JPH08338270A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両の発進操作機構の操作量を非接触にて検
出する少なくとも一つの検出手段の検出出力を有効に活
用して、一検出手段の異常時にも適正な制御を行う車両
用制御装置を提供する。 【構成】 アイドルスイッチ２０がオンすると、マイク
ロコンピュータ６０が、アクセルセンサ４０のセンサ電
圧の変化度合い（オフセット量や感度の変化度合いに対
応）が異常か否かを判定する。そして、異常との判定時
に、マイクロコンピュータ６０がアイドルスイッチ２０
のオン状態との関連にてセンサ電圧を補正し、駆動回路
７０がこの補正センサ電圧に基づきモータＭの制御を行
う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エンジンや電動機を原
動機として搭載する車両に採用するに適した制御装置に
係り、特に当該車両のアクセルペダルやスロットルバル
ブ等の発進操作機構の操作状態を検出し、この検出結果
に基づき運転状態を制御する車両用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、電気自動車用制御装置に
おいては、特開平５−９９０５８号公報にて示されてい
るように、当該電気自動車のアクセルペダルの踏み込み
量をセンサ電圧として検出するアクセルセンサを二つ採
用し、これら両アクセルセンサの各センサ電圧（以下、
センサ電圧ＡＣＬ１、ＡＣＬ２という）のうち、低い方
の検出電圧ｍｉｎＡＣＬ＝ｍｉｎ（ＡＣＬ１、ＡＣＬ
２）に基づき、電気自動車の駆動源である電動機の制御
に必要な演算処理に使用するようにしたものがある。

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したア
クセルセンサは、例えば、アクセルペダルの踏み込み操
作量を、リンクに連動して回動するロッドに接触せず
に、磁気的に検出した後電圧に変換するホール素子を採
用している。そして、このアクセルセンサは、通常、ホ
ール素子の変換電圧をその最大値と最小値との中間電位
を基準に正負に変動させてセンサ電圧として出力するよ
うに構成されている。

【０００３】このため、水分やゴミ等がアクセルセンサ
の内部回路内に侵入してこの内部回路に故障が生じる
と、アクセルセンサのセンサ電圧が上記中間電位に固定
されたり、アクセルペダルの踏み込み量θに対するセン
サ電圧の勾配即ち感度が異常に増大したり減少したりす
る。例えば、アクセルセンサの一方に上記故障が生じ
て、センサ電圧ＡＣＬ１が、図４２（ａ）にて示すごと
く、中間電位に固定されるという異常状態が生じた場合
には、センサ電圧ＡＣＬ２が中間電位より高くかつ本来
センサ電圧ＡＣＬ１よりも低い筈のときでも、ｍｉｎＡ
ＣＬが中間電位に固定されてしまう。

【０００４】このため、アクセルペダルを踏み込んで
も、当該車両の走行速度が増大しないという不具合が生
ずる。また、センサ電圧ＡＣＬ１のアクセルペダルの踏
み込み量θに対する勾配即ち感度が図４２（ｂ）にて示
すごとく異常に増大した場合には、センサ電圧ＡＣＬ１
が増大して、センサ電圧ＡＣＬ２と一致するまでは、ｍ
ｉｎＡＣＬとしてセンサ電圧ＡＣＬ１がとられる。

【０００５】このため、アクセルペダルを踏み込んで
も、最初はセンサ電圧ＡＣＬ１＝０故当該電気自動車が
加速されない。その後、センサ電圧ＡＣＬ１の急激な立
ち上がりに伴い当該電気自動車が急激に加速される。そ
して、センサ電圧ＡＣＬ１がセンサ電圧ＡＣＬ２に一致
したときに初めて、当該電気自動車の正常な加速がセン
サ電圧ＡＣＬ２に基づき開始されるにすぎない。

【０００６】従って、このような加速過程が当該電気自
動車の運転者に対し異常な走行感覚を与えるという不具
合が生ずる。一方、センサ電圧ＡＣＬ１のアクセルペダ
ルの踏み込み量θに対する勾配が図４２（ｃ）にて示す
ごとく異常に減少した場合には、センサ電圧ＡＣＬ１が
増大して、センサ電圧ＡＣＬ２と一致するまでは、ｍｉ
ｎＡＣＬとしてセンサ電圧ＡＣＬ２がとられ、当該電気
自動車の加速が正常になされる。しかし、センサ電圧Ａ
ＣＬ１がセンサ電圧ＡＣＬ２と一致した後は、当該電気
自動車の加速がセンサ電圧ＡＣＬ１に基づきなされるた
め、アクセルペダルを踏み込んでも、当該電気自動車が
加速されない。

【０００７】従って、このような過程によっても、当該
電気自動車の運転者に対し異常な走行感覚を与えるとい
う不具合が生ずる。また、当該電気自動車に採用される
アクセルセンサが上述のように故障した一方のアクセル
センサのみである場合、このアクセルセンサのセンサ電
圧が、電動機の制御に必要な演算処理に使用される。こ
のため、図４２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）にて示すよう
なセンサ電圧ＡＣＬ１の異常が生じると、上述と実質的
に同様の不具合が生ずる。

【０００８】そこで、本発明は、以上のようなことに対
処するため、車両の発進操作機構の操作量を非接触にて
検出する検出手段の検出出力を有効に活用して、異常時
にも適正な制御を行う車両用制御装置を提供することを
目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、車両の発進操作
機構（１０）の操作量をこの発進操作機構とは非接触に
て検出する操作量検出手段（４０）と、この操作量検出
手段の検出操作量に基づき車両の原動機（Ｍ）の作動を
制御する制御手段（７０、３２０、３４０）とを備えた
制御装置において、発進操作機構が所定操作位置にある
ときこれを検出する所定操作位置検出手段（２０、３
０）と、この所定操作位置検出手段の検出時における操
作量検出手段の検出操作量の変化度合いが異常か否かを
判定する異常判定手段（１００、２１３、２２２、２２
３、２４２、２４３、２５２）と、この異常判定手段に
よる異常との判定時に、所定操作位置検出手段の検出結
果に基づき検出操作量の変化度合いを補正する補正手段
（２１３ａ、２１３ｂ、２２２ａ、２２３ｂ、２４２
ａ、２４３ｂ、２５２ａ、２５２ｂ）とを備え、制御手
段が、原動機の作動の制御を、前記補正手段の補正変化
度合いに基づき行うことを特徴とする車両用制御装置が
提供される。

【００１０】また、請求項２に記載の発明では、請求項
１に記載の車両用制御装置において、所定操作位置検出
手段が、発進操作機構がその最小操作量に対応する位置
にあるときこれをを検出する第１操作位置検出手段（２
０）と、発進操作機構がその最大操作量に対応する位置
にあるときこれを検出する第２操作位置検出手段（３
０）とを有し、補正手段が、第１及び第２の操作位置検
出手段の少なくとも一方の検出結果に基づき検出操作量
の変化度合いを補正することを特徴とする。

【００１１】また、請求項３に記載の発明においては、
車両の発進操作機構（１０）の操作量をこの発進操作機
構とは非接触にて検出する複数の操作量検出手段（４
０、４０Ａ）と、これら操作量検出手段の検出操作量の
一つに基づき車両の原動機（Ｍ）の作動を制御する制御
手段（７０、３００Ａ）とを備えた制御装置において、
発進操作機構が所定操作位置にあるときこれを検出する
所定操作位置検出手段（２０、３０）と、この所定操作
位置検出手段の検出時における各操作量検出手段の検出
操作量の変化度合いが異常か否かを判定する異常判定手
段（２１３、２２２、２２３、２４２、２４３、２５
２）と、この異常判定手段による異常との判定時に、こ
の異常との判定の対象となった操作量検出手段の検出操
作量の変化度合いをこの検出操作量以外の検出操作量及
び所定操作位置検出手段の検出結果の一方に基づき補正
する補正手段（２１３ｃ、２２２ｂ、２４２ｂ、２５２
ｃ、２９０ａ）とを備え、制御手段が、原動機の作動の
制御を、異常判定手段により異常と判定されてない操作
量検出手段の検出操作量及び補正検出操作量の一方に基
づき行うことを特徴とする車両用制御装置が提供され
る。

【００１２】また、請求項４に記載の発明では、請求項
３に記載の車両用制御装置において、所定操作位置検出
手段が、発進操作機構がその最小操作量に対応する位置
にあるときこれを検出する第１操作位置検出手段（２
０）と、発進操作機構がその最大操作量に対応する位置
にあるときこれを検出する第２操作位置検出手段（３
０）とを有し、補正手段が、異常判定手段による異常と
の判定の対象となった操作量検出手段の検出操作量の変
化度合いを、この検出操作量以外の検出操作量又は第１
及び第２の操作位置検出手段の少なくとも一方の検出結
果に基づき補正することを特徴とする。

【００１３】また、請求項５に記載の発明においては、
車両の発進操作機構（１０）の操作量をこの発進操作機
構とは非接触にて検出する第１及び第２の操作量検出手
段（４０、４０Ａ）と、これら操作量検出手段の検出操
作量の一つに基づき車両の原動機（Ｍ）の作動を制御す
る制御手段（４９０ａ）とを備えた制御装置において、
発進操作機構がその最小操作量に対応する位置にあると
きこれを検出する操作位置検出手段（２０）と、この操
作位置検出手段の検出時における各操作量検出手段の検
出操作量の変化度合いが低下したか否かを判定する低下
判定手段（４３０）と、この低下判定手段の低下との判
定時には、発進操作機構の操作量の中間値よりも小さい
範囲では両検出操作量のうち小さい方を正常値として設
定し、一方、中間値よりも大きい範囲では両検出操作量
のうち大きい方を正常値として設定する正常値設定手段
（４５２、４６０乃至４８２）とを備え、制御手段が、
原動機の作動の制御を、設定正常値に基づき行うことを
特徴とする車両用制御装置が提供される。

【００１４】また、請求項６に記載の発明では、請求項
５に記載の車両用制御装置において、操作位置検出手段
が、前記発進操作手段の解放状態を検出するアイドルオ
フスイッチ（２０）であり、低下判定手段が、各操作量
検出手段の検出操作量の変化度合いの低下か否かの判定
を、アイドルオフスイッチの検出時に行い、正常値設定
手段が、両検出操作量が前記中間値よりも大きいか否か
を判定する大小判定手段（４５２）と、この大小判定手
段の小さいとの判定時には、低下判定手段の低下ありと
の判定に基づき両検出操作量のうち小さい方を正常値と
して設定する第１設定手段（４７０乃至４７２）と、大
小判定手段の大きいとの判定時には、低下判定手段の低
下ありとの判定に基づき両検出操作量のうち大きい方を
正常値として設定する第２設定手段（４８０乃至４８
２）とを備えることを特徴とする。

【００１５】また、請求項７に記載の発明では、請求項
５或いは６に記載の車両用制御装置において、両検出操
作量の大小を判定する大小判定手段（４３０）と、この
大小判定手段による今回と前回の判定結果が一致するか
否かを判定する一致判定手段（４４０、４５０）とを備
え、この一致判定手段の一致しないとの判定時に、正常
値設定手段がその設定処理を行うことを特徴とする。

【００１６】また、請求項８に記載の発明では、請求項
５或いは６に記載の車両用制御装置において、両検出操
作量の差が所定値より大きいか否かを判定する判定手段
（４４０ａ）と、この判定手段による大きいとの判定時
に、正常値設定手段がその設定処理を行うことを特徴と
する。

【００１７】また、請求項９に記載の発明においては、
車両の発進操作機構（１０）の操作量をこの発進操作機
構とは非接触にて検出する第１及び第２の操作量検出手
段（４０、４０Ａ）と、これら操作量検出手段の検出操
作量の一つに基づき車両の原動機（Ｍ）の作動を制御す
る制御手段（７０、３００Ｂ）とを備えた制御装置にお
いて、両検出操作量が前記発進操作機構の操作量の中間
値に一致するか否かを判定する一致判定手段（５３０、
５４０、５９０）と、この一致判定手段が両検出操作量
の一方のみが中間値に一致すると判定したとき、この一
致状態が所定時間継続するか否かを判定する継続判定手
段（５５０、５６０、５９０ａ、５９０ｂ）と、この継
続判定手段の継続との判定に基づき、中間値に一致する
と判定された検出操作量以外の検出操作量を正常値とし
て設定する正常値設定手段（５５２、５９２）とを備
え、制御手段が、原動機の作動の制御を、設定正常値に
基づき行うことを特徴とする車両用制御装置が提供され
る。

【００１８】また、請求項１０に記載の発明において
は、車両の発進操作機構（１０）の操作量をこの発進操
作機構とは非接触にて検出する第１、第２及び第３の操
作量検出手段（４０、４０Ａ、４０Ｂ）と、これら第１
乃至第３の操作量検出手段の検出操作量の一つに基づき
車両の原動機（Ｍ）の作動を制御する制御手段（７８
０）とを備えた制御装置において、第１及び第２の検出
操作量の差が所定上限値よりも大きいか否かを判定する
第１判定手段（７３０）と、第２及び第３の検出操作量
の差が所定上限値よりも大きいか否かを判定する第２判
定手段（７４０）と、第３及び第１の検出操作量の差が
所定上限値よりも大きいか否かを判定する第３判定手段
（７５０）と、第１判定手段が大きいとの判定をせず、
第２判定手段が大きいと判定したとき、第１及び第２の
検出操作量のうち小さい方を正常値として設定する第１
設定手段（７４１）と、第１判定手段が大きいと判定
し、第２判定手段が大きいと判定しないとき、第２及び
第３の検出操作量のうち小さい方を正常値として設定す
る第２設定手段（７５１）と、第１及び第２の判定手段
が共に大きいと判定し第３判定手段が大きいとの判定を
しないとき、第１及び第３の検出操作量のうち小さい方
を正常値として設定する第３設定手段（７６１）とを備
えて、制御手段が、その原動機の作動の制御を、設定正
常値に基づき行うことを特徴とする車両用制御装置が提
供される。

【００１９】なお、上記各手段のカッコ内の符号は、後
述する実施例記載の具体的手段との対応関係を示すもの
である。

【００２０】

【発明の作用効果】上記請求項１に記載の発明によれ
ば、所定操作位置検出手段が発進操作機構所定操作位置
にあることを検出すると、異常判定手段が、操作量検出
手段の検出操作量の変化度合いが異常か否かを判定す
る。そして、この異常判定手段による異常との判定時
に、補正手段が所定操作位置検出手段の検出結果に基づ
き検出操作量の変化度合いを補正し、制御手段が、原動
機の作動の制御を、補正手段の補正変化度合いに基づき
行う。

【００２１】このように、異常検出操作量を補正した結
果に基づき原動機の作動の制御がなされるので、操作量
検出手段の検出操作量に異常があっても、車両の走行状
態が急加速や急減速を伴うことなく適正に制御され得
る。また、請求項２に記載の発明によれば、補正手段
が、第１及び第２の操作位置検出手段の少なくとも一方
の検出結果に基づき検出操作量の変化度合いを補正する
ので、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を達成で
きる。

【００２２】また、請求項３に記載の発明によれば、異
常判定手段が、所定操作操作位置検出手段の検出時に、
各操作量検出手段の検出操作量の変化度合いが異常か否
かを判定する。そして、この異常判定手段による異常と
の判定時に、補正手段が、上記異常との判定の対象とな
った操作量検出手段の検出操作量の変化度合いをこの検
出操作量以外の検出操作量及び所定操作位置検出手段の
検出結果の一方に基づき補正し、制御手段が、原動機の
作動の制御を、異常判定手段により異常と判定されてな
い操作量検出手段の検出操作量及び補正検出操作量の一
方に基づき行う。

【００２３】このように、原動機の作動の制御が、異常
判定手段により異常と判定されてない操作量検出手段の
検出操作量及び補正検出操作量の一方に基づきなされる
ので、複数の操作量検出手段の検出操作量のいずれかに
異常があっても、請求項１に記載の発明と同様の作用効
果を達成できる。また、上述のごとく、異常との判定の
対象となった操作量検出手段の検出操作量の変化度合い
を補正するので、後に他の操作量検出手段が異常になっ
た場合にも上記補正変化度合いにより有効に対処でき
る。

【００２４】また、請求項５又は６に記載の発明によれ
ば、低下判定手段が、操作位置検出手段の検出時に、各
操作量検出手段の検出操作量の変化度合いの低下か否か
を判定する。そして、この低下判定手段による低下との
判定時には、正常値設定手段が、中間値よりも小さい範
囲では両検出操作量のうち小さい方を正常値として設定
し、一方、中間値よりも大きい範囲では両検出操作量の
うち大きい方を正常値として設定し、制御手段が、原動
機の作動の制御を、設定正常値に基づき行う。

【００２５】これにより、操作位置検出手段の検出時に
おける第１及び第２の操作量検出手段の検出操作量のい
ずれかに異常があっても、両検出操作量のうち操作位置
検出手段の検出結果に基づき正常と判断される方に基づ
き原動機の作動の制御がなされるので、車両の走行状態
が急激に変化することなく適正に維持される。また、請
求項９に記載の発明によれば、一致判定手段が、第１及
び第２の操作量検出手段の両検出操作量が発進操作機構
の操作量の中間値に一致するか否かを判定する。そし
て、この一致判定手段が両検出操作量の一方のみが中間
値に一致すると判定したとき、継続判定手段が当該一致
状態が所定時間継続するか否かを判定し、この継続判定
手段による継続との判定に基づき、正常値設定手段が、
中間値に一致すると判定された検出操作量以外の検出操
作量を正常値として設定し、制御手段が、原動機の作動
の制御を、設定正常値に基づき行う。

【００２６】これにより、両操作量検出手段のいずれか
に中間電位固定異常があっても、正常な操作両検出手段
の検出操作量に基づき原動機の作動の制御がなされるの
で、車両の急加速や急減速等の異常な走行状態を招くこ
とがない。また、請求項１０に記載の発明によれば、車
両の発進操作機構の操作量をこの発進操作機構とは非接
触にて検出する第１、第２及び第３の操作量検出手段を
採用し、これら各操作量検出手段のうちいずれか二つの
検出操作量の差がそれぞれ所定上限値よりも大きいか否
かを第１乃至第３の判定手段により判定する。そして、
大きいと判定されなかった両検出操作量のうち小さい方
が第１乃至第３の設定手段のいずれかにより正常値とし
て設定され、この設定値に基づき制御手段による原動機
の作動の制御がなされる。

【００２７】これにより、請求項１にて述べたような所
定操作位置検出手段を採用することなく、正常な検出操
作量に基づく原動機の作動の制御が可能となり、その結
果、第１乃至第３の操作量検出手段のいずれかに異常が
生じても、車両の走行状態の急激な変化を防止できる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の各実施例について図面を参照
して説明する。 （第１実施例）図１は、本発明に係る電気自動車用制御
装置の第１実施例を示している。当該電気自動車は、原
動機として走行用電動機Ｍ（以下、モータＭという）を
備えており、このモータＭの出力は、当該電気自動車の
アクセルペダル１０の踏み込み量θに応じて変化する。
アクセルペダル１０は、当該電気自動車の運転席前の床
面上にリンク１１により傾斜状にかつ踏み込み可能に支
持されている。

【００２９】制御装置は、アイドルスイッチ２０（ＩＤ
ＬＳＷ２０）、パワースイッチ３０（ＰＳＷ３０）及び
アクセルセンサ４０を備えている。アイドルスイッチ２
０は、当該電気自動車の変速機の中立状態にてアクセル
ペダル１０の踏み込み量がθ＝０に対応する位置にある
ときこれを検出してオンするもので、このアイドルスイ
ッチ２０は、アクセルペダル１０の踏み込み量θ＝０の
位置からの踏み込みによりオフする（図１５参照）。

【００３０】パワースイッチ３０は、アクセルペダル１
０の踏み込み量がθ＝最大踏み込み量θｍａｘに対応す
る位置にあるときこれを検出してオンするもので、この
パワースイッチ３０は、アクセルペダル１０の踏み込み
量θ＝最大踏み込み量θｍａｘの位置からの解放により
オフする（図１５参照）。アクセルセンサ４０は、ホー
ル素子４１と、基準電圧発生器４２と、これらホール素
子４１及び基準電圧発生器４２に接続した差動増幅器４
３とにより構成されている。

【００３１】ホール素子４１は、アクセルペダル１０の
踏み込みに応じリンク１１に連動して回動するロッド
（図示せず）と、このロッドの外周面に固着したマグネ
ットとを備えており、このホール素子４１は、上記ロッ
ドに連動する上記マグネットの回動を磁気的に非接触に
て検出し電圧に変換する。なお、上記マグネットは、ア
クセルペダル１０の踏み込み量θの中間値（θｍａｘ／
２）を基準として、±９０度の範囲で回動するようにな
っている。

【００３２】基準電圧発生器４２は、ホール素子４１の
変換電圧の最大値と最小値との中間値に相当する基準電
圧を発生する。差動増幅器４３は、ホール素子４１から
の変換電圧と基準電圧発生器４２からの基準電圧とを差
動増幅し差動増幅電圧をセンサ電圧ＶＴＡ（Ｖ）として
発生する。ここで、アクセルセンサ電圧ＶＴＡは、アク
セルペダル１０の踏み込み量θに比例して変化する（図
１５にて示す実線による特性直線ＶＴＡ−θ参照）。但
し、アクセルセンサ電圧ＶＴＡは０（Ｖ）乃至５（Ｖ）
の範囲で変化する。そして、アイドルスイッチ２０がオ
ンからオフ（又はオフからオン）に切り替わるときのセ
ンサ電圧ＶＴＡをＩＤＬ ＯＦＦ電圧といい、また、パ
ワースイッチ３０がオンからオフ（又はオフからオン）
に切り替わるときのセンサ電圧ＶＴＡをＰＳＷ ＯＮ電
圧というものとする（図１５参照）。

【００３３】また、図１にて示すように、制御装置は、
アクセルセンサ４０に接続したＡ−Ｄ変換器５０と、ア
イドルスイッチ２０、パワースイッチ３０及びＡ−Ｄ変
換器５０に接続したマイクロコンピュータ６０とを備え
ている。Ａ−Ｄ変換器５０は、差動増幅器４３からのセ
ンサ電圧ＶＴＡをデジタル変換してマイクロコンピュー
タ６０に入力する。

【００３４】マイクロコンピュータ６０は、図２乃至図
１４にて示す各フローチャートに従いコンピュータプロ
グラムを実行し、この実行中において、アイドルスイッ
チ２０及びパワースイッチ３０の検出出力並びにＡ−Ｄ
変換器５０のデジタル出力に応じて、モータＭ及び警告
灯Ｌを駆動する各駆動回路７０、８０を制御するための
演算処理を行う。警告灯Ｌは、後述のごとく、アクセル
センサ４０の異常時に点灯する。なお、上記コンピュー
タプログラムはマイクロコンピュータ６０のＲＯＭに予
め記憶されている。

【００３５】以上のように構成した本第１実施例におい
て、マイクロコンピュータ６０が図２乃至図１４のフロ
ーチャートに従いコンピュータプログラムの実行を開始
すれば、まず、図２及び図３のセンサ出力処理ルーチン
１００の処理が実行される。図３のステップ１１０にお
いて、アイドルスイッチ２０及びパワースイッチ３０の
各検出出力並びにＡ−Ｄ変換器５０によりデジタル変換
されたアクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡがマイク
ロコンピュータ６０に入力される。

【００３６】現段階では、アイドルスイッチ２０がオン
状態にあってアクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡ、
即ちＩＤＬ ＯＦＦ電圧が定数Ｋ１（図１５参照）以上
の場合には、ステップ１２０における判定がＮＯとな
り、補正量Δ１がステップ１２２にてΔ１＝０とセット
される。一方、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧が定数Ｋ１未満の場
合には、ステップ１２０における判定がＹＥＳとなり、
ステップ１２１にてΔ１＝ＩＤＬ ＯＦＦ電圧−Ｋ１と
セットされる。

【００３７】ここで、Δ１は、図１５の直交座標面の縦
軸上におけるセンサ電圧ＶＴＡの原点から負側へのずれ
量を表す。さらに、ステップ１３０乃至１３２におい
て、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧が定数Ｋ２（図１５参照）以下
の場合には、補正量Δ２がΔ２＝０とセットされ、一
方、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧が定数Ｋ２より大きい場合に
は、Δ２＝ＩＤＬ ＯＦＦ電圧−Ｋ２とセットされる。
ここで、Δ２は、図１５の直交座標面の縦軸上における
センサ電圧ＶＴＡの原点から正側へのずれ量を表す。

【００３８】そして、現段階にてパワースイッチ３０が
オンしていなければ、ステップ１４０にてＮＯとの判定
がなされ、両補正量Δ３、Δ４がΔ３＝Δ４＝０とセッ
トされる。一方、アクセルペダル１０の踏み込み量が最
大であって、パワースイッチ３０がオンしておれば、ス
テップ１４０における判定がＹＥＳとなる。そして、次
の各ステップ１５０乃至ステップ１５２において、アク
セルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡ、即ちＰＳＷ ＯＮ
電圧が定数Ｋ３（図１５参照）以上の場合には、Δ３＝
０とセットされ、一方、ＰＳＷ ＯＮ電圧が定数Ｋ３未
満の場合には、Δ３＝ＰＳＷ ＯＮ電圧−Ｋ３とセット
される。ここで、Δ３は、図１５の直交座標面の縦軸に
沿うセンサ電圧ＶＴＡの最大値（アクセルペダル１０の
最大踏み込み量に対応）から負側へのずれ量を表す。

【００３９】ついで、各ステップ１６０乃至ステップ１
６２において、ＰＳＷ ＯＮ電圧が定数Ｋ４（図１５参
照）以下の場合には、Δ４＝０とセットされ、一方、Ｐ
ＳＷＯＮ電圧が定数Ｋ４より大きい場合には、Δ４＝Ｐ
ＳＷ ＯＮ電圧−Ｋ４とセットされる。ここで、Δ４
は、図１５の直交座標面の縦軸に沿うセンサ電圧ＶＴＡ
の最大値からの正側へのずれ量を表す。

【００４０】このような処理が終了すると、コンピュー
タプログラムが次の第１異常処理ルーチン２００（図２
及び図４参照）に進み、最初に、ステップ２００ａにお
いて異常モードの判定がなされる。上記センサ出力処理
ルーチン１００において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＝
０、Δ４＝０の場合には、アクセルセンサ４０が正常で
あることを意味することに基づき、ステップ２００ｂに
おける処理がなされる。ここでは、Ａ−Ｄ変換器５０に
よりデジタル変換されたアクセルセンサ４０のセンサ電
圧ＶＴＡがマイクロコンピュータ６０に入力される。そ
して、このセンサ電圧ＶＴＡに応じて次の数１の等式に
基づきアクセルペダル１０の目標踏み込み量ＴＡが算出
される。

【００４１】

【数１】 ＴＡ（％）＝ＶＴＡ（Ｖ）×１００（％）／５（Ｖ） 即ち、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧がＫ１以上Ｋ２以下であり、
ＰＳＷ ＯＮ電圧がＫ３以上Ｋ４以下である場合には、
正常とみなし、ＶＴＡ（Ｖ）をそのまま用いてＴＡを算
出する。

【００４２】次に、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＜０、Δ２＝０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧が、特性直
線ＶＴＡ−θ（正常な場合を表す）の負側に全体的にオ
フセットする異常モードとなっているものと判断される
ため、第１異常処理モード処理ルーチン２１０における
処理がなされる（図４及び図５参照）。

【００４３】まず、ステップ２１１においてＡ−Ｄ変換
器５０によりデジタル変換されたセンサ電圧ＶＴＡがマ
イクロコンピュータ６０に入力される。そして、次のス
テップ２１２において、次の数２の等式に基づきアクセ
ルペダル１０の目標踏み込み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡ
に応じて算出される。

【００４４】

【数２】ＴＡ（％）＝｛ＶＴＡ（Ｖ）−（Δ１＋Δ３）
／２｝×１００（％）／５（Ｖ） 然る後、ステップ２１３乃至ステップ２１３ｂにおい
て、センサ出力処理ルーチン１００における負となるΔ
３が定数Ｋ７（ＰＳＷ ＯＮ電圧の現在の検出値と正常
値との差の下限値）以上か或いはＰＳＷ ＯＮ電圧が定
数Ｋ８（ＰＳＷＯＮ電圧の正常時の下限値）以上か或い
はΔ１が定数Ｋ７ａ（ＩＤＬ ＯＦＦ電圧の現在の検出
値と正常値との差の下限値）以上か或いはＩＤＬ ＯＦ
Ｆ電圧が定数Ｋ８ａ（ＩＤＬ ＯＦＦ電圧の正常時の下
限値）以上であれば、目標踏み込み量ＴＡが所定踏み込
み量ＴＡｉ（アクセルセンサ４０のオフセット異常を補
正した値に対応）とセットされる。一方、Δ３が定数Ｋ
７より小さいか或いはＰＳＷ ＯＮ電圧が定数Ｋ８より
も小さいか或いはΔ１が定数Ｋ７ａより小さいか或いは
ＩＤＬ ＯＦＦ電圧が定数Ｋ８ａよりも小さければ、補
正範囲外と判断し、目標踏み込み量ＴＡがＴＡ＝０（モ
ータＭの停止に対応）とセットされる。

【００４５】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧が、特性直
線ＶＴＡ−θの一側にオフセットするとともに、このア
クセルセンサ４０の感度が低下（特性直線ＶＴＡ−θの
勾配減少に対応）する異常モードとなっているとの判断
に基づき、第２異常モード処理ルーチン２２０における
処理がなされる（図４及び図６参照）。

【００４６】ここでは、ステップ２１１におけるセンサ
電圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２２１において、次
の数３の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込
み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００４７】

【数３】ＴＡ（％）＝ＶＴＡ（Ｖ）×１００（％）／
（５（Ｖ）＋Δ３） ついで、ステップ２２２乃至ステップ２２３ｂにおい
て、特性直線ＶＴＡ−θの減少勾配φが定数Ｋ９（勾配
φの正常時の下限値）以上であれば、目標踏み込み量Ｔ
Ａ＝ＴＡｉとセットされる。また、減少勾配φが、定数
Ｋ９よりも小さく、かつ定数Ｋ１０（勾配略０判定値）
以上であれば、フラグＧ２＝１とセットされ、一方、減
少勾配φが、両定数Ｋ９、Ｋ１０よりも小さければ、勾
配φが略０とされ、目標踏み込み量ＴＡ＝０とセットさ
れる。

【００４８】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＞０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０の感度が低下する異常モ
ードとなっているとの判断の基づき、第３異常モード処
理ルーチン２３０における処理がなされる（図４及び図
７参照）。ここでは、ステップ２１１におけるセンサ電
圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２３２において、次の
数４の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込み
量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００４９】

【数４】ＴＡ（％）＝（ＶＴＡ（Ｖ）−Δ２）×１００
（％）／（５（Ｖ）＋Δ３−Δ２） 然る後、上述と同様のステップ２２２乃至ステップ２２
３ｂにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ＴＡｉ、Ｇ２
＝１或いはＴＡ＝０とセットされる。

【００５０】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＜０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡが特
性直線ＶＴＡ−θの負側にオフセットするとともにアク
セルセンサ４０の感度が増大する異常モードとなってい
るとの判断に基づき、第４異常モード処理ルーチン２４
０における処理がなされる（図４及び図８参照）。

【００５１】ここでは、ステップ２１１におけるセンサ
電圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２４１において、次
の数５の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込
み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００５２】

【数５】ＴＡ（％）＝（ＶＴＡ（Ｖ）−Δ１）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ１） ついで、ステップ２４２乃至２４３ｂにおいて、特性直
線ＶＴＡ−θの増大勾配φが定数Ｋ１１（勾配φ正常上
限値）以下であれば、目標踏み込み量ＴＡ＝ＴＡｉと設
定される。そして、増大勾配φが、定数Ｋ１１よりも大
きく、かつ定数Ｋ１２（勾配φ略無限大判定値）以下で
あれば、フラグＧ１＝１とセットされ、一方、増大勾配
φが、両定数Ｋ１１、Ｋ１２よりも大きければ、目標踏
み込み量ＴＡ＝０とセットされる。

【００５３】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＞０、Δ３＝０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡが特
性直線ＶＴＡ−θの正側にオフセットするとともにアク
セルセンサ４０の感度が低下する異常モードとなってい
るとの判断に基づき、第５異常モード処理ルーチン２５
０における処理がなされる（図４及び図９参照）。

【００５４】ここでは、ステップ２１１におけるセンサ
電圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２５１において、次
の数６の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込
み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００５５】

【数６】ＴＡ（％）＝（ＶＴＡ（Ｖ）−Δ２）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ２） ついで、上述と同様のステップ２２２乃至ステップ２２
３ｂにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ＴＡｉ、Ｇ２
＝１或いはＴＡ＝０とセットされる。また、上記センサ
出力処理ルーチン１００において、Δ１＜０、Δ２＝
０、Δ３＝０、Δ４＞０の場合には、アクセルセンサ４
０の感度が増大する異常モードとなっているとの判断の
基づき、第６異常モード処理ルーチン２６０における処
理がなされる（図４及び図１０参照）。

【００５６】ここでは、ステップ２１１におけるセンサ
電圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２６１において、次
の数７の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込
み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００５７】

【数７】ＴＡ（％）＝（ＶＴＡ（Ｖ）−Δ１）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ１＋Δ４） ついで、上述と同様のステップ２４２乃至ステップ２４
３ｂにおける演算処理がなされ、目標踏み込み量ＴＡ＝
ＴＡｉ、Ｇ＝１或いはＴＡ＝０とセットされる。

【００５８】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＞０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡが特
性直線ＶＴＡ−θの正側にオフセットするとともにアク
セルセンサ４０の感度が増大する異常モードとなってい
るとの判断の基づき、第７異常モード処理ルーチン２７
０における処理がなされる（図４及び図１１参照）。

【００５９】ここでは、ステップ２１１におけるセンサ
電圧ＶＴＡの入力後、次のステップ２７１において、次
の数８の等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込
み量ＴＡがセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００６０】

【数８】ＴＡ（％）＝ＶＴＡ（Ｖ）×１００（％）／
（５（Ｖ）＋Δ４） 然る後、上述と同様のステップ２４２乃至ステップ２４
３ｂにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ＴＡｉ、Ｇ１
＝１或いはＴＡ＝０とセットされる。また、上記センサ
出力処理ルーチン１００において、Δ１＝０、Δ２＞
０、Δ３＝０、Δ４＞０の場合には、アクセルセンサ４
０のセンサ電圧ＶＴＡが特性直線ＶＴＡ−θの正側にオ
フセットする異常モードとなっているとの判断の基づ
き、第８異常モード処理ルーチン２８０における処理が
なされる（図４及び図１２参照）。

【００６１】この第８異常処理モード処理ルーチン２８
０においては、ステップ２１１におけるセンサ電圧ＶＴ
Ａの入力後、次のステップ２８１において、次の数９の
等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏み込み量ＴＡ
がセンサ電圧ＶＴＡに応じて算出される。

【００６２】

【数９】ＴＡ（％）＝｛ＶＴＡ（Ｖ）−（Δ２＋Δ４）
／２｝×１００（％）／５（Ｖ） ついで、ステップ２５２乃至ステップ２５２ｂにおい
て、Δ２が定数Ｋ１３以下か或いはＩＤＬ ＯＦＦ電圧
がＫ１４以下か或いはΔ４が定数Ｋ１３ａ以下か或いは
ＰＳＷ ＯＮ電圧がＫ１４ａ以下であれば、目標踏み込
み量ＴＡ＝ＴＡｉとセットされる。一方、Δ２が定数Ｋ
１３よりも大きいか或いはＩＤＬ ＯＦＦ電圧がＫ１４
よりも大きければ、目標踏み込み量ＴＡ＝０とセットさ
れる。

【００６３】ここで、Ｋ１３は、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧の
現在検出値と正常時の値との差の上限値を表す。Ｋ１４
は、ＩＤＬ ＯＦＦ電圧の正常上限値を表す。Ｋ１３ａ
は、ＰＳＷ ＯＮ電圧の現在検出値と正常時の値との差
の上限値を表す。また、Ｋ１４ａはＰＳＷ ＯＮ電圧の
正常上限値を表す。以上のようにして第１乃至第８の異
常モード処理ルーチン２１０乃至２８０の演算処理が終
了すると、ステップ２９０（図４参照）にて、警告灯Ｌ
の点灯処理がなされる。このため、警告灯Ｌが点灯し、
アクセルセンサ４０に異常がある旨警告する。

【００６４】図４のステップ２００ｂ或いはステップ２
９０における処理の終了により第１異常判定処理ルーチ
ン２００における演算処理が終了すると、コンピュータ
プログラムは、次の出力演算処理ルーチン３００（図２
及び図１３参照）に進む。この出力演算処理ルーチン３
００においては、第１異常判定処理ルーチン２００にて
フラグがＧ１＝１とセットされているとき、或いはＧ２
＝１とセットされているときには、走行制限モータ出力
演算ルーチン３２０における演算処理が次のようになさ
れる（図１４参照）。

【００６５】即ち、図１４のステップ３２１乃至ステッ
プ３２３において、第１異常処理判定処理ルーチン２０
０にてセットした目標踏み込み量ＴＡに対応するモータ
目標入力電流が、所定のモータ入力電流上限値以下であ
れば、当該モータ目標入力電流でもって駆動回路７０に
対するモータ入力電流出力指令が継続される。このた
め、モータＭが、駆動回路７０から上記モータ目標入力
電流を受けて作動する。従って、このモータＭの作動に
応じて当該電気自動車の走行速度が維持される。一方、
上記モータ目標入力電流が、上記モータ入力電流上限値
よりも大きければ、駆動回路７０に対するモータ入力電
流出力指令が停止される。

【００６６】また、出力演算処理ルーチン３００におい
ては、第１異常判定処理ルーチン２００にてフラグがＧ
１＝０或いはＧ２＝０とセットされているときには、モ
ータ正常出力演算ルーチン３３０において、第１異常判
定処理ルーチン２００にてセットした目標踏み込み量Ｔ
Ａ（ＴＡ＝０を除く）に対応するモータ目標入力電流の
出力指令が駆動回路７０になされ、当該電気自動車が、
駆動回路７０によるモータＭの正常な作動に基づき走行
速度を維持する。

【００６７】図１６は、上記第１実施例の変形例を示し
ている。この変形例においては、図１３の走行制限モー
タ出力演算処理ルーチンとして、図１４に示すフローチ
ャートに代えて、図１６にて示すフローチャートを採用
したことにその構成上と特徴がある。その他の構成は上
記第１実施例と同様である。このように構成した本変形
例において、各ステップ３４１、３４２、３４２ａ、３
４４での処理では、現在のモータ入力電流とモータ目標
入力電流とが一致するか、或いはこの一致がなく前回の
モータ指令に対する変化指令時からの経過時間が定数Ｋ
１５以下である場合には、駆動回路７０に対するモータ
入力電流指令に対する変化指令が停止される。このた
め、モータＭの作動状態が現状のままに維持される。

【００６８】一方、前回のモータ指令に対する変化指令
時からの経過時間が定数Ｋ１５よりも大きければ、この
定数Ｋ１５が、次の数１０の等式に基づき算出される。

【００６９】

【数１０】Ｋ１５＝モータ目標入力電流 − 前回モー
タ目標入力電流 ついで、ステップ３４３乃至３４３ｂにおいて、定数Ｋ
１５が所定の変化量上限値以下ならば、今回のモータ目
標入力電流が次の数１１の等式に基づき算出される。

【００７０】

【数１１】今回のモータ目標入力電流＝前回のモータ目
標入力電流 ＋ Ｋ１５ 一方、定数Ｋ１５が所定の変化量上限値よりも大きけれ
ば、今回のモータ目標入力電流が次の数１２の等式に基
づき算出される。

【００７１】

【数１２】今回のモータ目標入力電流＝前回のモータ目
標入力電流 ＋ 変化量上限値 以上のような各算出結果のいずれか一方に基づきモータ
Ｍが駆動回路７０により駆動され、これに対応する走行
状態に当該電気自動車がおかれる。この場合、モータＭ
の作動が、アクセルセンサ４０の異常検出センサ電圧の
補正値でもって制御されるので、アクセルセンサ４０の
異常（センサ電圧の感度異常或いはオフセット異常）が
あっても、当該電気自動車の走行状態が急加速や急減速
を招くことなく適性に維持される。 （第２実施例）次に、本発明の第２実施例を、図１７乃
至図２８に基づき説明する。

【００７２】この第２実施例においては、上記第１実施
例にて述べたアクセルセンサ４０に加えて、アクセルセ
ンサ４０Ａが採用されており、このアクセルセンサ４０
Ａは、アクセルセンサ４０と同様の構成及び機能を有す
る。なお、本実施例では、各アクセルセンサ４０、４０
Ａのセンサ電圧がそれぞれＶＴＡ１、ＶＴＡ２により表
される。また、Ａ−Ｄ変換器５０が各センサ電圧ＶＴＡ
１、ＶＴＡ２をデジタル変換する。

【００７３】さらに、上記第１実施例にて述べた図４乃
至図１３のフローチャートに代えて、図１８乃至図２８
にて示すフローチャートが採用されている。その他の構
成は上記第１実施例と同様である。このように構成した
本第２実施例において、上記第１実施例と同様にセンサ
出力処理ルーチン１００（図２及び図３参照）の演算処
理が終了すると、コンピュータプログラムが図１８にて
示す第１異常処理ルーチン２００Ａ（図２及び図４の第
１異常処理ルーチン２００に対応）に進み、ステップ２
００ａにおいて異常モードの判定がなされる。

【００７４】まず、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＝０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａが共に正常で
あることに基づき、上記第１実施例と同様に、ステップ
２００ｂにおける演算処理がなされ、数１の等式に基づ
くアクセルペダル１０の目標踏み込み量ＴＡの算出がＴ
Ａ＝ＴＡ１＝ＴＡ２としてなされる。ここで、ＴＡ１が
センサ電圧ＶＴＡ１に対応し、ＴＡ２がセンサ電圧ＶＴ
Ａ２に対応する。

【００７５】次に、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＜０、Δ２＝０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方のセン
サ電圧が、特性直線ＶＴＡ−θの負側にオフセットする
異常モードとなっているとの判断に基づき、第１異常モ
ード処理ルーチン２１０Ａにおける処理がなされる（図
１８及び図１９参照）。

【００７６】ここでは、ステップ２１１ａにおいてＡ−
Ｄ変換器５０が両アクセルセンサ４０、４０Ａからの各
センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２をデジタル変換してマイ
クロコンピュータ６０に入力する。そして、次のステッ
プ２１２ａにおいて、次の数１３の両等式に基づきアク
セルペダル１０の各目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が各
センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ１に応じて算出される。

【００７７】

【数１３】ＴＡ１（％）＝｛ＶＴＡ１（Ｖ）−（Δ１＋
Δ３）／２｝×１００（％）／５（Ｖ） ＴＡ２（％）＝｛ＶＴＡ２（Ｖ）−（Δ１＋Δ３）／
２｝×１００（％）／５（Ｖ） 然る後、各ステップ２１３、２１３ｃ、２１３ｄにおい
て、センサ出力処理ルーチン１００におけるΔ３が定数
Ｋ７以上か或いはＰＳＷ ＯＮ電圧が定数Ｋ８以上であ
れば、目標踏み込み量ＴＡがＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ１、Ｔ
Ａ２）に基づきＴＡ１、ＴＡ２のうち小さい方でもって
決定されより安全側でモータ制御が継続される。一方、
Δ３が定数Ｋ７より小さいか或いはＰＳＷ ＯＮ電圧が
定数Ｋ８よりも小さければ、ステップ２１３で異常と判
定されたアクセルセンサが無視される。

【００７８】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方のセン
サ電圧が、特性直線ＶＴＡ−θの一側にオフセットする
とともに、このアクセルセンサの感度が低下する異常モ
ードとなっているとの判断に基づき、第２異常モード処
理ルーチン２２０Ａ（第２異常モード処理ルーチン２２
０に対応）における処理がなされる（図１８及び図２０
参照）。

【００７９】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２の入力後、次のステップ２
２１において、次の数１４の両等式に基づきアクセルペ
ダル１０の目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が各センサ電
圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２に応じて算出される。

【００８０】

【数１４】ＴＡ１（％）＝ＶＴＡ１（Ｖ）×１００
（％）／（５（Ｖ）＋Δ３） ＴＡ２（％）＝ＶＴＡ２（Ｖ）×１００（％）／（５
（Ｖ）＋Δ３） ついで、ステップ２２２乃至ステップ２２３ｄにおい
て、特性直線ＶＴＡ−θの減少勾配φが定数Ｋ９以上で
あれば、目標踏み込み量ＴＡがＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ１、
ＴＡ２）に基づきＶＴＡ１、ＶＴＡ２のうち小さい方と
して決定される。また、減少勾配φが、定数Ｋ９よりも
小さく、かつ定数Ｋ１０以上であれば、フラグＦ２＝１
とセットされるとともに、ステップ２２２での異常判定
アクセルセンサが無視される。一方、減少勾配φが、両
定数Ｋ９、Ｋ１０よりも小さければ、ステップ２２３で
の異常判定アクセルセンサが無視される。

【００８１】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＞０、Δ３＜０、Δ４＝０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方の感度
が低下する異常モードとなっているとの判断に基づき、
第３異常モード処理ルーチン２３０Ａ（第３異常モード
処理ルーチン２３０に対応）における処理がなされる
（図１８及び図２１参照）。

【００８２】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２の入力後、次のステップ２
２１ａにおいて、次の数１５の両等式に基づきアクセル
ペダル１０の目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ
電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２に応じて算出される。

【００８３】

【数１５】ＴＡ１（％）＝（ＶＴＡ１（Ｖ）−Δ２）×
１００（％）／（５（Ｖ）＋Δ３−Δ２） ＴＡ２（％）＝（ＶＴＡ２（Ｖ）−Δ２）×１００
（％）／（５（Ｖ）＋Δ３−Δ２） 然る後、上述と同様のステップ２２２乃至ステップ２２
３ｄにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ
１、ＴＡ２）、Ｆ２＝１及びステップ２２２での異常判
定アクセルセンサ無視或いはステップ２２３での異常判
定アクセルセンサ無視がなされる。

【００８４】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＜０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＝０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方のセン
サ電圧が特性直線ＶＴＡ−θの負側にオフセットすると
ともに当該アクセルセンサの感度が増大する異常モード
となっているとの判断に基づき、第４異常モード処理ル
ーチン２４０Ａ（第４異常モード処理ルーチン２４０に
対応）における処理がなされる（図１８及び図２２参
照）。

【００８５】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２の入力後、次のステップ２
４１ａにおいて、次の数１６の両等式に基づきアクセル
ペダル１０の目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ
電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２に応じて算出される。

【００８６】

【数１６】ＴＡ１（％）＝（ＶＴＡ１（Ｖ）−Δ１）×
１００（％）／（５（Ｖ）−Δ１） ＴＡ２（％）＝（ＶＴＡ２（Ｖ）−Δ１）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ１） ついで、ステップ２４２乃至ステップ２４３ｄにおい
て、特性直線ＶＴＡ−θの増大勾配φが定数Ｋ１１以下
であれば、ＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）の決定処理
がなされる。増大勾配φが、定数Ｋ１１よりも大きく、
かつ定数Ｋ１２以下であれば、フラグＦ１＝１とセット
されるとともにステップ２４２での異常判定アクセルセ
ンサの無視がなされる。一方、増大勾配φが、両定数Ｋ
１１、Ｋ１２よりも大きければ、ステップ２４３におけ
る異常判定アクセルセンサの無視がなされる。

【００８７】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＞０、Δ３＝０、Δ４＝０の
場合には、アクセルセンサ４０のセンサ電圧ＶＴＡが特
性直線ＶＴＡ−θの正側にオフセットするとともにアク
セルセンサ４０の感度が低下する異常モードとなってい
るとの判断に基づき、第５異常モード処理ルーチン２５
０Ａ（第５異常モード処理ルーチン２５０に対応）にお
ける処理がなされる（図１８及び図２３参照）。

【００８８】ここでは、ステップ２１１ａにおる両セン
サ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２の入力後、次のステップ２５
１ａにおいて、次の数１７の両等式に基づきアクセルペ
ダル１０の目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ電
圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２に応じて算出される。

【００８９】

【数１７】ＴＡ１（％）＝（ＶＴＡ１（Ｖ）−Δ２）×
１００（％）／（５（Ｖ）−Δ２） ＴＡ２（％）＝（ＶＴＡ２（Ｖ）−Δ２）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ２） 然る後、上述と同様のステップ２２２乃至ステップ２２
３ｄにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ
１、ＴＡ２）の決定処理、Ｆ２＝１及びステップ２２２
の異常判定アクセルセンサ無視の処理或いはステップ２
２３の異常判定アクセルセンサ無視の処理がなされる。

【００９０】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＜０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＞０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方の感度
が増大する異常モードとなっているとの判断に基づき、
第６異常モード処理ルーチン２６０Ａ（第６異常モード
処理ルーチン２６０に対応）における処理がなされる
（図１８及び図２４参照）。

【００９１】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２の入力後、次のステップ２
６１ａにおいて、次の数１８の両等式に基づきアクセル
ペダル１０の目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ
電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２に応じて算出される。

【００９２】

【数１８】ＴＡ１（％）＝（ＶＴＡ１（Ｖ）−Δ１）×
１００（％）／（５（Ｖ）−Δ１＋Δ４） ＴＡ２（％）＝（ＶＴＡ２（Ｖ）−Δ１）×１００
（％）／（５（Ｖ）−Δ１＋Δ４） ついで、上述と同様のステップ２４２乃至ステップ２４
３ｄにおける演算処理がなされ、目標踏み込み量ＴＡ＝
ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）の決定処理、Ｆ１＝１及びス
テップ２４２での異常判定アクセルセンサ無視の処理、
或いはステップ２４３での異常判定アクセルセンサ無視
の処理がなされる。

【００９３】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＝０、Δ３＝０、Δ４＞０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方のセン
サ電圧が特性直線ＶＴＡ−θの正側にオフセットすると
ともに当該アクセルセンサの感度が増大する異常モード
となっているとの判断に基づき、第７異常モード処理ル
ーチン２７０Ａ（第７異常モード処理ルーチン２７０に
対応）における処理がなされる（図１８及び図２５参
照）。

【００９４】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧の入力後、次のステップ２７１ａにおいて、次
の数１９の両等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏
み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴ
Ａ２に応じて算出される。

【００９５】

【数１９】ＴＡ１（％）＝ＶＴＡ１（Ｖ）×１００
（％）／（５（Ｖ）＋Δ４） ＴＡ２（％）＝ＶＴＡ２（Ｖ）×１００（％）／（５
（Ｖ）＋Δ４） 然る後、上述と同様のステップ２４２乃至ステップ２４
３ｄにおける演算処理がなされて、ＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ
１、ＴＡ２）、Ｆ１＝１及びステップ２４２での異常判
定アクセルセンサ無視の処理、或いはステップ２４３で
の異常判定アクセルセンサ無視の処理がなされる。

【００９６】また、上記センサ出力処理ルーチン１００
において、Δ１＝０、Δ２＞０、Δ３＝０、Δ４＞０の
場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方のセン
サ電圧が特性直線ＶＴＡ−θの正側にオフセットする異
常モードとなっているとの判断に基づき、第８異常モー
ド処理ルーチン２８０Ａ（第８異常モード処理ルーチン
２８０に対応）における処理がなされる（図１８及び図
２６参照）。

【００９７】ここでは、ステップ２１１ａにおける両セ
ンサ電圧の入力後、次のステップ２８１ａにおいて、次
の数２０の両等式に基づきアクセルペダル１０の目標踏
み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が両センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴ
Ａ２に応じて算出される。

【００９８】

【数２０】ＴＡ１（％）＝｛ＶＴＡ１（Ｖ）−（Δ２＋
Δ４）／２｝×１００（％）／５（Ｖ） ＴＡ２（％）＝｛ＶＴＡ２（Ｖ）−（Δ２＋Δ４）／
２｝×１００（％）／５（Ｖ） ついで、ステップ２５２乃至ステップ２５２ｄにおい
て、Δ２が定数Ｋ１３以下か或いはＩＤＬ ＯＦＦ電圧
がＫ１４以下か或いはΔ４が定数Ｋ１３ａ以下か或いは
ＰＳＷ ＯＮ電圧がＫ１４ａ以下であれば、目標踏み込
み量ＴＡ＝ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）の決定処理がなさ
れる。一方、Δ２が定数Ｋ１３よりも大きいか或いはＩ
ＤＬ ＯＦＦ電圧がＫ１４よりも大きければ、ステップ
２５２での異常判定アクセルセンサ無視の処理がなされ
る。

【００９９】上述のように第２乃至第４及び第５乃至第
７の各異常モード処理ルーチン２２０Ａ乃至２４０Ａ及
び２５０Ａ乃至２７０Ａのいずれかの処理がなされる
と、ＴＡ決定処理ルーチン２９０ａ（図１８及び図２７
参照）の処理がなされる。このＴＡ決定処理ルーチン２
９０ａにおいては、上述のごとく感度略無限大検出のフ
ラグがＦ１＝１であり、ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）が５
０％以下であれば、ｍａｘ（ＴＡ１、ＴＡ２）に基づき
大きい方がＴＡと決定される。一方、ｍｉｎ（ＴＡ１、
ＴＡ２）が５０％よりも大きければ、ｍｉｎ（ＴＡ１、
ＴＡ２）に基づき小さい方がＴＡと決定される。

【０１００】また、Ｆ１＝０及び感度略０検出フラグＦ
２＝１であれば、ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）が５０％よ
りも大きいときｍａｘ（ＴＡ１、ＴＡ２）に基づき大き
い方がＴＡと決定される。一方、Ｆ１＝０及びＦ２＝１
でｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）が５０％以下か、或いはＦ
１＝０及びＦ２＝０であれば、ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ
２）に基づき小さい方がＴＡと決定される。

【０１０１】以上のようにして第１或いは第８の異常モ
ード処理ルーチン２１０Ａ或いは２８０Ａの処理又はＴ
Ａ決定処理ルーチン２９０ａの処理が終了すると、ステ
ップ２９０（図１８参照）にて、警告灯Ｌの点灯処理が
なされる。このため、警告灯Ｌが点灯し、両アクセルセ
ンサの一方に異常がある旨警告する。ステップ２００ｂ
或いはステップ２９０における処理の終了により第１異
常判定処理ルーチン２００Ａにおける演算処理が終了す
ると、コンピュータプログラムは、図２８にて示す出力
演算処理ルーチン３００Ａ（出力演算処理ルーチン３０
０に対応）に進む。

【０１０２】この出力演算処理ルーチン３００Ａにおい
ては、Ｆ１＝１であるかＦ２＝１である場合には、上記
第１実施例にて述べた場合と同様に走行制限モータ出力
演算ルーチン３２０の処理が第１異常処理ルーチン２０
０ＡにおけるＴＡに基づきなされる。一方、Ｆ１＝０で
あるかフラグＦ２＝０である場合には、上記第１実施例
にて述べたと同様にモータ正常出力演算ルーチン３３０
の処理がなされる。

【０１０３】従って、本第２実施例によれば、両アクセ
ルセンサ４０、４０Ａのセンサ電圧の一方に上記第１実
施例と同様の異常が発生しても、モータＭの作動が正常
なセンサ電圧に基づきなされるので、上記第１実施例と
同様の作用効果を達成できる。この場合、異常なセンサ
電圧に対応する目標踏み込み量が正常なセンサ電圧に対
応する目標踏み込み量により補正されるので、正常であ
ったアクセルセンサが後に異常となったときに、上記補
正目標踏み込み量に基づくモータＭの正常な制御が可能
となる。

【０１０４】なお、本実施例においては、異常センサ電
圧に対応する目標踏み込み量を補正した値でもって、モ
ータＭの作動制御を行うようにしてもよい。 （第３実施例）次に、本発明の第３実施例について図２
９乃至図３１を参照して説明する。この第３実施例にお
いては、上記第２実施例にて述べた図２、図３及び図１
８乃至２８のフローチャートに代えて、図２９及び図３
０にて示すフローチャート（第９の異常判定処理内容を
表す）を採用したことにその構成上の特徴がある。

【０１０５】本第３実施例では、上記第２実施例におけ
るコンピュータプログラムが図２９及び図３０のフロー
チャートに従い実行されるものとしてマイクロコンピュ
ータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。その他の構成
は上記第２実施例と同様である。このように構成した本
第３実施例において、マイクロコンピュータ６０が図２
９及び図３０にて示すフローチャートに従いコンピュー
タプログラムの実行を開始すれば、ステップ４１０にお
いて、両アクセルセンサ４０、４０Ａの各センサ電圧Ｖ
ＴＡ１、ＶＴＡ２がＡ−Ｄ変換器５０によりディジタル
変換されてマイクロコンピュータ６０に入力される。

【０１０６】ついで、ステップ４２０において、各セン
サ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２がこれらと比例関係にある各
目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２に変換される。然る後、
各ステップ４３０乃至４３２では、目標踏み込み量ＴＡ
１又はＴＡ２（アクセルセンサ４０又は４０ＡのＩＤＬ
ＯＦＦ電圧に対応する）が定数Ｋ１５よりも大きけれ
ば、アクセルセンサ４０又は４０Ａの感度が低下してい
るとの判断に基づきフラグＦ３がＦ３＝１とセットされ
る。一方、両目標踏み込み量ＴＡ１、ＴＡ２が共に定数
Ｋ１５以下であれば、両アクセルセンサ４０、４０Ａの
感度が共に低下していないとの判断に基づき、Ｆ３＝０
とセットされる。

【０１０７】ついで、各ステップ４４０乃至４４２にお
いては、ＴＡ１、ＴＡ２が互いに比較される。そして、
ＴＡ１がＴＡ２よりも小さければ、フラグＦ３（ｎ）が
Ｆ３（ｎ）＝０とセットされる。一方、ＴＡ１がＴＡ２
以上であれば、フラグＦ３（ｎ）がＦ３（ｎ）＝１とセ
ットされる。ついで、今回のフラグＦ３（ｎ）と前回の
フラグＦ３（ｎ−１）とが一致すれば、ＴＡ１とＴＡ２
の大小関係に変動がないということであるから、両アク
セルセンサ４０、４０Ａが共に正常若しくはオフセット
異常との判断に基づき各ステップ４５０、４５１を通る
処理において、ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）に基づきステ
ップ４２０におけるＴＡ１、ＴＡ２のうちの小さい方が
ＴＡとして決定される。

【０１０８】一方、Ｆ３（ｎ）がＦ３（ｎ−１）と一致
しなければ、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５０％より大きいか
或いは小さいかがステップ４５２或いは４６０において
判定される。ここで、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５０％であ
る場合若しくはノイズ等でＴＡ１、ＴＡ２のアクセル踏
み込み量の検出が５０％を挟んで一致しない場合には、
両アクセルセンサ４０、４０Ａのいずれか一方の検出値
が感度異常以外の故障状態にあるとの判断に基づき、ス
テップ４６１において、ｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）に基
づきステップ４２０におけるＴＡ１、ＴＡ２のうちの小
さい方がＴＡとして決定される。

【０１０９】また、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５０％よりも
大きい場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方
の感度に増大故障があるとの判断に基づきステップ４６
０における判定がＹＥＳとなり、各ステップ４８０乃至
４８２における処理がなされる。ここで、Ｆ３（ｎ）＞
０及びＦ３＝０、或いはＦ３（ｎ）＝０及びＦ３＞０で
ある場合には、アクセルセンサ４０が感度増大故障との
判断に基づきＴＡ＝ＴＡ２と設定される。Ｆ３（ｎ）＞
０及びＦ３＝０、或いはＦ３（ｎ）＝０及びＦ３＞０で
ない場合には、アクセルセンサ４０Ａが感度増大故障と
の判断に基づきＴＡ＝ＴＡ１と設定される。

【０１１０】また、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５０％よりも
大きい場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの一方
に感度増大故障があるとの判断に基づき、ステップ４５
２における判定がＹＥＳとなる。そして、各ステップ４
７０乃至４７２において、Ｆ３（ｎ）＞０及びＦ３＝
０、或いはＦ３（ｎ）＝０及びＦ３＞０である場合に
は、アクセルセンサ４０の感度増大故障との判断に基づ
きＴＡ＝ＴＡ２と設定される。一方、Ｆ３（ｎ）＞０及
びＦ３＝０、或いはＦ３（ｎ）＝０及びＦ３＞０でない
場合には、アクセルセンサ４０Ａの感度増大故障との判
断に基づきＴＡ＝ＴＡ１と設定される。

【０１１１】以上のようにして各ステップ４８１、４８
２、４７１、４７２のいずれかの処理が終了すると、両
アクセルセンサ４０、４０Ａの少なくとも一方に異常あ
りとの判断に基づきステップ４９０において警告灯Ｌの
警告点灯処理がなされる。また、各ステップ４５１、４
６１、４９０のいずれかの処理がなされると、ステップ
４９０ａにおいてステップ４５１、４６１、４７１、４
７２、４８１、４８２のいずれかでのＴＡに基づきモー
タＭの出力演算処理がなされる。

【０１１２】かかる場合、ＴＡとしては、故障のないア
クセルセンサのセンサ電圧に対応する値が採用されるの
で、モータＭの出力は正常な値でもって特定される。こ
れにより、感度増大の場合のモータＭによる当該車両の
走行速度制御が適正になされる。また、故障のあったア
クセルセンサの出力に対応する目標踏み込み量も適性に
補正されるので、以後の他のアクセルセンサの異常発生
時に役立つ。

【０１１３】さらに、Ｆ３（ｎ）のフラグの入れ代わ
り、即ち、ＴＡ１、ＴＡ２の大小関係の入れ代わりをＴ
Ａ１若しくはＴＡ２が５０％以上と未満とで比較してや
れば、より正確に感度変化異常の検出が可能となる。次
に、上記第３実施例の第１変形例について図３２乃至図
３３を参照して説明する。

【０１１４】この第１変形例においては、上記第３実施
例にて述べた図２９乃至３０のフローチャートに代え
て、図３２及び図３３にて示すフローチャート（第１０
の異常判定処理内容を表す）を採用したことにその構成
上の特徴がある。本第１変形例では、上記第３実施例に
おけるコンピュータプログラムが図３２及び図３３のフ
ローチャートに従い実行されるものとしてマイクロコン
ピュータ６０のＲＯＭに予め記憶されている。その他の
構成は上記第３実施例と同様である。

【０１１５】このように構成した本第１変形例におい
て、上記第３実施例と同様に各ステップ４１０乃至４３
２における処理が終了すると、図３２のステップ４４０
ａにおいて、ＴＡ１とＴＡ２との差の絶対値が定数Ｋ１
６以上か否かが判定される。ここで、｜ＴＡ１−ＴＡ２
｜が定数Ｋ１６よりも小さければ、ステップ４４０ａに
おける判定がＮＯとなり、上記第３実施例と同様にステ
ップ４５１においてＴＡ１及びＴＡ２のうち小さい方が
ＴＡと設定される。

【０１１６】また、ステップ４４０ａにおける判定がＹ
ＥＳになると、感度低下が発生していないときに２つの
センサ検出値の差が異常に大きいことにより感度増大を
検出し、上記第３実施例にて述べた各ステップ４５２、
４６０における判定がなされる。ここで、アクセルセン
サ４０、４０Ａの一方に感度増大故障があることにより
ステップ４６０における判定がＹＥＳとなる場合には、
ステップ４８０ａにおける判定がなされる。

【０１１７】しかして、ＴＡ１＞ＴＡ２及びＦ３＝０、
或いはＴＡ１＜ＴＡ２及びＦ３＞０でなければ、ステッ
プ４８０ａにおける判定がＮＯとなり、アクセルセンサ
４０Ａに異常ありとの判断に基づきステップ４８１にて
ＴＡ＝ＴＡ２と設定される。一方、ステップ４８０ａに
おける判定がＹＥＳとなる場合には、アクセルセンサ４
０に異常ありとの判断に基づきステップ４８２にてＴＡ
＝ＴＡ１と設定される。

【０１１８】また、上記第３実施例と同様にステップ４
５２における判定がＹＥＳとなる場合には、アクセルセ
ンサ４０、４０Ａの一方の感度増大異常との判断に基づ
きステップ４７０ａにおける判定がなされる。しかし
て、ＴＡ１＞ＴＡ２及びＦ３＝０或いはＴＡ１＜ＴＡ２
及びＦ３＞０であれば、ステップ４７０ａにおける判定
がＹＥＳとなり、アクセルセンサ４０に異常ありとの判
断に基づきステップ４７１にてＴＡ＝ＴＡ２と設定され
る。一方、ステップ４７０ａにおける判定がＮＯとなる
場合には、アクセルセンサ４０Ａに異常ありとの判断に
基づきステップ４７２にてＴＡ＝ＴＡ１と設定される。
なお、その他の処理は上記第３実施例と同様である。

【０１１９】このように構成した本第１変形例によって
も、上記第３実施例と同様の作用効果を達成できる。次
に、上記第３実施例の第２変形例について図３４を参照
して説明する。この第２変形例においては、上記第３実
施例にて述べた図２９乃至３０のフローチャートに代え
て、図３４にて示すフローチャート（第１１の異常判定
処理内容を表す）を採用したことにその構成上の特徴が
ある。本第２変形例では、上記第３実施例におけるコン
ピュータプログラムが図３４のフローチャートに従い実
行されるものとしてマイクロコンピュータ６０のＲＯＭ
に予め記憶されている。その他の構成は上記第３実施例
と同様である。

【０１２０】このように構成した本第２変形例におい
て、上記第３実施例と同様にステップ４１０における両
アクセルセンサ出力の入力がが終了すると、次のステッ
プ４２０ａにおいて、センサ電圧ＶＴＡ１が目標踏み込
み量ＴＡ１（ｎ）に変換されるとともに、センサ電圧Ｖ
ＴＡ２が目標踏み込み量ＴＡ２（ｎ）に変換される。す
ると、ステップ４２１において、今回のＴＡ１（ｎ）と
前回のＴＡ１（ｎ−１）との差が定数Ｋ１７とセットさ
れる。

【０１２１】現段階で、今回のＴＡ２（ｎ）と前回のＴ
Ａ２（ｎ−１）との差が、今回のＴＡ１（ｎ）と前回の
ＴＡ１（ｎ−１）との差、即ち定数Ｋ１７のα（＞１）
倍よりも大きければ、ステップ４４０ｂにおける判定が
ＹＥＳとなりステップ４４４において今回のＴＡ１
（ｎ）がＴＡとセットされる。但し、上記αは、｛ＴＡ
２（ｎ）−ＴＡ２（ｎ−１）｝の｛ＴＡ１（ｎ）−ＴＡ
１（ｎ−１）｝に対する比率が大きいことを判断するた
めの値である。

【０１２２】一方、ステップ４４０ｂにおける判定がＮ
Ｏとなる場合には、今回のＴＡ２（ｎ）と前回のＴＡ２
（ｎ−１）との差が、ステップ４４３において、定数Ｋ
１８とセットされる。現段階で、今回のＴＡ１（ｎ）と
前回のＴＡ１（ｎ−１）との差が、今回のＴＡ２（ｎ）
と前回のＴＡ２（ｎ−１）との差、即ち定数Ｋ１８のβ
（＞１）倍よりも大きければ、ステップ４５０ａにおけ
る判定がＹＥＳとなりステップ４５３において今回のＴ
Ａ２（ｎ）がＴＡとセットされる。そして、ステップ４
９０において警告灯Ｌの点灯処理がなされる。但し、上
記βは、｛ＴＡ１（ｎ）−ＴＡ１（ｎ−１）｝の｛ＴＡ
２（ｎ）−ＴＡ２（ｎ−１）｝に対する比率が大きいこ
とを判断するための値である。

【０１２３】一方、ステップ４５０ａにおける判定がＮ
Ｏとなる場合には、上記第３実施例にて述べたと同様に
ステップ４５１にてＴＡ１（ｎ）、ＴＡ２（ｎ）のうち
小さい方がＴＡとセットされる。上述のようにステップ
４４４、４５１、４９０のいずれかの処理が終了する
と、上記第３実施例と同様にステップ４９０ａにおい
て、ステップ４５１、４５３、４４４のいずれかのＴＡ
に基づきモータＭの出力処理がなされる。

【０１２４】これにより、上記第３実施例と同様の作用
効果を達成できる。 （第４実施例）次に、本発明の第４実施例について図３
５及び図３６を参照して説明する。この第４実施例にお
いては、上記第２実施例にて述べた図２、図３及び図１
８乃至図２８のフローチャートに代えて、図３５及び図
３６にて示すフローチャート（第１２の異常判定処理内
容を表す）を採用したことにその構成上の特徴がある。
本第４実施例では、上記第２実施例におけるコンピュー
タプログラムが図２９及び図３０のフローチャートに従
い実行されるものとしてマイクロコンピュータ６０のＲ
ＯＭに予め記憶されている。その他の構成は上記第２実
施例と同様である。

【０１２５】このように構成した本第４実施例では、図
３５のステップ５１０において、両アクセルセンサ４
０、４０Ａのセンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２がＡ−Ｄ変
換器５０によりデジタル変換されてマイクロコンピュー
タ６０に入力される。すると、ステップ５２０におい
て、各センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２がＴＡ１、ＴＡ２
に変化される。

【０１２６】現段階において、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５
０％であれば、各ステップ５３０、５９０における判定
がＹＥＳとなり、両アクセルセンサ４０、４０Ａが共に
正常との判断に基づきステップ５９１においてＴＡ＝５
０％とセットされる。また、ＴＡ１、ＴＡ２が共に５０
％でない場合には、各ステップ５３０、５４０における
判定が共にＮＯとなり、両アクセルセンサ４０、４０Ａ
の一方が異常かも知れないとの判断に基づきステップ５
４１においてＴＡ１、ＴＡ２のうちの小さい方がＴＡと
決定される。

【０１２７】また、ステップ５３０における判定がＹＥ
Ｓであってステップ５９０における判定がＮＯとなる場
合、即ち、ＴＡ１が５０％であってＴＡ２が５０％でな
い場合には、この状態が、ある一定時間Ｔ１、例えば１
００ｍｓの間継続するか否かがステップ５９０ａにて判
定される。継続しなければ、ステップ５９０ａにおける
ＮＯとの判定がなされ、アクセルセンサ４０が故障して
いるかも知れないとの判断に基づき、ステップ５９３に
おいて、ＴＡ１、ＴＡ２のうち小さい方がＴＡと決定さ
れる。

【０１２８】一方、ステップ５９０ａにおける判定がＹ
ＥＳとなる場合には、異常と思われるアクセルセンサ４
０を無視して、ステップ５９２においてＴＡ２がＴＡと
セットされる。然る後、ステップ５９０ｂにおいて、Ｔ
Ａ１が５０％であってＴＡ２が５０％でない状態が、あ
る一定時間Ｔ１より長いＴ２、例えば５００ｍｓの間継
続するか否かが判定される。ここで、ステップ５９０ｂ
における判定がＹＥＳになる場合には、アクセルセンサ
４０が中間電位固定異常であるとの判断に基づきステッ
プ５９４においてフラグＦ４がＦ４＝１とセットされ
る。

【０１２９】また、ステップ５４０における判定がＹＥ
Ｓとなる場合には、ステップ５５０において、ＴＡ１が
５０％でなくＴＡ２が５０％である状態が、ある一定時
間Ｔ１、例えば１００ｍｓの間継続するか否かが判定さ
れる。継続しなければ、ステップ５５０におけるＮＯと
の判定がなされ、アクセルセンサ４０Ａが故障している
かも知れないとの判断に基づき、ステップ５５１におい
て、ＴＡ１、ＴＡ２のうち小さい方がＴＡと決定され
る。

【０１３０】一方、ステップ５５０における判定がＹＥ
Ｓとなる場合には、異常と思われるアクセルセンサ４０
Ａを無視して、ステップ５５２においてＴＡ１がＴＡと
セットされる。然る後、ステップ５６０において、ＴＡ
２が５０％であってＴＡ１が５０％でない状態が、ある
一定時間Ｔ１より長いＴ２、例えば５００ｍｓの間継続
するか否かが判定される。ここで、ステップ５６０にお
ける判定がＹＥＳになる場合には、アクセルセンサ４０
Ａが中間電位固定異常であるとの判断に基づきステップ
５７０においてフラグＦ４がＦ４＝１とセットされる。

【０１３１】以上のようにしてステップ５５１、５６１
或いは５９３における処理が終了する場合には、ステッ
プ５７０において警告灯Ｌの警告点灯処理がなされる。
また、ステップ５４１、５９１或いは５７０における処
理が上述のように終了した場合には、出力演算処理ルー
チン３００ＢにおいてモータＭの出力演算処理がなされ
る（図３５及び図３７参照）。

【０１３２】この出力演算処理ルーチン３００Ｂでは、
ステップ５９４或いは５６１でＦ４＝１とセットされて
いる場合には、図３７のステップ３１０ａにおいてＹＥ
Ｓと判定される。ついで、ステップ３２０において、上
述と同様にモータＭの走行制限モータ出力演算がなされ
る。具体的には、ステップ５５２におけるＴＡ＝ＴＡ１
或いはステップ５９２におけるＴＡ＝ＴＡ２に基づきモ
ータＭの出力が演算され、これに基づき当該車両の走行
制限がなされる。かかる場合、中間電位固定異常を生じ
ているアクセルセンサ以外のアクセルセンサのセンサ電
圧に対応する目標踏み込み量或いはその補正値でもって
モータＭの作動の制御がなされるので、中間電位固定異
常のアクセルセンサがあっても、当該電気自動車の走行
状態が適性に維持される。

【０１３３】一方、ステップ３１０ａにおける判定がＮ
Ｏとなる場合には、ステップ３３０において正常出力演
算処理がなされる。 （第５実施例）次に、本発明の第５実施例について図３
８及び図３９を参照して説明する。この第５実施例にお
いては、上記第２実施例にて述べた図２、図３及び図１
８乃至図２８のフローチャートに代えて、図３８及び図
３９にて示すフローチャート（第１３の異常判定処理内
容を表す）を採用したことにその構成上の特徴がある。
本第５実施例では、上記第２実施例におけるコンピュー
タプログラムが図３８及び図３９のフローチャートに従
い実行されるものとしてマイクロコンピュータ６０のＲ
ＯＭに予め記憶されている。その他の構成は上記第２実
施例と同様である。

【０１３４】このように構成した本第５実施例では、ス
テップ６１０において両アクセルセンサ４０、４０Ａの
各センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ２が、Ａ−Ｄ変換器５０
によりマイクロコンピュータ６０に入力され、次のステ
ップ６２０にてＴＡ１（ｎ）、ＴＡ２（ｎ）に変換され
る。現段階にて、ＴＡ１（ｎ）＝ＴＡ２（ｎ）である場
合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａが共に正常であ
るとの判断に基づき、ステップ６３０における判定がＹ
ＥＳとなり、ステップ６９０ａにおける処理がなされ
る。

【０１３５】一方、ステップ６３０における判定がＮＯ
となる場合には、ステップ６３１において、今回のＴＡ
１（ｎ）とＴＡ２（ｎ）との差が定数Ｋ１９とセットさ
れる。然る後、ステップ６４０において、先回のＴＡ１
（ｎ−１）とＴＡ２（ｎ−１）との差が、定数Ｋ１９、
即ち、今回のＴＡ１（ｎ）とＴＡ２（ｎ）との差に一致
するか否かが判定される。一致する場合には、両アクセ
ルセンサ４０、５０Ａの一方にオフセット異常があると
の判断に基づきステップ６４０においてＹＥＳとの判定
がなされる。

【０１３６】ついで、ステップ６２０におけるＴＡ１
（ｎ）がアイドルスイッチ２０のオン時における値であ
って定数Ｋ２０以上であれば、アクセルセンサ４０が＋
側へのオフセット異常状態にあるとの判断に基づき、ス
テップ６５０における判定がＹＥＳとなり、次のステッ
プ６５１において、ＴＡ１が〔ＴＡ１（ｎ）−｛（ＴＡ
２（ｎ）＋Ｋ１９）−Ｋ２０｝〕と更新されるとともに
ＴＡ１がＴＡ２（ｎ）と更新され、次にステップ６９０
における処理がなされる。

【０１３７】一方、ＴＡ１（ｎ）がアイドルスイッチ２
０のオン時における値であって定数Ｋ２１以下である場
合には、アクセルセンサ４０が−側へのオフセット異常
状態にあるとの判断に基づき、ステップ６５０における
ＹＥＳとの判定後ステップ６６０における判定がＮＯと
なり、ステップ６６１において、ＴＡ１が〔ＴＡ１
（ｎ）＋｛（Ｋ２１−ＴＡ２（ｎ））−Ｋ１９｝と更新
されるとともにＴＡ２がＴＡ２（ｎ）と更新され、次に
ステップ６９０における処理がなされる。

【０１３８】また、ステップ６６０における判定がＹＥ
Ｓとなる場合には、ステップ６２０におけるＴＡ２
（ｎ）がアイドルスイッチ２０のオン時における値であ
って定数Ｋ２０以上であれば、アクセルセンサ４０Ａが
＋側へのオフセット異常状態にあるとの判断に基づき、
ステップ６７０における判定がＮＯとなり、次のステッ
プ６７１において、ＴＡ１がＴＡ１（ｎ）と更新される
とともにＴＡ２が〔ＴＡ２（ｎ）−｛（ＴＡ１（ｎ）＋
Ｋ１９）−Ｋ２０｝〕と更新され、次にステップ６９０
における処理がなされる。

【０１３９】一方、ステップ６７０におけるＴＡ２
（ｎ）がアイドルスイッチ２０のオフ時における値であ
って定数Ｋ２１以下である場合には、アクセルセンサ４
０Ａが−側へのオフセット異常状態にあるとの判断に基
づき、ステップ６７０におけるＹＥＳとの判定後ステッ
プ６８０における判定がＮＯとなり、ステップ６８１に
おいて、ＴＡ１がＴＡ１（ｎ）と更新されるとともにＴ
Ａ２が〔ＴＡ２−｛（Ｋ２１−ＴＡ１（ｎ））＋Ｋ１
９｝〕と更新され、次にステップ６９０における処理が
なされる。

【０１４０】上述のようにステップ６９０の処理に進む
と、このステップ６９０において警告灯Ｌの異常警告点
灯処理がなされる。また、このステップ６９０における
処理又はステップ６３０或いはステップ６８０における
ＹＥＳとの判定がなされると、ステップ６９０ａにおい
て、各ステップ６５１、６６１のいずれかにおけるＴＡ
１及び各ステップ６７１、６８１のいずれかにおけるＴ
Ａ２の小さい方がｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２）に基づきＴ
Ａと決定される。

【０１４１】然る後、ステップ６９０ｂにおいて、モー
タＭの出力演算処理が６９０ａにおけるＴＡに基づきな
される。これにより、アクセルセンサ４０、４０Ａのい
ずれかのセンサ電圧に上述のようなオフセット異常があ
っても、正常なセンサ電圧に基づく決定踏み込み量に応
じてモータＭの作動が制御されるので、当該車両の走行
状態が急激に変化することがない。 （第６実施例）次に、本発明の第６実施例を、図４０及
び図４１に基づき説明する。

【０１４２】この第６実施例においては、上記第２実施
例にて述べたアクセルセンサ４０、４０Ａに加えて、ア
クセルセンサ４０Ｂが採用されている。このアクセルセ
ンサ４０Ｂは、アクセルセンサ４０と同様の構成及び機
能を有する。本第６実施例では、アクセルセンサ４０Ｂ
のセンサ電圧がそれぞれＶＴＡ３により表される。ま
た、Ａ−Ｄ変換器５０が両センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ
２に加えセンサ電圧ＶＴＡ３をデジタル変換する。

【０１４３】さらに、上記第２実施例にて述べた図２、
図３及び図１８乃至図２８のフローチャートに代えて、
図４０及び図４１にて示すフローチャートが採用されて
いる。また、アイドルスイッチ２０及びパワースイッチ
３０が廃止されている。その他の構成は上記第２実施例
と同様である。このように構成した本第６実施例におい
て、図４０のステップ７１０において、各アクセルセン
サ４０、４０Ａ、４０Ｂのセンサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴＡ
２、ＶＴＡ３がＡ−Ｄ変換器５０によりデジタル変換さ
れてマイクロコンピュータ６０に入力される。ついで、
ステップ７２０において、各センサ電圧ＶＴＡ１、ＶＴ
Ａ２、ＶＴＡ３がＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３に変換され
る。

【０１４４】しかして、ＴＡ１とＴＡ２との差の絶対値
が定数Ｋ２２（所定上限値）以下であり、かつＴＡ２と
ＴＡ３との差の絶対値が定数Ｋ２２以下である場合に
は、各アクセルセンサ４０、４０Ａ、４０Ｂの間の差が
ないため共に正常であるとの判断に基づき両ステップ７
３０、７４０にてＮＯとの判定がなされる。すると、ス
テップ７４２において、各ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３のう
ち小さいものがｍｉｎ（ＴＡ１、ＴＡ２、ＴＡ３）に基
づき決定される。

【０１４５】ここで、ステップ７４０における判定がＹ
ＥＳとなる場合には、両アクセルセンサ４０、４０Ａの
みが正常であるとの判断に基づき、ステップ７４１にお
いて、両ＴＡ１、ＴＡ２のうち小さい方がｍｉｎ（ＴＡ
１、ＴＡ２）に応じて決定される。また、｜ＴＡ１−Ｔ
Ａ２｜が定数Ｋ２２よりも大きい場合には、両アクセル
センサ４０、４０Ａの一方が異常であるとの判断に基づ
きステップ７３０においてＹＥＳと判定される。ここ
で、｜ＴＡ２−ＴＡ３｜がＫ２２以下である場合には、
アクセルセンサ４０のみが異常であるとの判断に基づ
き、ステップ７５０においてＮＯと判定され、次のステ
ップ７５１において、両ＴＡ２、ＴＡ３のうち小さい方
がｍｉｎ（ＴＡ２、ＴＡ３）に応じて決定される。

【０１４６】ここで、｜ＴＡ２−ＴＡ３｜がＫ２２より
も大きい場合には、両アクセルセンサ４０Ａ、４０Ｂの
一方が異常であるとの判断に基づき、ステップ７５０に
おける判定がＹＥＳとなり、ステップ７６０において｜
ＴＡ３−ＴＡ１｜が定数Ｋ２２よりも大きいか否かが判
定される。｜ＴＡ３−ＴＡ１｜が定数Ｋ２２以下なら
ば、アクセルセンサ４０Ｂが異常との判断に基づきステ
ップ７６０における判定がＮＯとなり、次のステップ７
６１において、両ＴＡ１、ＴＡ３のうち小さい方がｍｉ
ｎ（ＴＡ１、ＴＡ３）に応じて決定される。なお、ステ
ップ７６０においてＹＥＳと判定される場合には、アク
セルセンサの異常判定不能との判断に基づきステップ９
６２においてＴＡ＝０と設定される。

【０１４７】以上のようにして各ステップ７５１、７６
１、７６２、７４１、７４２のいずれかの処理が終了す
ると、次のステップ７７０において、警告灯Ｌの点灯処
理がなされる。ついで、ステップ７８０において、モー
タＭの出力演算処理がなされる。かかる場合、アクセル
センサ４０、４０Ａ、４０Ｂを採用することにより、上
記第１実施例にて述べたアイドルスイッチ２０やパワー
スイッチ３０を採用することなく、各両センサのセンサ
電圧に対応する各両目標踏み込み量の差のうち上述のご
とく大きくないと判定された両目標踏み込み量のうちの
小さい方に基づきモータＭの作動の制御が可能となる。
従って、アクセルセンサ４０、４０Ａ、４０Ｂのいずれ
かに異常があっても、当該車両の走行状態の異常な変化
を招くこともない。

【０１４８】なお、上記各実施例や変形例の各フローチ
ャートにおける各ステップは、それぞれ、機能実行手段
としてハードロジック構成により実現するようにしても
よい。また、本発明の実施にあたっては、電気自動車に
かぎることなく、エンジンを原動機とする２輪や４輪の
車両用制御装置にも本発明を適用して実施してもよい。
この場合、アクセルペダルの踏み込み量に限ることな
く、エンジンのスロットルバルブの開度その他の発進操
作機構の操作量をアクセルセンサにより検出して実施し
てもよい。

【０１４９】また、本発明の実施にあたっては、ホール
素子に限らず、非接触にてアクセルペダルの踏み込み量
を検出できる各種の磁電変換素子をアクセルセンサに採
用して実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示すブロック回路図であ
る。

【図２】図１のマイクロコンピュータの作用を示すフロ
ーチャートである。

【図３】図２のセンサ出力処理ルーチンの詳細フローチ
ャートである。

【図４】図２の第１異常判定処理ルーチンの詳細フロー
チャートである。

【図５】図４の第１異常モード処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートである。

【図６】図４の第２異常モード処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートである。

【図７】図４の第３異常モード処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートである。

【図８】図４の第４異常モード処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートである。

【図９】図４の第５異常モード処理ルーチンの詳細フロ
ーチャートである。

【図１０】図４の第６異常モード処理ルーチンの詳細フ
ローチャートである。

【図１１】図４の第７異常モード処理ルーチンの詳細フ
ローチャートである。

【図１２】図４の第８異常モード処理ルーチンの詳細フ
ローチャートである。

【図１３】図２の出力演算処理ルーチンの詳細フローチ
ャートである。

【図１４】図１３の走行制限モータ出力演算処理ルーチ
ンの詳細フローチャートである。

【図１５】アクセルセンサのセンサ電圧とアクセルペダ
ルの踏み込み量との関係を示すグラフ及びアイドルスイ
ッチ及びパワースイッチの各作動とアクセルセンサペダ
ルの踏み込み量との関係を示す図である。

【図１６】図１３の走行制限モータ出力演算処理ルーチ
ンの変形例を示す詳細フローチャートである。

【図１７】本発明の第２実施例を示すブロック図であ
る。

【図１８】図１７のマイクロコンピュータの作用（第１
異常判定処理ルーチン）を示すフローチャートである。

【図１９】図１８の第１異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２０】図１８の第２異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２１】図１８の第３異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２２】図１８の第４異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２３】図１８の第５異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２４】図１８の第６異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２５】図１８の第７異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２６】図１８の第８異常モード処理ルーチンの詳細
フローチャートである。

【図２７】図１８のＴＡ決定処理ルーチンの詳細フロー
チャートである。

【図２８】上記第２実施例における出力演算処理ルーチ
ンの詳細フローチャートである。

【図２９】本発明の第３実施例の要部であるマイクロコ
ンピュータの作用を示すフローチャートの一部である。

【図３０】同フローチャートの残りの部分である。

【図３１】アクセルセンサのセンサ電圧とアクセルペダ
ルの踏み込み量との関係を示すグラフ及びアイドルスイ
ッチ及びパワースイッチの各作動とアクセルセンサペダ
ルの踏み込み量との関係を示す図である。

【図３２】上記第３実施例の第１変形例の要部であるマ
イクロコンピュータの作用を示すフローチャートの一部
である。

【図３３】同フローチャートの残りの部分である。

【図３４】上記第３実施例の第２変形例の要部であるマ
イクロコンピュータの作用を示すフローチャートであ
る。

【図３５】本発明の第４実施例の要部であるマイクロコ
ンピュータの作用を示すフローチャートの一部である。

【図３６】同フローチャートの残りの部分である。

【図３７】上記第４実施例における出力演算処理ルーチ
ンの詳細フローチャートである。

【図３８】本発明の第５実施例の要部であるマイクロコ
ンピュータの作用を示すフローチャートの一部である。

【図３９】同フローチャートの残りの部分である。

【図４０】本発明の第６実施例を示すブロック図であ
る。

【図４１】図４０のマイクロコンピュータの作用を示す
フローチャートである。

【図４２】従来の両アクセルセンサの各センサ電圧とア
クセルペダルの踏み込み量との関係を中間電位固定異常
及び各感度異常との関係でそれぞれ示すグラフである。

【符号の説明】

１０・・・アクセルペダル、２０・・・アイドルスイッ
チ、３０・・・パワースイッチ、４０、４０Ａ、４０Ｂ
・・・アクセルセンサ、６０・・・マイクロコンピュー
タ、Ｍ・・・モータ。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の発進操作機構の操作量をこの発進
   操作機構とは非接触にて検出する操作量検出手段と、 この操作量検出手段の検出操作量に基づき車両の原動機
   の作動を制御する制御手段とを備えた制御装置におい
   て、 前記発進操作機構が所定操作位置にあるときこれを検出
   する所定操作位置検出手段と、 この所定操作位置検出手段の検出時における前記操作量
   検出手段の検出操作量の変化度合いが異常か否かを判定
   する異常判定手段と、 この異常判定手段による異常との判定時に、前記所定操
   作位置検出手段の検出結果に基づき前記検出操作量の変
   化度合いを補正する補正手段とを備え、 前記制御手段が、前記原動機の作動の制御を、前記補正
   手段の補正変化度合いに基づき行うことを特徴とする車
   両用制御装置。
2. 【請求項２】 前記所定操作位置検出手段が、 前記発進操作機構がその最小操作量に対応する位置にあ
   るときこれを検出する第１操作位置検出手段と、 前記発進操作機構がその最大操作量に対応する位置にあ
   るときこれを検出する第２操作位置検出手段とを有し、 前記補正手段が、前記第１及び第２の操作位置検出手段
   の少なくとも一方の検出結果に基づき前記検出操作量の
   変化度合いを補正することを特徴とする請求項１に記載
   の車両用制御装置。
3. 【請求項３】 車両の発進操作機構の操作量をこの発進
   操作機構とは非接触にて検出する複数の操作量検出手段
   と、 これら操作量検出手段の検出操作量の一つに基づき車両
   の原動機の作動を制御する制御手段とを備えた制御装置
   において、 前記発進操作機構が所定操作位置にあるときこれを検出
   する所定操作位置検出手段と、 この所定操作位置検出手段の検出時における前記各操作
   量検出手段の検出操作量の変化度合いが異常か否かを判
   定する異常判定手段と、 この異常判定手段による異常との判定時に、この異常と
   の判定の対象となった操作量検出手段の検出操作量の変
   化度合いをこの検出操作量以外の検出操作量及び前記所
   定操作位置検出手段の検出結果の一方に基づき補正する
   補正手段とを備え、 前記制御手段が、前記原動機の作動の制御を、前記異常
   判定手段により異常と判定されてない操作量検出手段の
   検出操作量及び前記補正検出操作量の一方に基づき行う
   ことを特徴とする車両用制御装置。
4. 【請求項４】 前記所定操作位置検出手段が、 前記発進操作機構がその最小操作量に対応する位置にあ
   るときこれを検出する第１操作位置検出手段と、 前記発進操作機構がその最大操作量に対応する位置にあ
   るときこれを検出する第２操作位置検出手段とを有し、 前記補正手段が、前記異常判定手段による異常との判定
   の対象となった操作量検出手段の検出操作量の変化度合
   いを、この検出操作量以外の検出操作量又は前記第１及
   び第２の操作位置検出手段の少なくとも一方の検出結果
   に基づき補正することを特徴とする請求項３に記載の車
   両用制御装置。
5. 【請求項５】 車両の発進操作機構の操作量をこの発進
   操作機構とは非接触にて検出する第１及び第２の操作量
   検出手段と、 これら操作量検出手段の検出操作量の一つに基づき車両
   の原動機の作動を制御する制御手段とを備えた制御装置
   において、 前記発進操作機構がその最小操作量に対応する位置にあ
   るときこれを検出する操作位置検出手段と、 この操作位置検出手段の検出時における前記各操作量検
   出手段の検出操作量の変化度合いが低下したか否かを判
   定する低下判定手段と、 この低下判定手段の低下との判定時には、前記発進操作
   機構の操作量の中間値よりも小さい範囲では前記両検出
   操作量のうち小さい方を正常値として設定し、一方、前
   記中間値よりも大きい範囲では前記両検出操作量のうち
   大きい方を正常値として設定する正常値設定手段とを備
   え、 前記制御手段が、前記原動機の作動の制御を、前記設定
   正常値に基づき行うことを特徴とする車両用制御装置。
6. 【請求項６】 前記操作位置検出手段が、前記発進操作
   手段の解放状態を検出するアイドルオフスイッチであ
   り、 前記低下判定手段が、前記各操作量検出手段の検出操作
   量の変化度合いの低下か否かの判定を、前記アイドルオ
   フスイッチの検出時に行い、 前記正常値設定手段が、 前記両検出操作量が前記中間値よりも大きいか否かを判
   定する大小判定手段と、 この大小判定手段の小さいとの判定時には、前記低下判
   定手段の低下ありとの判定に基づき前記両検出操作量の
   うち小さい方を正常値として設定する第１設定手段と、 前記大小判定手段の大きいとの判定時には、前記低下判
   定手段の低下ありとの判定に基づき前記両検出操作量の
   うち大きい方を正常値として設定する第２設定手段とを
   備えることを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装
   置。
7. 【請求項７】 前記両検出操作量の大小を判定する大小
   判定手段と、 この大小判定手段による今回と前回の判定結果が一致す
   るか否かを判定する一致判定手段とを備え、 この一致判定手段の一致しないとの判定時に、前記正常
   値設定手段がその設定処理を行うことを特徴とする請求
   項５或いは６に記載の車両用制御装置。
8. 【請求項８】 前記両検出操作量の差が所定値より大き
   いか否かを判定する判定手段と、 この判定手段による大きいとの判定時に前記正常値設定
   手段が、その設定処理を行うことを特徴とする請求項５
   或いは６に記載の車両用制御装置。
9. 【請求項９】 車両の発進操作機構の操作量をこの発進
   操作機構とは非接触にて検出する第１及び第２の操作量
   検出手段と、 これら操作量検出手段の検出操作量の一つに基づき車両
   の原動機の作動を制御する制御手段とを備えた制御装置
   において、 前記両検出操作量が前記発進操作機構の操作量の中間値
   に一致するか否かを判定する一致判定手段と、 この一致判定手段が前記両検出操作量の一方のみが前記
   中間値に一致すると判定したとき、この一致状態が所定
   時間継続するか否かを判定する継続判定手段と、 この継続判定手段の継続との判定に基づき、前記中間値
   に一致すると判定された検出操作量以外の検出操作量を
   正常値として設定する正常値設定手段とを備え、 前記制御手段が、前記原動機の作動の制御を、前記設定
   正常値に基づき行うことを特徴とする車両用制御装置。
10. 【請求項１０】 車両の発進操作機構の操作量をこの発
    進操作機構とは非接触にて検出する第１、第２及び第３
    の操作量検出手段と、 これら第１乃至第３の操作量検出手段の検出操作量の一
    つに基づき車両の原動機の作動を制御する制御手段とを
    備えた制御装置において、 前記第１及び第２の検出操作量の差が所定上限値よりも
    大きいか否かを判定する第１判定手段と、 前記第２及び第３の検出操作量の差が前記所定上限値よ
    りも大きいか否かを判定する第２判定手段と、 前記第３及び第１の検出操作量の差が前記所定上限値よ
    りも大きいか否かを判定する第３判定手段と、 前記第１判定手段が大きいとの判定をせず、前記第２判
    定手段が大きいと判定したとき、前記第１及び第２の検
    出操作量のうち小さい方を正常値として設定する第１設
    定手段と、 前記第１判定手段が大きいと判定し、前記第２判定手段
    が大きいと判定しないとき、前記第２及び第３の検出操
    作量のうち小さい方を正常値として設定する第２設定手
    段と、 前記第１及び第２の判定手段が共に大きいと判定し前記
    第３判定手段が大きいとの判定をしないとき、第１及び
    第３の検出操作量のうち小さい方を正常値として設定す
    る第３設定手段とを備えて、 前記制御手段が、その原動機の作動の制御を、前記設定
    正常値に基づき行うことを特徴とする車両用制御装置。