JPH0833769B2

JPH0833769B2 - 自走車の操向位置検出装置

Info

Publication number: JPH0833769B2
Application number: JP63262191A
Authority: JP
Inventors: 健二上村; 貞親都築
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1988-10-18
Filing date: 1988-10-18
Publication date: 1996-03-29
Anticipated expiration: 2011-03-29
Also published as: US5068795A; JPH02109106A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、自走車の操向位置検出装置に関し、特に、
自動車、工場内の無人移動搬送装置、農業および土木機
械等の自走車の操向位置検出装置に関する。

（従来の技術）従来、上記自走車のような移動体の現在位置を検知す
る装置として、移動体で発生された光ビームを、移動体
を中心として円周方向に走査する手段と、移動体とは離
れた少なくとも３か所に固定され、入射方向に光を反射
する光反射手段と、該光反射手段からの反射光を受光す
る受光手段とを具備した装置が提案されている（特開昭
59-67476号公報）。

該技術では、前記受光手段の受光出力に基づいて移動
体を中心とする３つの光反射手段間の開き角を検出し、
その検出した開き角と、あらかじめ設定された光反射手
段の位置情報とに基づいて移動体位置を演算するように
している。

このような従来装置においては、受光手段を搭載した
移動体が、前記３か所に固定された各光反射手段を頂点
とする三角形の中心部近傍に位置している場合は、相当
高い精度で該移動体の位置を検出することができる。し
かしながら、前記三角形の中心部近傍から離れた位置で
は、高い測定精度が得られにくいという問題点があっ
た。

これに対して、例えば特開昭60-14114号や特開昭60-1
5508号公報に記載されているように、移動体の移動区域
を囲む四角形の頂点に基準点を設置し、該基準点のうち
高い測定精度が期待できる最適の基準点を３つ選択し
て、該３つの基準点の位置情報および移動体から見た該
基準点の方位角に基づき、移動体の位置検出を行うよう
にした移動体の位置測定方法が提案されている。

（発明が解決しようとする課題）上記移動体の位置測定方法のうち特開昭60-14114号公
報に記載されている方法では、まず、４つの基準点の方
位角に基づいて一次的に移動体の位置を演算し、該演算
結果から、前記４つの基準点の中の、移動体に最も近い
基準点を判定し、該移動体に最も近い基準点および該基
準点の両隣の基準点の、合計３つの基準点の位置情報お
よび方位角から移動体の位置を再び演算している。

一方、特開昭60-15508号公報に記載されている方法で
も、一次的に演算された移動体の位置に基づいて、該移
動体を囲むような三角形の頂点となる３つの基準点を選
択し、該３つの基準点の位置情報および方位角から、移
動体の位置を改めて演算するようにしている。

このように、従来技術では、移動体（以下、自走車と
いう）の位置を演算するために用いる基準点を選択する
ための手順が複雑であるという問題点があった。

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、自
走車の位置を演算するために用いる基準点の選択が容易
にでき、その結果、選択された基準点の位置情報に基づ
いて精度の高い位置検出ができる自走車の操向位置検出
装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点を解決し、目的を達成するために、本発
明は、自走車とは離れた位置に固定された少なくとも４
か所の基準点からの光信号を受光するための、前記自走
車に搭載され、水平方向に回動される受光手段と、該受
光手段の受光出力に基づいて、自走車から見た前記各基
準点間の開き角を検出する手段と、該開き角のうち互い
に隣接する２つの開き角の和をそれぞれ算出して、該開
き角の和が一番大きい２つの開き角の組合わせを選択す
る手段とを具備し、自走車に対する該２つの開き角を形
成する３つの基準点の方位角と座標および該２つの開き
角に基づいて前記自走車の位置の演算を行うように構成
された点に第１の特徴がある。

また、本発明は、前記第１の特徴に加え、前記受光手
段と共に回転する発光手段を具備し、前記基準点から光
信号を発する手段が、前記発光手段からの照射光を、そ
の入射方向に反射する光反射手段で構成された点に第２
の特徴がある。

さらに、本発明は、前記第１または第２の特徴に加
え、連続する２つの開き角の終端となる基準点の方位角
を検出したタイミングに同期させて、その２つの開き角
の和から前記自走車の位置の演算をその時点で行うか否
かを判断するように構成した点に第３の特徴がある。

上記第１〜第３の特徴を有する本発明によって、２つ
の開き角の和が一番大きくなる開き角の組合わせが選択
された場合、自走車は、該２つの開き角を形成する３つ
の基準点を頂点とする三角形の内側に位置される。この
場合、少なくとも自走車の位置の検出誤差が大きくなる
ような三角形の角隅部つまり頂点近傍に自走車が位置す
るような３つの基準点は選択されない。

そして、自走車の位置の演算は、自走車に対する前記
３つの基準点の座標と方位角および該各基準点間の開き
角に基づいて行われるので、自走車の操向制御のための
位置検出精度を向上させることができる。

また、第２の特徴によれば、当該検出装置を含むシス
テムを構成する場合、複数基準点に配置する発光手段
を、構成の簡単な光反射手段にすることができる。さら
に第３の特徴によれば、前記第１の特徴における開き角
の和が最も大きくなる２つの開き角の組み合わせを選出
するタイミングを与えることができる。

（実施例）以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明す
る。

第６図は本発明の制御装置を搭載した自走車、および
該自走車が走行する作業区域に配設された光反射器の配
置状態を示す斜視図である。第３図は自走車および光反
射器の配置状態を座標系で示した図、第４図は２つの開
き角の和が最も大きくなる組み合わせが選択される４つ
の場合と、各場合に対応する作業区域との関係を示す図
である。

第６図において、自走車１は例えば芝刈り機等の農作
業用自走車である。該自走車１の上部にはモータ５によ
って駆動される回転テーブル４が設けられている。そし
て、該回転テーブル４には光ビームを発生する発光器２
および該光ビームの反射光を受ける受光器３が搭載され
ている。

前記発光器２は光を発生する発光ダイオードを備え、
受光器３は入射された光を受けて電気的信号に変換する
フォトダイオードを備えている（共に図示しない）。ま
た、ロータリエンコーダ７は回転テーブル４の駆動軸と
連動するように設けられていて、該ロータリエンコーダ
７から出力されるパルスを計数することによって、回転
テーブル４の回転角度が検出できる。

自走車１の作業区域の周囲には反射器６が配設されて
いる。該反射器６は入射した光を、その入射方向に反射
する反射面を具備しており、従来より市販されている、
いわゆるコーナキューブプリズム等が使用できる。

第３図において、基準点A,B,C,Dには前記４つの反射
器６が配置されている。同図において、４か所に配置さ
れた反射器６の位置はＢ点を原点とし、基準点Ｂおよび
Ｃを結ぶ線をｘ軸とするｘ−ｙ座標系で表わされる。自
走車１の位置は、Ｔ（x,y）で示され、ｘ軸に対する進
行方位は、θｆで示される。

自走車１を中心に光ビームを円周方向に走査させるこ
とにより、自走車１の進行方向に対する各基準点A,B,C,
Dの方位角θa,θb,θｃおよびθ６が検出される。該方
位角に基づき、各基準点間の開き角α，β，γおよびη
が演算され、その開き角に基づき自走車１の位置Ｔの座
標（x,y）が演算され、そして、その位置と該方位角θ
a,θb,θｃおよびθｄに基づき自走車１の進行方位θｆ
が演算される。

但し、前記基準点のうち少なくとも３つの基準点間の
開き角および方位角が検出されれば自走車１の位置Ｔと
進行方位θｆが算出できる。

３つの基準点は、自走車１の位置および進行方位の実
際値と計算値との誤差が小さくなると期待されるものが
選択される。またこれと同時に、自走車１の位置および
進行方位の演算結果と実際値との誤差を小さくするため
には、自走車１の位置および進行方位の演算に使用する
開き角および方位角が検出された直後に、自走車１の位
置および進行方位の演算が行われる。

例えば、自走車１に搭載された受光器３が反時計方向
に回動していて、基準点A,B,Cが選択され、方位角θa,
θｂおよびθｃと開き角α，βとが、自走車１の位置お
よび進行方位の演算に使用される場合は、基準点Ｃが検
出され、開き角βが演算された直後に自走車１の位置お
よび進行方位が演算される。

なお、自走車１の位置の座標および進行方位の算出の
ための手順および計算式は、特願昭63-116689号および
特願昭63-149619号に詳細が示されているので、ここで
は説明を省略する。

次に、自走車１の位置および進行方位の実際値と計算
値との誤差が小さくなると期待される３つの基準点につ
いて説明する。

第４図（ａ）および（ｂ）において、四角形ABCDの各
頂点に基準点が配置されている自走車１の移動区域内
で、自走車１の相い異なる現在位置は点1a,1b,1cおよび
1dで示されている。

同図（ａ）に示したように、点1a,1bは三角形ABCの内
側に位置していると共に、三角形ABDの内側にも位置し
ている。ところで、自走車１を包含する三角形の頂点に
あたる基準点の位置に基づいて自走車１の現在位置の演
算を行えば、該演算の結果と自走車１の実際位置との誤
差をある程度小さくできることは、既に知られている。

したがって、自走車１が位置1aまたは1bにある場合に
は、基準点A,B,CまたはA,B,Dのいずれを基準にして自走
車１の現在位置を演算しても、該演算の結果と実際値と
の誤差をある程度の範囲におさめることはできる。

しかし、三角形の角隅部つまり三角形の内側で頂点近
傍においては誤差が大きいこともすでに知られており、
前記誤差を更に縮小して自走車１の位置検出精度をより
良くするためには、前記基準点を頂点とする三角形のな
るべく中心部近くに自走車１が位置するような基準点の
位置に基づいて、自走車１の位置検出を行うことが望ま
しい。

ここで、自走車１から見た各基準点間の開き角α，
β，γおよびηのうち、隣接する２つの開き角の和（α
＋β），（β＋γ），（γ＋η），（α＋η）に着目す
ると、自走車１が位置1aにある場合は、開き角の和（α
＋η）が、前記４つの組合わせの開き角の和の中で１番
大きく、自走車１が位置1bにある場合には、開き角の和
（α＋β）が４つの組合わせの開き角の和の中で１番大
きい。

また、自走車１が位置1cにある場合は、開き角の和
（γ＋η）が４つの組合わせの開き角の和の中で１番大
きく、自走車１が位置1dにある場合には、開き角の和
（β＋γ）が前記４つの組合わせの開き角の和の中で１
番大きい。

このように、互いに隣接する特定の２つの開き角の和
が、他の隣接する２つの開き角の和のいずれよりも大き
い場合には、４つの基準点のうち、該特定の２つの開き
角を形成する３つの基準点を頂点とする三角形のほぼ中
央部に位置する領域ａ〜ｄのいずれかに自走車１は位置
している。

すなわち、開き角の和（α＋β）が前記４つの開き角
の和の組合わせの中で最大である場合は、自走車１は領
域ａにある。同様に、開き角の和（β＋γ）が最大で有
る場合は領域ｂに、開き角の和（γ＋η）が最大である
場合は領域ｃに、開き角の和（α＋η）が最大である場
合は領域ｄに、それぞれ自走車１は存在する。

例えば位置1aにある自走車１が三角形ABCと三角形ABD
の２つに包含されているように、自走車１が領域ABCD内
のどこに位置していても（但し対角線上を除く）、これ
を包含する三角形はそれぞれ２つ存在するが、開き角の
和の組み合わせの中で最大のものに対応する３つの基準
点を頂点とする三角形を選択すると、領域ａ〜ｄのうち
自走車１が存在する領域を包含する三角形が選択され
る。

したがって、互いに隣接する特定の２つの開き角の和
が最大になるような開き角の組み合わせを検出すること
によって、自走車１が位置している領域では、どの３つ
の基準点を利用して演算すれば好ましいかを判別でき
る。この判別結果に従い、互いに隣接する２つの開き角
の和が最大になるような開き角および該開き角を形成す
る３か所の基準点の方位角に基づいて自走車１の位置お
よび進行方位を算出すれば、計算値と実際値との誤差は
小さくなる。

このように、前記誤差が小さくなると期待できる基準
点は、その和が最大となるような互いに隣接する２つの
開き角を検出し、該開き角を形成する３つの基準点を検
出することによって選択できる。上述の、開き角、演算
に使用する基準点、および領域ａ〜ｄの関係を第７図
（ａ）に示し、隣接する開き角の和が最大になる組み合
わせに対応する領域ａ〜ｄの形状を図７（ｂ）に示す。
同図において、第４図と同符号は同一または同等部分を
示す。

次に、本実施例の制御装置の構成を第１図に示したブ
ロック図に従って説明する。第１図において、発光器２
から射出される光ビームは、前記回転テーブル４の回動
方向に走査され、反射器６によって反射される。反射器
６によって反射された光ビームは受光器３に入射され
る。

カウンタ９では、回転テーブル４の回転に伴ってロー
タリエンコーダ７から出力されるパルス数が計数され
る。そして、該パルスの計数値は受光器３において反射
光を受光する毎に角度検出部10に転送される。

角度検出部10では反射光の受光毎に転送される前記パ
ルスの計数値に基づいて、自走車１の進行方向に対する
各反射器６の方位角が算出され、さらに、該方位角に基
づいて自走車１から見た開き角が算出される。角度検出
部10で検出された開き角は開き角加算部11に入力され、
直前に検出された隣接する開き角との和が算出される。

ここでは、基準点は４か所に設置されているので、２
つの隣接する開き角の組合わせが４種類でき、該４種類
の開き角の組合わせの、それぞれの開き角の和が算出さ
れる。

最大角度和検出部12では、前記４種類の開き角の組合
わせの中で、今回の２つの開き角の和が１番大きい組合
わせか否かを判断し、もし今回の２つの開き角の和が１
番大きい組合わせであったならば後述するようにゲート
24が開かれる。

例えば、自走車１に搭載された受光器３が反時計方向
に回動されていて、前記基準点A,B,C,Dの順に順次方位
角を検出していき、Ａを検出したときには（γ＋η）、
Ｂを検出したときには（η＋α）、Ｃを検出したときに
は（α＋β）、Ｄを検出したときには（β＋γ）が算出
され、Ｃを検出したときに、開き角α、βの和が前回の
演算タイミングであった開き角の和より大きいと判別さ
れた場合には、この基準点Ｃの検出タイミングが演算タ
イミングであるとの判断がなされる。また、この次は基
準点Ｄの検出で（β＋γ）が算出され、（α＋β）と
（β＋γ）との大小関係が比較され、（β＋γ）の方が
大きいと判断された場合は、基準点Ｄの検出タイミング
が演算タイミングであるとの判断がなされ、一方（β＋
γ）のほうが小さいと判断された場合には、この基準点
Ｄの検出タイミングは演算タイミングでないと判断され
る。

さらに、この次には基準点Ａの検出で（γ＋η）が算
出され、この（γ＋η）と、前回の演算時の開き角の和
（β＋γ）との大小関係が比較され、以後、同様の動作
が順次繰返して行われる。

そして、演算タイミングと判断されるとゲート24が開
かれて、和が最大であった開き角のそれぞれの値と、該
開き角を形成する基準点の方位角が位置・進行方位演算
部13に入力される。

位置・進行方位演算部13では自走車１の座標および進
行方位が演算され、その演算結果は比較部25に入力され
る。比較部25では、走行コース設定部16に設定さえてい
る走行コースを表すデータと、前記位置・進行方位演算
部13で得られた自走車１の座標および進行方位とが比較
される。

この比較結果は操舵部14に入力され、該比較結果に基
づき自走車の前輪17に連結された操舵モータ（図示せ
ず）が駆動される。操舵モータによる前輪17の操舵角は
自走車１の前輪に設けられた舵角センサ15で検出され操
舵部14にフィードバックされる。

駆動部18はエンジン19の始動・停止、および該エンジ
ン19の動力を後輪21に伝達するクラッチ20の動作を制御
する。

なお、第１図に示された構成要素のうち、図中、鎖線
で囲まれた部分はマイクロコンピュータによって構成す
ることができる。

次に、上記手順によって算出された自走車１の位置情
報に基づき、自走車１の走行方向を制御する操向制御に
ついて説明する。

第５図は自走車１の走行コースと基準点との位置関係
を示す図であり、第２図は操向制御のフローチャートで
ある。

第５図には、基準点Ｂを原点とし、基準点ＢおよびＣ
を通る線をｘ軸とする座標系で自走車１の位置および該
自走車１による作業区域22が示されている。

点Ｒ（Xret,Yret）は自走車１の戻り位置を示し、作
業区域22は座標（Xst,Yst）、（Xst,Ye）、（Xe,Ys
t）、（Xe,Ye）で示される点を頂点とする四角形領域で
ある。ここでは自走車１の位置Ｔは（Xp,Yp）で示す。

なお、第５図においては、説明を簡単にするため、作
業区域22の４辺をｘ軸またはｙ軸に平行にした例を示し
たが、作業区域22の周囲に基準点A,B,C,Dを配置してあ
れば、作業区域22の各辺の向きおよび作業区域22の形状
は任意である。

第２図のフローチャートに従って制御手順を説明す
る。

まず、ステップS1では、自走車１を点Ｒから作業開始
位置まで、無線操縦により移動させる。

ステップS2では、自走車１を停車させたままで発光器
2,受光器３を回転させ、各基準点の検出を行うと共に、
自走車１から見た各基準点の方位角を検出する。

ステップS3では、互いに隣接する２つの開き角の角度
の和を算出し、該角度の和が最大となる開き角の組合わ
せを検出する。

ステップS4では、前記和が最大となる開き角の組合わ
せに従って、自走車１の位置および進行方位を演算する
タイミングを決定する。演算タイミングとしては、受光
器３が予定の基準点を検出した直後が最適であるので、
演算タイミングの決定は、該予定の基準点を決定するこ
とによって行われる。

例えば開き角αとβの和が最大であれば、演算タイミ
ングの基準点はＣであり、開き角βとγの和が最大であ
れば、演算タイミングの基準点はＤとなる。

ステップS5では、走行コースのＸ座標XnとしてXstを
セットし、走行コースを決定する。

ステップS6では、自走車１の走行が開始される。

ステップS7では、受光器３が基準点からの反射光を受
光したか否かの判断がなされる。反射光が検出されるま
で、該ステップS7の処理は繰返される。反射光が検出さ
れると、ステップS8に進む。

ステップ８では、ステップS7で検出された基準点の方
位角が検出され、該方位角に基づいて開き角が算出され
る。

ステップS9では、ステップS7で検出された基準点と、
該基準点の検出直前に検出された２つの基準点とで形成
される２つの開き角の和が算出される。

ステップS10では、ステップS7で検出された基準点が
直前回の演算タイミングとして設定されている基準点か
否かの判断が行われる。

ステップS10の判断が肯定ならば、ステップS13に進ん
で、自走車１の位置および進行方位の演算が行われる。

ステップS10の判断が否定ならば、ステップS11に進
む。

ステップS11では、ステップS9で検出された開き角の
和が、前回、自走車１の位置および進行方位を演算した
際に使用された２つの開き角の和より大きいか否かの判
断がなされる。初回のフローでは、ステップS3で算出さ
れた最大の開き角より大きいか否かの判断が行われる。

ステップS11の判断が肯定、つまり、今回の開き角の
和が前回の自走車１の位置および進行方位演算時に用い
られた開き角の和より大きい場合は、ステップS12に進
んで、今回検出された基準点に演算基準点を更新する。

演算基準点の更新後は、ステップS13に進んで自走車
１の位置および進行方位が演算される。

ステップS11の判断が否定、つまり、開き角の和が最
も大きい開き角の組合わせが、前回、自走車１の位置お
よび進行方位演算時と変わっていない場合は、自走車１
の位置および進行方位は演算されないで、ステップS7に
戻り、次の基準点からの反射光を受ける。

ステップS12で演算基準点が更新されると、次回のフ
ローでは、ステップS10における判断基準点は該更新さ
れた基準点となる。

ステップS14では、前記開き角および方位角に基づ
き、自走車１の位置（Xp,Yp）および進行方位θｆが算
出され、該算出結果に従って自走車１の直線走行制御が
行われる。

ステップS15では、自走車１がｙ軸方向において、原
点から遠ざかる方向（行き方向）に走行しているか、原
点に近づく方向（戻り方向）に走行しているかが判断さ
れる。

行き方向であれば、ステップS16において、一行程が
終了したか（Yp＞Ye）否かが判断され、戻り方向であれ
ば、ステップS17において、一行程終了（Yp＜Yst）した
か否かが判断される。ステップS16またはS17において、
一行程が終了していないと判断されればステップS7〜S1
5の処理が行われる。

ステップS16またはS17において、一行程が終了したと
判断されれば、次はステップS18において全行程が終了
した（Xp＞Xe）か否かの判断が行われる。

全行程が終了していなければ、ステップS18からステ
ップS19に移って自走車１のＵターン制御が行われる。
Ｕターン制御は、前記位置・進行方位演算部13で演算さ
れた自走車１の位置情報を操舵部14にフィードバックし
て行われる直線行程の操向制御とは別の方式で行われ
る。

すなわち、旋回行程では自走車１の操舵角をあらかじ
め設定された角度に固定して走行させる。そして、角度
検出部10で検出される開き角に基づいて演算される、自
走車１から見た各基準点A,B,C,Dの方位角のうち少なく
とも１つが予定の角度範囲内に合致した時点で旋回を停
止して、直線行程の操向制御に戻るようにしている。

ステップS20では、XnにXn＋Ｌがセットされ、次の走
行コースが設定される。次の走行コースが設定されれば
ステップS7に戻って、前記処理が繰返される。

全行程が終了したならば、戻り位置Ｒ（Xret,Yret）
へ戻って（ステップS21）、走行が停止される（ステッ
プS22）。

以上の説明のように、本実施例によれば、互いに隣接
する２つの開き角の和が、最大になる２つの開き角の組
合わせを検出して、該２つの開き角および該開き角を形
成する３つの基準点の方位角に基づいて自走車１の位置
および進行方位を演算するようにしている。

換言すれば、自走車１の位置および進行方位の演算
を、自走車１が位置している前記領域ａ〜ｄのいずれか
を包囲する三角形頂点に位置している基準点の位置情報
に基づいて行うことができる。

本実施例では、自走車１を戻り位置から作業開始位置
まで、無線操縦で誘導するようにしたが、戻り位置Ｒに
自走車１を停止させた状態で、光ビームを走査して、基
準点の方位角の検出を行い、該方位角に基いて戻り位置
Ｒから作業開始位置までの走行コースを演算し、該コー
スに沿って自走車１を作業開始位置まで走行させること
もできる。

なお、基準点からの反射光を見失ったり、他の光反射
物体からの光を基準点からの反射光であると誤認したよ
うな場合には、正確な操向位置の検出が行えないことが
ある。このような誤動作を防止するためには、受光器３
が光を受光した際に基準点識別処理を行い、該基準点識
別処理後に前記フローチャートのステップS9以降の処理
を行うようにすれば良い。

前記基準点識別処理としては、本発明と同日付出願の
自走車の操向位置検出装置（特願昭63-262192号）に開
示した基準点識別処理を適用することができる。

本実施例では、発光器および受光器が共に自走車に搭
載されている例を示したが、基準点に発光手段を配置
し、自走車には受光手段のみが搭載されたようなシステ
ムにおいても本発明は実施できる。

なお、本実施例では、直線走行制御の演算タイミング
を２つの開き角の和が最大であることを検出した時点に
同期させるようにしたが、該直線走行制御の演算タイミ
ングは任意の割込みによって行うこともできる。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、請求項１〜３の発明
によれば次のような効果が達成できる。

（１）互いに隣接する開き角の和が常に最大となるよ
うに該選択された三角形ゾーンを構成する３つの基準点
の位置情報に基づいて、自走車の位置を演算できるの
で、該演算値と実際値との誤差を小さくすることができ
る。

（２）前記３つの基準点の選択は、互いに隣接する２
つの開き角の和が、他の互いに隣接する２つの開き角の
和より大きいような開き角の組合わせを検出することに
よって行えるので、計算の手順が簡単である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
操向制御のフローチャート、第３図は自走車の進行方位
および開き角の説明図、第４図は領域別の開き角の状態
を示す図、第５図は自走車の走行コースと反射器の配置
状態を示す図、第６図は自走車と反射器の配置状態を示
す斜視図第７図は開き角と基準点と領域の関係を示す図
である。１……自走車、２……発光器、３……受光器、６……反
射器、７……ロータリエンコーダ、９……カウンタ、10
……角度検出部、11……開き角加算部、12……最大角度
和検出部、13……位置・進行方位演算部、14……操舵
部、23……演算タイミング判断部、25……比較部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自走車とは離れた少なくとも４か所の基準
点に設けられた光発生手段からの光信号を受光して、該
受光信号のうち、３か所の基準点から発せられた光信号
の受光信号に基づいて自走車の位置を検出する自走車の
操向位置検出装置において、前記自走車に水平方向に回動自在に搭載されて、前記光
信号を受光する受光手段と、前記受光手段の受光間隔に基づいて、前記基準点の方位
角を検出する手段と、自走車から見た前記各基準点間の開き角を演算する手段
と、前記開き角のうち、互いに隣接する２つの開き角の和を
算出する手段と、前記算出された開き角の和が最も大きくなる２つの開き
角の組合わせを選出する手段と、該選出された２つの開き角を形成する基準点の、自走車
から見た開き角、および自走車に対する該基準点の方位
角に基づいて前記自走車の位置の演算を行う手段とを具
備した自走車の操向位置検出装置。
【請求項２】前記受光手段と共に回動自在に自走車に搭
載された発光手段を具備し、前記光発生手段が、前記発
光手段からの照射光をその入射方向に反射する光反射手
段であることを特徴とする請求項１記載の自走車の操向
位置検出装置。
【請求項３】連続する２つの開き角の終端となる基準点
の方位角を検出したタイミングに同期させて、その２つ
の開き角の和から前記自走車の位置の演算をその時点で
行うか否かを判断するように構成されたことを特徴とす
る請求項１または２記載の自走車の操向位置検出装置。