JPH08323477A - Seam center detection device for manufacturing welded pipe and method for manufacturing welded pipe - Google Patents
Seam center detection device for manufacturing welded pipe and method for manufacturing welded pipeInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】シームセンターを正確に検出することができ、
かつ、安価な溶接管製造用シームセンター検出装置およ
びその検出手段を用いた溶接管の製造方法を提供する。
【解決手段】（１）管材のシーム部を連続的に溶接する
ことにより溶接管を製造するためのシームセンター検出
装置であって、管材の内部からシーム開先部に向けて照
明光を発する照明手段と、シーム開先部を通過した照明
光を受光する受光手段と、この受光手段の出力からシー
ムセンターを求める演算手段とを備える溶接管製造用シ
ームセンター検出装置。
（２）管材のシーム部を連続的に溶接することにより溶
接管を製造する方法において、管材の内部からシーム開
先部に向けて照明光を照射して、シーム開先部を通過し
た照明光を受光し、その信号を基にシームセンターを検
出し、検出されたシームセンター位置にレーザ照射位置
を追随させながらシーム部を溶接する溶接管の製造方
法。
(57) [Abstract] [Problem] Seam center can be detected accurately,
Also provided are an inexpensive seam center detecting device for manufacturing a welded pipe and a method for manufacturing a welded pipe using the detecting means. SOLUTION: (1) A seam center detecting device for manufacturing a welded pipe by continuously welding a seam portion of a pipe material, the lighting device emitting illumination light from the inside of the pipe material toward a seam groove portion. A seam center detecting device for manufacturing a welded pipe, comprising: a means, a light receiving means for receiving the illumination light having passed through the seam groove portion, and a computing means for obtaining a seam center from an output of the light receiving means. (2) In a method of manufacturing a welded pipe by continuously welding a seam portion of a pipe material, an illumination light is emitted from the inside of the pipe material toward a seam groove portion, and the illumination light passes through the seam groove portion. Is received, the seam center is detected based on the signal, and the seam portion is welded while the laser irradiation position is tracked to the detected seam center position.
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接管製造用シー
ムセンター検出装置および溶接管の製造方法に関し、さ
らに詳しくはパワーレーザ、電気アーク等を用いて金属
管のシーム部を連続的に溶接することにより、溶接管を
製造するのに用いられるシームセンター検出装置および
その検出装置を利用した溶接管の製造方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a seam center detecting device for manufacturing a welded pipe and a method for manufacturing a welded pipe. More specifically, the seam portion of a metal pipe is continuously welded using a power laser, an electric arc or the like. Thus, the present invention relates to a seam center detection device used for manufacturing a welded pipe and a method for manufacturing a welded pipe using the detection device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】炭素鋼、合金鋼、ステンレス鋼あるいは
チタン等の溶接管の製造には、素材の帯状の金属帯を成
形ロール群に通して両側エッジ部が相対向するように、
オープンパイプ状（以下、管材という）に連続的に成形
し、さらにスクイズロールによって両側エッジ部（以
下、シーム部という）を突き合わせ、このシーム部が突
き合わせられた衝合点（以下、シームセンターという）
に、集束されたパワーレーザビームを照射して溶接する
方法または電気アークにより溶接する方法などが採用さ
れている。2. Description of the Related Art In the production of welded pipes of carbon steel, alloy steel, stainless steel, titanium, etc., a strip-shaped metal strip of material is passed through a forming roll group so that both side edge parts face each other.
It is continuously formed into an open pipe shape (hereinafter referred to as "tube material"), and both edge parts (hereinafter referred to as seam parts) are butted against each other by a squeeze roll.
In addition, a method of irradiating a focused power laser beam for welding, a method of welding by an electric arc, or the like is adopted.
【０００３】このとき、金属帯には多少のうねりがあ
り、また、成形ロール群には位置の調整不良等が起こる
こともあるため、突き合わせの際にシームセンターが偏
位することがある。シームセンターの偏位が生じると、
集束されたパワーレーザビームがシームセンターに照射
されない。そのため、溶接部に溶接不良が起こるという
問題がある。したがって、溶接不良を解消するために
は、シームセンターを正確に検出し、シームセンターの
偏位にパワーレーザの照射位置を追従させる必要があ
る。At this time, the metal strip has some undulations, and the position of the forming roll group may be improperly adjusted. Therefore, the seam center may be displaced at the time of butting. When the seam center deviation occurs,
The focused power laser beam does not reach the seam center. Therefore, there is a problem that welding defects occur in the welded portion. Therefore, in order to eliminate the welding failure, it is necessary to accurately detect the seam center and make the irradiation position of the power laser follow the deviation of the seam center.
【０００４】特開平５−１４６８８４号公報には、レー
ザ溶接用シームセンター検出装置が開示されている。こ
の装置は、図４に示すように、スポットレーザ発振部１
１、変調信号発生部１２、スポットレーザ走査部１３、
管材の周方向に扇状に配設された複数個の受光素子１４
と、同期検波部１５、シームセンター演算部１６、パワ
ーレーザ照射制御部１７などで構成されている。Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-146884 discloses a laser welding seam center detecting device. This device, as shown in FIG.
1, a modulation signal generation unit 12, a spot laser scanning unit 13,
A plurality of light receiving elements 14 arranged in a fan shape in the circumferential direction of the pipe material
And a synchronous detector 15, a seam center calculator 16, a power laser irradiation controller 17, and the like.
【０００５】上記のシームセンター検出装置において
は、先ず、変調信号発生部１２で発生された変調信号に
基づいて振幅変調されるとともに所定の照射強度に調整
されたレーザをスポットレーザ発振器１１より発振し、
スポットレーザ走査部１３によって管材１８の軸長方向
と直交する方向に照射して走査させる。次いで、管材１
８の外表面で反射した正反射光を複数個の受光素子１４
で受光し、これら複数個の受光素子１４からの出力信号
のうちの照射スポットレーザ光と同一周波数成分のみの
信号を同期検波部１５によって抽出する。その後、この
抽出信号に基づいてシームセンター演算部１６でシーム
センターを求めてパワーレーザ照射制御部１７へ出力す
る。In the above-mentioned seam center detecting device, first, the spot laser oscillator 11 oscillates a laser which is amplitude-modulated based on the modulation signal generated by the modulation signal generator 12 and adjusted to a predetermined irradiation intensity. ,
The spot laser scanning unit 13 irradiates and scans the tube material 18 in a direction orthogonal to the axial direction. Next, pipe material 1
The specularly reflected light reflected by the outer surface of
In the output signal from the plurality of light receiving elements 14, a signal having only the same frequency component as the irradiation spot laser light is extracted by the synchronous detection unit 15. After that, the seam center calculation unit 16 obtains the seam center based on the extracted signal, and outputs the seam center to the power laser irradiation control unit 17.
【０００６】この装置構成の場合には、複数個の受光素
子が管材の外表面に向けて扇状に配置されているので、
溶接管の外径が小さく、表面が鏡面に近い状態の材料で
あっても均一な受光感度を確保することができる。ま
た、同期検波法を用いているので、パワーレーザのビー
ム照射点から生じる強力な溶接光による外乱、その他周
辺設備からの外乱を確実に除去できる。したがって、管
材表面から反射されたレーザスポット光をＣＣＤカメラ
で受光し、ＣＣＤカメラからの出力を画像処理してシー
ムセンターを求める方法に比べると、特開平５−１４６
８８４号公報に示されている装置の検出精度は高いとさ
れている。しかしながら、この装置には、次のような問
題がある。In the case of this device configuration, since the plurality of light receiving elements are arranged in a fan shape toward the outer surface of the pipe member,
Even if the outer diameter of the welded pipe is small and the surface of the welded pipe is close to a mirror surface, uniform light receiving sensitivity can be ensured. Further, since the synchronous detection method is used, it is possible to reliably remove the disturbance due to the strong welding light generated from the beam irradiation point of the power laser and the disturbance from other peripheral equipment. Therefore, as compared with a method in which the laser spot light reflected from the surface of the pipe material is received by a CCD camera and the output from the CCD camera is image-processed to obtain the seam center, it is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-146.
The detection accuracy of the device disclosed in Japanese Patent No. 884 is said to be high. However, this device has the following problems.
【０００７】レーザスポット光の反射率が小さい材料を
対象とする場合、あるいは材料表面に付着した汚れのた
めに局所的にレーザスポット光の反射率が小さくなる材
料を対象とする場合には、全体的または局所的に信号レ
ベルが低くなり、検出信号のＳＮ比が小さくなる。この
ため、例えば、図５（ａ）に示すように、信号レベルが
全体的に小さい場合には、シーム開先部の信号レベルと
管材表面からの反射信号レベルとが接近するので、これ
らを弁別するためにスライスレベルを変えて対応したと
しても、開先部の信号のみを抽出することが困難にな
る。また、図５（ｂ）に示すように、管材表面からの反
射信号レベルが汚れ等の部分で局所的に小さくなって開
先部の信号レベルに接近した場合には、上記と同様の理
由により、開先部の信号のみを抽出することが困難にな
る。仮に、スライスレベルを変えて両者の信号を２値化
できたとしても、図５（ｃ）に示すように、開先部の信
号が真のシームセンターを中心に対称になっていない場
合には、スライスレベル１で検出されるシームセンター
「Ａ」が、スライスレベル２では「Ｂ」に変化するた
め、真のシームセンターを正確に検出することができな
い。When targeting a material having a low reflectance of laser spot light, or when targeting a material having a low reflectance of laser spot light locally due to dirt adhering to the material surface, The signal level becomes lower locally or locally, and the SN ratio of the detection signal becomes smaller. Therefore, for example, as shown in FIG. 5A, when the signal level is generally low, the signal level at the seam groove portion and the signal level reflected from the surface of the pipe material are close to each other, so that they can be discriminated from each other. Therefore, even if the slice level is changed to cope with this, it is difficult to extract only the signal of the groove portion. Further, as shown in FIG. 5 (b), when the signal level reflected from the surface of the pipe material is locally reduced at a portion such as dirt and approaches the signal level of the groove portion, for the same reason as above. , It becomes difficult to extract only the signal of the groove portion. Even if the two signals can be binarized by changing the slice level, as shown in FIG. 5C, when the signal at the groove is not symmetrical about the true seam center, , The seam center “A” detected at the slice level 1 changes to “B” at the slice level 2, so that the true seam center cannot be accurately detected.
【０００８】さらに、レーザスポット光の走査方向がそ
の走査中にオープンパイプの軸方向と直交する方向から
少しでもズレた場合には、その演算方法がタイミングパ
ルス間の時間計測に基づいているので、シームセンター
を正確に検出することができない。仮に、走査中に走査
方向がズレないとしても、シーム開先部の形状がシーム
センターに対して左右対称の一定なＶ字形状をしている
ことはほとんどなく、図６（ａ）に示すように左右非対
称なＶ字形状となっている。そのため、シーム開先部の
各エッジ端ＡおよびＢ点を１次元的に検出し、そのＡＢ
両点の中央をシームセンターとして検出する方法では、
上述の５（ｃ）図に示す場合と同様に、真のシームセン
ターを正確に検出することができない。Further, when the scanning direction of the laser spot light is slightly deviated from the direction orthogonal to the axial direction of the open pipe during the scanning, the calculation method is based on the time measurement between the timing pulses. The seam center cannot be detected accurately. Even if the scanning direction does not deviate during scanning, the shape of the seam groove portion is rarely a constant V-shape symmetrical with respect to the seam center, as shown in FIG. 6 (a). It has a left-right asymmetric V-shape. Therefore, the edge points A and B of the seam groove are detected one-dimensionally and the AB
In the method of detecting the center of both points as the seam center,
Similar to the case shown in FIG. 5 (c), the true seam center cannot be detected accurately.
【０００９】このように、特開平５−１４６８８４号公
報で提案されているシームセンター検出装置は、その検
出精度が材料の表面状態およびシーム開先部の平面視形
状に影響されて正確にシームセンターを検出できないと
いう欠点を持っている。また、オープンパイプの軸長方
向と直交する方向にレーザスポット光を正確に走査照射
するためには、レーザスポット光走査部として非常に高
精度な光学系を用いる必要があり、装置が高価になると
いう欠点もある。As described above, in the seam center detecting device proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 5-146884, the detection accuracy is affected by the surface condition of the material and the shape of the seam groove in plan view, and the seam center is accurately detected. Has the drawback of not being able to detect. Further, in order to accurately scan and irradiate the laser spot light in the direction orthogonal to the axial direction of the open pipe, it is necessary to use an extremely high-precision optical system as the laser spot light scanning unit, which makes the device expensive. There is also a drawback.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、材料の種類
や材料の表面状態およびシーム開先部の形状の影響を受
けることがなく、溶接点等となるシームセンターを正確
に検出することができ、かつ、高価な光学系を用いる必
要がない安価な溶接管製造用シームセンター検出装置お
よびその検出手段を用いる溶接管の製造方法を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is capable of accurately detecting a seam center, such as a welding point, without being affected by the type of material, the surface state of the material, and the shape of the seam groove. An object of the present invention is to provide an inexpensive seam center detecting device for manufacturing a welded pipe which does not require the use of an expensive optical system, and a method of manufacturing a welded pipe using the detecting means.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は上記の課題を解
決するためになされたものであって、下記の（１）〜
（３）を要旨とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and includes the following (1)-
(3) is the gist.
【００１２】（１）管材のシーム部にレーザを照射して
連続的に溶接することにより溶接管を製造するためのシ
ームセンター検出装置であって、管材の内部からシーム
開先部に向けて照明光を発する照明手段と、シーム開先
部を通過した照明光を受光する受光手段と、この受光手
段の出力信号からシームセンターを求める演算手段とを
備える溶接管製造用シームセンター検出装置。(1) A seam center detecting device for producing a welded pipe by irradiating a seam portion of a pipe material with a laser to continuously weld the seam portion, and illuminates a seam groove portion from the inside of the pipe material. A seam center detecting device for manufacturing a welded pipe, comprising: a lighting means for emitting light; a light receiving means for receiving the illumination light having passed through the seam groove; and a computing means for obtaining a seam center from an output signal of the light receiving means.
【００１３】（２）上記照明手段とシーム開先部相当位
置との間に直線偏光させる偏光手段を備え、かつ、シー
ム開先部相当位置と上記受光手段との間に前記偏光した
照明光と同一振動方向の光のみを抽出して選択的に透過
させる濾光手段を備える（１）に記した溶接管製造用シ
ームセンター検出装置。(2) Polarizing means for linearly polarizing light is provided between the illumination means and a position corresponding to the seam groove portion, and the polarized illumination light is provided between the position corresponding to the seam groove portion and the light receiving means. The seam center detecting device for manufacturing a welded pipe according to (1), further including a filtering means for extracting and selectively transmitting only light in the same vibration direction.
【００１４】（３）管材のシーム部にレーザを照射して
連続的に溶接することにより溶接管を製造する方法にお
いて、管材の内部からシーム開先部に向けて照明光を照
射して、シーム開先部を通過した照明光を受光し、その
信号を基にシームセンターを検出し、検出されたシーム
センター位置にレーザ照射位置を追随させながらシーム
部を溶接することを特徴とする溶接管の製造方法。(3) In a method for producing a welded pipe by irradiating a laser beam on a seam portion of a pipe material to continuously weld the pipe material, an illumination light is irradiated from the inside of the pipe material toward a seam groove to form a seam. It receives the illumination light that has passed through the groove, detects the seam center based on the signal, and welds the seam while following the laser irradiation position to the detected seam center position. Production method.
【００１５】上記の本発明の溶接管製造用シームセンタ
ー検出装置は、シーム開先部に臨む管材の内部に発光部
を配設し、２次元イメージセンサとしてのＣＣＤカメラ
を用いる受光手段を発光部に対向するようにシーム開先
部に臨む管材の外部に配設した構成となっているので、
検出される画像信号は、濃淡が鮮明であり、換言すれば
２次元信号列のＳＮ比が高い。そのため、このＳＮ比の
向上した画像信号を元に周知の画像処理法によってシー
ムセンターを求めることにより、シームセンターを正確
に検出することができる。The seam center detecting device for manufacturing a welded pipe according to the present invention is provided with a light emitting portion inside the pipe material facing the seam groove and a light receiving means using a CCD camera as a two-dimensional image sensor. Since it is arranged outside the pipe material facing the seam groove so as to face the
The detected image signal has a clear contrast, in other words, the SN ratio of the two-dimensional signal sequence is high. Therefore, the seam center can be accurately detected by obtaining the seam center by a known image processing method based on the image signal having the improved SN ratio.
【００１６】また、照明光には減衰がなく一定の照度で
あり、その照明光が直接受光手段で受光されるため、シ
ーム開先部の平面形状に対応した透過光を画像信号とし
て検出することができる。したがって、シームセンター
の位置検出に対して、材料の種類や材料の表面状態およ
びシーム開先部形状の影響がほとんどない。Since the illumination light has a constant illuminance without attenuation and the illumination light is directly received by the light receiving means, the transmitted light corresponding to the planar shape of the seam groove portion can be detected as an image signal. You can Therefore, the type of material, the surface condition of the material, and the shape of the seam groove portion have almost no influence on the position detection of the seam center.
【００１７】さらに、受光手段と発光部との間に偏光手
段と濾光手段とを介在させることや、特定の波長域の発
光を有する照明手段とその照明光の濾光手段を用いるこ
とにより、ＳＮ比をいっそう向上させた画像信号を得る
ことができる。なお、発光部と光源とを隔離し導光手段
により照明光を導くようにすることもできる。この場合
には、細い管材の内部にも照明手段を配置できるととも
に、光源のメンテナンス性も大幅に向上する。Further, by interposing a polarizing means and a filtering means between the light receiving means and the light emitting section, or by using an illuminating means having an emission in a specific wavelength range and a filtering means for the illuminating light, An image signal with an improved SN ratio can be obtained. It is also possible to separate the light emitting portion and the light source and guide the illumination light by the light guide means. In this case, the illuminating means can be arranged inside the thin pipe material, and the maintainability of the light source is greatly improved.
【００１８】なお、本発明でいうシーム開先部とは、広
義には衝合点（溶接点）を含む近傍の工程上の上流側を
意味する。ただし、本発明におけるシームセンター検出
には、必ずしも衝合点を含む必要はない。本発明では、
このような場合も含めてシーム開先部と呼ぶことにす
る。In the broad sense, the seam groove portion in the present invention means the upstream side in the process including the abutting point (welding point). However, the seam center detection in the present invention does not necessarily need to include the abutting point. In the present invention,
Including such a case, it will be called a seam groove.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】本発明のシームセンター検出装置
およびこの検出装置を用いた溶接管の製造方法につい
て、その一実施例を示す図面に基づいて、パワーレーザ
による溶接法の例について詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION With respect to a seam center detecting device of the present invention and a method of manufacturing a welded pipe using this detecting device, an example of a welding method using a power laser will be described in detail with reference to the drawings showing an embodiment thereof. To do.
【００２０】図１は本発明のシームセンター検出装置の
構成例を示す図、図２は図１のＩ−Ｉ線矢視拡大図であ
る。１は発光部、２と３は偏光手段を構成する拡散板と
偏光板、４と５は濾光手段を構成する偏光板とフィルタ
ー、６は受光手段、７は計算機である。FIG. 1 is a diagram showing a structural example of a seam center detecting device of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged view taken along the line II of FIG. Reference numeral 1 is a light emitting portion, 2 and 3 are diffuser plates and polarizing plates which constitute polarizing means, 4 and 5 are polarizing plates and filters which constitute filtering means, 6 is light receiving means, and 7 is a calculator.
【００２１】発光部１は、管材Ｐの溶接点Ｗ（衝合点）
よりも上流側の管材Ｐの内部に図示しない支持アームを
持って配置されており、管材Ｐの外部に設けられた光源
１ｃのメタルハライド光を導く光ファイバー１ａの出口
端に連結されている。光ファイバー１ａは、発光部１よ
りもさらに上流側の管材Ｐの開先部より挿入されてい
る。そして、発光部１に導かれたメタルハライド光を、
集光レンズ１ｂによってシーム開先部Ｓの最大幅よりも
広幅で、かつ管材Ｐの軸長方向に所定の幅を有するスリ
ット状の照明光に集光してシーム開先部Ｓに向けて照射
するようになっている。The light emitting portion 1 has a welding point W (abutting point) of the pipe material P.
It is arranged with a support arm (not shown) inside the pipe material P on the upstream side, and is connected to the exit end of the optical fiber 1a that guides the metal halide light of the light source 1c provided outside the pipe material P. The optical fiber 1a is inserted from the groove portion of the pipe material P on the upstream side of the light emitting unit 1. Then, the metal halide light guided to the light emitting unit 1 is
The condenser lens 1b collects slit-shaped illumination light having a width wider than the maximum width of the seam groove S and having a predetermined width in the axial direction of the pipe material P, and irradiates the seam groove S toward the seam groove S. It is supposed to do.
【００２２】なお、本発明例では、発光部１を管材Ｐの
外部に設けられた光源１ｃから光ファイバーを用いて導
くようにしたが、光ファイバーの代わりに管材内部に反
射ミラーを配設して導光しても良く、また発光源それ自
体を管材Ｐの内部に直接配置し、この発光源から発せら
れる光を集光レンズ１ｂでスリット状に集光するように
してもよい。また、光源の種類としては、メタルハライ
ド光に限らず、キセノン光やハロゲン光やＬＥＤ光など
の種々の光源を用いることができるが、０．５〜０．７
μｍの波長域に高強度の発光輝線を有するメタルハライ
ド光を用いるのが好ましい。その理由は、溶接用のパワ
ーレーザの反射光や管材の予備加熱により赤熱したシー
ムエッジ部からの放射光等の外乱光の波長が０．５μｍ
未満あるいは０．７μｍ超の領域にあり、これらの外乱
光を確実に除去できるからである。In the example of the present invention, the light emitting portion 1 is guided from the light source 1c provided outside the tube P by using an optical fiber. However, instead of the optical fiber, a reflecting mirror is provided inside the tube to guide the light. Light may be emitted, or the light emitting source itself may be arranged directly inside the tube material P, and the light emitted from this light emitting source may be condensed into a slit shape by the condenser lens 1b. The type of light source is not limited to metal halide light, and various light sources such as xenon light, halogen light and LED light can be used.
It is preferable to use metal halide light having a high intensity emission line in the wavelength range of μm. The reason is that the wavelength of the disturbance light such as the reflected light of the power laser for welding and the radiated light from the seam edge part that is red-heated by preheating the pipe material is 0.5 μm.
This is because it is in the region of less than or more than 0.7 μm, and these ambient light can be reliably removed.
【００２３】偏光手段を構成する拡散板２と偏光板３
は、図示しない支持アームと共通の支持アームを持って
発光部１とシーム開先部Ｓとの間に配置されている。そ
して、照射されたスリット状の照明光を拡散板２で拡散
させて照度ムラをなくし、偏光板３で直線偏光するよう
になっている。そのため、ここで平面内における照度の
均一な高強度のスリット状の照明光、すなわち偏光透過
照明光１０が得られ、この偏光透過照明光１０がシーム
開先部Ｓのみを直進して通過する。したがって、シーム
開先部Ｓを通過した偏光透過照明光１０の平面形状と大
きさは、シーム開先部Ｓの平面形状と大きさに一致する
ことになる。Diffusion plate 2 and polarizing plate 3 which constitute the polarization means
Is arranged between the light emitting unit 1 and the seam groove S with a supporting arm common to the supporting arm (not shown). Then, the illuminated slit-shaped illumination light is diffused by the diffusion plate 2 to eliminate unevenness in illuminance, and is linearly polarized by the polarizing plate 3. Therefore, high-intensity slit-shaped illumination light with uniform illuminance in the plane, that is, polarized transmitted illumination light 10 is obtained, and this polarized transmitted illumination light 10 passes straight through only the seam groove portion S. Therefore, the planar shape and size of the polarized transmitted illumination light 10 that has passed through the seam groove portion S match the planar shape and size of the seam groove portion S.
【００２４】濾光手段を構成する偏光板４とフィルター
５は、図示しない支持アームによって、上記の偏光手段
と対向する管材Ｐの外部に配置されている。そして、シ
ーム開先部Ｓを通過した偏光透過照明光１０の中から、
偏光板４で偏光透過照明光と同一振動方向の光のみを抽
出し、フィルター５で所定の波長の光のみを透過させ、
溶接点Ｗで発せられるパワーレーザ光等の外乱光の透過
量を低減または除去できるようになっている。The polarizing plate 4 and the filter 5 constituting the light filtering means are arranged outside the tube material P facing the above-mentioned polarizing means by a support arm (not shown). Then, from the polarized transmitted illumination light 10 that has passed through the seam groove S,
The polarizing plate 4 extracts only the light having the same vibration direction as the polarized transmitted illumination light, and the filter 5 transmits only the light having a predetermined wavelength,
The amount of ambient light such as power laser light emitted at the welding point W can be reduced or eliminated.
【００２５】このため、濾光手段を透過した偏光透過照
明光１０は、溶接点Ｗのパワーレーザ光等の外乱光の透
過量が低減または除去されており、また、所定の振動方
向で、かつ所定の波長の光のみとなっている。したがっ
て、この偏光透過照明光１０が後述の受光手段で受光さ
れた場合には、受光手段からの出力信号はＳＮ比の向上
した信号となっている。Therefore, the polarized transmitted illumination light 10 that has passed through the filtering means has a reduced or eliminated amount of disturbance light such as power laser light at the welding point W, and has a predetermined vibration direction. Only light of a predetermined wavelength is available. Therefore, when the polarized transmitted illumination light 10 is received by the light receiving means described later, the output signal from the light receiving means is a signal with an improved SN ratio.
【００２６】なお、前記フィルター５として、波長が
０．５〜０．７μｍのメタルハライド光のみを透過させ
るものを用いると、パワーレーザ光等の外乱光の透過量
を低減もしくは除去することができる。When the filter 5 is one that transmits only metal halide light having a wavelength of 0.5 to 0.7 μm, the amount of disturbance light such as power laser light transmitted can be reduced or eliminated.
【００２７】受光手段６はＣＣＤカメラが適当であり、
上記濾光手段を構成する偏光板４およびフィルター５の
図示しない支持アームと共通の支持アームによって、上
記発光部１、偏光手段および濾光手段に対向するように
管材Ｐの外部に配置されている。A CCD camera is suitable for the light receiving means 6,
The polarizing plate 4 and the filter 5 constituting the light filtering means are arranged outside the tube material P so as to face the light emitting unit 1, the polarizing means and the light filtering means by a support arm common to the supporting arms (not shown). .
【００２８】受光手段６として用いられるＣＣＤカメラ
は、シーム開先部Ｓを含む管材Ｐの外面領域を視野と
し、かつ管材Ｐ上の所定空間分解能を有する２次元イメ
ージセンサーとして機能する。そして、上記濾光手段を
透過した偏光透過照明光１０をその偏光面に合わせて受
光し、その受光エネルギーの大きさに比例した２次元ア
ナログ信号列（画像信号）に変換して計算機７に出力す
るようになっている。なお、後述の実施例では、ＣＣＤ
カメラとしては、空間分解能を０．０５ｍｍに設定した
４８０×６４０画素のカメラを用いた。また、ＣＣＤカ
メラのレンズには、管材Ｐの外径が異なっても一定の視
野が確保できるようにするため、遠隔操作のできるズー
ムレンズを用いるのが望ましい。The CCD camera used as the light receiving means 6 functions as a two-dimensional image sensor having a predetermined spatial resolution on the pipe material P, with the external surface area of the pipe material P including the seam groove S as the field of view. Then, the polarized transmission illumination light 10 transmitted through the filtering means is received in accordance with its polarization plane, converted into a two-dimensional analog signal sequence (image signal) proportional to the magnitude of the received energy, and output to the computer 7. It is supposed to do. In the embodiments described below, the CCD
As the camera, a 480 × 640 pixel camera having a spatial resolution of 0.05 mm was used. In addition, it is desirable to use a zoom lens that can be remotely operated as a lens of the CCD camera so that a constant field of view can be secured even if the outer diameter of the pipe material P is different.
【００２９】計算機７は、ＡＤ変換器と所定の容量の画
像メモリーとを備えており、受光手段６から入力される
上記２次元アナログ信号列（画像信号）をＡＤ変換器で
所定の階調の２次元デジタル信号列に変換する。また、
変換された２次元デジタル信号列を前記画像メモリーに
一時的に保存し、保存した任意の２次元デジタル信号列
を元にして周知の画像処理法に基づいてシームセンター
を求め、その結果をパワーレーザの照射位置を調整する
制御装置８に出力する。なお、後述の実施例では、上記
２次元アナログ信号列（画像信号）をＡＤ変換器で２５
６階調の２次元デジタル信号列に変換した。また、画像
メモリーは３２０ｋバイトのものを用いた。The computer 7 is provided with an AD converter and an image memory having a predetermined capacity, and the above-mentioned two-dimensional analog signal sequence (image signal) inputted from the light receiving means 6 is given a predetermined gradation by the AD converter. Convert to a two-dimensional digital signal sequence. Also,
The converted two-dimensional digital signal sequence is temporarily stored in the image memory, the seam center is obtained based on a known image processing method based on the stored arbitrary two-dimensional digital signal sequence, and the result is obtained by the power laser. Output to the control device 8 for adjusting the irradiation position of. In the embodiment described later, the above-mentioned two-dimensional analog signal sequence (image signal) is converted to 25 by an AD converter.
It was converted into a two-dimensional digital signal sequence with 6 gradations. The image memory used was 320 kbytes.
【００３０】上述のように、シーム開先部Ｓを通過した
偏向透過照明光の平面形状と大きさは、実際のシーム開
先部Ｓの平面形状と大きさによく一致している。このた
め、２次元イメージセンサーであるＣＣＤカメラ４の受
光手段６から出力された２次元信号列ＳＧ（ｘ，ｙ）
は、図３に示すように、シーム開先部Ｓの平面形状と大
きさが相似した信号レベルの大きい領域Ａ１と、管材Ｐ
の外表面に該当する信号レベルの微弱な領域Ａ２で構成
される。As described above, the plane shape and size of the deflected transmitted illumination light that has passed through the seam groove S are in good agreement with the plane shape and size of the actual seam groove S. Therefore, the two-dimensional signal sequence SG (x, y) output from the light receiving means 6 of the CCD camera 4 which is a two-dimensional image sensor.
As shown in FIG. 3, an area A1 having a large signal level, which is similar in size to the planar shape of the seam groove portion S, and a pipe material P.
The area A2 having a weak signal level corresponding to the outer surface of the.
【００３１】上記２次元信号列ＳＧ（ｘ，ｙ）を任意一
定の閾値を設けて２値化することによって領域Ａ１と領
域Ａ２を分離すると、領域Ａ１と領域Ａ２の間に２本の
境界線Ｂ１（ｘ1，ｙ1）とＢ２（ｘ2，ｙ2）が得られ、
この境界線Ｂ１とＢ２が管材Ｐの相対向するシーム部と
一致する。したがって、この境界線Ｂ１およびＢ２を回
帰演算し、両境界線Ｂ１とＢ２の交点を求めることによ
り、２次元イメージセンサーであるＣＣＤカメラの空間
分解能より高い精度でシームセンターを正確に求めるこ
とができる。このため、前述の特開平５−１４６８８４
号公報に提案されている装置のように、相対向するシー
ムの２点のみを求めてその中点をシームセンターとする
場合に比べ、検出精度を大幅に向上させることができ
る。When the area A1 and the area A2 are separated by binarizing the two-dimensional signal sequence SG (x, y) with an arbitrary constant threshold value, two boundary lines are formed between the area A1 and the area A2. B1 (x 1 , y 1 ) and B2 (x 2 , y 2 ) are obtained,
The boundary lines B1 and B2 coincide with the facing seam portions of the pipe material P. Therefore, the seam center can be accurately obtained with accuracy higher than the spatial resolution of the CCD camera, which is a two-dimensional image sensor, by performing a regression operation on the borderlines B1 and B2 and finding the intersection of the two borderlines B1 and B2. . Therefore, the above-mentioned JP-A-5-146884 is used.
The detection accuracy can be greatly improved as compared to the case where only two points of the seam facing each other are obtained and the middle point is set as the seam center as in the device proposed in Japanese Patent Publication No.
【００３２】そして、計算機７の画像メモリーに、制御
装置８のパワーレーザノズル９の制御座標、すなわちパ
ワーレーザの照射位置と１対１の関係に対応付けた座標
｛図３（ａ）参照｝を予め用意しておくと、この計算機
７からの信号に基づき、パワーレーザノズル９の位置
（パワーレーザ照射位置）を制御装置８によって溶接点
Ｗ（シームセンター）に正確に追従させて制御させるこ
とができる。このように正確に制御された溶接点Ｗにパ
ワーレーザを照射すると、溶接部に欠陥、溶接の不均一
さ等の問題のない優れた溶接部を備えた溶接管が得られ
る。Then, in the image memory of the computer 7, the control coordinates of the power laser nozzle 9 of the control device 8, that is, the coordinates associated with the irradiation position of the power laser in a one-to-one relationship (see FIG. 3 (a)). If prepared in advance, the position of the power laser nozzle 9 (power laser irradiation position) can be accurately made to follow and control the welding point W (seam center) by the control device 8 based on the signal from the computer 7. it can. When the power laser is irradiated to the welding point W which is accurately controlled as described above, a welded pipe having an excellent welded portion without problems such as defects in the welded portion and unevenness of welding can be obtained.
【００３３】なお、図３には、Ｘ軸とＹ軸とをそれぞれ
軸長方向と軸長方向に直交する径方向に一致させた場合
を示したが、これは相対的な座標であり、制御装置７に
おいて予め定めたパワーレーザノズルの制御座標に写像
できればどのように座標をとってもよいことは言うまで
もない。FIG. 3 shows the case where the X axis and the Y axis are made to coincide with each other in the axial direction and the radial direction orthogonal to the axial direction, respectively, but these are relative coordinates and control is performed. It goes without saying that any coordinates may be taken in the device 7 as long as they can be mapped to predetermined control coordinates of the power laser nozzle.
【００３４】また設備上の制約がなければ、ＣＣＤカメ
ラ４をパワーレーザノズル近傍に配設し、その直下に発
光部１を配設することにより、溶接点Ｗを含む画像を撮
像するようにしてもよい。このよう構成とした場合に
は、図３（ｂ）に示すような画像信号が得られる。２値
化した画像信号をそれぞれＸ座標およびＹ座標方向に積
算して各々積算プロファイルを求める。図３（ｂ）に示
した座標系においては、設定したしきい値以上のＸ方向
積算値が最小値となるｙ座標と、設定したしきい値以上
のＹ方向積算値が最大値となるｘ座標が、シームセンタ
ーの座標（ｘ，ｙ）となる。したがって、前記図３
（ａ）の画像からシームセンターを検出する方法に比
べ、簡易かつ高精度にシームセンターを検出することが
できる。If there is no restriction on the equipment, the CCD camera 4 is arranged in the vicinity of the power laser nozzle, and the light emitting portion 1 is arranged immediately below the CCD camera 4 so that an image including the welding point W is picked up. Good. With such a configuration, an image signal as shown in FIG. 3B can be obtained. The binarized image signals are integrated in the X-coordinate and Y-coordinate directions to obtain integrated profiles. In the coordinate system shown in FIG. 3B, the y coordinate where the X-direction integrated value that is equal to or greater than the set threshold is the minimum value, and the y coordinate where the Y-direction integrated value that is equal to or greater than the set threshold is the maximum value x The coordinates are the coordinates (x, y) of the seam center. Therefore, in FIG.
Compared with the method of detecting the seam center from the image of (a), the seam center can be detected easily and with high accuracy.
【００３５】[0035]
【実施例】本発明の検出装置および溶接管の製造方法に
よって溶接管を製造し、前述の特開平５−１４６８８４
号公報に提案されている従来の装置とを比較した結果に
ついて、以下に説明する。EXAMPLE A welded pipe was manufactured by the detecting device and the method for manufacturing a welded pipe according to the present invention, and the above-mentioned JP-A-5-146884 was used.
The result of comparison with the conventional device proposed in the publication will be described below.
【００３６】実施例に用いた装置は、図１および図２に
示した構成となっており、実操業に用いられている装置
である。管材シーム部の開先幅を０．２ｍｍにした場合
の検出信号の波形を調べ、その結果を図７と図８に示し
た。The apparatus used in the embodiment has the structure shown in FIGS. 1 and 2 and is used in actual operation. The waveform of the detection signal when the groove width of the pipe material seam portion was set to 0.2 mm was examined, and the results are shown in FIGS. 7 and 8.
【００３７】図７は、本発明の検出装置を用いて収集し
た画像信号のプロファイルであり、波形中の突出部がシ
ーム開先部の検出信号である。また、濾光手段がない場
合は点線、濾光手段を備える場合は実線で示した。ま
た、図８は、上記の従来の装置によって得られた信号波
形であり、波形中の落ち込み部がシーム開先部の検出信
号である。FIG. 7 is a profile of an image signal collected by using the detection apparatus of the present invention, in which the protruding portion in the waveform is the detection signal of the seam groove portion. In addition, a dotted line is shown when there is no filtering means, and a solid line is shown when there is a filtering means. Further, FIG. 8 is a signal waveform obtained by the above-described conventional device, and the dip portion in the waveform is the detection signal of the seam groove portion.
【００３８】図７と図８を比較すると、本発明の装置に
より得られた波形（図７）は、濾光手段がある場合とな
い場合のいずれについても、従来の装置によって得られ
た波形（図８）に比べ、ＳＮ比が大幅に向上しているこ
とが明らかである。さらに濾光手段を配設することによ
って外乱光が除去され、よりいっそうＳＮ比が向上する
ことがわかる。すなわち、本発明の検出装置による場合
には、管材の材料の種類や材料の汚れ等の表面状態の影
響を受けずに常に安定した高ＳＮ比の検出信号を得るこ
とが可能である。Comparing FIG. 7 and FIG. 8, the waveform obtained by the device of the present invention (FIG. 7) is obtained by the conventional device (with and without the filtering means). It is clear that the SN ratio is significantly improved as compared with FIG. 8). Further, it is understood that by disposing the filtering means, the ambient light is removed and the SN ratio is further improved. That is, according to the detection device of the present invention, it is possible to always obtain a stable detection signal with a high SN ratio without being affected by the surface condition such as the type of material of the pipe material or the contamination of the material.
【００３９】次に上記実施例と同様に実設備によって、
外径４５７．２ｍｍの管材を製管速度５ｍ／分で溶接管
を製造する際に、本発明の検出装置および検出方法で検
出したシームセンター位置の情報に基づいて、パワーレ
ーザノズルの位置（レーザの照射位置）を制御し、検出
されたシームセンター位置とパワーレーザビームの照射
位置（溶接点）とのずれ（総合追従精度）を調査した。
なお、シーム部と溶け込み部のずれ量の測定は、溶接管
の製造中、１０秒周期毎にパワーレーザの照射をオン／
オフして製管し、製管後に該当個所を切断して、シーム
部と溶け込み部をルーペで観察する方法によって測定し
た。Next, in the same manner as in the above embodiment, using actual equipment,
When manufacturing a welded pipe with a pipe material having an outer diameter of 457.2 mm at a pipe-making speed of 5 m / min, the position of the power laser nozzle (laser) is determined based on the information of the seam center position detected by the detection device and the detection method of the present invention. The irradiation position) was controlled to investigate the deviation (total tracking accuracy) between the detected seam center position and the irradiation position (welding point) of the power laser beam.
The amount of deviation between the seam portion and the welded portion is measured by turning on / off the power laser irradiation every 10 seconds during the production of the welded pipe.
The tube was turned off to produce a pipe, and after the pipe was produced, the relevant part was cut, and the seam portion and the welded portion were observed by a loupe.
【００４０】比較例として、特開平５−１４６８８４号
公報に提案されている方法により開先部を測定し、検出
されたシームセンター位置とパワーレーザビームの照射
位置（溶接点）とのずれ（総合追従精度）を求めた。そ
の結果、比較例については、総合追従精度は±０．３ｍ
ｍであった。As a comparative example, the groove portion was measured by the method proposed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-146884, and the deviation between the detected seam center position and the irradiation position (welding point) of the power laser beam (total). Tracking accuracy). As a result, for the comparative example, the total tracking accuracy is ± 0.3 m.
It was m.
【００４１】それに対して、本発明の実施例の場合に
は、図９から明らかなように、その総合追従精度は±
０．１ｍｍ以下で、極めて精度が高いことが確認され
た。On the other hand, in the case of the embodiment of the present invention, as is clear from FIG. 9, the total tracking accuracy is ±.
It was confirmed that the precision was extremely high when the thickness was 0.1 mm or less.
【００４２】[0042]
【発明の効果】本発明のシームセンター検出装置によれ
ば、管材の表面状態およびシーム開先部の平面形状の影
響を受けずに、常に安定したシームセンター検出用のＳ
Ｎ比の高い信号列が得られる。また、視野の広い受光手
段で多数の点のシーム位置を検出できるので、高精度の
光学機器が不要で安価な装置構成が可能となる。また、
光学系の調整が容易で操作性にも優れている。さらに、
多数点のシーム位置検出信号に基づいてシームセンター
を求めるので、検出精度が著しく高い。したがって、シ
ーム部と溶接部との間のずれが小さいため、溶接部の品
質の良好な溶接管を安定して連続的に生産することがで
きる。According to the seam center detecting apparatus of the present invention, the S for seam center detection is always stable without being influenced by the surface condition of the pipe material and the plane shape of the seam groove.
A signal train with a high N ratio can be obtained. Further, since the seam positions of a large number of points can be detected by the light receiving means having a wide field of view, a highly accurate optical device is unnecessary and an inexpensive device configuration can be realized. Also,
Easy adjustment of optical system and excellent operability. further,
Since the seam center is obtained based on the seam position detection signals of a large number of points, the detection accuracy is extremely high. Therefore, since the gap between the seam portion and the welded portion is small, it is possible to stably and continuously produce a welded pipe having a good welded portion quality.
【図１】本発明のシームセンター検出装置の構成例を示
す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a seam center detection device of the present invention.
【図２】図１のＩ−Ｉ線矢視拡大図である。FIG. 2 is an enlarged view taken along the line II of FIG.
【図３】本発明のシームセンター検出装置を構成する受
光手段からの出力信号画像およびシームセンターを求め
る方法を説明するための図で、（ａ）は溶接点の上流側
でシームセンターを検出する場合、（ｂ）は溶接点の近
傍でシームセンターを検出する場合の出力信号画像およ
びシームセンターを求める方法を説明する図である。FIG. 3 is a view for explaining a method of obtaining an output signal image from a light receiving means and a seam center which constitute the seam center detecting device of the present invention, and (a) shows the seam center detected upstream of a welding point. In this case, (b) is a diagram for explaining a method of obtaining an output signal image and a seam center when detecting the seam center near the welding point.
【図４】従来のシームセンター検出装置の構成を示す図
である。FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a conventional seam center detection device.
【図５】従来のシームセンター検出装置の問題点を説明
する図で、同図（ａ）は検出信号レベルが全体的に小さ
い場合、同図（ｂ）は検出信号レベルが局所的に小さい
場合、同図（ｃ）はスライスレベル変更時の問題点を説
明する図である。5A and 5B are views for explaining the problems of the conventional seam center detection device, where FIG. 5A shows a case where the detection signal level is generally low, and FIG. 5B shows a case where the detection signal level is locally low. FIG. 3C is a diagram for explaining a problem when changing the slice level.
【図６】シーム開先部形状が左右非対称の場合の従来の
シームセンター検出装置の問題点を説明する図で、同図
（ａ）はシーム開先部の平面形状と検出点の位置関係を
示す図、同図（ｂ）は検出信号と検出点の関係を示す図
である。FIG. 6 is a diagram for explaining the problems of the conventional seam center detection device when the shape of the seam groove is asymmetrical. FIG. 6A shows the positional relationship between the planar shape of the seam groove and the detection points. The figure, (b) is a figure which shows the relationship between a detection signal and a detection point.
【図７】本発明のシームセンター検出装置で得られた受
光手段から出力される画像信号の波形例を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram showing a waveform example of an image signal output from the light receiving means obtained by the seam center detecting device of the present invention.
【図８】従来のシームセンター検出装置で得られた検出
信号波形例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing an example of a detection signal waveform obtained by a conventional seam center detection device.
【図９】本発明の検出装置および溶接管の製造方法で得
られた、シームセンター検出位置に対するレーザ照射位
置とのずれ（総合追従精度）を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a shift (total tracking accuracy) between a seam center detection position and a laser irradiation position, which is obtained by the detection device and the method for manufacturing a welded pipe of the present invention.
１ ：発光部、 ２ ：拡散板、３ ：
偏光板、 ４ ：偏光板、５ ：フィル
ター、 ６ ：ＣＣＤカメラ（受光手段）、
７ ：計算機、 ８ ：制御装置、９
：パワーレーザノズル、 １０：偏光透過照明光、
１ａ：光ファイバー、 １ｂ：集光レンズ１
ｃ：光源、 ９ａ：パワーレーザビー
ム、Ｐ ：管材、 Ｓ ：シーム開先
部衝合点、Ｗ ：溶接点1: light emitting part, 2: diffusion plate, 3:
Polarizing plate, 4: polarizing plate, 5: filter, 6: CCD camera (light receiving means),
7: Calculator, 8: Control device, 9
: Power laser nozzle, 10: polarized transmission illumination light,
1a: optical fiber, 1b: condenser lens 1
c: light source, 9a: power laser beam, P: pipe material, S: seam groove abutment point, W: welding point
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 26/04 Ｂ２３Ｋ 26/04 Ｚ Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ａ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display location B23K 26/04 B23K 26/04 Z G01B 11/00 G01B 11/00 A
Claims (3)
より溶接管を製造するためのシームセンター検出装置で
あって、管材の内部からシーム開先部に向けて照明光を
発する照明手段と、シーム開先部を通過した照明光を受
光する受光手段と、この受光手段の出力信号からシーム
センターを求める演算手段とを備えることを特徴とする
溶接管製造用シームセンター検出装置。1. A seam center detecting device for manufacturing a welded pipe by continuously welding a seam portion of a pipe material, and an illuminating means for emitting illumination light from the inside of the pipe material toward a seam groove. A seam center detecting device for manufacturing a welded pipe, comprising: a light receiving means for receiving the illumination light passing through the seam groove portion; and a computing means for obtaining a seam center from an output signal of the light receiving means.
間に直線偏光させる偏光手段を備え、かつ、シーム開先
部相当位置と上記受光手段との間に前記偏光した照明光
と同一振動方向の光のみを抽出して選択的に透過させる
濾光手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の溶
接管製造用シームセンター検出装置。2. A polarizing means for linearly polarizing light between the illuminating means and a position corresponding to the seam groove portion, and the same illumination light as the polarized light is provided between the position corresponding to the seam groove portion and the light receiving means. The seam center detecting device for manufacturing a welded pipe according to claim 1, further comprising a filtering unit that extracts only light in a vibration direction and selectively transmits the light.
に溶接することにより溶接管を製造する方法において、
管材の内部からシーム開先部に向けて照明光を照射し
て、シーム開先部を通過した照明光を受光し、その信号
を基にシームセンターを検出し、検出されたシームセン
ター位置にレーザ照射位置を追随させながらシーム部を
溶接することを特徴とする溶接管の製造方法。3. A method for producing a welded pipe by irradiating a seam portion of a pipe material with a laser to continuously weld the welded pipe,
Illumination light is emitted from the inside of the pipe material toward the seam groove, the illumination light that passes through the seam groove is received, the seam center is detected based on that signal, and the laser is placed at the detected seam center position. A method for manufacturing a welded pipe, which comprises welding the seam portion while following the irradiation position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8062890A JPH08323477A (en) | 1995-03-24 | 1996-03-19 | Seam center detection device for manufacturing welded pipe and method for manufacturing welded pipe |
Applications Claiming Priority (3)
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| JPH08323477A true JPH08323477A (en) | 1996-12-10 |
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Family Applications (1)
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| JP8062890A Pending JPH08323477A (en) | 1995-03-24 | 1996-03-19 | Seam center detection device for manufacturing welded pipe and method for manufacturing welded pipe |
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Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009214168A (en) * | 2008-03-12 | 2009-09-24 | Toyama Prefecture | Automatic building up-welding system |
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-
1996
- 1996-03-19 JP JP8062890A patent/JPH08323477A/en active Pending
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