に所望の値の電流を流すためのデ
ューティサイクルである駆動デューティを算出すること
を特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法を提供す
るものである。
【００４９】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記パルス信号の信号情報と、上記誘導性負荷に流
れた飽和した電流の電流値情報と、上記非駆動デューテ
ィとから、上記駆動デューティを算出する。このため、
誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生
じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことがで
き、電流制御開始時には、誘導性負荷に流れる電流値の
精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実にすること
ができる。
【００５０】本願の特許請求の範囲の請求項２８に記載
の発明において、上記請求項２７の電流制御方法は、上
記フィードバック電流を上記電流値情報として検出しな
いようにし、上記請求項２７の信号情報は、上記非駆動
デューティのパルス信号における信号レベルが、上記誘
導性負荷に電流源からの電流が流れるように変化してか
らの経過時間を示す情報である時間情報であり、該時間
情報と上記非駆動デューティとから、上記誘導性負荷に
電流源からの電流が流れる期間を検出し、該期間内にお
ける、上記非駆動デューティのパルス信号によって上記
誘導性負荷に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が
小さくなり所定値以内となる飽和時の、電流値情報を入
力すると共に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆
動デューティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる
電流の平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動
デューティとから電流制御時における上記駆動デューテ
ィを算出することを特徴とする。
【００５１】このように、上記フィードバック電流を電
流値情報として検出しない場合、電流制御を行わない非
制御時に、上記時間情報と上記非駆動デューティとか
ら、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れる期間を
検出し、該期間内における上記飽和時の電流値情報を入
力すると共に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆
動デューティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる
電流における平均電流値を算出し、該平均電流値と上記
非駆動デューティとから電流制御時における上記駆動デ
ューティを算出する。このため、誘導性負荷の負荷抵抗
値や電源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流
れる電流の変動をなくすことができ、電流制御開始時に
は、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘
導性負荷の動作を確実にすることができる。
【００５２】本願の特許請求の範囲の請求項２９に記載
の発明において、上記請求項２７の電流制御方法は、上
記フィードバック電流を上記電流値情報として検出しな
いようにし、上記請求項２７の信号情報は、上記非駆動
デューティのパルス信号における信号レベルが上記誘導
性負荷に電流源からの電流が流れるように変化してから
の、経過時間を示す情報である時間情報であり、該時間
情報と上記非駆動デューティとから、上記誘導性負荷に
電流源からの電流が流れる期間を検出し、上記非駆動デ
ューティのパルス信号により上記誘導性負荷に流れる単
位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以内
となる飽和時の、上記期間内における電流値情報を複数
回入力すると共に、該各電流値情報に対応した時間情報
をそれぞれ入力し、該各電流値情報と各時間情報の平均
値をそれぞれ算出し、該電流値情報の平均値と該時間情
報の平均値と上記非駆動デューティとから、上記期間内
に誘導性負荷に流れる電流における平均電流値を算出
し、該平均電流値と上記非駆動デューティとから電流制
御時における上記駆動デューティを算出することを特徴
とする。
【００５３】このように、上記フィードバック電流を電
流値情報として検出しない場合、電流制御を行わない非
制御時に、上記時間情報と上記非駆動デューティとか
ら、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れる期間を
検出し、該期間内における上記飽和時の電流値情報を複
数回入力すると共に、該各電流値情報に対応した時間情
報をそれぞれ入力し、該各電流値情報と各時間情報のそ
れぞれの平均値と上記非駆動デューティとから、上記期
間内に誘導性負荷に流れる電流の平均電流値を算出し、
該平均電流値と上記非駆動デューティとから電流制御時
における上記駆動デューティを算出する。このため、誘
導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生じ
る、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことがで
き、更に誘導性負荷に流れる電流のノイズによる検出誤
差を小さくすることができ、電流制御開始時には、誘導
性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷
の動作を確実にすることができる。
【００５４】本願の特許請求の範囲の請求項３０に記載
の発明において、上記請求項２９の電流制御方法は、更
に電源電圧値をモニタし、上記電流値情報を入力してい
る間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入力した
電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算出す
ることを特徴とし、電源電圧値をモニタし、上記電流値
情報を入力している間に該電源電圧の変動を検出した場
合、該入力した電流値情報に重み付けを行って上記平均
電流値を算出するため、上記電流値情報を複数回サンプ
リングした場合に、各回における電源電圧値の変動によ
る上記電流値情報の誤差を軽減することができる。
【００５５】本願の特許請求の範囲の請求項３１に記載
の発明において、上記請求項２８から請求項３０の電流
制御方法は、上記時間情報から、上記パルス信号の１周
期内における、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流
れ始めてから上記電流値情報を入力するまでの経過時間
を検出し、該時間と、上記非駆動デューティから算出す
る上記パルス信号の１周期内における、誘導性負荷に電
流源からの電流が流れる時間との比率を算出し、上記入
力した電流値情報を該比率に応じて補正し、上記平均電
流値を算出することを特徴とする。
【００５６】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記時間情報から、該パルス信号の１周期内におけ
る、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れ始めてか
ら上記電流値情報を入力するまでの経過時間を検出し、
該時間と、上記パルス信号の１周期内における誘導性負
荷に電流が流れる時間との比率を算出して、該比率に応
じて上記電流値情報を補正しながら上記平均電流値を算
出する。このため、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧
値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変
動をなくすことができ、電流制御開始時には、誘導性負
荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動
作を確実にすることができる。
【００５７】本願の特許請求の範囲の請求項３２に記載
の発明において、上記請求項２７の電流制御方法は、上
記フィードバック電流をも上記電流値情報として検出す
るようにし、上記請求項２７の信号情報は、上記非駆動
デューティのパルス信号における信号レベルが、上記誘
導性負荷に電流源からの電流が流れるように変化してか
らの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記非
駆動デューティのパルス信号によって上記誘導性負荷に
流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所
定値以内となる飽和時に、上記電流値情報を入力すると
共に上記時間情報を入力し、該時間情報と上記非駆動デ
ューティとから、上記入力した電流値情報が、上記誘導
性負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報か、又は
上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負
荷に電流が流れる期間の情報かを識別し、上記時間情報
と上記非駆動デューティと上記入力した電流値情報とか
ら、該識別した期間内における誘導性負荷に流れる電流
の平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デュ
ーティとから電流制御時における駆動デューティを算出
することを特徴とする。
【００５８】このように、上記フィードバック電流をも
電流値情報として検出する場合、電流制御を行わない非
制御時において、上記飽和時に電流値情報を入力すると
共に上記時間情報を入力し、該時間情報と上記非駆動デ
ューティとから、上記入力した電流値情報が、上記誘導
性負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報か、又は
上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負
荷に電流が流れる期間の情報かを識別し、上記時間情報
と上記非駆動デューティと上記入力した電流値情報とか
ら、該識別した期間内における誘導性負荷に流れる電流
の平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デュ
ーティとから電流制御時における駆動デューティを算出
する。このため、上記電流値情報を任意のタイミングで
検出することができ、該検出処理を簡略化することがで
きる。また、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変
動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をな
くすことができ、電流制御開始時には、誘導性負荷に流
れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確
実にすることができる。
【００５９】本願の特許請求の範囲の請求項３３に記載
の発明において、上記請求項２７の電流制御方法は、上
記フィードバック電流をも上記電流値情報として検出す
るようにし、上記請求項２７の信号情報は、上記非駆動
デューティのパルス信号における信号レベルが、上記誘
導性負荷に電流源からの電流が流れるように変化してか
らの経過時間を示す情報である時間情報であり、上記非
駆動デューティのパルス信号によって上記誘導性負荷に
流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所
定値以内となる飽和時に、任意のタイミングで電流値情
報を複数回入力すると共に該各電流値情報に対応した時
間情報をそれぞれ入力し、該各時間情報と上記非駆動デ
ューティとから、上記入力した各電流値情報を、上記誘
導性負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報と、上
記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷
に電流が流れる期間の情報とに分け、該各期間内におけ
る各電流値情報及び各時間情報の平均値をそれぞれ算出
し、該電流値情報の平均値と該時間情報の平均値と上記
非駆動デューティとから、上記各期間内における誘導性
負荷に流れる電流の各平均電流値を算出し、更に該算出
した各平均電流値を平均した電流値と上記非駆動デュー
ティとから電流制御時における上記駆動デューティを算
出することを特徴とする。
【００６０】このように、上記フィードバック電流をも
電流値情報として検出する場合、電流制御を行わない非
制御時において、上記飽和時に任意のタイミングで電流
値情報を複数回入力すると共に、該各電流値情報に対応
した時間情報をそれぞれ入力し、該各時間情報と上記非
駆動デューティとから、上記入力した各電流値情報を、
上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報
と、上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導
性負荷に電流が流れる期間の情報とに分け、該各期間内
における各電流値情報及び各時間情報のそれぞれの平均
値と上記非駆動デューティとから、上記各期間内におけ
る誘導性負荷に流れる電流の各平均電流値を算出し、更
に該算出した各平均電流値を平均した電流値と上記非駆
動デューティとから電流制御時における上記駆動デュー
ティを算出する。このため、上記電流値情報を任意のタ
イミングで検出することができ、該検出処理を簡略化す
ることができると共に、誘導性負荷に流れる電流のノイ
ズによる検出誤差を小さくすることができる。また、誘
導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生じ
る、誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことがで
き、電流制御開始時には、誘導性負荷に流れる電流値の
精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確実にすること
ができる。
【００６１】本願の特許請求の範囲の請求項３４に記載
の発明において、上記請求項３３の電流制御方法は、更
に電源電圧値をモニタし、上記電流値情報を入力してい
る間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入力した
電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算出す
ることを特徴とし、電源電圧値をモニタし、上記電流値
情報を入力している間に該電源電圧の変動を検出した場
合、該入力した電流値情報に重み付けを行って上記平均
電流値を算出するため、上記電流値情報を複数回サンプ
リングした場合に、各回における電源電圧値の変動によ
る上記電流値情報の誤差を軽減することができる。
【００６２】本願の特許請求の範囲の請求項３５に記載
の発明において、上記請求項２７から請求項３４の電流
制御方法は、上記時間情報から、上記パルス信号の１周
期内における、上記識別した期間の始まりから上記電流
値情報を入力するまでの経過時間を検出し、該時間と、
上記非駆動デューティから算出する上記パルス信号の１
周期内における上記識別した期間の時間との比率を算出
し、上記入力した電流値情報を該比率に応じて補正し、
上記平均電流値を算出することを特徴とする。
【００６３】このように、電流制御を行わない非制御時
に、上記時間情報から、上記パルス信号の１周期内にお
ける、上記識別した期間の始まりから上記電流値情報を
入力するまでの経過時間を検出し、該時間と、上記非駆
動デューティから算出する上記パルス信号の１周期内に
おける上記識別した期間の時間との比率を算出し、上記
入力した電流値情報を該比率に応じて補正し、上記平均
電流値を算出する。このため、誘導性負荷の負荷抵抗値
や電源電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れ
る電流の変動をなくすことができ、電流制御開始時に
は、誘導性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘
導性負荷の動作を確実にすることができる。
【００６４】本願の特許請求の範囲の請求項３６に記載
の発明において、上記請求項２６から請求項３５の電流
制御方法は、更に電源電圧値をモニタし、該電源電圧値
の変動に対して反比例させるように上記非駆動デューテ
ィを補正して指令することを特徴とし、上記電源電圧値
の変動に対して反比例させるように上記非駆動デューテ
ィを補正するため、電源電圧値が変動した場合において
も、上記非駆動デューティのパルス信号によって誘導性
負荷に流れる電流は、該電源電圧値の変動によって変動
することなく、上記非駆動デューティのパルス信号に対
する誘導性負荷に流れる電流値の検出精度を最良にする
ことができ、該検出精度を向上させることができる。
【００６５】本願の特許請求の範囲の請求項３７に記載
の発明は、誘導性負荷に対してパルス幅変調方式を使用
した電流制御を行う電流制御方法において、電流制御を
行わない非制御時に、電源電圧値をモニタし、誘導性負
荷が作動しない程度の時間、デューティサイクル１のパ
ルス信号によって上記誘導性負荷に電流を流すと共に上
記誘導性負荷によって生じた逆起電力による電流をフィ
ードバックし、上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情
報を入力すると共に、上記誘導性負荷に電流源からの電
流が流れたときと、上記誘導性負荷により生じた逆起電
力によって誘導性負荷に電流が流れたときとを識別する
ための信号情報を入力し、該信号情報と、上記電流値情
報と、該電流値情報を入力したときの電源電圧値とか
ら、電流制御時に上記誘導性負荷に所望の値の電流を流
すためのデューティサイクルである駆動デューティを算
出することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方
法を提供するものである。
【００６６】このように、誘導性負荷に生じた逆起電力
による電流をフィードバックし、電源電圧値をモニタし
て、電流制御を行わない非制御時に、誘導性負荷が作動
しない程度の時間、上記デューティサイクル１のパルス
信号において、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流
れたときと、上記誘導性負荷により生じた逆起電力によ
って誘導性負荷に電流が流れたときとを識別するための
上記信号情報と、上記電流値情報と、該電流値情報が検
出されたときの電源電圧値とから、電流制御時における
上記駆動デューティを算出する。このため、電流制御を
行わない非制御時に、非駆動デューティのパルス信号に
よって上記誘導性負荷に流れる単位時間ごとの平均電流
値の変化が小さくなり所定値以内となる飽和時まで待つ
ことなく上記駆動デューティを算出することができ、駆
動デューティを算出するまでの時間を短縮することがで
きる。また、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変
動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流の変動をな
くすことができ、電流制御開始時には、誘導性負荷に流
れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷の動作を確
実にすることができる。
【００６７】本願の特許請求の範囲の請求項３８に記載
の発明において、上記請求項３７の信号情報は、上記デ
ューティサイクル１のパルス信号における信号レベル
が、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れるように
変化してからの経過時間を示す情報である時間情報であ
り、上記電流値情報を入力すると共に上記時間情報を入
力し、該時間情報と、上記デューティサイクル１のパル
ス信号によって誘導性負荷に電流源からの電流を流した
時間とにより、上記入力した電流値情報が、上記誘導性
負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報か、又は上
記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷
に電流が流れる期間の情報かを識別し、上記時間情報
と、上記入力した電流値情報と、該電流値情報を入力し
たときの電源電圧値とから、該識別した期間内における
誘導性負荷の負荷抵抗値を算出し、電流制御時における
上記駆動デューティを算出することを特徴とする。
【００６８】このように、電源電圧値をモニタし、電流
制御を行わない非制御時に、上記電流値情報及び上記時
間情報を入力し、該時間情報と上記デューティサイクル
１を指令した時間により、上記入力した電流値情報が、
上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れる期間の情報
か、又は上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって
誘導性負荷に電流が流れる期間の情報かを識別し、上記
時間情報と、上記入力した電流値情報と、該電流値情報
を入力したときの電源電圧値とから、該識別した期間内
における誘導性負荷の負荷抵抗値を算出し、電流制御時
における上記駆動デューティを算出する。このため、電
流制御を行わない非制御時に、非駆動デューティのパル
ス信号によって上記誘導性負荷に流れる単位時間ごとの
平均電流値の変化が小さくなり所定値以内となる飽和時
まで待つことなく、上記駆動デューティを算出すること
ができ、駆動デューティを算出するまでの時間を短縮す
ることができる。また、誘導性負荷の負荷抵抗値や電源
電圧値の変動によって生じる、誘導性負荷に流れる電流
の変動をなくすことができ、電流制御開始時には、誘導
性負荷に流れる電流値の精度を向上させて該誘導性負荷
の動作を確実にすることができる。
【００６９】本願の特許請求の範囲の請求項３９に記載
の発明において、上記請求項２７から請求項３８の電流
制御方法は、電流制御時に、上記駆動デューティが一定
である時間が上記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時
間より長い場合、上記駆動デューティのパルス信号にお
ける信号情報と、該駆動デューティのパルス信号によっ
て上記誘導性負荷に流れる飽和した電流の電流値情報
と、上記駆動デューティとから、更に駆動デューティを
算出して更新することを特徴とする。このように、電流
制御時において、誘導性負荷は駆動されることにより発
熱して該誘導性負荷の負荷抵抗値が変化したり、電源電
圧値が変動する可能性もあるため、上記駆動デューティ
は、電流制御時においても随時更新する必要があり、そ
の際、算出された駆動デューティが一定である時間が上
記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間より長い場
合、電流制御を行わない非制御時と同じような方法で駆
動デューティを算出して更新することにより、電流制御
装置における駆動デューティを算出する動作を簡略化す
ることができる。
【００７０】本願の特許請求の範囲の請求項４０に記載
の発明において、上記請求項２５から請求項３９の電流
制御方法は、電流制御時に、電源電圧値をモニタすると
共に、上記電源電圧値の変動に反比例させるように、算
出した最新の駆動デューティを補正することを特徴とす
る。このように、電流制御時において、電源電圧値の変
動を検出したとき、該変動に反比例させるように、算出
した最新の駆動デューティを補正することから、電流制
御時に電源電圧値が変動した場合においても、算出した
駆動デューティに対する誘導性負荷に流れる電流値の精
度を低下させることなく保つことができる。
【００７１】本願の特許請求の範囲の請求項４１に記載
の発明において、上記請求項２５から請求項４０の電流
制御方法は、電流制御時に、上記誘導性負荷における負
荷抵抗値の変動率に応じて、算出した最新の駆動デュー
ティを補正することを特徴とする。このように、電流制
御時において、誘導性負荷の負荷抵抗値が変動したと
き、該負荷抵抗値の変動率に応じて、算出した最新の駆
動デューティを補正することから、電流制御時に誘導性
負荷の負荷抵抗値が変動した場合においても、算出した
駆動デューティに対する誘導性負荷に流れる電流値の精
度を低下させることなく保つことができる。
【００７２】本願の特許請求の範囲の請求項４２に記載
の発明において、上記請求項４１の電流制御方法は、電
源電圧値をモニタすると共に、駆動デューティの補正を
行うまでに算出した各駆動デューティによって誘導性負
荷に流れた各電流と、該各電流が流れたそれぞれの時間
と、該各時間にモニタされた電源電圧値の平均値とか
ら、上記負荷抵抗値の変動率を算出することを特徴と
し、駆動デューティの補正を行うまでの誘導性負荷に対
する駆動履歴から負荷抵抗値の変動率を算出し、該変動
率に応じて最新の駆動デューティを補正することから、
算出した駆動デューティに対する誘導性負荷に流れる電
流値の精度を低下させることなく保つことができる。
【００７３】本願の特許請求の範囲の請求項４３に記載
の発明において、上記請求項２６から請求項４２の誘導
性負荷は、車両におけるＡＢＳ制御装置において、ブレ
ーキ液圧の加圧、保持及び減圧動作を切り換えるために
使用される３位置切換電磁弁であることを特徴とし、Ａ
ＢＳ制御時において、該３位置切換電磁弁に供給する電
流値の精度を向上させることができ、該電磁弁の動作を
確実にすることができることから、ＡＢＳ制御性能を向
上させることができる。
【００７４】
【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づいて、本発明を詳細に説明する。 第１の実施の形態．図２は、本発明のパルス幅変調方式
の電流制御装置における第１の実施の形態を示した概略
のブロック図である。
【００７５】図２において、電流制御装置１は、誘導性
負荷８への電流のオンオフを制御する駆動部２と、誘導
性負荷８に流れる電流を制御するためのパルス信号を該
駆動部２に出力するパルス発生部３と、誘導性負荷８に
流れる電流値を検出する電流検出部４と、該電流検出部
４からの検出した電流値の電流値情報を受けて、誘導性
負荷８に流れる電流が、目標とする電流値になるように
上記パルス発生部３から出力されるパルス信号のデュー
ティサイクルを算出するデューティ指令部５と、誘導性
負荷８に生じた逆起電力による電流をフィードバックす
るフィードバック部６とからなる。なお、上記駆動部２
は駆動手段をなし、パルス発生部３はパルス発生手段を
なし、電流検出部４は電流検出手段をなし、デューティ
指令部５がデューティ指令手段をなし、フィードバック
部６はフィードバック手段をなす。
【００７６】上記誘導性負荷８は、流れる電流値を段階
的に切り替えることにより駆動されるものであり、直流
電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａに一端が接続
され、他端は上記駆動部２に接続され、上記フィードバ
ック部６が上記誘導性負荷８と並列に接続されている。
また、該駆動部２は電流検出部４とパルス発生部３に接
続されており、更に、電流検出部４は上記デューティ指
令部５に接続され、該デューティ指令部５は、更にパル
ス発生部３に接続されている。
【００７７】駆動部２は、パルス発生部３から入力され
るパルス信号に従って、誘導性負荷８に流れる電流をオ
ンオフして制御する。例えば、駆動部２は、パルス発生
部３から入力される信号のレベルが「Ｈ」のとき、直流
電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される電流が誘導性
負荷８に流れるようにし、信号レベルが「Ｌ」のとき、
誘導性負荷８に電流が流れないようにする。電流検出部
４は、上記フィードバック部６によるフィードバック電
流は検出せず、駆動部２によって誘導性負荷８に流れた
電流のみを検出し、該検出した電流値の電流値情報をデ
ューティ指令部５に出力する。
【００７８】デューティ指令部５は、電流制御を行わな
い非制御時に、誘導性負荷８が作動しない程度の電流値
になるようなデューティサイクル（以下、非駆動デュー
ティと呼ぶ）をパルス発生部３に指令し、パルス発生部
３に対して駆動部２へ非駆動デューティのパルス信号を
出力するように指令する。パルス発生部３は、駆動部２
に対して該指令に基づいたパルス信号を出力して誘導性
負荷８が作動しない程度の電流（以下、非駆動電流と呼
ぶ）が誘導性負荷８に流れるように制御させる。上記電
流検出部４は駆動部２によって誘導性負荷８に流れた該
電流を検出し、該検出した電流の電流値情報をデューテ
ィ指令部５に出力する。
【００７９】次に、デューティ指令部５は、上記電流検
出部４で検出された電流値の電流値情報と上記非駆動デ
ューティとから、電流制御時において駆動部２により誘
導性負荷８に所望の値の電流を流すためのデューティサ
イクルである駆動デューティをあらかじめ電流制御を行
わない非制御時に算出し、該算出した駆動デューティを
電流制御時に上記パルス発生部３に指令する。パルス発
生部３は、デューティ指令部５から指令された駆動デュ
ーティのパルス信号を駆動部２に出力し、駆動部２は該
パルス信号に従って誘導性負荷８の駆動制御を行う。
【００８０】ここで、上記駆動デューティの算出方法と
して、上記デューティ指令部５は、上記電流検出部４で
検出された電流値と、上記パルス信号のデューティサイ
クルとは比例することから、上記非駆動デューティと上
記検出電流値とから、誘導性負荷８を作動させて電流制
御を行う制御時の駆動デューティを下記（１）式より演
算しておく。 Ｄop＝Ｄnop×Ｉop／Ｉnop ……………………（１） なお、Ｄopは駆動デューティを、Ｄnopは非駆動デュー
ティを、Ｉopは電流制御時における目標電流値を、Ｉno
pは非駆動電流の検出電流値を示している。
【００８１】また、上記デューティ指令部５は、電流制
御時においても駆動デューティを決定しており、電流制
御時において、駆動デューティが一定である時間（以
下、一定駆動指令時間と呼ぶ）が、誘導性負荷８に流れ
る電流が飽和する時間（以下、電流飽和時間と呼ぶ）を
超える場合、検出電流値とデューティサイクルは比例す
るため、上記一定である駆動デューティと、該駆動デュ
ーティのパルス信号によって誘導性負荷８に電流が流れ
ているときの検出電流値とから下記（２）式より、更に
駆動デューティを算出して更新する。 Ｄop＝Ｄop2×Ｉop／Ｉop2 ……………………（２） なお、Ｄop2は電流制御時の駆動デューティであり、Ｉo
p2は電流制御時における検出電流値である。
【００８２】図３は、図２で示した装置の動作例を示し
たフローチャートであり、図３を用いて、本発明の第１
の実施の形態における電流制御装置の動作例を説明す
る。図３において、最初にステップＳ１で、デューティ
指令部５は、あらかじめ設定された非駆動デューティを
パルス発生部３に指令し、該パルス発生部３は、該非駆
動デューティのパルス信号を駆動部２に出力する。次に
ステップＳ２で、駆動部２は、パルス発生部３から入力
されるパルス信号に従って誘導性負荷８の駆動制御を行
い、デューティ指令部５は、誘導性負荷８に流れる電流
が飽和する時間である所定の時間待機し、ステップＳ３
で、デューティ指令部５は、上記所定の時間経過後、誘
導性負荷８に流れた電流の電流値を駆動部２からモニタ
して検出した検出電流値の電流値情報を電流検出部４か
ら入力する。
【００８３】ステップＳ４で、デューティ指令部５は、
上記非駆動デューティと上記電流値情報とから上記
（１）式を用いて、誘導性負荷８を作動させて電流制御
を行う制御時における駆動デューティを算出して、ステ
ップＳ５に進む。ステップＳ５で、デューティ指令部５
は、誘導性負荷８を作動させて電流制御を行うか否かの
判断を行い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を行う
場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。
【００８４】ステップＳ６で、デューティ指令部５は、
算出した最新の駆動デューティと電流検出部４によって
検出された電流値の電流値情報とから、誘導性負荷８に
流したい電流値に対応するデューティサイクルをパルス
発生部３に指令し、該パルス発生部３は、駆動部２に対
して、デューティ指令部５から指令されたデューティサ
イクルのパルス信号を出力して誘導性負荷８への電流制
御を行わせて、ステップＳ７に進む。また、ステップＳ
５で、誘導性負荷８を作動させて電流制御を行わない場
合（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００８５】次に、ステップＳ７で、デューティ指令部
５は、一定駆動指令時間と電流飽和時間とを比較し、一
定駆動指令時間が電流飽和時間を超える場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ８に進み、ステップＳ８で、デューテ
ィ指令部５は、検出電流値とデューティサイクルとは比
例するため、上記一定である駆動デューティとそのとき
の検出電流値とから、誘導性負荷８を作動させて電流制
御を行う制御時における駆動デューティを上記（２）式
から算出して更新した後、ステップＳ９に進む。また、
ステップＳ７で、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超
えない場合（ＮＯ）、ステップＳ９に進む。ステップＳ
９で、電流制御を終了しない場合（ＮＯ）、ステップＳ
７に戻り、ステップＳ９で電流制御を終了する場合（Ｙ
ＥＳ）、ステップＳ１０に進み、ステップＳ１０で、デ
ューティ指令部５は、電流制御を終了させてステップＳ
１に戻る。
【００８６】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記のように駆動デ
ューティを随時決定することができ、誘導性負荷８に流
れる電流に誤差が生じることがなくなり、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【００８７】図４は、上記図２で示した電流制御装置の
回路例を示した図であり、図２と同じものは同じ符号で
示しており、ここではその説明を省略する。図４におい
て、電流制御装置１は、パルス信号を出力する機能を備
えたマイクロコンピュータ１１と、ダイオード１２と、
抵抗１３，１５，１６と、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４と、コ
ンデンサ１７とからなる。誘導性負荷８とダイオード１
２が並列に接続されており、ダイオード１２のカソード
と誘導性負荷８との接続部は直流電源Ｖａの＋Ｖａ端子
に接続され、更にマイクロコンピュータ１１に接続さ
れ、該マイクロコンピュータ１１は直流電源の電源電圧
の監視を行っている。
【００８８】ダイオード１２のアノードと誘導性負荷８
との接続部には、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４のドレインが接
続されており、該ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４のゲートは、抵
抗１３を介してマイクロコンピュータ１１のパルス信号
出力端子に接続されている。また、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１
４のソースは抵抗１５を介して接地されており、ＮＭＯ
Ｓ形ＦＥＴ１４のソースと抵抗１５との接続部は抵抗１
６を介してマイクロコンピュータ１１のＡ／Ｄコンバー
タ端子に接続されている。更に、該Ａ／Ｄコンバータ端
子は、コンデンサ１７を介して接地されている。
【００８９】ここで、抵抗１６及びコンデンサ１７でロ
ーパスフィルタを形成しており、抵抗１５はシャント抵
抗をなしている。また、図４において、マイクロコンピ
ュータ１１はパルス発生部３とデューティ指令部５をな
し、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４及び抵抗１３は駆動部２をな
し、抵抗１５，１６及びコンデンサ１７は電流検出部４
をなし、ダイオード１２はフィードバック部６をなして
いる。
【００９０】図５は、上記図４で示した回路におけるタ
イミングチャート図である。図５において、パルス出力
とは、マイクロコンピュータ１１のパルス信号出力端子
から出力されるパルス信号のことであり、負荷電流値と
は、誘導性負荷８に流れる電流値のことであり、モニタ
電圧とは、マイクロコンピュータ１１のＡ／Ｄコンバー
タ端子に入力される電圧のことであり、該モニタ電圧が
上記電流検出部４で検出した電流値の電流値情報にな
る。
【００９１】図４及び図５において、誘導性負荷８は、
流れる電流の値を段階的に切り替えることによって駆動
されるものであり、マイクロコンピュータ１１のパルス
信号出力機能とＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４を用いてパルス幅
変調方式の電流制御を行い、ダイオード１２は、誘導性
負荷８におけるデューティサイクルと電流の関係がほぼ
比例するようにするためのものであり、誘導性負荷８に
よって生じた逆起電力による電流をフィードバックす
る。マイクロコンピュータ１１から出力されるパルス信
号の信号レベルが「Ｈ」のときにＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４
がオンし、このときに誘導性負荷８に流れる電流値をシ
ャント抵抗１５で電圧に変換した後、該電圧が抵抗１６
及びコンデンサ１７からなるローパスフィルタを通して
マイクロコンピュータ１１のＡ／Ｄコンバータ端子に入
力される。
【００９２】このような構成において、誘導性負荷８を
作動させて電流制御を行わない非制御時に、マイクロコ
ンピュータ１１は、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４に対して非駆
動デューティのパルス信号を出力し、誘導性負荷８に非
駆動電流を流す。該非駆動電流は、シャント抵抗１５
と、抵抗１６及びコンデンサ１７からなるローパスフィ
ルタとによりしばらくすると飽和して一定電圧となりマ
イクロコンピュータ１１のＡ／Ｄコンバータ端子に入力
される。該Ａ／Ｄコンバータ端子に入力される該飽和電
圧値を検出電圧値Ｖsplとし、シャント抵抗１５の抵抗
値をＲsnsとすると、 Ｖspl＝Ｉnop×Ｒsns×Ｄnop となり、該式と上記（１）式より下記（３）式を導き出
すことができ、マイクロコンピュータ１１は、上記検出
電圧値と非駆動デューティから誘導性負荷８に対する電
流制御が開始されたときの駆動デューティを下記（３）
式から演算しておく。 Ｄop＝(Ｄnop)2×Ｉop×Ｒsns／Ｖspl …………………………（３）
【００９３】また、マイクロコンピュータ１１は、電流
制御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和
時間を超える場合、更新するための駆動デューティを下
記（４）式より演算し、最新の駆動デューティを該算出
した駆動デューティに更新する。 Ｄop＝(Ｄop2)2×Ｉop×Ｒsns／Ｖspl2 ………………………（４） なお、Ｖspl2は電流制御時に駆動デューティが所定の時
間以上一定であるときの、上記Ａ／Ｄコンバータ端子に
入力される飽和電圧値である検出電圧値を示す。
【００９４】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記のように駆動デ
ューティを随時決定することができ、誘導性負荷８に流
れる電流に誤差が生じることがなくなり、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【００９５】また、検出した電流値を電圧に変換し、該
変換した電圧をローパスフィルタを通しているため、誘
導性負荷の負荷電流値を任意のタイミングで検出するこ
とができ、該電流値を電圧値として入力することができ
ることから、演算処理を簡略化することができ、誘導性
負荷の負荷抵抗値や電源電圧値の変動によって生じる、
誘導性負荷に流れる電流の変動をなくすことができる。
更に、既存のマイクロコンピュータを使用することによ
り、使用する部品の数を削減することができ、コストの
低減を行うことができる。
【００９６】図６は、上記図２の電流制御装置を使用し
たＡＢＳ制御装置の例を示す概略の制御系統図である。
図６において、ブレーキペダル２０の踏力をブレーキ液
圧に変換するマスタシリンダ２１は、車輪ブレーキ２２
におけるホイールシリンダ２３へのブレーキ液圧の減
圧、保持又は加圧を行って制動力を制御するＡＢＳアク
チュエータ２４を介して上記ホイールシリンダ２３と配
管接続されている。
【００９７】また、車輪ブレーキ２２には車輪速センサ
２５が配置されており、上記ＡＢＳアクチュエータ２４
は、該車輪速センサ２５より入力された信号より種々の
計算及び判定を行う電子制御回路２６から出力される制
御信号によって、駆動制御される。なお、ホイールシリ
ンダを含む車輪ブレーキ及び車輪速センサは各車輪ごと
に設けられているが、ここでは、代表で１つの車輪のみ
を示して説明を行う。
【００９８】上記ＡＢＳアクチュエータ２４は、ソレノ
イド３１を有するソレノイドバルブ３０と、ホイールシ
リンダ２３のブレーキ液圧を減圧するときに、ホイール
シリンダ２３の余分なブレーキ液を一時的に貯蔵するリ
ザーバ３２と、該リザーバ３２に貯蔵されたブレーキ液
を上記マスタシリンダ２１に送液するポンプ３４と、該
ポンプ３４を駆動するモータ３５と、逆止弁３６，３
７，３８とから構成されている。
【００９９】上記ソレノイドバルブ３０のバルブのポー
トＡは、マスタシリンダ２１に配管接続され、ソレノイ
ドバルブ３０のバルブのポートＢは、リザーバ３２に配
管接続され、ソレノイドバルブ３０のバルブのポートＣ
は、ホイールシリンダ２３に配管接続される。更に、ソ
レノイドバルブ３０のバルブのポートＣは逆止弁３６を
介してポートＡに配管接続される。なお、逆止弁３６
は、ポートＣからポートＡの方向へのみブレーキ液が流
れるようになっている。
【０１００】更にまた、ソレノイドバルブ３０のバルブ
のポートＢとリザーバ３２との接続部には、逆止弁３７
を介してポンプ３４の一端が配管接続され、ポンプ３４
の他端は逆止弁３８を介して、マスタシリンダ２１に配
管接続される。なお、逆止弁３７はポートＢとリザーバ
３２との接続部からポンプ３４の方向へ、逆止弁３８は
ポンプ３４からマスタシリンダ２１の方向へのみブレー
キ液が流れるようになっている。
【０１０１】ここで、上記ソレノイドバルブ３０は、加
圧モード、保持モード及び減圧モードという３ポジショ
ンのソレノイドバルブであり、上記加圧モードは、ソレ
ノイドバルブ３０のポートＡからポートＣにブレーキ液
が流れるようにポートＡ及びポートＣが接続されると共
に、ポートＢは遮断される。また、上記保持モードは、
ポートＡ、ポートＢ及びポートＣのすべてが遮断され、
上記減圧モードは、ポートＣからポートＢにブレーキ液
が流れるようにポートＢ及びポートＣが接続されると共
に、ポートＡは遮断される。
【０１０２】また、上記ソレノイドバルブ３０は、ソレ
ノイド３１に流れる電流値によって上記加圧モード、保
持モード及び減圧モードのいずれかの状態に切り替わる
ものであり、例えばソレノイド３１に流れる電流が０の
とき、ソレノイドバルブ３０は加圧モードになり、ソレ
ノイド３１に流れる電流がＩ1のとき、ソレノイドバル
ブ３０は保持モードになり、ソレノイド３１に流れる電
流がＩ2のとき、ソレノイドバルブ３０は減圧モードに
なる。なお、Ｉ2＞Ｉ1＞０である。
【０１０３】上記電子制御回路２６は、車輪速センサ２
５から入力される信号から車輪速度を算出する車輪速度
演算部４０と、ＡＢＳ制御を実施するか否かを判断する
ための車両の制御基準速度を算出する制御基準速度演算
部４１と、車輪がロックしているか否かといった車輪の
状態を検出する車輪状態検出部４２と、ソレノイドバル
ブ３０の駆動制御を行うソレノイド駆動部４３と、ポン
プ３４を駆動するモータ３５の駆動制御を行うモータ駆
動部４４と、ソレノイド３１に流れる電流を制御するた
めのパルス信号を上記ソレノイド駆動部４３に出力する
パルス発生部４５と、ソレノイド３１に流れる電流値を
検出する電流検出部４６と、該電流検出部４６からの検
出した電流値の電流値情報を受けて、ソレノイド３１に
流れる電流が目標とする電流値になるように、上記パル
ス発生部４５から出力されるパルス信号のデューティサ
イクルを算出する制御判断及び演算部４７と、ソレノイ
ド３１に生じた逆起電力による電流をフィードバックす
るフィードバック部４８とから構成されている。
【０１０４】上記車輪速度演算部４０は車輪速センサ２
５、制御基準速度演算部４１及び車輪状態検出部４２に
接続され、上記制御基準速度演算部４１は車輪状態検出
部４２に接続され、車輪状態検出部４２は制御判断及び
演算部４７に接続されている。制御判断及び演算部４７
は、モータ駆動部４４とパルス発生部４５に接続され、
パルス発生部４５はソレノイド駆動部４３に接続され、
更にソレノイド駆動部４３は電流検出部４６に接続さ
れ、電流検出部４６は制御判断及び演算部４７に接続さ
れている。
【０１０５】また、ソレノイド駆動部４３は、ソレノイ
ドバルブ３０のソレノイド３１の一端に接続され、ソレ
ノイド３１の他端は直流電源のプラス側端子＋Ｖａに接
続されている。また、モータ駆動部４４は、モータ３５
の一端に接続され、モータ３５の他端は直流電源のプラ
ス側端子＋Ｖａに接続されている。更に、ソレノイド３
１に並列に上記フィードバック部４８が接続されてい
る。なお、ソレノイドバルブ３０、厳密に言えばソレノ
イドバルブ３０のソレノイド３１は図２の誘導性負荷８
をなし、上記ソレノイド駆動部４３は図２の駆動部２を
なし、パルス発生部４５は図２のパルス発生部３をな
し、電流検出部４６は図２の電流検出部４をなし、制御
判断及び演算部４７は図２のデューティ指令部５をな
し、フィードバック部４８は図２のフィードバック部６
をなしている。
【０１０６】以上のような構成において、車輪速度演算
部４０は、上記車輪速センサ２５からの交流信号を矩形
波に波形処理し、該矩形波における電圧の変化するエッ
ジ間の時間を計測し、これを基に車輪速度を算出した
後、該車輪速度を制御基準速度演算部４１及び車輪状態
検出部４２に出力する。制御基準速度演算部４１は、車
輪速度演算部４０から入力された車輪速度に対応する制
御基準速度を算出し、該制御基準速度を車輪状態検出部
４２に出力する。
【０１０７】車輪状態検出部４２は、車輪速度演算部４
０から入力された車輪速度と制御基準速度演算部４１か
ら入力された制御基準速度の差が一定値以下の場合、車
輪ロックが生じていないと判断して、該判定を制御判断
及び演算部４７に出力し、このとき、制御判断及び演算
部４７は、ＡＢＳ制御の非実施を決定してソレノイドバ
ルブ３０が作動しない程度の電流値になるような非駆動
デューティをパルス発生部４５に指令し、該パルス発生
部４５は、ソレノイド駆動部４３に対して該指令に基づ
いたパルス信号を出力してソレノイドバルブ３０が作動
しない程度の非駆動電流をソレノイド３１に流させる。
【０１０８】このときのソレノイド駆動部４３によって
ソレノイド３１に流れる電流を電流検出部４６が検出し
て、例えば該検出電流値を電流値情報として制御判断及
び演算部４７に出力し、制御判断及び演算部４７は、非
駆動デューティと上記検出電流値の電流値情報とから、
ソレノイドバルブ３０を作動させて電流制御を行うＡＢ
Ｓ制御時における駆動デューティを上記（１）式より演
算しておく。なお、上記電流検出部４６は、ソレノイド
３１に生じた逆起電力による電流を検出することはな
い。
【０１０９】このような一連の動作を所定の周期で行
い、ソレノイドバルブ３０を作動させて電流制御を開始
する際に、最新の演算結果を使用してソレノイドバルブ
３０を駆動する。
【０１１０】また、車輪状態検出部４２は、車輪速度演
算部４０から入力された車輪速度と制御基準速度演算部
４１から入力された制御基準速度の差が一定値を上回る
と車輪ロックが生じたと判断して、該判定を制御判断及
び演算部４７に出力し、制御判断及び演算部４７は、ホ
イールシリンダ２３のブレーキ液圧を減圧する決定を行
うと、ソレノイド３１に対してＩ2の電流が流れるよう
にするための所定の駆動デューティ、この場合デューテ
ィサイクル１をパルス発生部４５に指令すると共に、モ
ータ駆動部４４に対してモータ３５を作動させるように
指令する。
【０１１１】パルス発生部４５は、ソレノイド駆動部４
３に対して、制御判断及び演算部４７から指令されたデ
ューティサイクルのパルス信号を出力し、ソレノイド駆
動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３
０のソレノイド３１に対してＩ2の電流が流れるように
して減圧モードの駆動を行い、モータ駆動部４４はポン
プ３４のモータ３５に電流を流すようにしてモータ３５
を作動させる。
【０１１２】これにより、ソレノイドバルブ３０の各ポ
ートは減圧モードになるように接続されて、マスタシリ
ンダ２１からのブレーキ液供給路を閉じてブレーキ液の
排出路を開くことにより、ホイールシリンダ２３側のブ
レーキ液がリザーバ３２に流れて、ホイールシリンダ２
３のブレーキ液圧が下がる。そして、ホイールシリンダ
２３のブレーキ液圧の減圧が開始されるとポンプ３４が
作動して、リザーバ３２内のブレーキ液を汲み上げてマ
スタシリンダ２１に還流させる。
【０１１３】また、制御判断及び演算部４７が、ホイー
ルシリンダ２３のブレーキ液圧を保持する決定を行う
と、上記ＡＢＳ制御非実施時に演算した最新の演算結果
から、ソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるよう
にするための駆動デューティをパルス発生部４５に指令
すると共に、モータ駆動部４４に対してモータ３５を停
止させるように指令する。
【０１１４】パルス発生部４５は、ソレノイド駆動部４
３に対して、制御判断及び演算部４７から指令された駆
動デューティのパルス信号を出力し、ソレノイド駆動部
４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３０の
ソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるようにして
保持モードの駆動を行い、モータ駆動部４４はポンプ３
４のモータ３５を停止させる。これにより、ソレノイド
バルブ３０の各ポートは保持モードになるように接続さ
れて、マスタシリンダ２１からのブレーキ液供給路及び
ブレーキ液の排出路を閉じることにより、ホイールシリ
ンダ２３のブレーキ液圧が保持される。
【０１１５】また、ホイールシリンダ２３のブレーキ液
圧の減圧又は保持により、車輪速度と制御基準速度の差
が、ある一定値よりも小さくなると、車輪状態検出部４
２は車輪のロックが回避されたと判断して、該判定を制
御判断及び演算部４７に出力し、制御判断及び演算部４
７は、ＡＢＳ制御を終了しホイールシリンダ２３のブレ
ーキ液圧を加圧する決定を行うと、モータ駆動部４４に
対してモータ３５を停止させ、パルス発生部４５に対し
て非駆動デューティを指令する。そして、パルス発生部
４５は、該指令に従ってソレノイド駆動部４３に非駆動
デューティのパルス信号を出力し、ソレノイド駆動部４
３は、ソレノイドバルブ３０を加圧モードにし、ホイー
ルシリンダ２３のブレーキ液圧が再加圧される。
【０１１６】また、上記制御判断及び演算部４７は、Ａ
ＢＳ制御中においても駆動デューティを算出して決定し
ており、ＡＢＳ制御中において、一定駆動指令時間が電
流飽和時間を超える場合、検出電流値とデューティサイ
クルは比例するため、上記一定である駆動デューティ
と、該駆動デューティのパルス信号によってソレノイド
３１に電流が流れているときの検出電流値とから上記
（２）式より、更に駆動デューティを算出して更新す
る。
【０１１７】図７は、上記図６で示したＡＢＳ制御装置
の動作例を示したフローチャートである。図７におい
て、最初にステップＳ１５で、制御判断及び演算部４７
は、あらかじめ設定された非駆動デューティをパルス発
生部４５に指令し、該パルス発生部４５は、該指令に従
って上記非駆動デューティのパルス信号をソレノイド駆
動部４３に出力する。次にステップＳ１６で、ソレノイ
ド駆動部４３は、パルス発生部４５から入力されるパル
ス信号に従ってソレノイドバルブ３０の非駆動制御を行
い、制御判断及び演算部４７は、ソレノイドバルブ３０
のソレノイド３１に流れる電流が飽和する時間である所
定の時間待機し、ステップＳ１７で、制御判断及び演算
部４７は、上記所定の時間経過後、ソレノイド駆動部４
３によってソレノイド３１に流れた電流の電流値情報を
電流検出部４６から入力する。
【０１１８】ステップＳ１８で、制御判断及び演算部４
７は、上記非駆動デューティと上記電流値情報とから上
記（１）式を用いて、ホイールシリンダ２３のブレーキ
液圧を保持する場合に、ソレノイドバルブ３０を作動さ
せて電流制御を行う制御時における駆動デューティを算
出して、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９で、車
輪状態検出部４２は、車輪速度演算部４０から入力され
た車輪速度と制御基準速度演算部４１から入力された制
御基準速度とから車輪の状態を検出し、ステップＳ２０
で、制御判断及び演算部４７は、車輪状態検出部４２で
検出された車輪の状態から、ＡＢＳ制御を実施するか否
かの判断を行い、ＡＢＳ制御を実施しない場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１５に戻る。また、ステップＳ２０
で、ＡＢＳ制御を実施する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ
２１に進む。
【０１１９】ステップＳ２１で、制御判断及び演算部４
７は、算出した最新の駆動デューティから、ソレノイド
３１に流したい電流値に対応するデューティサイクルを
パルス発生部４５に指令し、該パルス発生部４５は、ソ
レノイド駆動部４３に対して、制御判断及び演算部４７
から指令されたデューティサイクルのパルス信号を出力
してソレノイド３１への電流制御を行わせた後、ステッ
プＳ２２に進む。ステップＳ２２で、制御判断及び演算
部４７は、上記一定駆動指令時間と上記電流飽和時間と
を比較し、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超える場
合（ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。
【０１２０】次に、ステップＳ２３で、制御判断及び演
算部４７は、検出電流値とデューティサイクルは比例す
るため、上記一定である駆動デューティとそのときの検
出電流値とから、誘導性負荷８を作動させて電流制御を
行う制御時における駆動デューティを上記（２）式から
算出して更新した後、ステップＳ２４に進む。また、ス
テップＳ２２で、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超
えない場合（ＮＯ）、ステップＳ２４に進む。ステップ
Ｓ２４で、ＡＢＳ制御を終了しない場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ２２に戻り、ステップＳ２４でＡＢＳ制御を終了
する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２５に進み、ステップ
Ｓ２５で、制御判断及び演算部４７は、ＡＢＳ制御を終
了させてステップＳ１５に戻る。このような一連の動作
を所定の周期で行う。
【０１２１】上記のように、制御判断及び演算部４７
は、車輪状態検出部４２で検出された車輪の状態から、
ホイールシリンダ２３のブレーキ液圧の減圧を決定する
と、パルス発生部４５に対してソレノイド３１に電流Ｉ
2が流れるようにするデューティサイクル１を指令し、
パルス発生部４５はデューティサイクル１のパルス信号
をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノイド駆動部４
３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３０のソ
レノイド３１に対してＩ2の電流が流れるようにして減
圧駆動を行う。
【０１２２】同様に、制御判断及び演算部４７は、車輪
状態検出部４２で検出された車輪の状態から、ホイール
シリンダ２３のブレーキ液圧の保持を決定すると、パル
ス発生部４５に対してソレノイド３１に電流Ｉ1が流れ
るようにあらかじめ算出しておいた上記駆動デューティ
を指令し、パルス発生部４５は該駆動デューティのパル
ス信号をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノイド駆
動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３
０のソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるように
してブレーキ液圧を保持する駆動を行う。
【０１２３】また、制御判断及び演算部４７は、車輪状
態検出部４２で検出された車輪の状態から、ＡＢＳ制御
を終了してホイールシリンダ２３のブレーキ液圧の加圧
を決定すると、パルス発生部４５に対して非駆動デュー
ティを指令し、パルス発生部４５は該非駆動デューティ
のパルス信号をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノ
イド駆動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバ
ルブ３０が作動しない程度の電流をソレノイドバルブ３
０に流し、制御判断及び演算部４７は、電流検出部４６
からの電流値情報と上記非駆動デューティとから、ＡＢ
Ｓ制御時にソレノイドバルブ３０を駆動させるためのパ
ルス信号における駆動デューティを算出する。
【０１２４】なお、本第１の実施の形態における電流制
御装置をＡＢＳ制御装置に使用した場合において、デュ
ーティサイクル１のパルス信号でソレノイド３１に上記
Ｉ2の電流が流れるようにしたが、ソレノイド３１に上
記電流Ｉ1を流すために駆動デューティを算出したよう
に、ソレノイド３１にＩ2の電流を流す場合も同様にし
て駆動デューティを算出するようにしてもよい。
【０１２５】このように、本発明の第１の実施の形態に
おける電流制御装置は、ソレノイドに流れる電流値によ
って上記加圧モード、保持モード及び減圧モードのいず
れかの状態に切り換わる、ＡＢＳ制御装置に使用される
ソレノイドバルブの駆動制御に使用することができ、ソ
レノイドバルブを作動させるためにソレノイドに流れる
電流の電流制御を開始する際に、上記のようにあらかじ
め最新の演算結果で得られた駆動デューティを用いてソ
レノイドバルブを駆動する。
【０１２６】更に、電流制御時においても駆動デューテ
ィを随時決定することができ、上記のような一連の動作
を所定の周期で行い、目標電流値に対するソレノイドに
流れる電流値の精度を向上させることができる。これら
のことから、ソレノイドの抵抗値の変動や、電源電圧値
の変動に対して、ソレノイドに流れる電流の変動を防ぐ
ことができるため、ソレノイドバルブの動作を安定させ
ることができることから、ＡＢＳ制御性能を向上させる
ことができる。
【０１２７】第２の実施の形態．次に、図８は、本発明
のパルス幅変調方式の電流制御装置における第２の実施
の形態を示した概略のブロック図である。なお、図８に
おいて上記図２と同じものは同じ符号で示しており、こ
こではその説明を省略すると共に図２との相違点のみ説
明する。
【０１２８】図８における図２との相違点は、図２の駆
動部２を駆動部５１とし、該駆動部５１をパルス発生部
３と、直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａ
と、誘導性負荷８とに接続し、該誘導性負荷８を電流検
出部４に接続したことと、図２のフィードバック部６の
一端を上記駆動部５１と誘導性負荷８との接続部に接続
し、フィードバック部６の他端を電流検出部４に接続
し、誘導性負荷８に生じた逆起電力による電流を電流検
出部４を介してフィードバックするようにしたことから
図２のフィードバック部６をフィードバック部５２と
し、更にこれらに伴って、電流制御装置１を電流制御装
置５０としたことにある。
【０１２９】図８において、電流制御装置５０は、誘導
性負荷８への電流のオンオフを制御する駆動部５１と、
誘導性負荷８に流れる電流を制御するためのパルス信号
を該駆動部５１に出力するパルス発生部３と、誘導性負
荷８に流れる電流値を検出する電流検出部４と、該電流
検出部４からの検出した電流値の電流値情報を受けて、
誘導性負荷８に流れる電流が目標とする電流値になるよ
うに、上記パルス発生部３から出力されるパルス信号の
デューティサイクルを算出するデューティ指令部５と、
誘導性負荷８に生じた逆起電力による電流をフィードバ
ックするフィードバック部５２とからなる。なお、上記
駆動部５１は駆動手段をなし、フィードバック部５２は
フィードバック手段をなす。
【０１３０】上記誘導性負荷８は、流れる電流値を段階
的に切り替えることにより駆動されるものであり、上記
駆動部５１を介して直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス
端子＋Ｖａに一端が接続され、他端は上記電流検出部４
に接続され、上記フィードバック部５２の一端が上記駆
動部５１と誘導性負荷８との接続部に接続され、フィー
ドバック部５２の他端が電流検出部４に接続されてい
る。また、該駆動部５１はパルス発生部３に接続されて
おり、更に、電流検出部４は上記デューティ指令部５に
接続され、該デューティ指令部５は、更にパルス発生部
３に接続されている。
【０１３１】駆動部５１は、パルス発生部３から入力さ
れるパルス信号に従って、誘導性負荷８に流れる電流を
オンオフして制御する。例えば、駆動部５１は、パルス
発生部３から入力される信号のレベルが「Ｈ」のとき、
直流電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される電流が誘
導性負荷８に流れるようにし、信号レベルが「Ｌ」のと
き、誘導性負荷８に電流が流れないようにする。電流検
出部４は、上記フィードバック部５２によるフィードバ
ック電流をも検出し、誘導性負荷８に流れた電流の電流
値を検出して、該検出電流値の電流値情報をデューティ
指令部５に出力する。パルス発生部３は、デューティ指
令部５で算出されたデューティサイクルのパルス信号を
駆動部５１に出力し、駆動部５１は該パルス信号に従っ
て誘導性負荷８の駆動制御を行う。
【０１３２】デューティ指令部５は、電流制御を行わな
い非制御時に、非駆動デューティをパルス発生部３に指
令し、パルス発生部３に対して駆動部５１へ非駆動デュ
ーティのパルス信号を出力させる。パルス発生部３は、
駆動部５１に対して該指令に基づいたパルス信号を出力
して非駆動電流が誘導性負荷８に流れるように制御させ
る。上記電流検出部４は誘導性負荷８に流れた該電流を
検出し、該検出した電流の電流値情報をデューティ指令
部５に出力する。なお、デューティ指令部５による駆動
デューティ算出方法は上記第１の実施の形態と同様であ
るのでここでは省略する。また、上記デューティ指令部
５は、電流制御時においても駆動デューティを決定して
おり、電流制御時において、上記第１の実施の形態と同
様にして、駆動デューティを算出して更新する。
【０１３３】図８で示した装置の動作例を示したフロー
チャートは、上記図３で示したフローチャートにおいて
駆動部２を駆動部５１にしたものであるので、ここでは
その説明を省略する。このように、上記第１の実施の形
態と同様に一連の動作を所定の周期で行い、上記第１の
実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【０１３４】図９は、上記図８で示した電流制御装置の
回路例を示した図であり、上記図４と同じものは同じ符
号で示しており、ここではその説明を省略する。図９に
おいて、電流制御装置５０は、パルス信号を出力する機
能を備えたマイクロコンピュータ６０と、ダイオード１
２と、抵抗１５，１６，６１，６２，６４，６５と、コ
ンデンサ１７と、ｎｐｎトランジスタ６３と、ＰＭＯＳ
形ＦＥＴ６６とからなる。誘導性負荷８とシャント抵抗
１５が直列に接続され、更に該直列回路に並列にダイオ
ード１２が接続されている。ダイオード１２とシャント
抵抗１５との接続部は接地されている。
【０１３５】ダイオード１２のカソードと誘導性負荷８
との接続部はＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６のドレインに接続さ
れ、該ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６のソースは直流電源Ｖａの
＋Ｖａ端子に接続され、更にマイクロコンピュータ６０
に接続され、該マイクロコンピュータ６０は直流電源の
電源電圧の監視を行っている。
【０１３６】ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６のゲートは、抵抗６
１と抵抗６２の直列回路を介してｎｐｎトランジスタ６
３のコレクタに接続されている。該ｎｐｎトランジスタ
６３のエミッタは接地されており、ベースは抵抗６４を
介してマイクロコンピュータ６０のパルス信号出力端子
に接続され、抵抗６１と抵抗６２との接続部と＋Ｖａ端
子間には抵抗６５が接続されている。また、誘導性負荷
８と抵抗１５との接続部は抵抗１６を介してマイクロコ
ンピュータ６０のＡ／Ｄコンバータ端子に接続され、更
に、該Ａ／Ｄコンバータ端子は、コンデンサ１７を介し
て接地されている。
【０１３７】図９においても、抵抗１６及びコンデンサ
１７でローパスフィルタを形成している。また、図９に
おいて、マイクロコンピュータ６０は図８のパルス発生
部３とデューティ指令部５をなし、抵抗６１，６２，６
４，６５、ｎｐｎトランジスタ６３及びＰＭＯＳ形ＦＥ
Ｔ６６は図８の駆動部５１をなし、抵抗１５，１６及び
コンデンサ１７は図８の電流検出部４をなし、ダイオー
ド１２は図８のフィードバック部５２をなしている。
【０１３８】図１０は、上記図９で示した回路における
タイミングチャート図である。図１０において、パルス
出力とは、マイクロコンピュータ６０のパルス信号出力
端子から出力されるパルス信号のことであり、負荷電流
値とは、誘導性負荷８に流れる電流値のことであり、こ
の場合シャント抵抗１５で検出される電流値と同じであ
る。また、モニタ電圧とは、マイクロコンピュータ６０
のＡ／Ｄコンバータ端子に入力される電圧のことであ
り、該モニタ電圧が上記電流検出部４で検出した電流値
の電流値情報になる。
【０１３９】図９及び図１０においても、誘導性負荷８
は、流れる電流の値を段階的に切り替えることによって
駆動されるものであり、マイクロコンピュータ６０のパ
ルス信号出力機能とｎｐｎトランジスタ６３を介してＰ
ＭＯＳ形ＦＥＴ６６を使用してパルス幅変調方式の電流
制御を行い、ダイオード１２は、誘導性負荷８における
デューティサイクルと電流の関係がほぼ比例するように
するためのものであり、誘導性負荷８によって生じた逆
起電力による電流をフィードバックする。マイクロコン
ピュータ６０から出力されるパルス信号の信号レベルが
「Ｈ」のときにｎｐｎトランジスタ６３がオンし、更に
ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオンして、このときに誘導性負
荷８に流れる電流値をシャント抵抗１５で電圧に変換し
た後、該電圧が抵抗１６及びコンデンサ１７からなるロ
ーパスフィルタを通してマイクロコンピュータ６０のＡ
／Ｄコンバータ端子に入力される。
【０１４０】このような構成において、誘導性負荷８を
作動させて電流制御を行わない非制御時に、マイクロコ
ンピュータ６０は、ｎｐｎトランジスタ６３のベースに
対して非駆動デューティのパルス信号を出力し、これに
伴ってＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６は、誘導性負荷８に非駆動
電流を流す。該非駆動電流は、シャント抵抗１５と、抵
抗１６及びコンデンサ１７からなるローパスフィルタと
によりしばらくすると一定電圧となりマイクロコンピュ
ータ６０のＡ／Ｄコンバータ端子に入力される。該Ａ／
Ｄコンバータ端子に入力される該飽和電圧値である検出
電圧値Ｖsplは、Ｖspl＝Ｉnop×Ｒsnsとなり、該式と上
記（１）式より下記（５）式を導き出すことができ、マ
イクロコンピュータ６０は、上記検出電圧値と非駆動デ
ューティから誘導性負荷８に対する電流制御が開始され
たときの駆動デューティを下記（５）式から演算してお
く。 Ｄop＝Ｄnop×Ｉop×Ｒsns／Ｖspl …………………………（５）
【０１４１】また、マイクロコンピュータ６０は、電流
制御時において、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超
える場合、更新するための駆動デューティを上記（４）
式より演算し、最新の駆動デューティを該算出した駆動
デューティに更新する。上記のような一連の動作を所定
の周期で行い、上記第１の実施の形態の場合と同様の効
果を得ることができる。
【０１４２】なお、本第２の実施の形態の装置は、上記
第１の実施の形態と同様にＡＢＳ制御装置に使用するこ
とができるが、ソレノイド駆動部４３を、パルス発生部
４５と、直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａ
と、ソレノイド３１の一端とに接続し、該ソレノイド３
１の他端を電流検出部４６に接続したことと、フィード
バック部４８の一端を上記ソレノイド駆動部４３と誘導
性負荷８との接続部に接続し、フィードバック部４８の
他端を電流検出部４６に接続し、ソレノイド３１に生じ
た逆起電力による電流を電流検出部４６を介してフィー
ドバックするようにしたこと以外は同じであるのでここ
では省略する。
【０１４３】第３の実施の形態．次に、図１１は、本発
明のパルス幅変調方式の電流制御装置における第３の実
施の形態を示した概略のブロック図である。なお、図１
１において、上記図２と同じものは同じ符号で示してお
り、ここではその説明を省略し、相違点のみ説明する。
【０１４４】図１１における図２との相違点は、図２の
パルス発生部３において、駆動部２に出力するパルス信
号の信号レベルが、直流電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から
供給される電流が誘導性負荷８に流れるように変化して
からの経過時間を測定するためのパルスタイマ（図示せ
ず）を設け、該測定時間をパルス信号情報としてデュー
ティ指令部５に出力し、デューティ指令部５は、パルス
発生部３から入力されたパルス信号情報とパルス発生部
３に指令した非駆動デューティとから、電流検出部４か
ら電流値をモニタするタイミングを検出し、該検出した
タイミングに従って電流検出部４からの検出した電流値
の電流値情報を入力するようにし、このことから、パル
ス発生部３をパルス発生部７１とし、デューティ指令部
５をデューティ指令部７２とし、これに伴って、電流制
御装置１を電流制御装置７０としたことにある。
【０１４５】図１１において、電流制御装置７０は、誘
導性負荷８への電流のオンオフを制御する駆動部２と、
誘導性負荷８に流れる電流を制御するためのパルス信号
を該駆動部２に出力し、上記パルスタイマにより測定し
た該パルス信号のパルス信号情報をデューティ指令部７
２に出力するパルス発生部７１と、誘導性負荷８に流れ
る電流値を検出する電流検出部４と、上記パルス発生部
７１からのパルス信号情報とパルス発生部７１に指令し
た非駆動デューティとにより、電流検出部４から電流値
をモニタするタイミングを検出し、該検出したタイミン
グに従って電流検出部４からの検出した電流値の電流値
情報を入力し、誘導性負荷８に流れる電流が目標とする
電流値になるように、上記パルス発生部７１から出力さ
れるパルス信号のデューティサイクルを算出するデュー
ティ指令部７２と、誘導性負荷８に生じた逆起電力によ
る電流をフィードバックするフィードバック部６とから
なる。なお、上記パルス発生部７１はパルス発生手段を
なし、上記デューティ指令部７２はデューティ指令手段
をなす。
【０１４６】上記誘導性負荷８は、流れる電流値を段階
的に切り替えることにより駆動されるものであり、直流
電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａに一端が接続
され、他端は上記駆動部２に接続され、上記フィードバ
ック部６が上記誘導性負荷８と並列に接続されている。
また、該駆動部２は電流検出部４とパルス発生部７１に
接続されており、更に、電流検出部４は上記デューティ
指令部７２に接続され、該デューティ指令部７２は、更
にパルス発生部７１に接続されている。
【０１４７】駆動部２は、パルス発生部７１から入力さ
れるパルス信号に従って、誘導性負荷８に流れる電流を
オンオフして制御する。例えば、駆動部２は、パルス発
生部７１から入力される信号のレベルが「Ｈ」のとき、
直流電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される電流が誘
導性負荷８に流れるようにし、信号レベルが「Ｌ」のと
き、誘導性負荷８に電流が流れないようにする。
【０１４８】デューティ指令部７２は、電流制御を行わ
ない非制御時に、非駆動デューティをパルス発生部７１
に指令し、パルス発生部７１に対して駆動部２へ非駆動
デューティのパルス信号を出力させる。パルス発生部７
１は、駆動部２に対して該指令に基づいたパルス信号を
出力して非駆動電流が誘導性負荷８に流れるように制御
させると共に、駆動部２に出力したパルス信号のパルス
信号情報、すなわち、パルス発生部７１から駆動部２に
出力された非駆動デューティのパルス信号が「Ｈ」にな
ったことを検出してからの経過時間を上記パルスタイマ
を用いて測定し、該測定した時間の情報をデューティ指
令部７２に出力する。
【０１４９】次に、デューティ指令部７２は、上記時間
情報と上記非駆動デューティとから、電流検出部４から
検出電流値の電流値情報を入力するタイミング、すなわ
ち駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流れる期間を
検出し、非駆動デューティのパルス信号よって誘導性負
荷８に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さく
なり所定値以内となる飽和時における、上記期間内に電
流検出部４から上記電流値情報を入力し、該電流値情報
と上記非駆動デューティとから、電流制御時において駆
動部２により誘導性負荷８に所望の値の電流を流すため
のデューティサイクルである駆動デューティを算出す
る。そして、電流制御時に、該算出した駆動デューティ
を上記パルス発生部３に指令し、パルス発生部３は、デ
ューティ指令部５から指令された駆動デューティのパル
ス信号を駆動部２に出力し、駆動部２は該パルス信号に
従って誘導性負荷８の駆動制御を行う。
【０１５０】ここで、上記駆動デューティの算出方法と
して、上記デューティ指令部７２は、上記飽和時におけ
る上記駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流れる上
記期間内に、上記電流検出部４から電流値情報を入力
し、非駆動デューティ、上記検出電流値の電流値情報、
及びパルス発生部７１から入力した上記時間情報、すな
わち上記非駆動デューティのパルス信号の立ち上がりか
ら該電流値情報を入力するまでの経過時間である検出時
間から、誘導性負荷８を作動させて電流制御を行う制御
時の駆動デューティを下記（６）式より演算しておく。 Ｄop＝Ｄnop×Ｉop／Ｆ(Ｉnop,Ｔspl,Ｄnop) ……………………（６） なお、Ｔsplは検出時間であり、Ｆ(Ｉnop,Ｔspl,Ｄnop)
は検出電流値と検出時間と非駆動デューティとから平均
電流値を求める関数である。
【０１５１】また、上記デューティ指令部７２は、電流
制御時においても駆動デューティを決定しており、電流
制御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和
時間を超える場合、検出電流値とデューティサイクルは
比例するため、一定である駆動デューティと、該駆動デ
ューティのパルス信号によって誘導性負荷８に電流が流
れているときの検出電流値と、駆動デューティのパルス
信号の立ち上がりから該検出電流値を入力するまでの経
過時間である検出時間とから下記（７）式より、更に駆
動デューティを算出して更新する。 Ｄop＝Ｄop2×Ｉop／Ｇ(Ｉop2,Ｔspl,Ｄop2) ………………………（７） なお、上記（７）式において、Ｇ(Ｉop2,Ｔspl,Ｄop2)
は電流制御時における検出電流値と検出時間と電流制御
時の駆動デューティとから平均電流値を求める関数であ
る。
【０１５２】図１２は、図１１で示した装置の動作例を
示したフローチャートであり、図１２を用いて、本発明
の第３の実施の形態における電流制御装置の動作例を説
明する。なお、図１２において、デューティ指令部５を
デューティ指令部７２とし、パルス発生部３をパルス発
生部７１とし、これに伴って、電流制御装置１を電流制
御装置７０としたこと以外は上記図３と同じであるフロ
ーは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略す
ると共にそれ以外の図３との相違点のみ説明する。
【０１５３】図１２における図３との相違点は、図３の
ステップＳ３の処理をステップＳ３１の処理に、図３の
ステップＳ４の処理をステップＳ３２の処理に、図３の
ステップＳ８の処理をステップＳ３３の処理に置き換え
たことと、図３のデューティ指令部５をデューティ指令
部７２とし、図３のパルス発生部３をパルス発生部７１
とし、これに伴って、図３の電子制御装置１を電子制御
装置７０としたことにある。
【０１５４】図１２において、ステップＳ２の処理を行
った後、ステップＳ３１に進み、ステップＳ３１で、上
記所定の時間経過後、デューティ指令部７２は、パルス
発生部７１から入力されたパルス信号情報、すなわち上
記時間情報と上記非駆動デューティより、駆動部２によ
って誘導性負荷８に電流が流れる期間を検出し、該検出
した期間に上記電流検出部４から検出電流値を電流値情
報として入力する。次に、ステップＳ３２で、デューテ
ィ指令部７２は、上記非駆動デューティ、上記検出電流
値の電流値情報及び上記時間情報である検出時間から、
上記（６）式を用いて誘導性負荷８を作動させて電流制
御を行う制御時における駆動デューティを算出した後、
図３のステップＳ５からステップＳ７と同様の処理を行
う。
【０１５５】次に、ステップＳ７で、一定駆動指令時間
が電流飽和時間を超える場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３
３に進み、ステップＳ３３で、デューティ指令部７２
は、上記（７）式から駆動デューティを算出した後、図
３のステップＳ９以降と同様の処理を行う。
【０１５６】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記のように駆動デ
ューティを随時決定することができ、誘導性負荷８に流
れる電流に誤差が生じることがなくなり、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０１５７】図１３は、上記図１１で示した電流制御装
置の回路例を示した図であり、上記図４と同じものは同
じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共
に、図４との相違点のみ説明する。図１３における図４
との相違点は、図４の抵抗１６及びコンデンサ１７から
なるフィルタ回路を削除したことと、それに伴って図４
のマイクロコンピュータ１１をマイクロコンピュータ７
５としたことにあり、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４のソースと
抵抗１５との接続部はマイクロコンピュータ７５のＡ／
Ｄコンバータ端子に接続されている。
【０１５８】ここで、図１３において、抵抗１５はシャ
ント抵抗をなしており、マイクロコンピュータ７５はパ
ルス発生部７１とデューティ指令部７２をなし、ＮＭＯ
Ｓ形ＦＥＴ１４及び抵抗１３は駆動部２をなし、抵抗１
５は電流検出部４をなしている。
【０１５９】図１４は、上記図１３で示した回路におけ
るタイミングチャート図である。図１４において、パル
ス出力とは、マイクロコンピュータ７５のパルス信号出
力端子から出力されるパルス信号のことであり、負荷電
流値とは、誘導性負荷８に流れる電流値のことであり、
モニタ電圧とは、マイクロコンピュータ７５のＡ／Ｄコ
ンバータ端子に入力される電圧のことであり、該モニタ
電圧が上記電流検出部４で検出した電流値の電流値情報
になる。
【０１６０】図１３及び図１４において、誘導性負荷８
は、流れる電流値を段階的に切り替えることによって駆
動されるものであり、マイクロコンピュータ７５のパル
ス信号出力機能とＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４を用いてパルス
幅変調方式の電流制御を行い、ダイオード１２は、誘導
性負荷８におけるデューティサイクルと電流の関係がほ
ぼ比例するようにするためのものであり、誘導性負荷８
によって生じた逆起電力による電流をフィードバックす
る。マイクロコンピュータ７５から出力されるパルス信
号の信号レベルが「Ｈ」のときにＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４
がオンし、このときに誘導性負荷８に流れる電流値をシ
ャント抵抗１５で電圧に変換した後、該電圧がマイクロ
コンピュータ７５のＡ／Ｄコンバータ端子に入力され
る。
【０１６１】このような構成において、誘導性負荷８を
作動させて電流制御を行わない非制御時に、マイクロコ
ンピュータ７５は、一定の非駆動デューティのパルス信
号を抵抗１３を介してＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４に出力し、
誘導性負荷８に非駆動電流を流す。このときマイクロコ
ンピュータ７５は、内蔵されたパルスタイマ（図示せ
ず）を使用して、例えばＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４に出力し
た信号の立ち上がりからの経過時間を測定し、該測定時
間と上記非駆動デューティとから上記非駆動電流をシャ
ント抵抗１５で電圧に変換された検出電圧値を入力する
タイミングを得る、すなわちＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４によ
って誘導性負荷８に電流が流れる期間を検出する。
【０１６２】上記マイクロコンピュータ７５は、上記検
出した期間内ごとの誘導性負荷８に流れる電流における
平均電流値の変化が小さくなり所定値以内となって飽和
するまでの所定時間待機した後、該期間内における上記
検出電圧値を入力する。
【０１６３】このように、マイクロコンピュータ７５が
上記検出電圧値を入力するタイミングは、ＮＭＯＳ形Ｆ
ＥＴ１４のゲートに入力された信号が「Ｈ」のときのみ
に限られ、しかも、該検出電圧は一定電圧にならない。
このことから、検出電圧値Ｖsplは検出時間によって異
なるため、非駆動電流の検出電流値Ｉnopは、 Ｉnop＝Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop) ／Ｒsns となり、該式と上記（１）式とから下記（８）式を導き
出すことができ、マイクロコンピュータ７５は、非駆動
デューティ、上記検出電圧値及び該検出時間から、誘導
性負荷８を作動させて電流制御を行う制御時の駆動デュ
ーティを下記（８）式より演算しておく。
【０１６４】 Ｄop＝Ｄnop×Ｉop×Ｒsns／Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop) …………（８） なお、Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)は検出電圧値と検出時間
と非駆動デューティとから平均電圧値を求める関数であ
る。
【０１６５】また、マイクロコンピュータ７５は、電流
制御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和
時間を超える場合、更新するための駆動デューティを下
記（９）式より演算し、最新の駆動デューティを該算出
した駆動デューティに更新する。 Ｄop＝Ｄop2×Ｉop×Ｒsns／Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄop2) …………（９） なお、Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄop2)は検出電圧値と検出時間
と電流制御時の駆動デューティとから平均電流値を求め
る関数である。
【０１６６】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記のように駆動デ
ューティを随時決定することができ、誘導性負荷８に流
れる電流に誤差が生じることがなくなり、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。また、電流検出部にフィルタ回路を必要
とせず、既存のマイクロコンピュータを使用することに
より、使用する部品の数を削減することができ、コスト
の低減を行うことができる。
【０１６７】また、上記（８）式における関数は、本来
は指数関数であるがパルス信号のパルス周期が十分に小
さい場合は、ほぼ１次関数とみなすことができ、検出電
圧の変化が１次関数であると近似した場合、上記パルス
信号における「Ｈ」の時間に対する上記検出時間の比率
を算出し、該比率に応じて上記検出電圧を補正すること
ができるため、例えば上記パルス信号における「Ｈ」の
時間の中心値と上記検出時間との差と、比例定数との積
を検出電流値に加えて平均電流値を算出する下記（１
０）式のように表すことができる。 Ｈ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)＝Ｖspl＋α×（Ｔpwm×Ｄnop／２−Ｔspl） ………… ………（１０） なお、このとき０≦Ｔspl≦Ｔpwmであり、αは検出電圧
の傾きであり、Ｔpwmはパルス信号のパルス周期であ
る。
【０１６８】上記のように、駆動デューティの算出は、
１回のサンプリングデータを基にして行ったが、これを
下記（１１）及び（１２）式で示すように、数回のサン
プリングデータの平均値を用いて算出することにより、
検出電圧値におけるノイズによる誤差を小さくすること
ができる。
【数１】
【０１６９】次に、図１５は、上記図１１の電流制御装
置を使用したＡＢＳ制御装置の例を示す概略の制御系統
図である。なお、図１５において、上記図６と同じもの
は同じ符号で示しており、ここではその説明を省略する
と共に図６との相違点のみ説明する。
【０１７０】図１５における図６との相違点は、図６の
パルス発生部４５に、ソレノイド駆動部４３に出力する
パルス信号の周期を測定するためのパルスタイマ（図示
せず）を設け、例えば該パルス信号の立ち上がりから、
次の立ち上がりまでの経過時間を測定し、該測定時間を
パルス信号情報として制御判断及び演算部４７に出力
し、制御判断及び演算部４７は、パルス発生部４５から
入力されたパルス信号情報より、電流検出部４６から電
流値をモニタするタイミングを検出し、該検出したタイ
ミングに従って電流検出部４６からの検出した電流値の
電流値情報を入力するようにしたものであり、このこと
から、パルス発生部４５をパルス発生部８１とし、制御
判断及び演算部４７を制御判断及び演算部８２とし、こ
れに伴って、電子制御回路２６を電子制御回路８０とし
たことにある。
【０１７１】図１５において、ＡＢＳアクチュエータ２
４は、該車輪速センサ２５より入力された信号より種々
の計算及び判定を行う電子制御回路８０から出力される
制御信号によって、駆動制御される。なお、ホイールシ
リンダを含む車輪ブレーキ及び車輪速センサは各車輪ご
とに設けられているが、ここでは、代表で１つの車輪の
みを示して説明を行う。
【０１７２】上記電子制御回路８０は、車輪速度演算部
４０と、制御基準速度演算部４１と、車輪状態検出部４
２と、ソレノイド駆動部４３と、モータ駆動部４４と、
ソレノイド３１に流れる電流を制御するためのパルス信
号を上記ソレノイド駆動部４３に出力し、上記パルスタ
イマにより測定した該パルス信号のパルス信号情報を制
御判断及び演算部８２に出力するパルス発生部８１と、
電流検出部４６と、上記パルス発生部８１からのパルス
信号情報により、電流検出部４６から電流値をモニタす
るタイミングを検出し、該検出したタイミングに従って
電流検出部４６からの検出した電流値の電流値情報を入
力し、ソレノイド３１に流れる電流が目標とする電流値
になるように、上記パルス発生部８１から出力されるパ
ルス信号のデューティサイクルを算出する制御判断及び
演算部８２と、ソレノイド３１に生じた逆起電力による
電流をフィードバックするフィードバック部４８とから
構成されている。
【０１７３】上記車輪状態検出部４２は制御判断及び演
算部８２に接続され、制御判断及び演算部８２は、モー
タ駆動部４４とパルス発生部８１に接続され、パルス発
生部８１はソレノイド駆動部４３に接続され、更にソレ
ノイド駆動部４３は電流検出部４６に接続され、電流検
出部４６は制御判断及び演算部８２に接続されている。
なお、ソレノイドバルブ３０、厳密に言うとソレノイド
バルブ３０のソレノイド３１は図１１の誘導性負荷８を
なし、上記ソレノイド駆動部４３は図１１の駆動部２を
なし、パルス発生部８１は図１１のパルス発生部４１を
なし、電流検出部４６は図１１の電流検出部４をなし、
制御判断及び演算部８２は図１１のデューティ指令部７
２をなし、フィードバック部４８は図１１のフィードバ
ック部６をなしている。
【０１７４】以上のような構成において、車輪状態検出
部４２は、車輪速度演算部４０から入力された車輪速度
と制御基準速度演算部４１から入力された制御基準速度
の差が一定値以下の場合、車輪ロックが生じていないと
判断して、該判定を制御判断及び演算部８２に出力し、
このとき、制御判断及び演算部８２は、ＡＢＳ制御を実
施しない非実施を決定してソレノイドバルブ３０が作動
しない程度の電流値になるように、一定の非駆動デュー
ティのパルス信号を出力するように一定の非駆動デュー
ティをパルス発生部８１に指令し、該パルス発生部８１
は、ソレノイド駆動部４３に対して該指令に基づいたパ
ルス信号を出力してソレノイドバルブ３０が作動しない
程度の非駆動電流をソレノイド３１に流させる。
【０１７５】このときのソレノイド３１に流れる電流を
電流検出部４６が検出して、例えば該検出電流値を電流
値情報として制御判断及び演算部８２に出力し、制御判
断及び演算部８２は、パルス発生部８１から入力された
パルス信号情報、すなわち上記検出時間を示す時間情報
と上記非駆動デューティとから、電流検出部４６から電
流値情報を入力するタイミング、すなわちソレノイド駆
動部４３によってソレノイド３１に電流が流れる期間を
検出し、非駆動デューティのパルス信号よってソレノイ
ド３１に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さ
くなり所定値以内となる飽和時における上記期間内に、
電流検出部４６から上記電流値情報を入力し、該電流値
情報と該電流値情報を入力したときの検出時間と上記非
駆動デューティとから、ＡＢＳ制御時においてソレノイ
ド駆動部４３によりソレノイド３１に所望の値の電流を
流すためのデューティサイクルである駆動デューティ
を、上記（４）式より算出しておく。
【０１７６】このような一連の動作を所定の周期で行
い、ソレノイドバルブ３０を作動させて電流制御を開始
する際に、最新の演算結果を使用してソレノイドバルブ
３０を駆動する。
【０１７７】また、車輪状態検出部４２は、車輪速度演
算部４０から入力された車輪速度と制御基準速度演算部
４１から入力された制御基準速度の差が一定値を上回る
と車輪ロックが生じたと判断して、該判定を制御判断及
び演算部８２に出力し、制御判断及び演算部８２は、ホ
イールシリンダ２３のブレーキ液圧を減圧する決定を行
うと、ソレノイド３１に対してＩ2の電流が流れるよう
にするための所定の駆動デューティ、この場合デューテ
ィサイクル１をパルス発生部８１に指令すると共に、モ
ータ駆動部４４に対してモータ３５を作動させるように
指令する。
【０１７８】パルス発生部８１は、ソレノイド駆動部４
３に対して、制御判断及び演算部８２から指令されたデ
ューティサイクルのパルス信号を出力し、ソレノイド駆
動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３
０のソレノイド３１に対してＩ2の電流が流れるように
して減圧モードの駆動を行い、モータ駆動部４４はポン
プ３４のモータ３５に電流を流すようにしてモータ３５
を作動させる。
【０１７９】また、制御判断及び演算部８２が、ホイー
ルシリンダ２３のブレーキ液圧を保持する決定を行う
と、上記ＡＢＳ制御非実施時に演算した最新の演算結果
から、ソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるよう
にするための駆動デューティをパルス発生部８１に指令
すると共に、モータ駆動部４４に対してモータ３５を停
止させるように指令する。
【０１８０】パルス発生部８１は、ソレノイド駆動部４
３に対して、制御判断及び演算部８２から指令された駆
動デューティのパルス信号を出力し、ソレノイド駆動部
４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３０の
ソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるようにして
保持モードの駆動を行い、モータ駆動部４４はポンプ３
４のモータ３５を停止させる。
【０１８１】また、ホイールシリンダ２３のブレーキ液
圧の減圧又は保持により、車輪速度と制御基準速度の差
が、ある一定値よりも小さくなると、車輪状態検出部４
２は車輪のロックが回避されたと判断して、該判定を制
御判断及び演算部８２に出力し、制御判断及び演算部８
２は、ＡＢＳ制御を終了しホイールシリンダ２３のブレ
ーキ液圧を加圧する決定を行うと、モータ駆動部４４に
対してモータ３５を停止させ、パルス発生部８１に対し
て非駆動デューティを指令する。そして、パルス発生部
８１は、該指令に従ってソレノイド駆動部４３に非駆動
デューティのパルス信号を出力し、ソレノイド駆動部４
３は、ソレノイドバルブ３０を加圧モードにし、ホイー
ルシリンダ２３のブレーキ液圧が再加圧される。
【０１８２】また、上記制御判断及び演算部８２は、Ａ
ＢＳ制御中においても駆動デューティを算出して決定し
ており、ＡＢＳ制御中において、一定駆動指令時間が上
記電流飽和時間を超える場合、検出電流値とデューティ
サイクルは比例するため、一定である駆動デューティ
と、該駆動デューティのパルス信号によってソレノイド
３１に電流が流れているときの検出電流値と、駆動デュ
ーティのパルス信号の立ち上がりから該検出電流値を入
力するまでの経過時間である検出時間とから上記（７）
式より、更に駆動デューティを算出して更新する。
【０１８３】図１６は、上記図１５で示したＡＢＳ制御
装置の動作例を示したフローチャートである。なお、図
１６において、制御判断及び演算部４７を制御判断及び
演算部８２とし、パルス発生部４５をパルス発生部８１
とし、これに伴って、電子制御回路２６を電子制御回路
８０としたこと以外は上記図７と同じであるフローは同
じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共
にそれ以外の図７との相違点のみ説明する。
【０１８４】図１６における図７との相違点は、図７の
ステップＳ１７の処理をステップＳ３５の処理に、図７
のステップＳ１８の処理をステップＳ３６の処理に、図
７のステップＳ２３の処理をステップＳ３７の処理に置
き換えたことと、図７の制御判断及び演算部４７を制御
判断及び演算部８２とし、図７のパルス発生部４５をパ
ルス発生部８１とし、これに伴って、図７の電子制御回
路２６を電子制御回路８０としたことにある。
【０１８５】図１６において、ステップＳ１６の処理を
行った後、ステップＳ３５に進み、ステップＳ３５で、
上記所定の時間経過後、制御判断及び演算部８２は、パ
ルス発生部８１から入力されたパルス信号情報、すなわ
ち上記時間情報と上記非駆動デューティとから、ソレノ
イド駆動部４３によってソレノイド３１に電流が流れる
期間を検出し、該検出した期間に上記電流検出部４６か
ら検出電流値を電流値情報として入力する。次に、ステ
ップＳ３６で、制御判断及び演算部８２は、上記非駆動
デューティ、上記検出電流値の電流値情報及び上記時間
情報である検出時間から、上記（６）式を用いてソレノ
イドバルブ３０を作動させて電流制御を行う制御時にお
ける駆動デューティを算出した後、図７のステップＳ１
９からステップＳ２２と同様の処理を行う。
【０１８６】次に、ステップＳ２２で、一定駆動指令時
間が電流飽和時間を超える場合（ＹＥＳ）、ステップＳ
３７に進み、ステップＳ３７で、制御判断及び演算部８
２は、上記（７）式から駆動デューティを算出した後、
図７のステップＳ２４以降と同様の処理を行う。
【０１８７】上記のように、制御判断及び演算部８２
は、車輪状態検出部４２で検出された車輪の状態から、
ホイールシリンダ２３のブレーキ液圧の減圧を決定する
と、パルス発生部８１に対してソレノイド３１に電流Ｉ
2が流れるようにするデューティサイクル１を指令し、
パルス発生部８１はデューティサイクル１のパルス信号
をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノイド駆動部４
３は、該パルス信号に従ってソレノイドバルブ３０のソ
レノイド３１に対してＩ2の電流が流れるようにして減
圧駆動を行う。
【０１８８】同様に、制御判断及び演算部８２は、車輪
状態検出部４２で検出された車輪の状態から、ホイール
シリンダ２３のブレーキ液圧の保持を決定すると、パル
ス発生部８１に対してソレノイド３１に電流Ｉ1が流れ
るようにするあらかじめ算出しておいた上記駆動デュー
ティを指令し、パルス発生部８１は該駆動デューティの
パルス信号をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノイ
ド駆動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバル
ブ３０のソレノイド３１に対してＩ1の電流が流れるよ
うにしてブレーキ液圧を保持する駆動を行う。
【０１８９】また、制御判断及び演算部８２は、車輪状
態検出部４２で検出された車輪の状態から、ＡＢＳ制御
を終了してホイールシリンダ２３のブレーキ液圧の加圧
を決定すると、パルス発生部８１に対して非駆動デュー
ティを指令し、パルス発生部８１は該非駆動デューティ
のパルス信号をソレノイド駆動部４３に出力し、ソレノ
イド駆動部４３は、該パルス信号に従ってソレノイドバ
ルブ３０が作動しない程度の電流をソレノイドバルブ３
０に流し、制御判断及び演算部８２は、電流検出部４６
からの電流値情報と上記非駆動デューティとから、ＡＢ
Ｓ制御時にソレノイドバルブ３０を駆動させるためのパ
ルス信号における駆動デューティを算出する。
【０１９０】なお、本第３の実施の形態における電流制
御装置をＡＢＳ制御装置に使用した場合においても、デ
ューティサイクル１のパルス信号でソレノイド３１に上
記Ｉ2の電流が流れるようにしたが、ソレノイド３１に
上記電流Ｉ1を流すために駆動デューティを算出したよ
うに、ソレノイド３１にＩ2の電流を流す場合も同様に
して駆動デューティを算出するようにしてもよい。
【０１９１】このように、本発明の第３の実施の形態に
おける電流制御装置は、ソレノイドに流れる電流値によ
って上記加圧モード、保持モード及び減圧モードのいず
れかの状態に切り替わる、ＡＢＳ制御装置に使用される
ソレノイドバルブの駆動制御に使用することができ、ソ
レノイドバルブを作動させるためにソレノイドに流れる
電流の電流制御を開始する際に、上記のようにあらかじ
め最新の演算結果で得られた駆動デューティを用いてソ
レノイドバルブを駆動する。
【０１９２】更に、電流制御時においても駆動デューテ
ィを随時決定することができ、上記のような一連の動作
を所定の周期で行い、目標電流値に対するソレノイドに
流れる電流値の精度を向上させることができる。これら
のことから、ソレノイドの抵抗値の変動や、電源電圧値
の変動に対して、ソレノイドに流れる電流の変動を防ぐ
ことができるため、ソレノイドバルブの動作を安定させ
ることができることから、ＡＢＳ制御性能を向上させる
ことができる。
【０１９３】第４の実施の形態．次に、図１７は、本発
明のパルス幅変調方式の電流制御装置における第４の実
施の形態を示した概略のブロック図である。なお、図１
７において上記図８及び図１１と同じものは同じ符号で
示しており、ここではその説明を省略すると共に図１１
との相違点のみ説明する。図１７における図１１との相
違点は、図１１の駆動部２を駆動部５１とし、該駆動部
５１をパルス発生部７１と、直流電源Ｖａ（図示せず）
のプラス端子＋Ｖａと、誘導性負荷８とに接続し、該誘
導性負荷８を電流検出部４に接続したことと、図１１の
フィードバック部６の一端を上記駆動部５１と誘導性負
荷８との接続部に接続し、フィードバック部６の他端を
電流検出部４に接続し、誘導性負荷８に生じた逆起電力
による電流を電流検出部４を介してフィードバックする
ようにしたことから図１１のフィードバック部６をフィ
ードバック部５２とし、更にこれらに伴って、電流制御
装置７０を電流制御装置９０としたことにある。
【０１９４】図１７において、電流制御装置９０は、誘
導性負荷８への電流のオンオフを制御する駆動部５１
と、誘導性負荷８に流れる電流を制御するためのパルス
信号を該駆動部５１に出力し、上記パルスタイマにより
測定した該パルス信号のパルス信号情報をデューティ指
令部７２に出力するパルス発生部７１と、誘導性負荷８
に流れる電流値を検出する電流検出部４と、上記パルス
発生部７１からのパルス信号情報により、電流検出部４
から任意のタイミングで入力された電流値情報が、誘導
性負荷８に逆起電力による電流が流れているときの情報
か否かの判定を行い、該判定に応じて誘導性負荷８に流
れる電流が目標とする電流値になるように、上記パルス
発生部７１から出力されるパルス信号のデューティサイ
クルを算出するデューティ指令部７２と、誘導性負荷８
に生じた逆起電力による電流をフィードバックするフィ
ードバック部５２とからなる。
【０１９５】駆動部５１は、パルス発生部７１から入力
されるパルス信号に従って、誘導性負荷８に流れる電流
をオンオフして制御する。例えば、駆動部５１は、パル
ス発生部７１から入力される信号のレベルが「Ｈ」のと
き、直流電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される電流
が誘導性負荷８に流れるようにし、信号レベルが「Ｌ」
のとき、誘導性負荷８に電流が流れないようにする。
【０１９６】デューティ指令部７２は、電流制御を行わ
ない非制御時に、非駆動デューティをパルス発生部７１
に指令し、パルス発生部７１に対して駆動部５１へ非駆
動デューティのパルス信号を出力するように指令する。
パルス発生部７１は、駆動部５１に対して該指令に基づ
いたパルス信号を出力して非駆動電流が誘導性負荷８に
流れるように制御させると共に、駆動部５１に出力した
パルス信号のパルス信号情報、すなわち、パルス発生部
７１から駆動部５１に出力された非駆動デューティのパ
ルス信号が「Ｈ」になったことを検出してからの経過時
間を上記パルスタイマを用いて測定し、該測定した経過
時間の情報をデューティ指令部７２に出力する。
【０１９７】次に、デューティ指令部７２は、非駆動デ
ューティのパルス信号よって誘導性負荷８に流れる単位
時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以内と
なる飽和時に、電流検出部４から検出電流値の電流値情
報を入力すると共にパルス発生部７１から上記時間情報
を入力し、該時間情報と上記非駆動デューティとから、
該電流値情報を入力したときが、駆動部５１によって誘
導性負荷８に電流が流れる期間であるか、誘導性負荷８
に生じた逆起電力によって電流が流れる期間であるかを
識別して検出し、該検出した期間に対応した所定の演算
式を用いて、上記電流値情報と、該電流値情報を入力し
たときの上記時間情報と、上記非駆動デューティとか
ら、電流制御時において駆動部５１により誘導性負荷８
に所望の値の電流を流すためのデューティサイクルであ
る駆動デューティを算出する。そして、電流制御時に、
該算出した駆動デューティを上記パルス発生部７１に指
令し、パルス発生部７１は、デューティ指令部７２から
指令された駆動デューティのパルス信号を駆動部５１に
出力し、駆動部５１は該パルス信号に従って誘導性負荷
８の駆動制御を行う。
【０１９８】ここで、上記駆動デューティの算出方法と
しては、上記（６）式を用いて算出するが、上記電流値
情報を入力したときが、駆動部５１によって誘導性負荷
８に電流が流れる期間であるか、誘導性負荷８に生じた
逆起電力によって電流が流れる期間であるかによって、
上記（６）式における関数Ｆ(Ｉnop,Ｔspl,Ｄnop)を該
各期間に対応した所定のものに置き換えて算出する。
【０１９９】図１７で示した装置の動作例を示したフロ
ーチャートは、上記図１２で示したフローチャートにお
いて、駆動部２を駆動部５１にし、駆動デューティを算
出する際に、上記電流値情報を入力したときが、駆動部
５１によって誘導性負荷８に電流が流れる期間である
か、誘導性負荷８に生じた逆起電力によって電流が流れ
る期間であるかによって、各期間に対応した所定の演算
式を使い分けて算出するようにしたものであるので、こ
こではその説明を省略する。
【０２００】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記第３の実施の形
態と同様にして駆動デューティを随時決定することがで
き、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生じることがな
くなり、上記のような一連の動作を所定の周期で行い、
目標電流値に対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度
を向上させることができる。また、電流値情報を任意の
タイミングで入力して演算を行うことができるため、演
算処理を簡略化することができる。
【０２０１】図１８は、上記図１７で示した電流制御装
置の回路例を示した図であり、上記図９と同じものは同
じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共
に、図９との相違点のみ説明する。図１８における図９
との相違点は、図９の抵抗１６及びコンデンサ１７から
なるフィルタ回路を削除したことと、それに伴ってマイ
クロコンピュータ６０をマイクロコンピュータ７８にし
たことにあり、誘導性負荷８と抵抗１５との接続部はマ
イクロコンピュータ７８のＡ／Ｄコンバータ端子に接続
されている。
【０２０２】ここで、図１８において、抵抗１５はシャ
ント抵抗をなしており、マイクロコンピュータ７８はパ
ルス発生部７１とデューティ指令部７２をなし、抵抗６
１，６２，６４，６５、ｎｐｎトランジスタ６３及びＰ
ＭＯＳ形ＦＥＴ６６は駆動部５１をなし、抵抗１５は電
流検出部４をなし、ダイオード１２はフィードバック部
５２をなしている。
【０２０３】図１９は、上記図１８で示した回路におけ
るタイミングチャート図である。図１９において、パル
ス出力とは、マイクロコンピュータ７８のパルス信号出
力端子から出力されるパルス信号のことであり、負荷電
流値とは、誘導性負荷８に流れる電流値のことであり、
この場合シャント抵抗１５で検出される電流値と同じで
ある。また、モニタ電圧とは、マイクロコンピュータ７
８のＡ／Ｄコンバータ端子に入力される電圧のことであ
り、該モニタ電圧が上記電流検出部４で検出した電流値
の電流値情報になる。
【０２０４】図１８及び図１９においても、誘導性負荷
８は、流れる電流値を段階的に切り替えることによって
駆動されるものであり、マイクロコンピュータ７８のパ
ルス信号出力機能とｎｐｎトランジスタ６３を介してＰ
ＭＯＳ形ＦＥＴ６６を使用してパルス幅変調方式の電流
制御を行い、ダイオード１２は、誘導性負荷８における
デューティサイクルと電流の関係がほぼ比例するように
するためのものであり、誘導性負荷８によって生じた逆
起電力による電流をフィードバックする。マイクロコン
ピュータ７８から出力されるパルス信号の信号レベルが
「Ｈ」のときにｎｐｎトランジスタ６３がオンし、更に
ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオンして、このときに誘導性負
荷８に流れる電流値をシャント抵抗１５で電圧に変換し
た後、該電圧がマイクロコンピュータ７８のＡ／Ｄコン
バータ端子に入力される。
【０２０５】このような構成において、誘導性負荷８を
作動させて電流制御を行わない非制御時に、マイクロコ
ンピュータ７８は、一定の非駆動デューティのパルス信
号を抵抗６４を介してｎｐｎトランジスタ６３のベース
に出力し、これに伴ってＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６は、誘導
性負荷８に非駆動電流を流す。このときマイクロコンピ
ュータ７８は、内蔵されたパルスタイマ（図示せず）を
使用して、例えばｎｐｎトランジスタ６３に出力した信
号の立ち上がりからの経過時間を測定する。マイクロコ
ンピュータ７８は、該測定時間と上記非駆動デューティ
とから、上記非駆動電流をシャント抵抗１５で電圧に変
換された検出電圧値を入力した際、該入力したときが、
ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６によって誘導性負荷８に電流が流
れる期間であるか、又は誘導性負荷８に生じた逆起電力
によって電流が流れる期間であるかを識別する。
【０２０６】そこで、マイクロコンピュータ７８は、上
記検出した期間内ごとの誘導性負荷８に流れる電流にお
ける、平均電流値の変化が小さくなり所定値以内となっ
て飽和するまでの所定時間待機した後、任意のタイミン
グで上記検出電圧値を入力すると共に、該検出電圧値を
入力したときが上記各期間のいずれの期間であるかを識
別し、該識別した期間に対応した所定の演算式を用い
て、上記電流値情報と、該電流値情報を入力したときの
上記時間情報と、上記非駆動デューティとから、電流制
御時においてＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６により誘導性負荷８
に所望の値の電流を流すためのデューティサイクルであ
る駆動デューティを算出する。
【０２０７】そして、マイクロコンピュータ７８は、電
流制御時に、上記算出した駆動デューティのパルス信号
を抵抗６４を介してｎｐｎトランジスタ６３のベースに
出力し、これに伴ってＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６は、誘導性
負荷８に所望の電流を流すことができる。
【０２０８】このように、マイクロコンピュータ７８が
上記検出電圧値を入力するタイミングは、ｎｐｎトラン
ジスタ６３のベースに入力された信号が「Ｈ」のときの
みに限定されず、しかも、上記非駆動電流は、シャント
抵抗１５のみで電圧に変換されているため、該検出電圧
は一定電圧にならない。このことから、検出電圧値Ｖsp
lは検出時間によって異なるため、非駆動デューティＩn
opは、 Ｉnop＝Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop) ／Ｒsns となり、該式と上記（１）式とから下記（１３）式を導
き出すことができ、マイクロコンピュータ７８は、非駆
動デューティ、上記検出電圧値及び該検出時間から、誘
導性負荷８を作動させて電流制御を行う制御時の駆動デ
ューティを下記（１３）式より演算しておく。
【０２０９】 Ｄop＝Ｄnop×Ｉop×Ｒsns／Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop) ……………（１３） なお、Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)は検出電圧値と検出時間
と非駆動デューティとから平均電圧値を求める関数であ
り、上記識別した期間に対応して所定のものに置き換え
られる。
【０２１０】また、マイクロコンピュータ７８は、電流
制御時において、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超
える場合、更新するための駆動デューティを上記（９）
式より演算し、最新の駆動デューティを該算出した駆動
デューティに更新する。
【０２１１】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。更に、電流制御時においても、上記第３の実施の形
態と同様にして駆動デューティを随時決定することがで
き、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生じることがな
くなり、上記のような一連の動作を所定の周期で行い、
目標電流値に対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度
を向上させることができる。また、電流検出部にフィル
タ回路を必要とせず、既存のマイクロコンピュータを使
用することにより、使用する部品の数を削減することが
でき、コストの低減を行うことができ、電流値情報を任
意のタイミングで入力して演算を行うことができるた
め、演算処理を簡略化することができる。
【０２１２】また、上記（１３）式における関数は、本
来は指数関数であるがパルス信号のパルス周期が十分に
小さい場合は、ほぼ１次関数とみなすことができ、検出
電圧の変化が１次関数であると近似した場合、上記パル
ス信号における「Ｈ」の時間に対する上記検出時間の比
率、又は上記パルス信号における「Ｌ」の時間に対する
上記検出時間の比率を算出し、該比率に応じて上記検出
電圧を補正することができるため、例えば上記パルス信
号における「Ｈ」の時間の中心値と上記検出時間との差
と、比例定数との積を検出電流値に加えて平均電流値を
算出する下記（１４）及び（１５）式のように表すこと
ができる。
【０２１３】 Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)＝Ｖspl＋α×（Ｔpwm×Ｄnop／２−Ｔspl） ………… …………………（１４） なお、このとき０≦Ｔspl≦Ｔpwm×Ｄnopである。 Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)＝Ｖspl＋β×｛Ｔpwm−（１−Ｄnop）×Ｔpwm／２− Ｔspl｝……………（１５） なお、このときＴpwm×Ｄnop≦Ｔspl≦Ｔpwmであり、β
はＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオフしているときの検出電圧
の傾きである。
【０２１４】上記のように、駆動デューティの算出は、
１回のサンプリングデータを基にして行ったが、これを
下記（１６）式で示すように、ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６が
オンのときとオフのときごとに数回のサンプリングデー
タにおける平均値をそれぞれ算出し、更に該算出値の平
均値を算出することにより、検出電圧値のノイズによる
誤差を小さくすることができる。 Ｊ(Ｖspl,Ｔspl,Ｄnop)＝｛Ｊon(Ｖspl_on,Ｔspl_on,Ｄnop)×ａ＋Ｊoff(Ｖsp l_off,Ｔspl_off,Ｄnop)×ｂ｝／（ａ＋ｂ）………………（１６） なお、Ｊon(Ｖspl_on,Ｔspl_on,Ｄnop)はＰＭＯＳ形Ｆ
ＥＴ６６がオンのときの平均検出電圧値であり、Ｊoff
(Ｖspl_off,Ｔspl_off,Ｄnop)はＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６
がオフのときの平均検出電圧値であり、ａはＰＭＯＳ形
ＦＥＴ６６がオンのときのサンプリング回数であり、ｂ
はＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオフのときのサンプリング回
数である。
【０２１５】更に、上記（１６）式において、Ｖspl_o
n、Ｔspl_on、Ｖspl_off及びＴspl_offを下記（１７）
〜（２０）式で示すことができる。
【数２】
【０２１６】なお、本第４の実施の形態の装置は、上記
第３の実施の形態と同様にＡＢＳ制御装置に使用するこ
とができるが、ソレノイド駆動部４３を、パルス発生部
８１と、直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａ
と、ソレノイド３１の一端とに接続し、該ソレノイド３
１の他端を電流検出部４６に接続したことと、フィード
バック部４８の一端を上記ソレノイド駆動部４３とソレ
ノイド３１との接続部に接続し、フィードバック部４８
の他端を電流検出部４６に接続し、ソレノイド３１に生
じた逆起電力による電流を電流検出部４６を介してフィ
ードバックするようにしたこと以外は同じであるのでこ
こでは省略する。
【０２１７】第５の実施の形態．次に、上記第３の実施
の形態における電流制御装置においては、一定の非駆動
デューティのパルス信号を出力して、誘導性負荷に対し
て作動しない程度の非駆動電流を流したが、上記第３の
実施の形態における電流制御装置において、デューティ
サイクル１のパルス信号を誘導性負荷が作動しない程度
の時間出力して、誘導性負荷に対して作動しない程度の
非駆動電流を流すようにしてもよく、このようにしたも
のを本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置における
第５の実施の形態とする。
【０２１８】図２０は、本発明のパルス幅変調方式の電
流制御装置における第５の実施の形態を示した概略のブ
ロック図である。なお、図２０において上記図１１と同
じものは同じ符号で示しており、ここではその説明を省
略すると共に図１１との相違点のみ説明する。図２０に
おける図１１との相違点は、図１１のデューティ指令部
７２を直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖａに
接続し、デューティ指令部７２によって直流電源Ｖａの
電圧値をモニタするようにしたことにあり、このことか
ら、デューティ指令部７２をデューティ指令部１０１と
し、これに伴って、電流制御装置１を電流制御装置１０
０としたことにある。
【０２１９】図２０において、電流制御装置１００は、
駆動部２と、誘導性負荷８に流れる電流を制御するため
のパルス信号を該駆動部２に出力し、上記パルスタイマ
により測定した該パルス信号のパルス信号情報をデュー
ティ指令部１０１に出力するパルス発生部７１と、電流
検出部４と、フィードバック部６と、上記パルス発生部
７１からのパルス信号情報とパルス発生部７１に指令し
た非駆動デューティとにより、電流検出部４から電流値
をモニタするタイミングを検出し、該検出したタイミン
グに従って電流検出部４からの検出した電流値の電流値
情報を入力すると共に、直流電源Ｖａの電圧値をモニタ
して、誘導性負荷８に流れる電流が目標とする電流値に
なるように、上記パルス発生部７１から出力されるパル
ス信号のデューティサイクルを算出するデューティ指令
部１０１とからなる。なお、デューティ指令部１０１は
デューティ指令手段をなす。
【０２２０】上記電流検出部４は上記デューティ指令部
１０１に接続され、該デューティ指令部１０１は、更に
パルス発生部７１に接続されている。デューティ指令部
１０１は、上記パルス発生部７１から入力されたパルス
信号情報より、電流検出部４から検出電流値の電流値情
報をモニタするタイミングを検出し、該検出したタイミ
ングに従って電流検出部４から上記電流値情報を入力す
ると共にそのときの電源電圧値を検出し、誘導性負荷８
に流れる電流が目標とする電流値になるように上記パル
ス発生部７１から出力されるパルス信号のデューティサ
イクルを算出し、該算出したデューティをパルス発生部
７１に指令する。パルス発生部７１は、デューティ指令
部１０１で算出されたデューティサイクルのパルス信号
を駆動部２に出力すると共に、該パルス信号のパルス信
号情報をデューティ指令部１０１に出力する。
【０２２１】上記のような構成において、デューティ指
令部１０１は、電流制御を行わない非制御時に、デュー
ティサイクル１のパルス信号を誘導性負荷８が作動しな
い程度の時間出力する指令をパルス発生部７１に行い、
パルス発生部７１は、駆動部２に対して該指令に基づい
たパルス信号を出力して非駆動電流が誘導性負荷８に流
れるように制御させると共に、駆動部２に出力したパル
ス信号のパルス信号情報、すなわち、パルス発生部７１
から駆動部２に出力されたデューティサイクル１のパル
ス信号が「Ｈ」になったことを検出してからの経過時間
を上記パルスタイマを用いて測定し、該測定した時間の
情報をデューティ指令部１０１に出力する。
【０２２２】次に、デューティ指令部１０１は、デュー
ティサイクル１のパルス信号出力時間から、電流検出部
４から検出電流値の電流値情報を入力するタイミング、
すなわち駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流れる
期間を検出し、該期間内に電流検出部４から上記電流値
情報を入力すると共に直流電源Ｖａの電圧値Ｖigを検出
し、該電流値情報から得られた検出電流値Ｉnopと、パ
ルス発生部７１から出力されたパルス信号の立ち上がり
から該電流値情報を入力するまでの時間である検出時間
Ｔsplと、電源電圧値Ｖigとから、誘導性負荷８を作動
させて電流制御を行う制御時の駆動デューティを下記
（２１）式より演算しておく。
【０２２３】 Ｄop＝Ｉop／Ｋ(Ｉnop,Ｔspl,Ｖig) ………………………………（２１） なお、Ｋ(Ｉnop,Ｔspl,Ｖig)は検出電流値と検出時間と
電源電圧値Ｖigとから、飽和検出電流値を求める関数で
ある。上記のような一連の動作を所定の周期で行い、誘
導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際に、最新
の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動する。
【０２２４】また、デューティ指令部１０１は、電流制
御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和時
間を超える場合、更新するための駆動デューティを上記
（７）式より演算しておく。更に、一定駆動指令時間が
電流飽和時間を超えない場合、駆動デューティが一定の
とき、電源電圧値と検出電流値は比例することから、誘
導性負荷８に流れる電流を一定にするには電源電圧値が
変動したとき駆動デューティの値も変化させる必要があ
り、デューティ指令部１０１は、電源電圧の変動分につ
いては下記（２２）式を使用して駆動デューティを補正
し、誘導性負荷８を駆動することによって誘導性負荷８
の温度が上昇して誘導性負荷８の負荷抵抗値が変動した
場合、該変動分については下記（２３）式を使用して駆
動デューティを補正する。
【０２２５】 Ｄop＝（ＶＧ0／ＶＧ1）×Ｄop2 ………………………（２２） なお、上記（２２）式において、ＶＧ0はＤop2を決定し
たときの電源電圧値であり、ＶＧ1は電源電圧の変動値
である。 Ｄop＝（Ｒcil1／Ｒcil0）×Ｄop2 ……………………（２３） なお、上記（２３）式において、Ｒcil0はＤop2を決定
したときの負荷抵抗値であり、Ｒcil1は負荷抵抗の変動
値である。
【０２２６】また、上記（２３）式において、Ｄop2が
電流制御開始時の駆動デューティである場合、上記Ｒci
l0及びＲcil1は下記（２４）式から（２６）式で示され
る。 Ｒcil0＝Ｖig×Ｄnop／Ｉnop ……………………………（２４） Ｒcil1＝Ｒtyp×｛１＋ε×（ｔcil＋Ｐ×θ−２５）／１００｝……………… ………（２５） ｔcil＝２５＋（１００×Ｖig×Ｄnop）／（Ｒtyp×ε×Ｉnop）−１００／ε ………（２６） なお、Ｒtypは２５℃のときの負荷抵抗値であり、εは
負荷抵抗値の温度係数であり、ｔcilは電流制御開始時
における負荷温度であり、Ｐは負荷の消費電力であり、
θは負荷の過渡熱抵抗である。
【０２２７】ここで、上記負荷の消費電力Ｐは、下記
（２７）式から算出することができる。 Ｐ＝Ｖav×Ｉav ………………………（２７） 上記（２７）式において、Ｖavは駆動デューティを補正
する迄の電源電圧値の平均値である平均電源電圧値であ
り、Ｉavは駆動デューティを補正する迄の誘導性負荷８
に流れる電流の平均値である平均負荷電流値であり、例
えば誘導性負荷８に３種類の電流値Ｉ0，Ｉ1，Ｉ2の電
流を使い分けて流すとすると、該平均負荷電流値Ｉavは
下記（２８）式のように示すことができる。 Ｉav＝（Ｉ0×ｆ＋Ｉ1×ｇ＋Ｉ2×ｈ）／（ｆ＋ｇ＋ｈ）…………（２８） 上記（２８）式において、ｆは誘導性負荷８にＩ0の電
流を流した時間であり、ｇは誘導性負荷８にＩ1の電流
を流した時間であり、ｈは誘導性負荷８にＩ2の電流を
流した時間である。
【０２２８】上記（２７）式及び（２８）式より、上記
負荷の消費電力Ｐは、誘導性負荷８の駆動履歴から算出
することができ、負荷の消費電力Ｐと上記負荷の過渡熱
抵抗θとの積が負荷の温度上昇値になるため、負荷抵抗
値の変動分は誘導性負荷８の駆動履歴から上記（２５）
式を用いて算出することができ、上記（２３）式を用い
て駆動デューティを算出し補正して決定することができ
る。
【０２２９】図２１は、図２０で示した装置の動作例を
示したフローチャートであり、図２１を用いて、本発明
の第５の実施の形態における電流制御装置の動作例を説
明する。なお、図２１において、デューティ指令部７２
をデューティ指令部１０１とし、これに伴って、電流制
御装置７０を電流制御装置１００としたこと以外は上記
図１２と同じであるフローは同じ符号で示しており、こ
こではその説明を省略すると共にそれ以外の図１２との
相違点のみ説明する。
【０２３０】図２１における図１２との相違点は、図１
２のステップＳ１の処理をステップＳ４１の処理に置き
換え、図１２のステップＳ２の処理をステップＳ４２の
処理に置き換え、図１２のステップＳ３１の処理をステ
ップＳ４３の処理に置き換え、図１２のステップＳ３２
の処理をステップＳ４４の処理に置き換え、図１２のス
テップＳ７とステップＳ９との間にステップＳ４５の処
理を追加したことと、図１２のデューティ指令部７２を
デューティ指令部１０１とし、これに伴って、図１２の
電子制御装置７０を電子制御装置１００としたことにあ
る。
【０２３１】図２１において、最初にステップＳ４１
で、デューティ指令部１０１は、パルス発生部７１にデ
ューティサイクル１を所定の時間指令し、それに伴って
該パルス発生部７１は所定の時間デューティサイクル１
のパルス信号を駆動部２に出力する。次にステップＳ４
２で、駆動部２は、パルス発生部７１から入力されるパ
ルス信号に従って誘導性負荷８の駆動制御を行い、デュ
ーティ指令部１０１は、所定の時間待機して、ステップ
Ｓ４３に進む。
【０２３２】ステップＳ４３で、上記所定の時間経過
後、デューティ指令部１０１は、パルス発生部７１から
入力されたパルス信号情報、すなわちデューティサイク
ル１のパルス信号を出力した時間の情報から、駆動部２
によって誘導性負荷８に電流が流れる期間を検出し、該
検出した期間に上記電流検出部４から検出電流値を電流
値情報として入力すると共に、そのときの電源電圧値を
検出する。次に、ステップＳ４４で、デューティ指令部
１０１は、上記電源電圧値、上記電流値情報から得られ
た検出電流値及び上記時間情報である検出時間から、上
記（２１）式を用いて誘導性負荷８を作動させて電流制
御を行う制御時における駆動デューティを算出した後、
図１２のステップＳ５からステップＳ７と同様の処理を
行う。
【０２３３】ステップＳ７で、一定駆動指令時間が電流
飽和時間を超える場合（ＹＥＳ）、図１２のステップＳ
３３以降と同様の処理を行い、ステップＳ７で、一定駆
動指令時間が電流飽和時間を超えない場合（ＮＯ）、ス
テップＳ４５に進み、ステップＳ４５で、デューティ指
令部１０１は、電源電圧の変動分については上記（２
２）式を使用して駆動デューティを補正し、誘導性負荷
８の負荷抵抗値が変動した場合、該変動分については上
記（２３）式を使用して駆動デューティを補正して決定
した後、図１２のステップＳ９以降と同様の処理を行
う。
【０２３４】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。また、非駆動デューティのパルス信号によって上記
誘導性負荷に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が
小さくなり所定値以内となる飽和時まで待つことなく、
上記駆動デューティを算出することができ、駆動デュー
ティを算出するまでの時間を短縮することができる。
【０２３５】更に、電流制御時においても、上記のよう
に駆動デューティを随時決定することができ、一定駆動
指令時間が電流飽和時間より長い場合、電流制御を行わ
ない非制御時と同じような方法で駆動デューティを算出
して更新することにより、電流制御装置における駆動デ
ューティを算出する動作を簡略化することができ、一定
駆動指令時間が電流飽和時間より長くない場合におい
て、電源電圧値の変動及び誘導性負荷の負荷抵抗値の変
動が生じたときにも、算出した駆動デューティに対する
誘導性負荷に流れる電流値の精度を低下させることなく
保つことができ、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生
じることがなくなる。これらのことから、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０２３６】上記図２０で示した電流制御装置の回路例
を示した図は上記図１３と同じであるので、ここでは省
略すると共に、上記図１３を参照して上記図２０で示し
た電流制御装置の回路例の説明を行う。
【０２３７】誘導性負荷８を作動させて電流制御を行わ
ない非制御時に、マイクロコンピュータ７５は、デュー
ティサイクル１のパルス信号を誘導性負荷８が作動しな
い程度の時間、抵抗１３を介してＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４
に出力し、誘導性負荷８に非駆動電流を流す。このとき
マイクロコンピュータ７５は、内蔵されたパルスタイマ
（図示せず）を使用して、ＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４に出力
した信号の、例えば立ち上がりから経過時間を測定し、
該測定時間から上記非駆動電流をシャント抵抗１５で電
圧に変換された検出電圧値を入力するタイミングを得、
すなわちＮＭＯＳ形ＦＥＴ１４によって誘導性負荷８に
電流が流れる期間を検出し、該期間内に上記検出電圧値
を入力する際、電源電圧である直流電源Ｖａの電圧値を
読み込むと共に、該検出電圧値を入力したときの上記測
定時間を検出時間として入力する。
【０２３８】このように、マイクロコンピュータ７５が
上記検出電圧値を入力するタイミングは、ＮＭＯＳ形Ｆ
ＥＴ１４のゲートに入力された信号が「Ｈ」のときのみ
に限られ、しかも、該検出電圧は一定電圧にならない。
このことから、マイクロコンピュータ７５は、上記電源
電圧値Ｖig、上記検出電圧値Ｖspl及び該検出時間Ｔspl
から、誘導性負荷８を作動させて電流制御を行う制御時
の駆動デューティを下記（２９）式より演算しておく。 Ｋ（Ｉnop,Ｔspl,Ｖig）＝Ｍ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig) ／Ｒs
ns 該式を上記（２１）式に代入して、下記（２９）式を導
き出す。 Ｄop＝Ｉop×Ｒsns／Ｍ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig) …………………………（２９） なお、上記（２９）式において、Ｍ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig)
は検出電圧値と検出時間と電源電圧値Ｖigとから、飽和
検出電圧値を求める関数である。
【０２３９】マイクロコンピュータ７５は、上記のよう
な一連の動作を所定の周期で行い、誘導性負荷８を作動
させて電流制御を開始する際に、最新の演算結果を使用
して誘導性負荷８を駆動する。
【０２４０】また、上記（２９）式における関数は、下
記（３０）式のように表すことができる。 Ｍ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig)＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil ………………………（３０） なお、このとき０≦Ｔspl≦ｎ×Ｔpwmであり、Ｒcilは
誘導性負荷８の抵抗値である。また、上記ｎはデューテ
ィサイクル１のパルス信号の出力周期を示している。
【０２４１】更に、時間軸をｔとして、検出電圧値Ｖsp
lを、 Ｖspl＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×｛１−ｅｘｐ（−Ｒcil／
Ｌ×ｔ）｝ という関数で示すことができるとすると、上記（３０）
式において、Ｖsplを下記式で示すことができ、下記式
より変数であるＲcilを求めることができる。 Ｖspl＝（Ｒsns×Ｖig／Ｒcil）×｛１−ｅｘｐ（−Ｒc
il／Ｌ×Ｔspl）｝ なお、Ｌは誘導性負荷８のインダクタンスである。ま
た、マイクロコンピュータ７５は、電流制御時におい
て、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和時間を超える
場合、更新するための駆動デューティを上記（９）式よ
り演算し、最新の駆動デューティを該算出した駆動デュ
ーティに更新する。
【０２４２】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を開始する際
に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動す
る。また、非駆動デューティのパルス信号によって上記
誘導性負荷に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が
小さくなり所定値以内となる飽和時まで待つことなく上
記駆動デューティを算出することができ、駆動デューテ
ィを算出するまでの時間を短縮することができる。ま
た、電流検出部にフィルタ回路を必要とせず、既存のマ
イクロコンピュータを使用することにより、使用する部
品の数を削減することができ、コストの低減を行うこと
ができる。
【０２４３】更に、電流制御時においても、上記のよう
に駆動デューティを随時決定することができ、一定駆動
指令時間が電流飽和時間より長い場合、電流制御を行わ
ない非制御時と同じような方法で駆動デューティを算出
して更新することにより、電流制御装置における駆動デ
ューティを算出する動作を簡略化することができ、一定
駆動指令時間が電流飽和時間より長くない場合におい
て、電源電圧値の変動及び誘導性負荷の負荷抵抗値の変
動が生じたときにも、算出した駆動デューティに対する
誘導性負荷に流れる電流値の精度を低下させることなく
保つことができ、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生
じることがなくなる。これらのことから、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０２４４】第６の実施の形態．次に、上記第４の実施
の形態における電流制御装置においても、一定の非駆動
デューティのパルス信号を出力して、誘導性負荷に対し
て作動しない程度の非駆動電流を流したが、上記第４の
実施の形態における電流制御装置において、デューティ
サイクル１のパルス信号を誘導性負荷が作動しない程度
の時間出力して、誘導性負荷に対して作動しない程度の
非駆動電流を流すようにしてもよく、このようにしたも
のを本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置における
第６の実施の形態とする。
【０２４５】図２２は、本発明のパルス幅変調方式の電
流制御装置における第６の実施の形態を示した概略のブ
ロック図である。なお、図２２において上記図１７及び
上記図２０と同じものは同じ符号で示しており、ここで
はその説明を省略すると共に図１７との相違点のみ説明
する。図２２における図１７との相違点は、図１７のデ
ューティ指令部７２を直流電源Ｖａ（図示せず）のプラ
ス端子＋Ｖａに接続し、デューティ指令部７２によって
直流電源Ｖａの電圧値をモニタするようにしたことにあ
り、このことから、デューティ指令部７２をデューティ
指令部１０１とし、これに伴って、電流制御装置９０を
電流制御装置１１０としたことにある。
【０２４６】図２２において、電流制御装置１１０は、
駆動部５１と、誘導性負荷８に流れる電流を制御するた
めのパルス信号を該駆動部５１に出力し、パルスタイマ
（図示せず）により測定した該パルス信号のパルス信号
情報をデューティ指令部１０１に出力するパルス発生部
７１と、電流検出部４と、フィードバック部５２と、上
記パルス発生部７１からのパルス信号情報により、電流
検出部４から電流値をモニタするタイミングを検出し、
該検出したタイミングに従って電流検出部４からの検出
した電流値の電流値情報を入力すると共に、直流電源Ｖ
ａの電圧値をモニタして、誘導性負荷８に流れる電流が
目標とする電流値になるように、上記パルス発生部７１
から出力されるパルス信号のデューティサイクルを算出
するデューティ指令部１０１とからなる。
【０２４７】上記電流検出部４は上記デューティ指令部
１０１に接続され、該デューティ指令部１０１は、更に
パルス発生部７１に接続されている。デューティ指令部
１０１は、電流制御を行わない非制御時に、デューティ
サイクル１のパルス信号を誘導性負荷８が作動しない程
度の時間出力する指令をパルス発生部７１に出力し、パ
ルス発生部７１は、駆動部２に対して該指令に基づいた
パルス信号を出力して非駆動電流が誘導性負荷８に流れ
るように制御させると共に、駆動部２に出力したパルス
信号のパルス信号情報、すなわち、パルス発生部７１か
ら駆動部２に出力されたデューティサイクル１のパルス
信号が「Ｈ」になってからの経過時間を内蔵するパルス
タイマを用いて測定し、該測定した時間の情報をデュー
ティ指令部１０１に出力する。
【０２４８】次に、デューティ指令部１０１は、任意の
タイミングで電流検出部４から上記電流値情報を入力す
ると共に、そのときの電源電圧値を入力し、パルス発生
部７１から上記時間情報を入力して、該時間情報と上記
パルス発生部７１に出力したデューティサイクル１のパ
ルス信号出力指令とから、上記電流値情報を入力したと
きが、駆動部５１によって誘導性負荷８に電流が流れる
期間であるか、誘導性負荷８に生じた逆起電力によって
電流が流れる期間であるかを識別して検出し、該検出し
た期間に対応した所定の演算式を用いて、上記電流値情
報と、該電流値情報を入力したときの上記時間情報と、
上記電源電圧値とから、電流制御時において駆動部５１
により誘導性負荷８に所望の値の電流を流すためのデュ
ーティサイクルである駆動デューティを算出する。
【０２４９】ここで、上記駆動デューティの算出方法と
しては、上記（２１）式を用いて算出するが、上記電流
値情報を入力したときが、駆動部５１によって誘導性負
荷８に電流が流れる期間であるか、誘導性負荷８に生じ
た逆起電力によって電流が流れる期間であるかによっ
て、上記（２１）式における関数Ｋ(Ｉnop,Ｔspl,Ｖig)
を該各期間に対応した所定のものに置き換えて算出す
る。上記のような一連の動作を所定の周期で行い、誘導
性負荷８を作動させて電流制御を開始する際に、最新の
演算結果を使用して誘導性負荷８を駆動する。
【０２５０】また、デューティ指令部１０１は、電流制
御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和時
間を超える場合、更新するための駆動デューティを上記
（７）式より演算しておく。更に、デューティ指令部１
０１は、一定駆動指令時間が電流飽和時間を超えない場
合、電源電圧の変動分については上記（２２）式を使用
して駆動デューティを補正し、誘導性負荷８の負荷抵抗
値が変動した場合、該変動分については上記（２３）式
を使用して駆動デューティを補正する。
【０２５１】図２２で示した装置の動作例を示したフロ
ーチャートは、上記図２１で示したフローチャートにお
いて、駆動部２を駆動部５１にし、駆動デューティを算
出する際に、上記電流値情報を入力したときが、駆動部
５１によって誘導性負荷８に電流が流れる期間である
か、誘導性負荷８に生じた逆起電力によって電流が流れ
る期間であるかによって、各期間に対応した所定の演算
式を使い分けて算出するようにしたものであるので、こ
こではその説明を省略する。
【０２５２】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、上記第５の実施の形態と同様の効果を得ることがで
きると共に、電流値情報を任意のタイミングで入力して
演算を行うことができるため、演算処理を簡略化するこ
とができる。
【０２５３】上記図２２で示した電流制御装置の回路例
を示した図は上記図１８と同じであるので、ここでは省
略すると共に、上記図１８を参照して上記図２２で示し
た電流制御装置の回路例の説明を行う。誘導性負荷８を
作動させて電流制御を行わない非制御時に、マイクロコ
ンピュータ７８は、デューティサイクル１のパルス信号
を誘導性負荷８が作動しない程度の時間、抵抗６４を介
してｎｐｎトランジスタ６３のベースに出力し、これに
伴ってＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６は、誘導性負荷８に非駆動
電流を流す。
【０２５４】このときマイクロコンピュータ７８は、上
記デューティサイクル１のパルス信号を出力し、誘導性
負荷８に流れた非駆動電流をシャント抵抗１５で電圧に
変換された検出電圧値を任意のタイミングで入力すると
共に、電源電圧である直流電源Ｖａの電圧値を入力す
る。更に、内蔵されたパルスタイマ（図示せず）を使用
して、ｎｐｎトランジスタ６３に出力した信号の立ち上
がりからの経過時間を測定し、該測定時間と上記デュー
ティサイクル１のパルス信号を出力した時間とから、上
記検出電圧値を入力したときが、ＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６
によって誘導性負荷８に電流が流れた期間か、又は誘導
性負荷８に生じた逆起電力によって電流が流れた期間か
を識別し、上記入力した検出電圧値と、該検出電圧値を
入力したときの電源電圧値と上記測定時間である検出時
間とから、上記各期間に対応した所定の演算式を用いて
上記駆動デューティを算出する。
【０２５５】このように、マイクロコンピュータ７８が
上記検出電圧値を入力するタイミングは、ｎｐｎトラン
ジスタ６３のベースに入力された信号が「Ｈ」のときの
みに限定されず、しかも、上記非駆動電流は、シャント
抵抗１５のみで電圧に変換されているため、該検出電圧
は一定電圧にならない。このことから、マイクロコンピ
ュータ７８は、上記電源電圧値Ｖig、上記検出電圧値Ｖ
spl及び該検出時間Ｔsplから、誘導性負荷８を作動させ
て電流制御を行う制御時の駆動デューティを下記（３
１）式より演算しておく。
【０２５６】Ｋ（Ｉnop,Ｔspl,Ｖig）＝Ｎ(Ｖspl,Ｔsp
l,Ｖig)／Ｒsns 該式を上記（２１）式に代入して、下記（３１）式を導
き出す。 Ｄop＝Ｉop×Ｒsns／Ｎ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig) …………………………（３１） なお、Ｎ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig)は検出電圧値と検出時間と
電源電圧値Ｖigとから、飽和検出電圧値を求める関数で
ある。
【０２５７】マイクロコンピュータ７８は、上記のよう
な一連の動作を所定の周期で行い、誘導性負荷８を作動
させて電流制御を開始する際に、最新の演算結果を使用
して誘導性負荷８を駆動する。
【０２５８】また、上記（３１）式における関数は、下
記（３２）式のように表すことができる。 Ｎ(Ｖspl,Ｔspl,Ｖig)＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil ………………………（３２） なお、時間軸をｔとすると、検出電圧値Ｖsplは、０≦
Ｔspl≦ｎ×Ｔpwmのとき、すなわちＰＭＯＳ形ＦＥＴ６
６がオンしているとき、上記第５の実施の形態における
（３０）式と同じように、 Ｖspl＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×｛１−ｅｘｐ（−Ｒcil／
Ｌ×ｔ）｝ という関数で示すことができ、該式よりｔ＝Ｔspl時に
おける、変数であるＲcilを求めることができる。
【０２５９】また、検出電圧値Ｖsplは、ｎ×Ｔpwm≦Ｔ
splのとき、すなわちＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオフして
いるとき、 Ｖspl＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×ｅｘｐ（−Ｒcil／Ｌ×ｔ） という関数で示すことができるとする。このとき、ｔ＝
ｎ×ＴpwmでＰＭＯＳ形ＦＥＴ６６がオンからオフに変
わるとすると、 Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×｛１−ｅｘｐ（−Ｒcil／Ｌ×ｎ
×Ｔpwm）｝＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×ｅｘｐ（−Ｒcil／
Ｌ×ｔ） となり、 １−ｅｘｐ（−Ｒcil／Ｌ×ｎ×Ｔpwm）＝ｅｘｐ（−Ｒ
cil／Ｌ×ｔ） ｔ＝−Ｌ／Ｒcil×ｌｏｇ｛１−ｅｘｐ（−Ｒcil／Ｌ×
ｎ×Ｔpwm）｝ となって、ｎ×ＴpwmからＴspl後のＶsplは、 Ｖspl＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×ｅｘｐ｛−Ｒcil／Ｌ（ｔ＋Ｔspl−ｎ×Ｔpwm） ｝ ＝Ｒsns×Ｖig／Ｒcil×ｅｘｐ［−Ｒcil／Ｌ×（Ｔspl−ｎ×Ｔpwm）＋ ｌｏｇ｛１−ｅｘｐ（−Ｒcil／Ｌ×ｎ×Ｔpwm）｝］ となり、該式より変数であるＲcilを求めることができ
る。
【０２６０】また、マイクロコンピュータ７８は、電流
制御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽和
時間を超える場合、更新するための駆動デューティを上
記（９）式より演算し、最新の駆動デューティを該算出
した駆動デューティに更新する。
【０２６１】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、上記第５の実施の形態と同様の効果を得ることがで
きると共に、電流値情報を任意のタイミングで入力して
演算を行うことができるため、演算処理を簡略化するこ
とができる。
【０２６２】第７の実施の形態．次に、上記第１の実施
の形態における電流制御装置においては、非駆動デュー
ティの値を一定にして非駆動電流を誘導性負荷に流す場
合、電源電圧が変動することによって非駆動電流の値も
変動するため、誘導性負荷に流れる電流の検出精度が電
源電圧値によって異なってしまう。そこで、電源電圧値
をモニタし、該電圧値が小さい場合には非駆動デューテ
ィの値を大きくし、該電圧値が大きい場合には非駆動デ
ューティの値を小さくするようにすればよい。図２３
は、これらのことを実現するための、本発明のパルス幅
変調方式の電流制御装置における第７の実施の形態を示
した概略のブロック図である。なお、図２３において上
記図２と同じものは同じ符号で示しており、ここではそ
の説明を省略すると共に図２との相違点のみ説明する。
【０２６３】図２３における図２との相違点は、図２の
デューティ指令部５を直流電源Ｖａ（図示せず）のプラ
ス端子＋Ｖａに接続し、デューティ指令部５によって直
流電源Ｖａの電圧値をモニタするようにしたことにあ
り、このことから、デューティ指令部５をデューティ指
令部１２１とし、これに伴って、電流制御装置１を電流
制御装置１２０としたことにある。
【０２６４】図２３において、電流制御装置１２０は、
駆動部２と、パルス発生部３と、電流検出部４と、フィ
ードバック部６と、該電流検出部４からの検出した電流
値の電流値情報を受けて、誘導性負荷８に流れる電流が
目標とする電流値になるように上記パルス発生部３から
出力されるパルス信号のデューティサイクルを算出する
と共に、直流電源Ｖａの電圧値をモニタし、該電圧の変
動に応じて非駆動デューティの値を補正するデューティ
指令部１２１とからなる。なお、デューティ指令部１２
１はデューティ指令手段をなす。
【０２６５】デューティ指令部１２１は、電流制御を行
わない非制御時に、電源電圧値をモニタし該電圧値の変
動に応じて非駆動デューティの値を補正してパルス発生
部３に出力し、パルス発生部３に対して駆動部２へ非駆
動デューティのパルス信号を出力するように指令する。
パルス発生部３は、駆動部２に対して該指令に基づいた
パルス信号を出力して非駆動電流が誘導性負荷８に流れ
るように制御させる。デューティ指令部１２１は、電流
検出部４で検出された上記非駆動電流の電流値情報を入
力する。
【０２６６】次に、デューティ指令部１２１は、上記電
流検出部４で検出された電流値情報と上記非駆動デュー
ティとから、電流制御時において駆動部２により誘導性
負荷８に所望の値の電流を流すためのデューティサイク
ルである駆動デューティをあらかじめ電流制御を行わな
い非制御時に算出し、該算出した駆動デューティを電流
制御時に上記パルス発生部３に指令する。パルス発生部
３は、デューティ指令部５から指令された駆動デューテ
ィのパルス信号を駆動部２に出力し、駆動部２は該パル
ス信号に従って誘導性負荷８の駆動制御を行う。
【０２６７】ここで、上記デューティ指令部１２１は、
電源電圧値をモニタしており、上記非駆動デューティを
パルス発生部３に指令する際に、上記モニタした電源電
圧値が所定の値よりも小さい場合には、該電源電圧値が
所定値よりも小さい分だけ反比例させて非駆動デューテ
ィの値を大きくし、該電源電圧値が所定の値よりも大き
い場合には、該電源電圧値が所定値よりも大きい分だけ
反比例させて非駆動デューティの値を小さくして、非駆
動デューティの値の補正を行う。
【０２６８】また、上記デューティ指令部１２１は、電
流制御時においても駆動デューティを決定しており、電
流制御時において、一定駆動指令時間が電流飽和時間を
超える場合、上記（２）式より、更に駆動デューティを
算出して更新する。また、一定駆動指令時間が電流飽和
時間を超えない場合、デューティ指令部１０１は、電源
電圧の変動分については上記（２２）式を使用して駆動
デューティを補正し、誘導性負荷８の負荷抵抗値が変動
した場合、該変動分については上記（２３）式を使用し
て駆動デューティを補正する。
【０２６９】図２４は、図２３で示した装置の動作例を
示したフローチャートであり、図２４を用いて、本発明
の第７の実施の形態における電流制御装置の動作例を説
明する。なお、図２４において、デューティ指令部５を
デューティ指令部１２１とし、これに伴って、電子制御
装置１を電子制御装置１２０としたこと以外は上記図３
と同じであるフローは同じ符号で示しており、ここでは
その説明を省略すると共にそれ以外の図３との相違点の
み説明する。
【０２７０】図２４における図３との相違点は、図３の
ステップＳ１をステップＳ５１とステップＳ５２の処理
に置き換え、ステップＳ５でＮＯの場合、ステップＳ５
１に戻るようにし、図３のステップＳ７とステップＳ９
との間に上記図２１のステップＳ４５の処理を追加した
ことであり、更に、図３において、デューティ指令部５
をデューティ指令部１２１とし、これに伴って、電子制
御装置１を電子制御装置１２０としたことである。な
お、図２４におけるステップＳ４５の処理は、図２１の
ステップＳ４５において、デューティ指令部１０１をデ
ューティ指令部１２１に置き換えたものである。
【０２７１】図２４において、最初にステップＳ５１
で、デューティ指令部１２１は、電源電圧をモニタして
電源電圧値を検出し、ステップＳ５２で、デューティ指
令部１２１は、上記検出した電源電圧値に対応して補正
した非駆動デューティをパルス発生部３に指令し、該パ
ルス発生部３は、該非駆動デューティのパルス信号を駆
動部２に出力した後、図３のステップＳ２からステップ
Ｓ７と同様の処理を行う。また、ステップＳ５で、誘導
性負荷８を作動させて電流制御を行わない場合（Ｎ
Ｏ）、上記ステップＳ５１に戻る。
【０２７２】ステップＳ７で、一定駆動指令時間が電流
飽和時間を超えない場合（ＮＯ）、ステップＳ４５に進
み、ステップＳ４５で、デューティ指令部１２１は、電
源電圧の変動分については上記（２２）式を使用して駆
動デューティを補正し、誘導性負荷８の負荷抵抗値が変
動した場合、該変動分については上記（２３）式を使用
して駆動デューティを補正して決定した後、図３のステ
ップＳ９以降と同様の処理を行う。
【０２７３】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、上記第１の実施の形態と同様の効果が得られると共
に、非駆動デューティの値を一定にして非駆動電流を誘
導性負荷８に流す際に電源電圧が変動しても、上記のよ
うな一連の動作を所定の周期で行い、誘導性負荷８を作
動させて電流制御を開始する際に、最新の演算結果を使
用して誘導性負荷８を駆動することにより、目標電流値
に対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させ
ることができる。
【０２７４】更に、電流制御時においても、上記のよう
に駆動デューティを随時決定することができ、一定駆動
指令時間が電流飽和時間より長い場合、電流制御を行わ
ない非制御時と同じような方法で駆動デューティを算出
して更新することにより、電流制御装置における駆動デ
ューティを算出する動作を簡略化することができ、一定
駆動指令時間が電流飽和時間より長くない場合におい
て、電源電圧値の変動及び誘導性負荷の負荷抵抗値の変
動が生じたときにも、算出した駆動デューティに対する
誘導性負荷に流れる電流値の精度を低下させることなく
保つことができ、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生
じることがなくなる。これらのことから、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０２７５】第８の実施の形態．次に、上記第２の実施
の形態における電流制御装置においても、非駆動デュー
ティの値を一定にして非駆動電流を誘導性負荷に流す場
合、電源電圧が変動することによって非駆動電流の値も
変動するため、誘導性負荷に流れる電流の検出精度が電
源電圧値によって異なってしまう。そこで、上記第７の
実施の形態と同様に、電源電圧値をモニタし、該電圧値
が小さい場合には非駆動デューティの値を大きくし、該
電圧値が大きい場合には非駆動デューティの値を小さく
するようにすればよい。図２５は、これらのことを実現
するための、本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第８の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。なお、図２５において上記図８及び図２３と同じ
ものは同じ符号で示しており、ここではその説明を省略
すると共に図８との相違点のみ説明する。
【０２７６】図２５における図８との相違点は、図８の
デューティ指令部５を図２３のデューティ指令部１２１
に置き換えたことと、これに伴って、電流制御装置１を
電流制御装置１３０としたことにあり、デューティ指令
部１２１を直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋Ｖ
ａに接続し、デューティ指令部１２１によって直流電源
Ｖａの電圧値をモニタするようにしたことにある。図２
５において、電流制御装置１３０は、駆動部５１と、パ
ルス発生部３と、電流検出部４と、フィードバック部５
２と、デューティ指令部１２１とからなる。
【０２７７】図２５で示した装置の動作例を示したフロ
ーチャートは、上記図２４で示したフローチャートにお
いて駆動部２を駆動部５１にしたものであるので、ここ
ではその説明を省略する。上記のように、本第８の実施
の形態における電流制御装置においても上記第７の実施
の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２７８】第９の実施の形態．次に、上記第３の実施
の形態における電流制御装置においても、上記第７の実
施の形態及び第８の実施の形態と同様の理由から、電源
電圧値をモニタし、該電圧値が小さい場合には非駆動デ
ューティの値を大きくし、該電圧値が大きい場合には非
駆動デューティの値を小さくするようにすればよく、こ
れらのことを実現するための、本発明のパルス幅変調方
式の電流制御装置における第９の実施の形態を示した概
略のブロック図は、上記図２０において、デューティ指
令部１０１をデューティ指令部１４１とし、これに伴っ
て、電流制御装置１００を電流制御装置１４０にした以
外は同じであるので、ここでは省略し、図２０を参照し
ながら、電流制御装置１００を電流制御装置１４０に、
デューティ指令部１０１をデューティ指令部１４１に置
き換えて説明すると共に、上記図１１との相違点のみ説
明する。
【０２７９】本第９の実施の形態における電流制御装置
における上記図１１との相違点は、図１１のデューティ
指令部７２を直流電源Ｖａ（図示せず）のプラス端子＋
Ｖａに接続し、デューティ指令部７２によって直流電源
Ｖａの電圧値をモニタするようにしたことにあり、この
ことから、デューティ指令部７２をデューティ指令部１
４１とし、これに伴って、電流制御装置１を電流制御装
置１４０としたことにある。
【０２８０】上記電流制御装置１４０は、駆動部２と、
パルス発生部７１と、フィードバック部６と、電流検出
部４と、直流電源Ｖａの電圧値をモニタし、該電圧の変
動に応じて非駆動デューティを補正してパルス発生部７
１に指令し、上記パルス発生部７１からのパルス信号情
報とパルス発生部７１に指令した非駆動デューティとに
より、電流検出部４から電流値を入力するタイミングを
検出し、該検出したタイミングに従って電流検出部４か
らの検出した電流値の電流値情報を入力し、電流制御時
に、誘導性負荷８に流れる電流が目標とする電流値にな
るように、上記パルス発生部７１から出力されるパルス
信号のデューティサイクルを算出するデューティ指令部
１４１とからなる。なお、デューティ指令部１４１はデ
ューティ指令手段をなす。
【０２８１】デューティ指令部１４１は、電源電圧値を
モニタし、電流制御を行わない非制御時に、非駆動デュ
ーティをパルス発生部７１に指令し、パルス発生部７１
に対して駆動部２へ非駆動デューティのパルス信号を出
力するように指令する。該非駆動デューティを上記パル
ス発生部７１に指令する際、上記モニタして検出した電
源電圧値が所定の値よりも小さい場合には、該所定値よ
りも小さい分だけ反比例させて非駆動デューティの値を
大きくし、該電圧値が所定の値よりも大きい場合には、
該所定値よりも大きい分だけ反比例させて非駆動デュー
ティの値を小さくして補正を行う。このようにして補正
した非駆動デューティをパルス発生部７１に指令する。
【０２８２】パルス発生部７１は、駆動部２に対して上
記指令に基づいたパルス信号を出力して非駆動電流が誘
導性負荷８に流れるように制御させると共に、駆動部２
に出力したパルス信号のパルス信号情報、すなわち、パ
ルス発生部７１から駆動部２に出力された非駆動デュー
ティのパルス信号が「Ｈ」になったことを検出してから
の経過時間を上記パルスタイマを用いて測定し、該測定
した時間の情報をデューティ指令部１４１に出力する。
【０２８３】次に、デューティ指令部１４１は、上記時
間情報と上記非駆動デューティとから、電流検出部４か
ら検出電流値の電流値情報を入力するタイミング、すな
わち駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流れる期間
を検出し、非駆動デューティのパルス信号よって誘導性
負荷８に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さ
くなり所定値以内となる飽和時における上記期間内に、
電流検出部４から上記電流値情報を入力し、該電流値情
報と上記非駆動デューティとから、電流制御時において
駆動部２により誘導性負荷８に所望の値の電流を流すた
めのデューティサイクルである駆動デューティを算出す
る。そして、電流制御時に、該算出した駆動デューティ
を上記パルス発生部３に指令し、パルス発生部３は、デ
ューティ指令部５から指令された駆動デューティのパル
ス信号を駆動部２に出力し、駆動部２は該パルス信号に
従って誘導性負荷８の駆動制御を行う。
【０２８４】また、上記デューティ指令部１４１は、電
流制御時においても駆動デューティを決定しており、電
流制御時において、上記一定駆動指令時間が上記電流飽
和時間を超える場合、上記（７）式より、更に駆動デュ
ーティを算出して更新する。また、一定駆動指令時間が
電流飽和時間を超えない場合、デューティ指令部１４１
は、電源電圧の変動分については上記（２２）式を使用
して駆動デューティを補正し、誘導性負荷８の負荷抵抗
値が変動した場合、該変動分については上記（２３）式
を使用して駆動デューティを補正する。
【０２８５】図２６は、上記電流制御装置１４０の動作
例を示したフローチャートであり、図２６を用いて、本
発明の第９の実施の形態における電流制御装置の動作例
を説明する。なお、図２６において、デューティ指令部
７２をデューティ指令部１４１とし、これに伴って、電
子制御装置７０を電子制御装置１４０としたこと以外は
上記図１２と同じであるフローは同じ符号で示してお
り、ここではその説明を省略すると共にそれ以外の図１
２との相違点のみ説明する。
【０２８６】図２６における図１２との相違点は、図１
２のステップＳ１をステップＳ６１とステップＳ６２の
処理に置き換え、ステップＳ５でＮＯの場合、ステップ
Ｓ６１に戻るようにし、図１２のステップＳ７とステッ
プＳ９との間に上記図２１のステップＳ４５の処理を追
加したことであり、更に、図１２において、デューティ
指令部７２をデューティ指令部１４１とし、これに伴っ
て、電子制御装置７０を電子制御装置１４０としたこと
である。なお、図２４におけるステップＳ４５の処理
は、図２１のステップＳ４５において、デューティ指令
部１０１をデューティ指令部１４１に置き換えたもので
ある。
【０２８７】図２６において、最初にステップＳ６１
で、デューティ指令部１４１は、電源電圧をモニタして
該電圧値を検出し、ステップＳ６２で、デューティ指令
部１４１は、上記検出した電圧値に応じて補正した非駆
動デューティをパルス発生部７１に指令し、該パルス発
生部７１は、該非駆動デューティのパルス信号を駆動部
２に出力した後、図１２のステップＳ２からステップＳ
７までの処理を行う。また、ステップＳ５で、誘導性負
荷８を作動させて電流制御を行わない場合（ＮＯ）、上
記ステップＳ６１に戻る。
【０２８８】ステップＳ７で、一定駆動指令時間が電流
飽和時間を超えない場合（ＮＯ）、ステップＳ４５に進
み、ステップＳ４５で、デューティ指令部１４１は、電
源電圧の変動分については上記（２２）式を使用して駆
動デューティを補正し、誘導性負荷８の負荷抵抗値が変
動した場合、該変動分については上記（２３）式を使用
して駆動デューティを補正して決定した後、図１２のス
テップＳ９以降と同様の処理を行う。
【０２８９】上記のような一連の動作を所定の周期で行
い、上記第３の実施の形態と同様の効果が得られると共
に、非駆動デューティの値を一定にして非駆動電流を誘
導性負荷８に流す際に電源電圧が変動しても、上記のよ
うな一連の動作を所定の周期で行い、誘導性負荷８を作
動させて電流制御を開始する際に、最新の演算結果を使
用して誘導性負荷８を駆動することにより、目標電流値
に対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させ
ることができる。
【０２９０】更に、電流制御時においても、上記のよう
に駆動デューティを随時決定することができ、一定駆動
指令時間が電流飽和時間より長い場合、電流制御を行わ
ない非制御時と同じような方法で駆動デューティを算出
して更新することにより、電流制御装置における駆動デ
ューティを算出する動作を簡略化することができ、一定
駆動指令時間が電流飽和時間より長くない場合におい
て、電源電圧値の変動及び誘導性負荷の負荷抵抗値の変
動が生じたときにも、算出した駆動デューティに対する
誘導性負荷に流れる電流値の精度を低下させることなく
保つことができ、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生
じることがなくなる。これらのことから、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０２９１】第１０の実施の形態．次に、上記第４の実
施の形態における電流制御装置においても、上記第７か
ら第９の実施の形態と同様の理由から、電源電圧値をモ
ニタし、該電圧値が小さい場合には非駆動デューティの
値を大きくし、該電圧値が大きい場合には非駆動デュー
ティの値を小さくするようにすればよく、これらのこと
を実現するための、本発明のパルス幅変調方式の電流制
御装置における第１０の実施の形態を示した概略のブロ
ック図は、上記図２２において、デューティ指令部１０
１をデューティ指令部１４１とし、これに伴って、電流
制御装置１１０を電流制御装置１５０にした以外は同じ
であるので、ここでは省略し、図２２を参照しながら、
電流制御装置１１０を電流制御装置１５０に、デューテ
ィ指令部１０１をデューティ指令部１４１に置き換えて
説明すると共に、上記図１７との相違点のみ説明する。
【０２９２】本第１０の実施の形態における電流制御装
置における上記図１７との相違点は、図１７のデューテ
ィ指令部７２を上記第９の実施の形態におけるデューテ
ィ指令部１４１に置き換えたことと、これに伴って、電
流制御装置９０を電流制御装置１５０としたことにあ
り、デューティ指令部１４１を直流電源Ｖａ（図示せ
ず）のプラス端子＋Ｖａに接続し、デューティ指令部１
４１によって直流電源Ｖａの電圧値をモニタするように
したことにある。上記電流制御装置１５０は、駆動部５
１と、パルス発生部７１と、電流検出部４と、フィード
バック部５２と、デューティ指令部１４１とからなる。
【０２９３】上記電流制御装置１５０の動作例を示した
フローチャートは、上記図２６で示したフローチャート
において駆動部２を駆動部５１にしたものであるので、
ここではその説明を省略する。上記のように、本第１０
の実施の形態における電流制御装置においても上記第９
の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０２９４】第１１の実施の形態．次に、上記第３の実
施の形態における電流制御装置の回路例を示した図１３
において、検出時間Ｔspl及び検出電圧値Ｖsplを複数回
サンプリングしてその平均値を用いて駆動デューティを
算出していたが、サンプリング中に電源電圧が変動した
場合に、上記（１１）式又は（１２）式を用いて駆動デ
ューティの演算を行うと誘導性負荷８に流れる電流に誤
差が生じてしまう。そこで、上記サンプリング中におい
て電源電圧値をモニタし、該電圧値の変動が所定の範囲
内にある上記サンプリング値を使用して平均値をするよ
うにすればよい。
【０２９５】これらのことを実現するための本第１１の
実施の形態における電流制御装置の概略のブロック図
は、上記第９の実施の形態の場合と同じであるので省略
し、本第１１の実施の形態における電流制御装置の動作
例を図２７のフローチャート図を用いて説明する。な
お、図２７において、上記図２１と同じフローは同じ符
号で示しており、ここではその説明を省略する。
【０２９６】図２７において、まず最初にステップＳ７
１で、デューティ指令部１４１は、あらかじめ設定され
た非駆動デューティをパルス発生部７１に指令し、該パ
ルス発生部７１は、該非駆動デューティのパルス信号を
駆動部２に出力する。次にステップＳ７２で、駆動部２
は、パルス発生部７１から入力されるパルス信号に従っ
て誘導性負荷８の駆動制御を行い、デューティ指令部１
４１は、誘導性負荷８に流れる電流における平均電流値
の変化が小さくなり所定値以内となって飽和するまでの
所定時間待機する。
【０２９７】次に、ステップＳ７３に進み、ステップＳ
７３で、上記所定の時間経過後、デューティ指令部１４
１は、電源電圧をモニタして該電圧値を検出すると共
に、パルス発生部７１から入力されたパルス信号情報、
すなわち、パルス発生部７１から駆動部２に出力された
非駆動デューティのパルス信号の信号レベルが、駆動部
２によって誘導性負荷８に電流が流れるように変化した
ことを検出してから、例えば「Ｈ」になったことを検出
してからの経過時間を上記パルスタイマを用いて測定
し、該測定した時間の情報と上記非駆動デューティとか
ら、駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流れている
期間と、誘導性負荷８に生じた逆起電力によって電流が
流れている期間と識別して検出し、駆動部２によって誘
導性負荷８に電流が流れている該期間内に、上記電流検
出部４から検出電流値を電流値情報として入力する。
【０２９８】次に、ステップＳ７４で、デューティ指令
部１４１は、駆動部２によって誘導性負荷８に電流が流
れている上記期間内で、上記電流値情報及び電源電圧値
を所定の回数サンプリングしたかどうか調べ、所定の回
数行っていない場合（ＮＯ）、ステップＳ７１に戻り、
所定の回数サンプリングを行った場合（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ７５に進む。ステップＳ７５において、デューテ
ィ指令部１４１は、上記所定の回数サンプリングした各
電流値情報において、最後のサンプリングにおける電源
電圧値に対して所定の範囲内の電源電圧値であったとき
のものを選出する。次に、ステップＳ７６で、デューテ
ィ指令部１４１は、上記選出した各電流値情報及び上記
各時間情報における平均値をそれぞれ算出して、ステッ
プＳ７７に進む。
【０２９９】ここで、図２８は、上記サンプリング回数
が８回の場合を例にして電源電圧と各サンプリングの例
を示した図であり、図２８を用いて電源電圧の変動に対
する上記選出及び平均値算出動作例を説明する。図２８
において、最後のサンプリングである８回目のサンプリ
ングのときの電源電圧値をＶＬとすると、１回目から８
回目までのサンプリングの内、電源電圧値が該ＶＬに対
して所定の範囲、すなわちＶＬ±γ（γは正の所定値）
内にあった１回目、２回目及び８回目のサンプリングの
ときの電流値情報及び時間情報をそれぞれ選出し、該各
電流値情報及び各時間情報の平均値をそれぞれ算出す
る。
【０３００】次に図２７に戻り、ステップＳ７７で、デ
ューティ指令部１４１は、上記非駆動デューティ、上記
検出電流値の電流値情報の平均値及び該電流値情報を検
出した検出時間の平均値から、上記（９）式又は（１
０）式を用いて誘導性負荷８を作動させて電流制御を行
う制御時における駆動デューティを算出した後、ステッ
プＳ７８で、デューティ指令部１４１は、誘導性負荷８
を作動させて電流制御を行うか否かの判断を行い、誘導
性負荷８を作動させて電流制御を行う場合（ＹＥＳ）、
ステップＳ７９に進む。
【０３０１】ステップＳ７９で、デューティ指令部１４
１は、算出した最新の駆動デューティと電流検出部４に
よって検出された電流値の電流値情報とから、誘導性負
荷８に流したい電流値に対応するデューティサイクルを
パルス発生部７１に指令し、該パルス発生部７１は、駆
動部２に対して、デューティ指令部１４１から指令され
たデューティサイクルのパルス信号を出力して誘導性負
荷８への電流制御を行わせた後、図２１のステップＳ７
以降と同様の処理を行う。また、ステップＳ７８で、誘
導性負荷８を作動させて電流制御を行わない場合（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ７１に戻る。
【０３０２】上記のように、本第１１の実施の形態にお
ける電流制御装置においては、検出電圧値Ｖspl及び検
出時間Ｔsplのサンプリング中に電源電圧が変動した場
合に、上記（１１）式、（１２）式を用いて駆動デュー
ティの演算を行っても誘導性負荷８に流れる電流に誤差
が生じることがなくなり、上記のような一連の動作を所
定の周期で行い、誘導性負荷８を作動させて電流制御を
開始する際に、最新の演算結果を使用して誘導性負荷８
を駆動する。
【０３０３】更に、電流制御時においても、上記のよう
に駆動デューティを随時決定することができ、一定駆動
指令時間が電流飽和時間より長い場合、電流制御を行わ
ない非制御時と同じような方法で駆動デューティを算出
して更新することにより、電流制御装置における駆動デ
ューティを算出する動作を簡略化することができ、一定
駆動指令時間が電流飽和時間より長くない場合におい
て、電源電圧値の変動及び誘導性負荷の負荷抵抗値の変
動が生じたときにも、算出した駆動デューティに対する
誘導性負荷に流れる電流値の精度を低下させることなく
保つことができ、誘導性負荷８に流れる電流に誤差が生
じることがなくなる。これらのことから、目標電流値に
対する誘導性負荷８に流れる電流値の精度を向上させる
ことができる。
【０３０４】なお、上記第４の実施の形態における電流
制御装置の回路例を示した図１８において、検出時間Ｔ
spl及び検出電圧値Ｖsplを複数回サンプリングしてその
平均値を用いて上記（１６）式から駆動デューティの演
算する場合も、上記第１１の実施の形態と同様であるの
でその説明を省略する。
【０３０５】また、上記各実施の形態において、駆動部
は、パルス発生部から入力される信号のレベルが「Ｈ」
のとき、直流電源Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される
電流が誘導性負荷に流れるようにし、信号レベルが
「Ｌ」のとき、誘導性負荷に該電流が流れないようにす
る場合を例にして説明したが、駆動部は、パルス発生部
から入力される信号のレベルが「Ｌ」のとき、直流電源
Ｖａの上記＋Ｖａ端子から供給される電流が誘導性負荷
に流れるようにし、信号レベルが「Ｈ」のとき、誘導性
負荷に該電流が流れないようにしてもよい。このよう
に、本発明は、様々な変形例が考えられ、本発明の範囲
は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求
の範囲によって定められるべきものであることは言うま
でもない。
【図面の簡単な説明】
【図１】 パルス信号のデューティサイクルと負荷に流
れる電流値の関係を近似して示した図である。
【図２】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置に
おける第１の実施の形態を示した概略のブロック図であ
る。
【図３】 図２で示した電流制御装置の動作例を示した
フローチャートである。
【図４】 図２で示した電流制御装置の回路例を示した
図である。
【図５】 図４で示した回路におけるタイミングチャー
ト図である。
【図６】 図２の電流制御装置を使用したＡＢＳ制御装
置の例を示す概略の制御系統図である。
【図７】 図６で示したＡＢＳ制御装置の動作例を示し
たフローチャートである。
【図８】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置に
おける第２の実施の形態を示した概略のブロック図であ
る。
【図９】 図８で示した電流制御装置の回路例を示した
図である。
【図１０】 図９で示した回路におけるタイミングチャ
ート図である。
【図１１】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第３の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図１２】 図１１で示した電流制御装置の動作例を示
したフローチャートである。
【図１３】 図１１で示した電流制御装置の回路例を示
した図である。
【図１４】 図１３で示した回路におけるタイミングチ
ャート図である。
【図１５】 図１１の電流制御装置を使用したＡＢＳ制
御装置の例を示す概略の制御系統図である。
【図１６】 図１５で示したＡＢＳ制御装置の動作例を
示したフローチャートである。
【図１７】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第４の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図１８】 図１７で示した電流制御装置の回路例を示
した図である。
【図１９】 図１８で示した回路におけるタイミングチ
ャート図である。
【図２０】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第５の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図２１】 図２０で示した装置の動作例を示したフロ
ーチャートである。
【図２２】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第６の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図２３】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第７の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図２４】 図２３で示した電流制御装置の動作例を示
したフローチャートである。
【図２５】 本発明のパルス幅変調方式の電流制御装置
における第８の実施の形態を示した概略のブロック図で
ある。
【図２６】 本発明の第９の実施の形態における電流制
御装置の動作例を示したフローチャートである。
【図２７】 本発明の第１１の実施の形態における電流
制御装置の動作例を示したフローチャートである。
【図２８】 本発明の第１１の実施の形態の電流制御装
置における電源電圧と各サンプリングのタイミングの例
を示した図である。
【符号の説明】
１，５０，７０，９０，１００，１１０，１２０，１３
０ 電流制御装置 ２，５１ 駆動部 ３，４５，７１，８１ パルス発生部 ４，４６ 電流検出部 ５，７２，１０１，１２１ デューティ指令部 ６，４８，５２ フィードバック部 ８ 誘導性負荷 １１，６０，７５，７８ マイクロコンピュータ ２６，８０ 電子制御回路 ３０ ソレノイドバルブ ３１ ソレノイド ４２ 車輪状態検出部 ４３ ソレノイド駆動部 ４７，８２ 制御判断及び演算部

Claims (43)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 誘導性負荷に対してパルス幅変調方式の
    電流制御を行う電流制御装置において、 パルス信号を生成して出力するパルス発生手段と、 該パルス発生手段に対して、上記パルス信号のデューテ
    ィサイクルを指令するデューティ指令手段と、 上記パルス発生手段から出力されるパルス信号により誘
    導性負荷を駆動する駆動手段と、 上記誘導性負荷に生じた逆起電力による電流をフィード
    バックするフィードバック手段と、 上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出する電
    流検出手段とを備え、 上記デューティ指令手段は、誘導性負荷の非駆動時に、
    誘導性負荷が作動しない程度の電流を該誘導性負荷に流
    すためのデューティサイクルである非駆動デューティを
    上記パルス発生手段に指令すると共に、該指令によって
    上記誘導性負荷に流れた電流における上記電流検出手段
    からの電流値情報と上記非駆動デューティとから、誘導
    性負荷の駆動時に該誘導性負荷に所望の値の電流を流す
    ためのデューティサイクルである駆動デューティを算出
    することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装
    置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の電流制御装置にして、
    上記デューティ指令手段は、電流制御を行わない非制御
    時に、上記非駆動デューティを上記パルス発生手段に指
    令すると共に、該非駆動デューティのパルス信号によっ
    て上記誘導性負荷に流れる飽和した電流における上記電
    流検出手段からの電流値情報と、上記非駆動デューティ
    とから、電流制御時における上記駆動デューティを算出
    することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装
    置。
  3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２のいずれかに記載
    の電流制御装置にして、上記電流検出手段は、電流を電
    圧に変換する回路とローパスフィルタ回路とからなるこ
    とを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１から請求項３のいずれかに記載
    の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段は、電
    流制御時に、上記駆動デューティを上記パルス発生手段
    に指令すると共に、該駆動デューティが一定である時間
    が上記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間より長い
    場合、該駆動デューティのパルス信号によって上記誘導
    性負荷に流れる飽和した電流の電流値情報と、上記駆動
    デューティとから、更に駆動デューティを算出して更新
    することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装
    置。
  5. 【請求項５】 誘導性負荷に対してパルス幅変調方式の
    電流制御を行う電流制御装置において、 パルス信号を生成し出力すると共に、該パルス信号の信
    号情報を出力するパルス発生手段と、 該パルス発生手段に対して、上記パルス信号のデューテ
    ィサイクルを指令するデューティ指令手段と、 上記パルス発生手段から出力されるパルス信号により誘
    導性負荷を駆動する駆動手段と、 上記誘導性負荷に生じた逆起電力による電流をフィード
    バックするフィードバック手段と、 上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出する電
    流検出手段とを備え、 上記デューティ指令手段は、誘導性負荷の非駆動時に、
    誘導性負荷が作動しない程度の電流を該誘導性負荷に流
    すためのデューティサイクルである非駆動デューティ
    を、上記パルス発生手段に指令すると共に、該指令に従
    って出力されたパルス信号における上記パルス発生手段
    からの信号情報と、上記非駆動デューティによって誘導
    性負荷に流れた電流の電流値情報と、上記非駆動デュー
    ティとから、誘導性負荷に所望の値の電流を流すための
    デューティサイクルである駆動デューティを算出するこ
    とを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  6. 【請求項６】 請求項５に記載の電流制御装置にして、
    上記デューティ指令手段は、電流制御を行わない非制御
    時に、誘導性負荷が作動しない程度の電流を該誘導性負
    荷に流すためのデューティサイクルである非駆動デュー
    ティを、上記パルス発生手段に指令すると共に、該指令
    に従って該パルス発生手段から出力されたパルス信号の
    １周期内において、上記駆動手段によって上記誘導性負
    荷に電流が流れたときと、上記誘導性負荷により生じた
    逆起電力によって誘導性負荷に電流が流れたときとを識
    別するための上記信号情報と、上記非駆動デューティの
    パルス信号によって上記誘導性負荷に流れる、単位時間
    ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以内となる
    飽和時の、上記電流検出手段からの電流値情報と、上記
    非駆動デューティとから、電流制御時における上記駆動
    デューティを算出することを特徴とするパルス幅変調方
    式の電流制御装置。
  7. 【請求項７】 請求項５又は請求項６のいずれかに記載
    の電流制御装置にして、上記フィードバック手段は、該
    フィードバック手段によるフィードバック電流を電流検
    出手段が検出しないように設けられ、上記信号情報は、
    上記非駆動デューティのパルス信号における信号レベル
    が、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れるよ
    うに変化してからの経過時間を示す情報である時間情報
    であり、上記デューティ指令手段は、該時間情報と上記
    非駆動デューティとから、上記駆動手段によって誘導性
    負荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内における電
    流検出手段からの上記飽和時の電流値情報を入力すると
    共に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆動デュー
    ティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流の平
    均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デューテ
    ィとから電流制御時における上記駆動デューティを算出
    することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装
    置。
  8. 【請求項８】 請求項５又は請求項６のいずれかに記載
    の電流制御装置にして、上記フィードバック手段は、該
    フィードバック手段によるフィードバック電流を電流検
    出手段が検出しないように設けられ、上記信号情報は、
    上記非駆動デューティのパルス信号における信号レベル
    が、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れるよ
    うに変化してからの経過時間を示す情報である時間情報
    であり、上記デューティ指令手段は、該時間情報と上記
    非駆動デューティとから、上記駆動手段によって誘導性
    負荷に電流が流れる期間を検出し、該期間内における電
    流検出手段からの上記飽和時の電流値情報を複数回入力
    すると共に、上記パルス発生手段から該各電流値情報に
    対応した時間情報をそれぞれ入力し、該各電流値情報と
    各時間情報の平均値をそれぞれ算出し、該電流値情報の
    平均値と該時間情報の平均値と上記非駆動デューティと
    から、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流の平均電流
    値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デューティとか
    ら電流制御時における上記駆動デューティを算出するこ
    とを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載の電流制御装置にして、
    上記デューティ指令手段は、更に電源電圧値をモニタ
    し、電流検出手段からの上記電流値情報を入力している
    間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入力した電
    流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算出する
    ことを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  10. 【請求項１０】 請求項７から請求項９のいずれかに記
    載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段は、
    上記時間情報から、上記パルス信号の１周期内におけ
    る、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れ始め
    てから上記電流値情報を入力するまでの経過時間を検出
    し、該時間と、上記非駆動デューティから算出する上記
    パルス信号の１周期内における、上記駆動手段によって
    誘導性負荷に電流が流れる時間との比率を算出し、上記
    入力した電流値情報を該比率に応じて補正し、上記平均
    電流値を算出することを特徴とするパルス幅変調方式の
    電流制御装置。
  11. 【請求項１１】 請求項５又は請求項６のいずれかに記
    載の電流制御装置にして、上記フィードバック手段は、
    該フィードバック手段によるフィードバック電流をも電
    流検出手段が検出するように設けられ、上記信号情報
    は、上記非駆動デューティのパルス信号における信号レ
    ベルが、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れ
    るように変化してからの経過時間を示す情報である時間
    情報であり、上記デューティ指令手段は、上記飽和時に
    電流検出手段から電流値情報を入力すると共に、上記パ
    ルス発生手段から上記時間情報を入力し、該時間情報と
    上記非駆動デューティとから、上記入力した電流値情報
    が、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れる期
    間の情報か、又は上記誘導性負荷により生じた逆起電力
    によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報かを識別
    し、上記時間情報と上記非駆動デューティと上記入力し
    た電流値情報とから、該識別した期間内における誘導性
    負荷に流れる電流の平均電流値を算出し、該平均電流値
    と上記非駆動デューティとから電流制御時における駆動
    デューティを算出することを特徴とするパルス幅変調方
    式の電流制御装置。
  12. 【請求項１２】 請求項５又は請求項６のいずれかに記
    載の電流制御装置にして、上記フィードバック手段は、
    該フィードバック手段によるフィードバック電流をも電
    流検出手段が検出するように設けられ、上記信号情報
    は、上記非駆動デューティのパルス信号における信号レ
    ベルが、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流れ
    るように変化してからの経過時間を示す情報である時間
    情報であり、上記デューティ指令手段は、上記飽和時に
    任意のタイミングで電流検出手段から電流値情報を複数
    回入力すると共に、上記パルス発生手段から該各電流値
    情報に対応した時間情報をそれぞれ入力し、該各時間情
    報と上記非駆動デューティとから、上記入力した各電流
    値情報を、上記駆動手段によって誘導性負荷に電流が流
    れる期間の情報と、上記誘導性負荷により生じた逆起電
    力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報とに分
    け、該各期間内における各電流値情報及び各時間情報の
    平均値をそれぞれ算出し、該電流値情報の平均値と該時
    間情報の平均値と上記非駆動デューティとから、上記各
    期間内における誘導性負荷に流れる電流の各平均電流値
    を算出し、更に該算出した各平均電流値を平均した電流
    値と上記非駆動デューティとから電流制御時における上
    記駆動デューティを算出することを特徴とするパルス幅
    変調方式の電流制御装置。
  13. 【請求項１３】 請求項１２に記載の電流制御装置にし
    て、上記デューティ指令手段は、更に電源電圧値をモニ
    タし、電流検出手段からの上記電流値情報を入力してい
    る間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入力した
    電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を算出す
    ることを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１１から請求項１３のいずれか
    に記載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段
    は、上記時間情報から、上記パルス信号の１周期内にお
    ける、上記識別した期間の始まりから上記電流値情報を
    入力するまでの経過時間を検出し、該時間と、上記非駆
    動デューティから算出する、上記パルス信号の１周期内
    における上記識別した期間の時間との比率を算出し、上
    記入力した電流値情報を該比率に応じて補正し、上記平
    均電流値を算出することを特徴とするパルス幅変調方式
    の電流制御装置。
  15. 【請求項１５】 請求項１から請求項１４のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段
    は、更に電源電圧値をモニタし、該電源電圧値の変動に
    対して反比例させるように上記非駆動デューティを補正
    して指令することを特徴とするパルス幅変調方式の電流
    制御装置。
  16. 【請求項１６】 請求項５に記載の電流制御装置にし
    て、上記デューティ指令手段は、更に、電源電圧値をモ
    ニタし、電流制御を行わない非制御時に、誘導性負荷が
    作動しない程度の時間、上記パルス発生手段にデューテ
    ィサイクル１を指令すると共に、該指令に従って該パル
    ス発生手段から出力されたパルス信号において、上記駆
    動手段によって上記誘導性負荷に電流が流れたときと、
    上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負
    荷に電流が流れたときとを識別するための上記信号情報
    と、上記電流検出手段からの電流値情報と、該電流値情
    報が検出されたときの電源電圧値とから、電流制御時に
    おける上記駆動デューティを算出することを特徴とする
    パルス幅変調方式の電流制御装置。
  17. 【請求項１７】 請求項１６に記載の電流制御装置にし
    て、上記信号情報は、上記パルス発生手段が上記駆動手
    段にデューティサイクル１のパルス信号を出力し、該パ
    ルス信号における信号レベルが、上記駆動手段によって
    上記誘導性負荷に電流が流れるように変化してからの経
    過時間を示す情報である時間情報であり、上記デューテ
    ィ指令手段は、電流検出手段から電流値情報を入力する
    と共に上記パルス発生手段から上記時間情報を入力し、
    該時間情報と上記デューティサイクル１を指令した時間
    により、上記入力した電流値情報が、上記駆動手段によ
    って上記誘導性負荷に電流が流れる期間の情報か、又は
    上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負
    荷に電流が流れる期間の情報かを識別し、上記時間情報
    と、上記入力した電流値情報と、該電流値情報を入力し
    たときの電源電圧値とから、該識別した期間内における
    誘導性負荷の負荷抵抗値を算出し、電流制御時における
    上記駆動デューティを算出することを特徴とするパルス
    幅変調方式の電流制御装置。
  18. 【請求項１８】 請求項５から請求項１７のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記電流検出手段は、電流
    を電圧に変換する回路からなることを特徴とするパルス
    幅変調方式の電流制御装置。
  19. 【請求項１９】 請求項５から請求項１８のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段
    は、電流制御時に、上記駆動デューティを上記パルス発
    生手段に指令すると共に、該駆動デューティが一定であ
    る時間が上記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間よ
    り長い場合、該指令に従って出力されたパルス信号にお
    ける上記パルス発生手段からの信号情報と、該駆動デュ
    ーティのパルス信号によって上記誘導性負荷に流れる飽
    和した電流の電流値情報と、上記駆動デューティとか
    ら、更に駆動デューティを算出して更新することを特徴
    とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  20. 【請求項２０】 請求項１から請求項１９のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段
    は、電流制御時に、電源電圧値をモニタすると共に、上
    記電源電圧値の変動に反比例させるように、算出した最
    新の駆動デューティを補正して指令することを特徴とす
    るパルス幅変調方式の電流制御装置。
  21. 【請求項２１】 請求項１から請求項２０のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記デューティ指令手段
    は、電流制御時に、上記誘導性負荷における負荷抵抗値
    の変動率に応じて、算出した最新の駆動デューティを補
    正して指令することを特徴とするパルス幅変調方式の電
    流制御装置。
  22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の電流制御装置にし
    て、上記デューティ指令手段は、電源電圧値をモニタす
    ると共に、駆動デューティの補正を行うまでに算出した
    各駆動デューティによって誘導性負荷に流れた各電流
    と、該各電流が流れたそれぞれの時間と、該各時間にモ
    ニタされた電源電圧値の平均値とから、上記負荷抵抗値
    の変動率を算出することを特徴とするパルス幅変調方式
    の電流制御装置。
  23. 【請求項２３】 請求項１から請求項２２のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記誘導性負荷は、車両に
    おけるＡＢＳ制御装置において、供給される電流値に応
    じて作動して位置が切り換わり、ブレーキ液圧の加圧、
    保持及び減圧動作を切り換えるために使用される３位置
    切換電磁弁であることを特徴とするパルス幅変調方式の
    電流制御装置。
  24. 【請求項２４】 請求項１から請求項２３のいずれかに
    記載の電流制御装置にして、上記パルス発生手段及びデ
    ューティ指令手段は、Ａ／Ｄコンバータを有しパルス出
    力機能を備えたマイクロコンピュータであることを特徴
    とするパルス幅変調方式の電流制御装置。
  25. 【請求項２５】 誘導性負荷に対してパルス幅変調方式
    を使用した電流制御を行う電流制御方法において、 誘導性負荷の非駆動時に、 誘導性負荷が作動しない程度の電流を該誘導性負荷に流
    すためのデューティサイクルである非駆動デューティの
    パルス信号を生成し、 該パルス信号により誘導性負荷に電流を流すと共に上記
    誘導性負荷によって生じた逆起電力による電流をフィー
    ドバックし、 上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出し、 上記非駆動デューティと該電流値情報とから、誘導性負
    荷の駆動時に上記誘導性負荷に所望の値の電流を流すた
    めのデューティサイクルである駆動デューティを算出す
    ることを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  26. 【請求項２６】 請求項２５に記載の電流制御方法にし
    て、電流制御時に、上記駆動デューティが一定である時
    間が上記誘導性負荷に流れる電流が飽和する時間より長
    い場合、上記駆動デューティのパルス信号によって上記
    誘導性負荷に流れる飽和した電流の電流値情報と、上記
    駆動デューティとから、更に駆動デューティを算出して
    更新することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御
    方法。
  27. 【請求項２７】 誘導性負荷に対してパルス幅変調方式
    を使用した電流制御を行う電流制御方法において、 電流制御を行わない非制御時に、 誘導性負荷が作動しない程度の電流を該誘導性負荷に流
    すためのデューティサイクルである非駆動デューティの
    パルス信号を生成し、 該パルス信号により誘導性負荷に電流を流すと共に上記
    誘導性負荷によって生じた逆起電力による電流をフィー
    ドバックし、 上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を検出し、 上記非駆動デューティと、該非駆動デューティのパルス
    信号の信号情報と、上記電流値情報とから、電流制御時
    に上記誘導性負荷に所望の値の電流を流すためのデュー
    ティサイクルである駆動デューティを算出することを特
    徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  28. 【請求項２８】 請求項２７に記載の電流制御方法にし
    て、上記フィードバック電流を上記電流値情報として検
    出しないようにし、上記信号情報は、上記非駆動デュー
    ティのパルス信号における信号レベルが、上記誘導性負
    荷に電流源からの電流が流れるように変化してからの経
    過時間を示す情報である時間情報であり、該時間情報と
    上記非駆動デューティとから、上記誘導性負荷に電流源
    からの電流が流れる期間を検出し、該期間内における、
    上記非駆動デューティのパルス信号によって上記誘導性
    負荷に流れる単位時間ごとの平均電流値の変化が小さく
    なり所定値以内となる飽和時の、電流値情報を入力する
    と共に、該電流値情報と上記時間情報と上記非駆動デュ
    ーティとから、上記期間内に誘導性負荷に流れる電流の
    平均電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デュー
    ティとから電流制御時における上記駆動デューティを算
    出することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方
    法。
  29. 【請求項２９】 請求項２７に記載の電流制御方法にし
    て、上記フィードバック電流を上記電流値情報として検
    出しないようにし、上記信号情報は、上記非駆動デュー
    ティのパルス信号における信号レベルが上記誘導性負荷
    に電流源からの電流が流れるように変化してからの、経
    過時間を示す情報である時間情報であり、該時間情報と
    上記非駆動デューティとから、上記誘導性負荷に電流源
    からの電流が流れる期間を検出し、上記非駆動デューテ
    ィのパルス信号により上記誘導性負荷に流れる単位時間
    ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以内となる
    飽和時の、上記期間内における電流値情報を複数回入力
    すると共に、該各電流値情報に対応した時間情報をそれ
    ぞれ入力し、該各電流値情報と各時間情報の平均値をそ
    れぞれ算出し、該電流値情報の平均値と該時間情報の平
    均値と上記非駆動デューティとから、上記期間内に誘導
    性負荷に流れる電流における平均電流値を算出し、該平
    均電流値と上記非駆動デューティとから電流制御時にお
    ける上記駆動デューティを算出することを特徴とするパ
    ルス幅変調方式の電流制御方法。
  30. 【請求項３０】 請求項２９に記載の電流制御方法にし
    て、更に電源電圧値をモニタし、上記電流値情報を入力
    している間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入
    力した電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を
    算出することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御
    方法。
  31. 【請求項３１】 請求項２８から請求項３０のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、上記時間情報から、上記
    パルス信号の１周期内における、上記誘導性負荷に電流
    源からの電流が流れ始めてから上記電流値情報を入力す
    るまでの経過時間を検出し、該時間と、上記非駆動デュ
    ーティから算出する上記パルス信号の１周期内におけ
    る、誘導性負荷に電流源からの電流が流れる時間との比
    率を算出し、上記入力した電流値情報を該比率に応じて
    補正し、上記平均電流値を算出することを特徴とするパ
    ルス幅変調方式の電流制御方法。
  32. 【請求項３２】 請求項２７に記載の電流制御方法にし
    て、上記フィードバック電流をも上記電流値情報として
    検出するようにし、上記信号情報は、上記非駆動デュー
    ティのパルス信号における信号レベルが、上記誘導性負
    荷に電流源からの電流が流れるように変化してからの経
    過時間を示す情報である時間情報であり、上記非駆動デ
    ューティのパルス信号によって上記誘導性負荷に流れる
    単位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以
    内となる飽和時に、上記電流値情報を入力すると共に上
    記時間情報を入力し、該時間情報と上記非駆動デューテ
    ィとから、上記入力した電流値情報が、上記誘導性負荷
    に電流源からの電流が流れる期間の情報か、又は上記誘
    導性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷に電
    流が流れる期間の情報かを識別し、上記時間情報と上記
    非駆動デューティと上記入力した電流値情報とから、該
    識別した期間内における誘導性負荷に流れる電流の平均
    電流値を算出し、該平均電流値と上記非駆動デューティ
    とから電流制御時における駆動デューティを算出するこ
    とを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  33. 【請求項３３】 請求項２７に記載の電流制御方法にし
    て、上記フィードバック電流をも上記電流値情報として
    検出するようにし、上記信号情報は、上記非駆動デュー
    ティのパルス信号における信号レベルが、上記誘導性負
    荷に電流源からの電流が流れるように変化してからの経
    過時間を示す情報である時間情報であり、上記非駆動デ
    ューティのパルス信号によって上記誘導性負荷に流れる
    単位時間ごとの平均電流値の変化が小さくなり所定値以
    内となる飽和時に、任意のタイミングで電流値情報を複
    数回入力すると共に該各電流値情報に対応した時間情報
    をそれぞれ入力し、該各時間情報と上記非駆動デューテ
    ィとから、上記入力した各電流値情報を、上記誘導性負
    荷に電流源からの電流が流れる期間の情報と、上記誘導
    性負荷により生じた逆起電力によって誘導性負荷に電流
    が流れる期間の情報とに分け、該各期間内における各電
    流値情報及び各時間情報の平均値をそれぞれ算出し、該
    電流値情報の平均値と該時間情報の平均値と上記非駆動
    デューティとから、上記各期間内における誘導性負荷に
    流れる電流の各平均電流値を算出し、更に該算出した各
    平均電流値を平均した電流値と上記非駆動デューティと
    から電流制御時における上記駆動デューティを算出する
    ことを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  34. 【請求項３４】 請求項３３に記載の電流制御方法にし
    て、更に電源電圧値をモニタし、上記電流値情報を入力
    している間に該電源電圧値の変動を検出した場合、該入
    力した電流値情報に重み付けを行って上記平均電流値を
    算出することを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御
    方法。
  35. 【請求項３５】 請求項２７から請求項３４のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、上記時間情報から、上記
    パルス信号の１周期内における、上記識別した期間の始
    まりから上記電流値情報を入力するまでの経過時間を検
    出し、該時間と、上記非駆動デューティから算出する上
    記パルス信号の１周期内における、上記識別した期間の
    時間との比率を算出し、上記入力した電流値情報を該比
    率に応じて補正し、上記平均電流値を算出することを特
    徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  36. 【請求項３６】 請求項２６から請求項３５のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、更に電源電圧値をモニタ
    し、該電源電圧値の変動に対して反比例させるように上
    記非駆動デューティを補正して指令することを特徴とす
    るパルス幅変調方式の電流制御方法。
  37. 【請求項３７】 誘導性負荷に対してパルス幅変調方式
    を使用した電流制御を行う電流制御方法において、 電流制御を行わない非制御時に、 電源電圧値をモニタし、 誘導性負荷が作動しない程度の時間、デューティサイク
    ル１のパルス信号によって上記誘導性負荷に電流を流す
    と共に上記誘導性負荷によって生じた逆起電力による電
    流をフィードバックし、 上記誘導性負荷に流れた電流の電流値情報を入力すると
    共に、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流れたとき
    と、上記誘導性負荷により生じた逆起電力によって誘導
    性負荷に電流が流れたときとを識別するための信号情報
    を入力し、 該信号情報と、上記電流値情報と、該電流値情報を入力
    したときの電源電圧値とから、電流制御時に上記誘導性
    負荷に所望の値の電流を流すためのデューティサイクル
    である駆動デューティを算出することを特徴とするパル
    ス幅変調方式の電流制御方法。
  38. 【請求項３８】 請求項３７に記載の電流制御方法にし
    て、上記信号情報は、上記デューティサイクル１のパル
    ス信号における信号レベルが、上記誘導性負荷に電流源
    からの電流が流れるように変化してからの経過時間を示
    す情報である時間情報であり、上記電流値情報を入力す
    ると共に上記時間情報を入力し、該時間情報と、上記デ
    ューティサイクル１のパルス信号によって誘導性負荷に
    電流源からの電流を流した時間とにより、上記入力した
    電流値情報が、上記誘導性負荷に電流源からの電流が流
    れる期間の情報か、又は上記誘導性負荷により生じた逆
    起電力によって誘導性負荷に電流が流れる期間の情報か
    を識別し、上記時間情報と、上記入力した電流値情報
    と、該電流値情報を入力したときの電源電圧値とから、
    該識別した期間内における誘導性負荷の負荷抵抗値を算
    出し、電流制御時における上記駆動デューティを算出す
    ることを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  39. 【請求項３９】 請求項２７から請求項３８のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、電流制御時に、上記駆動
    デューティが一定である時間が上記誘導性負荷に流れる
    電流が飽和する時間より長い場合、上記駆動デューティ
    のパルス信号における信号情報と、該駆動デューティの
    パルス信号によって上記誘導性負荷に流れる飽和した電
    流の電流値情報と、上記駆動デューティとから、更に駆
    動デューティを算出して更新することを特徴とするパル
    ス幅変調方式の電流制御方法。
  40. 【請求項４０】 請求項２５から請求項３９のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、電流制御時に、電源電圧
    値をモニタすると共に、上記電源電圧値の変動に反比例
    させるように、算出した最新の駆動デューティを補正す
    ることを特徴とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  41. 【請求項４１】 請求項２５から請求項４０のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、電流制御時に、上記誘導
    性負荷における負荷抵抗値の変動率に応じて、算出した
    最新の駆動デューティを補正することを特徴とするパル
    ス幅変調方式の電流制御方法。
  42. 【請求項４２】 請求項４１に記載の電流制御方法にし
    て、電源電圧値をモニタすると共に、駆動デューティの
    補正を行うまでに算出した各駆動デューティによって誘
    導性負荷に流れた各電流と、該各電流が流れたそれぞれ
    の時間と、該各時間にモニタされた電源電圧値の平均値
    とから、上記負荷抵抗値の変動率を算出することを特徴
    とするパルス幅変調方式の電流制御方法。
  43. 【請求項４３】 請求項２６から請求項４２のいずれか
    に記載の電流制御方法にして、上記誘導性負荷は、車両
    におけるＡＢＳ制御装置において、ブレーキ液圧の加
    圧、保持及び減圧動作を切り換えるために使用される３
    位置切換電磁弁であることを特徴とするパルス幅変調方
    式の電流制御方法。
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