JPH0910939A

JPH0910939A - 溶接ロボットにおける溶接条件設定装置

Info

Publication number: JPH0910939A
Application number: JP7155984A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Suyama; 健須山; Shunji Iwaki; 俊二岩城; Kazumasa Yoshima; 一雅吉間
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1995-06-22
Filing date: 1995-06-22
Publication date: 1997-01-14

Abstract

(57)【要約】【目的】ワークの開先形状のバラツキによるオーバラ
ップやアンダーカットの発生を簡単なシステムにより解
消して、溶着量を最適化し、溶接品質の向上を図った溶
接ロボット１における溶接条件設定装置を提供する。【構成】溶接ロボット１の制御部５に開先データ取込
手段６と溶接条件格納手段７と溶接条件選択手段８を備
える。溶接条件格納手段７は各種開先データにそれぞれ
対応する各種溶接条件を格納する。開先データ取込手段
６は溶接トーチ２から突出する電圧印加状態の溶接ワイ
ヤ３とワーク側との電気的な接触検出による位置検出に
より開先データを取り込む。溶接条件選択手段８は開先
データ取込手段６に取り込まれた開先データに対応する
溶接条件を溶接条件格納手段７から選択して指令する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの開先を溶接す
るに際し、その溶接条件を開先に応じた最適な溶接条件
に自動設定して溶接を実行する溶接ロボットにおける溶
接条件設定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ワークの加工誤差によって開先
の開先幅やルートギャップ等の開先形状がティーチング
された内容と実際のワークとで異なる場合が多い。そし
て、同じ溶接条件で溶接を行った場合、これらワークの
開先形状のバラツキによりオーバラップやアンダーカッ
トが生じるおそれがあった。

【０００３】そこで、これらのオーバラップやアンダー
カットを防止するため、特開昭６４−２２４６８号公報
に開示のような視覚センサによって予め開先幅を計測
し、それに応じて溶接条件を変更する方法や、溶接時の
センシングにより溶接幅を自動的に変更しながら溶接を
行う可変幅ウィービング溶接や可変幅アークセンサ溶接
による方法が採用されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記視
覚センサを使用する方法によれば、溶接トーチ周りにカ
メラを取り付ける必要があり、システムの複雑化を招く
と共にカメラの干渉等により溶接トーチの小回りが阻害
されるという問題があった。

【０００５】また、上記可変幅ウィービング溶接や可変
幅アークセンサ溶接によれば、溶接階層が予め決まって
いるため、溶着量の最適化が図り難いという問題があっ
た。

【０００６】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ワー
クの開先形状のバラツキによるオーバラップやアンダー
カットの発生を簡単なシステムにより解消して、溶着量
を最適化し、溶接品質の向上を図った溶接ロボットにお
ける溶接条件設定装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の技術的手段は、制御部から指令される溶接条件
に基づいて開先の溶接を実行する溶接ロボットにおい
て、前記制御部に、各種開先データにそれぞれ対応する
各種溶接条件を格納する溶接条件格納手段と、溶接トー
チから突出する電圧印加状態の溶接ワイヤとワーク側と
の電気的な接触検出による位置検出により開先データを
取り込む開先データ取込手段と、該開先データ取込手段
に取り込まれた開先データに対応する溶接条件を前記溶
接条件格納手段から選択して指令する溶接条件選択手段
とが備えられてなる点にある。

【０００８】また、上記目的を達成するための第２の技
術的手段は、制御部から指令される溶接条件に基づいて
開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、前記制御
部に、溶接トーチから突出する電圧印加状態の溶接ワイ
ヤとワーク側との電気的な接触検出による位置検出によ
り開先データを取り込む開先データ取込手段と、該開先
データ取込手段に取り込まれた開先データに基づいて溶
接条件を算出して指令する溶接条件演算手段とが備えら
れてなる点にある。

【０００９】さらに、上記目的を達成するための第３の
技術的手段は、制御部から指令される溶接条件に基づい
て開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、開先デ
ータを入力する開先データ入力手段を備え、前記制御部
に、各種開先データにそれぞれ対応する各種溶接条件を
格納する溶接条件格納手段と、前記開先データ入力手段
に入力された開先データに対応する溶接条件を前記溶接
条件格納手段から選択して指令する溶接条件選択手段と
が備えられてなる点にある。

【００１０】さらにまた、上記目的を達成するための第
４の技術的手段は、制御部から指令される溶接条件に基
づいて開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、開
先データを入力する開先データ入力手段を備え、前記制
御部に、開先データ入力手段に入力された開先データに
基づいて溶接条件を算出して指令する溶接条件演算手段
とが備えられてなる点にある。

【００１１】

【作用】第１の発明によれば、溶接されるワークの開先
幅、開先角、ルートギャップ、開先高等の各種開先デー
タにそれぞれ対応する振幅、高さ、ピッチ、溶接電流、
溶接電圧、溶接速度等の最適な各種溶接条件をテストピ
ースで求めて、これらの情報を溶接条件格納手段に格納
しておく。

【００１２】そして、ワークの開先部分の溶接を行う場
合には、先ず、開先データ取込手段により開先データを
取り込む。この開先データ取込手段によって取り込まれ
た開先データに基づき、溶接条件選択手段で対応する最
適な溶接条件が溶接条件格納手段に格納された各種溶接
条件の中から選択される。そして、この選択された溶接
条件が指令され、溶接ロボットは指令される溶接条件に
基づいて開先の溶接を実行する。

【００１３】ここに、ワークの開先形状に応じた最適な
溶接条件が自動的に選択されて溶接が実行されるため、
ワークの開先形状のバラツキによるオーバラップやアン
ダーカットの発生が有効に防止でき、開先部分における
溶着量の最適化が図れ、溶接品質が向上する。

【００１４】また、開先データを取り込む際に、溶接ワ
イヤをセンサとして利用する方式であり、システムも簡
単である。

【００１５】また、第２の発明によれば、溶接条件演算
手段にワークの開先幅、開先角、ルートギャップ、開先
高等の各種開先データをパラメータとして溶接条件の算
出を行う演算アルゴリズムが組み込まれている。

【００１６】そして、ワークの開先部分の溶接を行う場
合には、先ず、開先データ取込手段により開先データを
取り込む。この開先データ取込手段によって取り込まれ
た開先データに基づき、溶接条件演算手段で対応する最
適な溶接条件が算出され指令される。そして、溶接ロボ
ットは指令された溶接条件に基づいて開先の溶接を実行
する。

【００１７】ここに、ワークの開先形状に応じた最適な
溶接条件が自動的に算出されて溶接が実行されるため、
ワークの開先形状のバラツキによるオーバラップやアン
ダーカットの発生が有効に防止でき、開先部分における
溶着量の最適化が図れ、溶接品質が向上する。

【００１８】また、開先データを取り込む際に、溶接ワ
イヤをセンサとして利用する方式であり、システムも簡
単である。

【００１９】さらに、第３の発明によれば、溶接される
ワークの開先幅、開先角、ルートギャップ、開先高等の
各種開先データにそれぞれ対応する振幅、高さ、ピッ
チ、溶接電流、溶接電圧、溶接速度等の最適な各種溶接
条件をテストピースで求めて、これらの情報を溶接条件
格納手段に格納しておく。

【００２０】そして、ワークの開先部分の溶接を行う場
合には、開先データ入力手段によりそのワークの開先デ
ータを入力する。この開先データ入力手段によって入力
された開先データに基づき、溶接条件選択手段で対応す
る最適な溶接条件が溶接条件格納手段に格納された各種
溶接条件の中から選択される。そして、この選択された
溶接条件が指令され、溶接ロボットは指令される溶接条
件に基づいて開先の溶接を実行する。

【００２１】ここに、ワークの開先形状に応じた最適な
溶接条件が自動的に選択されて溶接が実行されるため、
ワークの開先形状のバラツキによるオーバラップやアン
ダーカットの発生が有効に防止でき、開先部分における
溶着量の最適化が図れ、溶接品質が向上する。

【００２２】また、開先データを直接入力する方式であ
り、システムも簡単である。

【００２３】さらにまた、第４の発明によれば、溶接条
件演算手段にワークの開先幅、開先角、ルートギャッ
プ、開先高等の各種開先データをパラメータとして溶接
条件の算出を行う演算アルゴリズムが組み込まれてい
る。

【００２４】そして、ワークの開先部分の溶接を行う場
合には、開先データ入力手段によりそのワークの開先デ
ータを入力する。この開先データ入力手段によって入力
された開先データに基づき、溶接条件演算手段で対応す
る最適な溶接条件が算出され指令される。そして、溶接
ロボットは指令された溶接条件に基づいて開先の溶接を
実行する。

【００２５】ここに、ワークの開先形状に応じた最適な
溶接条件が自動的に算出されて溶接が実行されるため、
ワークの開先形状のバラツキによるオーバラップやアン
ダーカットの発生が有効に防止でき、開先部分における
溶着量の最適化が図れ、溶接品質が向上する。

【００２６】また、開先データを直接入力する方式であ
り、システムも簡単である。

【００２７】

【実施例】以下、第１発明の実施例を図面に基づいて説
明すると、図１は本発明にかかるアーク溶接を行うため
の溶接ロボット１の概略図を示し、溶接トーチ２を３次
元の座標上で移動制御可能なプレイバックロボットとさ
れている。そして、ティーチングされた内容に従ってプ
レイバック時に溶接トーチ２を溶接線に沿って移動させ
るように制御される。また、溶接ロボット１は溶接トー
チ２をウィービングさせるウィービング機能も有する。

【００２８】溶接トーチ２には、溶加材であると共に溶
接電極としての溶接ワイヤ３が挿通状に配設されてお
り、図示省略のワイヤリールから順次送給制御されるよ
うに構成されている。

【００２９】また、溶接ワイヤ３には、センシング用電
源と溶接用電源とが切り替え自在に接続され、センシン
グ用電源の電圧印加状態でワーク側との電気的な接触
（短絡電流）を検出することにより、その位置情報を位
置検出手段で検出されるように構成されており、いわゆ
るタッチセンサとしての機能を備えている。

【００３０】溶接ロボット１を制御する制御部５は、Ｃ
ＰＵやメモリ等を有し、開先データ取込手段６、溶接条
件格納手段７、溶接条件選択手段８が備えられている。

【００３１】前記開先データ取込手段６は、溶接ワイヤ
３によるタッチセンサの機能を使用して得られた位置情
報から溶接対象ワークの開先部分の開先幅、開先角、ル
ートギャップ、開先高等の各種開先データを取り込むよ
うに構成されている。

【００３２】前記溶接条件格納手段７は、溶接されるワ
ークの開先幅、開先角、ルートギャップ、開先高等の各
種開先データにそれぞれ対応する振幅、高さ、ピッチ、
溶接電流、溶接電圧、溶接速度、溶接パス回数、溶接パ
ス毎の位置シフト量等の最適な各種溶接条件をテストピ
ースで求め、これらの得られた最適溶接条件の情報を、
各種開先データと各種溶接条件とをそれぞれ対応させた
状態で格納しておくように構成されている。

【００３３】前記溶接条件選択手段８は、開先データ取
込手段６によって取り込まれた開先データに基づき、溶
接条件格納手段に格納された各種溶接条件の中から対応
する最適な溶接条件を選択して、その選択された溶接条
件を指令するように構成されている。

【００３４】また、溶接ロボット１は、図２ないし図４
等に示される如く、溶接されるワーク１０の開先１２の
各種種類を入力するデータ入力手段１１を備えている。
例えば、図２は下向隅肉、図３はレ形開先、図４は水平
隅肉を示している。

【００３５】本発明の実施例は以上のように構成されて
おり、例えば、図５ないし図７に示される溶接されるワ
ーク１０の開先１２が下向隅肉の場合につき説明する。

【００３６】なお、この場合、開先幅Ｐのみが異なる可
能性があり、その他の開先角、ルートギャップ、開先高
等の開先データは一定で、変化の可能性がない所定条件
での開先１２の溶接とされる。

【００３７】そして、図５に示される如く、溶接条件格
納手段７の下向隅肉の前記所定条件下の溶接条件テーブ
ルには開先幅Ｐに対応してそれぞれ最適な溶接条件のバ
ンク番号が格納されており、各バンク番号にはそれぞれ
対応する溶接パス回数や溶接パス毎に位置シフト量、振
幅、高さ、ピッチ、溶接電流、溶接速度等の各種溶接条
件が格納されている。

【００３８】そして、データ入力手段１１により開先１
２の種類を入力した後、溶接ロボット１の溶接ワイヤ３
によるタッチセンサ機能により、開先データ取込手段６
に溶接対象ワーク１０の開先データが取り込まれる（ス
テップＳ１）。

【００３９】溶接条件選択手段８では、この取り込まれ
た開先データの開先幅Ｐが２０ｍｍより大か小かが判断
され（ステップＳ２）、小であれば、溶接条件格納手段
７より溶接条件バンク０１が選択され、その溶接条件に
応じた指令を出す（ステップＳ３）。

【００４０】また、ステップＳ２において開先幅Ｐが２
０ｍｍより大であれば、ステップＳ４に移行して、２２
ｍｍより大か小かが判断され、小であれば、溶接条件格
納手段７より溶接条件バンク９９が選択され、その溶接
条件に応じた指令を出す（ステップＳ５）。

【００４１】さらに、ステップＳ４において開先幅Ｐが
２２ｍｍより大であれば、ステップＳ６に移行して、２
４ｍｍより大か小かが判断され、小であれば、溶接条件
格納手段７より溶接条件バンク０３が選択され、その溶
接条件に応じた指令を出す（ステップＳ７）。

【００４２】以下同様にして判断され、ステップＳ１４
において開先幅Ｐが３２ｍｍより大か小かが判断され、
小であれば、溶接条件格納手段７より溶接条件バンク２
１が選択され、その溶接条件に応じた指令を出す（ステ
ップＳ１５）。

【００４３】そして、溶接条件選択手段８からの溶接条
件に応じた指令があれば（ステップＳ３、５、７、９、
１１、１３、１５）、その溶接条件に従ってワーク１０
の開先１２の溶接が実行される（ステップＳ１６）。

【００４４】また、ステップＳ１４において、開先幅Ｐ
が３２ｍｍより大であれば、溶接不能と判断され、溶接
ロボット１によるワーク１０に対する溶接作業はエラー
として停止される（ステップＳ１７）。

【００４５】ここに、ワーク１０の開先１２の開先幅Ｐ
に応じた最適な溶接条件が自動的に選択されて溶接が実
行されるため、ワーク１０の開先１２形状のバラツキに
よるオーバラップやアンダーカットの発生が有効に防止
できると共に、溶接階層も所望に設定でき、溶接量の最
適化が図れる。従って溶接品質が向上するという利点が
ある。また、開先データを取り込むに際して溶接ワイヤ
３をタッチセンサとして利用する方式であり、システム
も簡単になるという利点がある。

【００４６】図８ないし図１０は第２発明の実施例を示
しており、第１発明の実施例と同様構成部分は同一符号
を付し、その説明を省略する。

【００４７】本実施例の溶接ロボット１においては、制
御部５に溶接条件演算手段１５が備えられている。溶接
条件演算手段１５には、ワーク１０の開先幅、開先角、
ルートギャップ、開先高等の各種開先データをパラメー
タとして、溶接パス回数、溶接パス毎の位置シフト量、
振幅、高さ、ピッチ、溶接電流、溶接電圧、溶接速度等
の最適な溶接条件の算出を行う演算アルゴリズムが組み
込まれており、開先データ取込手段６によって取り込ま
れた開先データに基づき最適な溶接条件を自動的に演算
して算出し、指令するように構成されている。

【００４８】即ち、データ入力手段１１により開先１２
の種類が入力され、開先データ取込手段６により溶接対
象ワーク１０の開先１２部分の開先データが取り込まれ
ると（ステップＳ２１）、溶接条件演算手段１５により
取り込まれた開先データに基づき最適な溶接条件が演算
により算出され、その算出された溶接条件が指令される
（ステップＳ２２）。

【００４９】そして、溶接ロボット１は指令された溶接
条件に基づいて開先１２の溶接を実行する（ステップＳ
２３）。

【００５０】ここに、ワーク１０の開先１２形状に応じ
た最適な溶接条件が自動的に算出されて溶接が実行され
るため、ワーク１０の開先１２形状のバラツキによるオ
ーバラップやアンダーカットの発生が有効に防止できる
と共に、溶接階層も所望に設定でき、溶着量の最適化が
図れる。従って溶接品質が向上するという利点がある。
また、開先データを取り込むに際して溶接ワイヤ３をタ
ッチセンサとして利用する方式であり、システムも簡単
になるという利点がある。

【００５１】例えば、図１１に示される如く、レ形開先
１２部分に余盛り状に溶接を施す場合の演算アルゴリズ
ムの一例について説明する。

【００５２】この場合において、データ入力手段１１に
より、溶接パス毎の溶接電流、溶接電圧は使用される溶
接ワイヤ３径等に対応して予め入力設定されている。ま
た、図１１において、Ｓ１は充填層断面面積、Ｓ２は仕
上げ層断面面積でこれらの和が溶着断面面積Ｓとされ
る。この際、仕上げ層断面面積Ｓ２の高さＨおよび板上
面長さＷは、溶接される板厚Ｄによってほぼ決まってお
り、板厚Ｄに応じた高さＨおよび板上面長さＷが予め入
力設定されている。

【００５３】そして、データ入力手段１１により開先１
２の種類が入力され、開先データ取込手段６は溶接ワイ
ヤ３によるタッチセンサ機能を利用して、図１２に示さ
れる如く、点Ａ１〜Ａ１２に至るセンシングおよび、図
１３に示される如く、点Ａ２１〜Ａ２４に至るセンシン
グを行い、センシングによって得られた点Ａ２、Ａ６、
Ａ７、Ａ９、Ａ１１、Ａ１２の各位置情報から開先幅
Ｐ、板厚Ｄ、ルートギャップＧの開先データを求めて取
り込み、点Ａ２２、Ａ２４の各位置情報および上記位置
情報から開先角θ、傾斜部の高さｄの開先データを求め
て取り込む（ステップＳ２１）。

【００５４】次に、取り込まれた開先データに基づき、
溶接条件演算手段１５により最適な溶接条件が演算され
る（ステップＳ２２）。

【００５５】この溶接条件演算においては、図１４に示
される如く、先ず充填層断面面積Ｓ１および仕上げ層断
面面積Ｓ２が求められる（ステップＳ２２ａ）。

【００５６】即ち、開先幅Ｐ＝Ｇ＋ｄ・ｔａｎθであ
り、充填層断面面積Ｓ１および仕上げ層断面面積Ｓ２は
次式で表される。

【００５７】充填層断面面積Ｓ１＝Ｇ・Ｄ＋１／２・ｄ²・ｔａｎθ 仕上げ層断面面積Ｓ２＝Ｈ／２（Ｇ＋ｄ・ｔａｎθ＋
Ｗ）そして、これらの演算式に上記開先データが代入される
ことによって充填層断面面積Ｓ１および仕上げ層断面面
積Ｓ２が算出される。

【００５８】次に、ステップＳ２２ｂに移行して、多層
の積層パターンが求められる。この場合、充填層位置に
おいては、充填層断面面積Ｓ１をパス当たりの理想の断
面積（例えば４５ｍｍ²）で割った値の整数切り上げ値
を演算式により求め、この値を充填層位置における溶接
パス回数とし、図１５に示される如く、溶接パス回数に
応じて順次パス毎の積層パターンが求められる。この
際、幅Ｌが所定値（例えば２０ｍｍ等）を超えると、層
当たりのパス数が２パス、３パスと順次分けられてい
く。

【００５９】また、仕上げ層位置においても同様に、仕
上げ層断面面積Ｓ２をパス当たりの理想の断面積で割っ
た値の整数切り上げ値を演算式により求め、この値を仕
上げ層位置における溶接パス回数とし、幅に応じてパス
数が決定され、積層パターンが求められる。

【００６０】次に、ステップＳ２２ｃに移行して、各溶
接パスに応じて、入力された溶接電流、溶接電圧等を取
り込むと共に、各溶接パスの振幅、溶接速度、ネライ位
置等の溶接条件が求められる。

【００６１】そして、ステップＳ２２ｄに移行して、求
められた溶接条件がティーチング情報に展開され、指令
される。

【００６２】次に、溶接ロボット１は指令された溶接条
件に基づいて開先１２の溶接を実行し（ステップＳ２
３）、所望の溶接が行われる。

【００６３】なお、開先幅、開先角、ルートギャップ、
開先高等の開先データの中で、溶接対象ワーク１０の種
類により、常に一定もしくはほとんど変動しない情報が
あれば、予めそれらの開先データを入力しておき、変動
するおそれのある開先データのみを開先データ取込手段
６で溶接対象ワーク１０毎に検出して取り込み、溶接を
行う方式としてもよい。また、変動する要因を一種類に
絞って、その要因のみを開先データ取込手段６で溶接対
象ワーク１０毎に検出して取り込み、溶接を行う方式と
してしてもよい。これらの場合、溶接条件演算手段１５
による演算処理時間の短縮化が図れる。

【００６４】図１６ないし図１８は第３発明の実施例を
示しており、第１発明の実施例と同様構成部分は同一符
号を付し、その説明を省略する。

【００６５】本実施例の溶接ロボット１においては、制
御部５に溶接条件格納手段７および溶接条件選択手段８
が備えられており、開先１２の種類、開先幅、開先角、
ルートギャップ、開先高等の開先データを手動で入力す
るためのリモコンや外付けスイッチ等よりなる開先デー
タ入力手段１７を備えている。

【００６６】従って、仮付け時等に計測等により得られ
た溶接されるワーク１０の開先データが開先データ入力
手段１７により入力されると（ステップＳ３１）、溶接
条件選択手段８は溶接条件格納手段７に格納された各種
溶接条件の中から対応する最適な溶接条件を選択して指
令する（ステップＳ３２）。そして、溶接ロボット１は
指令された溶接条件に基づいて溶接を実行する（ステッ
プＳ３３）。

【００６７】ここに、ワーク１０の開先１２形状に応じ
た最適な溶接条件が自動的に選択されて溶接が実行され
るため、ワーク１０の開先１２形状のバラツキによるオ
ーバラップやアンダーカットの発生が有効に防止できる
と共に、溶接階層も所望に設定でき、溶着量の最適化が
図れ、溶接品質が向上する。また、開先データを直接入
力する方式であり、システムも簡単であると共に、図１
７に示されるようなセンサの進入が不能な狭い開先１２
であっても良好に対応できる利点がある。

【００６８】図１９および図２０は第４発明の実施例を
示しており、第２発明および第３発明と同様構成部分は
同一符号を付し、その説明を省略する。

【００６９】本実施例の溶接ロボット１においては、制
御部５に溶接条件演算手段１５が備えられると共に、外
部入力のための開先データ入力手段１７が備えられてい
る。

【００７０】従って、溶接されるワーク１０の開先デー
タが開先データ入力手段１７により入力されると（ステ
ップＳ４１）、溶接条件演算手段１５は入力された開先
データに基づき最適な溶接条件を演算により算出して指
令する（ステップＳ４２）。そして、溶接ロボット１は
指令された溶接条件に基づいて溶接を実行する（ステッ
プＳ４３）。

【００７１】ここに、ワーク１０の開先１２形状に応じ
た最適な溶接条件が自動的に算出されて溶接が実行され
るため、ワーク１０の開先１２形状のバラツキによるオ
ーバラップやアンダーカットの発生が有効に防止できる
と共に、溶接階層も所望に設定でき、溶着量の最適化が
図れ、溶接品質が向上する。また、開先データを直接入
力する方式であり、システムも簡単であると共に、セン
サの進入が不能な狭い開先１２であっても良好に対応で
きる利点がある。

【００７２】

【発明の効果】以上のように、第１発明および第２発明
にかかる溶接ロボットにおける溶接条件設定装置によれ
ば、ワークの開先形状に応じた最適な溶接条件が自動的
に選択もしくは算出されて溶接が実行できるため、ワー
クの開先形状のバラツキによるオーバラップやアンダー
カットの発生が有効に防止でき、溶着量の最適化が図
れ、溶接品質が向上するという利点がある。また、開先
データを取り込む際に、溶接ワイヤをセンサとして利用
する方式であり、システムも簡単であるという利点があ
る。

【００７３】また、第３発明および第４発明にかかる溶
接ロボットにおける溶接条件設定装置によれば、ワーク
の開先形状に応じた最適な溶接条件が自動的に選択もし
くは算出されて溶接が実行できるため、ワークの開先形
状のバラツキによるオーバラップやアンダーカットの発
生が有効に防止でき、溶着量の最適化が図れ、溶接品質
が向上するという利点がある。また、開先データを直接
入力する方式であり、システムも簡単であると共にセン
サの進入できないような狭い開先であっても良好に対応
できるいう利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の実施例にかかる溶接ロボットのブロ
ック図である。

【図２】ワークの開先例を示す説明図である。

【図３】ワークの開先例を示す説明図である。

【図４】ワークの開先例を示す説明図である。

【図５】開先幅と溶接条件との関係を示す溶接条件テー
ブルの図である。

【図６】ワークの開先部のセンシング説明図である。

【図７】第１発明の実施例における処理を示すフローチ
ャートである。

【図８】第２発明の実施例にかかる溶接ロボットのブロ
ック図である。

【図９】ワークの開先部のセンシング説明図である。

【図１０】第２発明の実施例における処理を示すフロー
チャートである。

【図１１】第２発明の実施例にかかる開先部溶接の一例
を示す説明図である。

【図１２】同センシング例を示す説明図である。

【図１３】同センシング例を示す説明図である。

【図１４】同溶接条件演算の処理を示すフローチャート
である。

【図１５】同積層パターンの説明図である。

【図１６】第３発明の実施例にかかる溶接ロボットのブ
ロック図である。

【図１７】ワークの開先部の一例を示す説明図である。

【図１８】第３発明の実施例における処理を示すフロー
チャートである。

【図１９】第４発明の実施例にかかる溶接ロボットのブ
ロック図である。

【図２０】第４発明の実施例における処理を示すフロー
チャートである。

【符号の説明】

１溶接ロボット２溶接トーチ３溶接ワイヤ５制御部６開先データ取込手段７溶接条件格納手段８溶接条件選択手段１０ワーク１１データ入力手段１２開先１５溶接条件演算手段１７開先データ入力手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】制御部から指令される溶接条件に基づい
て開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、前記制御部に、各種開先データにそれぞれ対応する各種
溶接条件を格納する溶接条件格納手段と、溶接トーチか
ら突出する電圧印加状態の溶接ワイヤとワーク側との電
気的な接触検出による位置検出により開先データを取り
込む開先データ取込手段と、該開先データ取込手段に取
り込まれた開先データに対応する溶接条件を前記溶接条
件格納手段から選択して指令する溶接条件選択手段とが
備えられてなる溶接ロボットにおける溶接条件設定装
置。
【請求項２】制御部から指令される溶接条件に基づい
て開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、前記制御部に、溶接トーチから突出する電圧印加状態の
溶接ワイヤとワーク側との電気的な接触検出による位置
検出により開先データを取り込む開先データ取込手段
と、該開先データ取込手段に取り込まれた開先データに
基づいて溶接条件を算出して指令する溶接条件演算手段
とが備えられてなる溶接ロボットにおける溶接条件設定
装置。
【請求項３】制御部から指令される溶接条件に基づい
て開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、開先データを入力する開先データ入力手段を備え、前記
制御部に、各種開先データにそれぞれ対応する各種溶接
条件を格納する溶接条件格納手段と、前記開先データ入
力手段に入力された開先データに対応する溶接条件を前
記溶接条件格納手段から選択して指令する溶接条件選択
手段とが備えられてなる溶接ロボットにおける溶接条件
設定装置。
【請求項４】制御部から指令される溶接条件に基づい
て開先の溶接を実行する溶接ロボットにおいて、開先データを入力する開先データ入力手段を備え、前記
制御部に、開先データ入力手段に入力された開先データ
に基づいて溶接条件を算出して指令する溶接条件演算手
段とが備えられてなる溶接ロボットにおける溶接条件設
定装置。