JPH08289427A - 架空配電作業装置および架空配電作業方法 - Google Patents
架空配電作業装置および架空配電作業方法Info
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- JPH08289427A JPH08289427A JP11246095A JP11246095A JPH08289427A JP H08289427 A JPH08289427 A JP H08289427A JP 11246095 A JP11246095 A JP 11246095A JP 11246095 A JP11246095 A JP 11246095A JP H08289427 A JPH08289427 A JP H08289427A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な構造でマニピュレータと同様な作業を
可能にし，かつ高価な制御系を必要とせずに感電事故防
止を図る。 【構成】 架空配電作業装置１は高所作業車のブーム２
の先端に取り付けられたキャビン３に設けられる。架空
配電作業装置１は関節機構８，９を介して順次連結され
た絶縁性能を有する例えば３つのアーム５，６，７から
なるアーム機構１１を持つ。アーム機構１１の基端部は
関節機構１０を介してキャビン３に連結される。アーム
機構１１の先端部に工具１２が取り付けられる。作業員
４は，ホットスティック等の絶縁棒１３の先端を工具１
２に係合させ，絶縁棒１２を操作して工具１２を目的と
する場所に誘導する。次いで，工具１２により適宜の架
空配電作業を行う。複雑な制御系を必要とせず，構造が
簡略化されコストが安くなる。操作側と作業側との間に
は制御のための通信経路が存在しないので，通信経路を
経て感電事故が生じることはない。
可能にし，かつ高価な制御系を必要とせずに感電事故防
止を図る。 【構成】 架空配電作業装置１は高所作業車のブーム２
の先端に取り付けられたキャビン３に設けられる。架空
配電作業装置１は関節機構８，９を介して順次連結され
た絶縁性能を有する例えば３つのアーム５，６，７から
なるアーム機構１１を持つ。アーム機構１１の基端部は
関節機構１０を介してキャビン３に連結される。アーム
機構１１の先端部に工具１２が取り付けられる。作業員
４は，ホットスティック等の絶縁棒１３の先端を工具１
２に係合させ，絶縁棒１２を操作して工具１２を目的と
する場所に誘導する。次いで，工具１２により適宜の架
空配電作業を行う。複雑な制御系を必要とせず，構造が
簡略化されコストが安くなる。操作側と作業側との間に
は制御のための通信経路が存在しないので，通信経路を
経て感電事故が生じることはない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，架空配電線路の施設
作業あるいは保守作業の際に，作業に必要な工具類類を
目的の場所へ移動させるための架空配電作業装置および
架空配電作業方法に関する。
作業あるいは保守作業の際に，作業に必要な工具類類を
目的の場所へ移動させるための架空配電作業装置および
架空配電作業方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の架空配電線路における施設作業や
保守作業では，電気的絶縁性能を有するホットスティッ
クを持った作業員が電柱に昇ったり，或いは，ホットス
ティックを持った作業員が高所作業車のキャビン内に乗
って，これらホットスティックを操作することで，その
先端に取り付けた工具類によりボルト締め，リード線の
切断，配電用機材の取り付け・取り外し等の各種架空配
電作業を行うのが一般的である。
保守作業では，電気的絶縁性能を有するホットスティッ
クを持った作業員が電柱に昇ったり，或いは，ホットス
ティックを持った作業員が高所作業車のキャビン内に乗
って，これらホットスティックを操作することで，その
先端に取り付けた工具類によりボルト締め，リード線の
切断，配電用機材の取り付け・取り外し等の各種架空配
電作業を行うのが一般的である。
【０００３】しかし，近年は安全性を確保しつつ感電防
止の防護時間を省略して作業効率を高める等の理由か
ら，架空配電作業装置としてマニピュレータが用いられ
ている。すなわち，図５に示すように，高所作業車９４
のブーム９５上にマスター・スレーブ方式のマニピュレ
ータ９６を搭載し，このマニピュレータ９６のスレーブ
アーム９６ａの先端に各種の工具類９７を取り付け，ブ
ーム９５の頂部に設けたキャビン９９内の作業員９８が
マニピュレータ９６のマスターアーム９６ｂを操作する
ことでスレーブアーム９６ａを操作し，これによりその
先端の工具類９７を目的の場所に移動させ，この工具類
９７で各種の架空配電作業を行う。このマニピュレータ
９６は，操作者の感電事故防止や設備の地絡を防ぐため
に，スレーブアーム９６ａを樹脂やＦＲＰ等を用いて構
成して電気的絶縁を保つとともに，さらに，マニピュレ
ータ９６を作動させるための制御系も，図６に示すよう
な感電防止を図る構成としている。すなわち，操作側で
あるマスターアーム９６ｂとメインコントローラ９６ｃ
との間，および作業側であるスレーブアーム９６ａとサ
ブコントローラ９６ｄとの間は電気的な制御系である
が，操作側と作業側との中間つまりメインコントローラ
とサブコントローラとの間は光−電気信号変換装置を用
いて光通信による制御系としている。
止の防護時間を省略して作業効率を高める等の理由か
ら，架空配電作業装置としてマニピュレータが用いられ
ている。すなわち，図５に示すように，高所作業車９４
のブーム９５上にマスター・スレーブ方式のマニピュレ
ータ９６を搭載し，このマニピュレータ９６のスレーブ
アーム９６ａの先端に各種の工具類９７を取り付け，ブ
ーム９５の頂部に設けたキャビン９９内の作業員９８が
マニピュレータ９６のマスターアーム９６ｂを操作する
ことでスレーブアーム９６ａを操作し，これによりその
先端の工具類９７を目的の場所に移動させ，この工具類
９７で各種の架空配電作業を行う。このマニピュレータ
９６は，操作者の感電事故防止や設備の地絡を防ぐため
に，スレーブアーム９６ａを樹脂やＦＲＰ等を用いて構
成して電気的絶縁を保つとともに，さらに，マニピュレ
ータ９６を作動させるための制御系も，図６に示すよう
な感電防止を図る構成としている。すなわち，操作側で
あるマスターアーム９６ｂとメインコントローラ９６ｃ
との間，および作業側であるスレーブアーム９６ａとサ
ブコントローラ９６ｄとの間は電気的な制御系である
が，操作側と作業側との中間つまりメインコントローラ
とサブコントローラとの間は光−電気信号変換装置を用
いて光通信による制御系としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のマニピュレ
ータでは，感電事故防止のために，操作側と作業側との
中間に光−電気信号変換装置を用いた高価な光通信技術
を取り入れているので，マニピュレータのコストが高く
なる欠点がある。また，この制御系の重量は重いので，
剛性上の制約からブームの動作範囲が狭くなるという欠
点もある。
ータでは，感電事故防止のために，操作側と作業側との
中間に光−電気信号変換装置を用いた高価な光通信技術
を取り入れているので，マニピュレータのコストが高く
なる欠点がある。また，この制御系の重量は重いので，
剛性上の制約からブームの動作範囲が狭くなるという欠
点もある。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解消するため
になされたもので，簡単な構造でマスター・スレーブ方
式のマニピュレータと同様な作業が可能であり，かつ，
光通信技術等のようなコストの高い制御系を用いること
なく有効に感電事故防止を図ることができ，また，制御
系を軽量化して高所作業車のブームの動作範囲を拡大す
ることができる架空配電作業装置およびこれを用いた架
空配電作業方法を提供することを目的とする。
になされたもので，簡単な構造でマスター・スレーブ方
式のマニピュレータと同様な作業が可能であり，かつ，
光通信技術等のようなコストの高い制御系を用いること
なく有効に感電事故防止を図ることができ，また，制御
系を軽量化して高所作業車のブームの動作範囲を拡大す
ることができる架空配電作業装置およびこれを用いた架
空配電作業方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は，高所作業車のブームの先端に設けられたキャビン
内から作業員が操作して架空配電作業を行うための架空
配電作業装置であって，電気的絶縁性能を有する複数の
アームを少なくとも１つの連結箇所には関節機構を有す
る連結態様で連結しその基端側をキャビンまたはキャビ
ン付近に連結してなるアーム機構を備えるとともに，こ
のアーム機構の先端に取り付けた工具類またはその近傍
に先端部を係合させて当該工具類を所望の場所に誘導す
るための絶縁棒を備えたことを特徴とする。
明は，高所作業車のブームの先端に設けられたキャビン
内から作業員が操作して架空配電作業を行うための架空
配電作業装置であって，電気的絶縁性能を有する複数の
アームを少なくとも１つの連結箇所には関節機構を有す
る連結態様で連結しその基端側をキャビンまたはキャビ
ン付近に連結してなるアーム機構を備えるとともに，こ
のアーム機構の先端に取り付けた工具類またはその近傍
に先端部を係合させて当該工具類を所望の場所に誘導す
るための絶縁棒を備えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】上記構成において，キャビン内の作業員は絶縁
棒を持ち，その先端部をアーム機構の先端の工具類また
はその近傍に係合させ，絶縁棒を動かして工具類を所望
の場所に誘導する。この時，関節機構等で連結された複
数のアームからなるアーム機構は，絶縁棒で誘導される
先端部の動きに追随して動く。この場合，操作側と作業
側との間には制御のための通信経路が存在しないので，
通信経路を経て感電事故が生じるおそれはない。また，
アーム機構の各アームは電気的絶縁性能を持つので，ア
ーム機構を経て感電事故が生じることも当然ない。
棒を持ち，その先端部をアーム機構の先端の工具類また
はその近傍に係合させ，絶縁棒を動かして工具類を所望
の場所に誘導する。この時，関節機構等で連結された複
数のアームからなるアーム機構は，絶縁棒で誘導される
先端部の動きに追随して動く。この場合，操作側と作業
側との間には制御のための通信経路が存在しないので，
通信経路を経て感電事故が生じるおそれはない。また，
アーム機構の各アームは電気的絶縁性能を持つので，ア
ーム機構を経て感電事故が生じることも当然ない。
【０００８】
【実施例】以下，本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の一実施例の架空配電作業装置１を
用いて架空配電線１６の電柱１７部分で架空配電作業を
行っている状況を示す。この架空配電作業装置１は，高
所作業車のブーム２の先端に設けられたキャビン３内か
ら作業員４が操作して架空配電作業を行うためのもので
あり，電気的絶縁性能を有する例えば３つのアーム５，
６，７をそれぞれ関節機構８，９を介して連結しその基
端側を関節機構１０を介してキャビン３に連結してなる
アーム機構１１を備えるとともに，このアーム機構１１
の先端に取り付けた工具類１２またはその近傍に先端部
を係合させて当該工具類１２を所望の場所に誘導するた
めの絶縁棒１３を備えた構成である。前記の絶縁棒１３
は，基本的には，電気的絶縁性能を有し先端部に工具類
１２またはその近傍への引っ掛け部を持つ単なる棒でよ
いが，その先端に取り付けた工具類（工具類１２とは
別）を操作可能な機構を持ち架空配電作業に一般に用い
られているホットスティックを用いることもできる。な
お，アーム機構１１は，例えば関節機構８，９，１０自
体にブレーキ機構を設けたり，あるいはバネ，エアシリ
ンダ，油圧シリンダ，電気モータ等の各種アクチュエー
タによる姿勢保持機構を設けたりて，移動した後その姿
勢を保つことができる構成とするのが好ましい。アーム
機構１１は，図６のメインコントローラ，サブコントロ
ーラ等の制御部を持たない点を除けば，従来のマニピュ
レータにおけるスレーブアーム部分とほぼ同様な機構で
よい。
する。図１は本発明の一実施例の架空配電作業装置１を
用いて架空配電線１６の電柱１７部分で架空配電作業を
行っている状況を示す。この架空配電作業装置１は，高
所作業車のブーム２の先端に設けられたキャビン３内か
ら作業員４が操作して架空配電作業を行うためのもので
あり，電気的絶縁性能を有する例えば３つのアーム５，
６，７をそれぞれ関節機構８，９を介して連結しその基
端側を関節機構１０を介してキャビン３に連結してなる
アーム機構１１を備えるとともに，このアーム機構１１
の先端に取り付けた工具類１２またはその近傍に先端部
を係合させて当該工具類１２を所望の場所に誘導するた
めの絶縁棒１３を備えた構成である。前記の絶縁棒１３
は，基本的には，電気的絶縁性能を有し先端部に工具類
１２またはその近傍への引っ掛け部を持つ単なる棒でよ
いが，その先端に取り付けた工具類（工具類１２とは
別）を操作可能な機構を持ち架空配電作業に一般に用い
られているホットスティックを用いることもできる。な
お，アーム機構１１は，例えば関節機構８，９，１０自
体にブレーキ機構を設けたり，あるいはバネ，エアシリ
ンダ，油圧シリンダ，電気モータ等の各種アクチュエー
タによる姿勢保持機構を設けたりて，移動した後その姿
勢を保つことができる構成とするのが好ましい。アーム
機構１１は，図６のメインコントローラ，サブコントロ
ーラ等の制御部を持たない点を除けば，従来のマニピュ
レータにおけるスレーブアーム部分とほぼ同様な機構で
よい。
【０００９】上記の架空配電作業装置１において，キャ
ビン３内の作業員４は絶縁棒３を持ち，その先端部をア
ーム機構１１の先端の工具類１２またはその近傍（アー
ム機構１１自体の先端部）に係合させ，絶縁棒１３を動
かして工具類１２を所望の場所に誘導する。この時，各
アーム５，６，７の関節機構８，９，１０において自在
に回転できるアーム機構１１は，絶縁棒１３で誘導され
る先端部の動きに追随して動き，工具類１２の部分は円
滑に目的の場所に移動することができる。また，工具類
１３が目的の場所に移動した後は，工具類１２は図示略
のブレーキ機構やアクチュエータによる姿勢保持機構に
より，その位置に保持される。したがって，作業員は他
の動作に移行できる。この場合，工具類１２で所定の作
業を行わせると同時に，作業員がキャビン３の中から，
別の工具類を先端に取り付けたホットスティックを操作
して同じ対象に対して作業をすること，つまり架空配電
作業装置３１と人との協調作業を行うこともできる。上
記の作業において，操作側（作業員側）と作業側（工具
類１２側）との間には制御のための通信経路が存在しな
いので，通信経路を経て感電事故が生じるおそれはな
い。また，アーム機構１１の各アーム５，６，７は電気
的絶縁性能を持つので，アーム機構１１を経て感電事故
が生じることも当然ない。
ビン３内の作業員４は絶縁棒３を持ち，その先端部をア
ーム機構１１の先端の工具類１２またはその近傍（アー
ム機構１１自体の先端部）に係合させ，絶縁棒１３を動
かして工具類１２を所望の場所に誘導する。この時，各
アーム５，６，７の関節機構８，９，１０において自在
に回転できるアーム機構１１は，絶縁棒１３で誘導され
る先端部の動きに追随して動き，工具類１２の部分は円
滑に目的の場所に移動することができる。また，工具類
１３が目的の場所に移動した後は，工具類１２は図示略
のブレーキ機構やアクチュエータによる姿勢保持機構に
より，その位置に保持される。したがって，作業員は他
の動作に移行できる。この場合，工具類１２で所定の作
業を行わせると同時に，作業員がキャビン３の中から，
別の工具類を先端に取り付けたホットスティックを操作
して同じ対象に対して作業をすること，つまり架空配電
作業装置３１と人との協調作業を行うこともできる。上
記の作業において，操作側（作業員側）と作業側（工具
類１２側）との間には制御のための通信経路が存在しな
いので，通信経路を経て感電事故が生じるおそれはな
い。また，アーム機構１１の各アーム５，６，７は電気
的絶縁性能を持つので，アーム機構１１を経て感電事故
が生じることも当然ない。
【００１０】図２に請求項２の架空配電作業装置の一実
施例を示す。この架空配電作業装置３１は，キャビン３
の側部に設けられた一対の基台３２にそれぞれ取り付け
られたアーム機構３８を有する。各アーム機構３８は，
基台３２に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設
けた支持部３３と，この支持部３３に鉛直面内で回転可
能に連結された互いに平行な２本のリンク３４ａからな
る平行リンク３４と，この平行リンク３４の先端の連結
部３９に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設け
られた水平アーム３５とから構成され，水平アーム３５
の先端には工具類３６が水平軸を中心として回転可能に
装着される。また，平行リンク３４と平行に空気シリン
ダ３７が設けられ，この空気シリンダ３７によって平行
リンク３４の姿勢（角度）が保持されるようになってい
る。また，支持部３３，連結部３９，工具類３６の各軸
部には摩擦ブレーキを設けて，姿勢を保持できるように
する。なお，先端の工具類３６を駆動するための駆動源
となる空気あるいは油圧の通路は，ホースを用いるか，
あるいはリンク３４ａおよび水平アーム３５の内部に貫
通穴をあけて通路を形成するとよい。
施例を示す。この架空配電作業装置３１は，キャビン３
の側部に設けられた一対の基台３２にそれぞれ取り付け
られたアーム機構３８を有する。各アーム機構３８は，
基台３２に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設
けた支持部３３と，この支持部３３に鉛直面内で回転可
能に連結された互いに平行な２本のリンク３４ａからな
る平行リンク３４と，この平行リンク３４の先端の連結
部３９に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設け
られた水平アーム３５とから構成され，水平アーム３５
の先端には工具類３６が水平軸を中心として回転可能に
装着される。また，平行リンク３４と平行に空気シリン
ダ３７が設けられ，この空気シリンダ３７によって平行
リンク３４の姿勢（角度）が保持されるようになってい
る。また，支持部３３，連結部３９，工具類３６の各軸
部には摩擦ブレーキを設けて，姿勢を保持できるように
する。なお，先端の工具類３６を駆動するための駆動源
となる空気あるいは油圧の通路は，ホースを用いるか，
あるいはリンク３４ａおよび水平アーム３５の内部に貫
通穴をあけて通路を形成するとよい。
【００１１】前記の架空配電作業装置３１において，作
業員はキャビン３の中からホットスティック等の絶縁棒
を把持し，その先端部を工具類３６に引っかけて工具類
３６を目的の場所に誘導する。そして，工具類３６でボ
ルト締め等の作業を行わせたり，或いは配電用機材を作
業場所に保持させたりする。また，この場合も，工具類
３６で所定の作業を行わせると同時に，作業員がキャビ
ン３の中から別の工具類を取り付けたホットスティック
を操作して，協調作業を行うこともできる。
業員はキャビン３の中からホットスティック等の絶縁棒
を把持し，その先端部を工具類３６に引っかけて工具類
３６を目的の場所に誘導する。そして，工具類３６でボ
ルト締め等の作業を行わせたり，或いは配電用機材を作
業場所に保持させたりする。また，この場合も，工具類
３６で所定の作業を行わせると同時に，作業員がキャビ
ン３の中から別の工具類を取り付けたホットスティック
を操作して，協調作業を行うこともできる。
【００１２】図３に請求項３の架空配電作業装置の一実
施例を示す。この架空配電作業装置４１は，キャビン３
の側部に設置したウインチサブブーム取り付け部４２に
固定したブラケット４３にアーム機構４４を取り付けた
構成である。このアーム機構４４の先端の工具類１２に
引っ掛けて，工具類１２を目的の場所に誘導するための
絶縁棒１３については，前述と同様である。このアーム
機構４４は，図４に詳細を示すように，前記ブラケット
４３に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設けら
れた支持部４６と，この支持部４６に鉛直面内で回転可
能に連結された第１平行リンク４７と，この第１平行リ
ンク４７の先端部に連結部４８を介在して同じく鉛直面
内で回転可能に連結された第２平行リンク４９と，この
第２平行リンク４９の先端部に連結部５０を介して垂直
軸を中心として水平面内で回転可能に設けられた工具類
取り付け部５１とを備えている。前記工具類取り付け部
５１は，連結部５０の垂直軸に取り付けられる基部５１
ａと，この基部５１ａに水平軸を中心として回転可能に
取り付けられる工具類脱着部５１ｂとからなっている。
また，前記の各平行リンク４７，４９は，ＦＲＰ等の２
本のパイプで構成されている。さらに，第１平行リンク
４７は支持部４６にバネ５４ａで支持され，第２平行リ
ンク４９は連結部４８にバネ５４ｂで支持されており，
これにより両平行リンク４７，４９の姿勢（角度）を保
持できるようになっている。また，支持部４６の垂直
軸，連結部５０の垂直軸，工具類脱着部５１ｂの水平軸
の部分にそれぞれ摩擦ブレーキを設けると，回転軸回り
の姿勢を保持することができる。なお，図３において，
６０は工具類１２を作動させるための油圧および空気圧
供給部，６１は油圧ホース，６２はエアホースである。
施例を示す。この架空配電作業装置４１は，キャビン３
の側部に設置したウインチサブブーム取り付け部４２に
固定したブラケット４３にアーム機構４４を取り付けた
構成である。このアーム機構４４の先端の工具類１２に
引っ掛けて，工具類１２を目的の場所に誘導するための
絶縁棒１３については，前述と同様である。このアーム
機構４４は，図４に詳細を示すように，前記ブラケット
４３に垂直軸を中心として水平面内で回転可能に設けら
れた支持部４６と，この支持部４６に鉛直面内で回転可
能に連結された第１平行リンク４７と，この第１平行リ
ンク４７の先端部に連結部４８を介在して同じく鉛直面
内で回転可能に連結された第２平行リンク４９と，この
第２平行リンク４９の先端部に連結部５０を介して垂直
軸を中心として水平面内で回転可能に設けられた工具類
取り付け部５１とを備えている。前記工具類取り付け部
５１は，連結部５０の垂直軸に取り付けられる基部５１
ａと，この基部５１ａに水平軸を中心として回転可能に
取り付けられる工具類脱着部５１ｂとからなっている。
また，前記の各平行リンク４７，４９は，ＦＲＰ等の２
本のパイプで構成されている。さらに，第１平行リンク
４７は支持部４６にバネ５４ａで支持され，第２平行リ
ンク４９は連結部４８にバネ５４ｂで支持されており，
これにより両平行リンク４７，４９の姿勢（角度）を保
持できるようになっている。また，支持部４６の垂直
軸，連結部５０の垂直軸，工具類脱着部５１ｂの水平軸
の部分にそれぞれ摩擦ブレーキを設けると，回転軸回り
の姿勢を保持することができる。なお，図３において，
６０は工具類１２を作動させるための油圧および空気圧
供給部，６１は油圧ホース，６２はエアホースである。
【００１３】なお，実施例の各図では絶縁棒の先端を工
具類に直接係合させる態様で示したが，必ずしも工具類
に直接係合させる必要はなく，例えばアーム機構の先端
側のアームの先端部に係合させて，工具類を誘導するも
のでもよい。
具類に直接係合させる態様で示したが，必ずしも工具類
に直接係合させる必要はなく，例えばアーム機構の先端
側のアームの先端部に係合させて，工具類を誘導するも
のでもよい。
【００１４】また，アーム機構は実施例では各アームの
連結部が関節機構すなわち回転可能に連結された連結機
構のみであるが，これに限らず，例えば，直伸動作を行
うアームを含む構成とすることもできる。
連結部が関節機構すなわち回転可能に連結された連結機
構のみであるが，これに限らず，例えば，直伸動作を行
うアームを含む構成とすることもできる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば，電気的絶縁性能を有す
る複数のアームを連結してなりその基端部をキャビン側
に連結したアーム機構の先端部に工具類を取り付け，こ
の工具類またはその近傍に絶縁棒の先端を係合させて，
工具類を所望の場所に誘導するものであるから，きわめ
て簡単な構造でマスター・スレーブ方式のマニピュレー
タと同様な作業が可能となる。そして，光通信技術等の
ようなコストの高い制御系を用いる従来のものと比べ
て，架空配電作業装置のコストを著しく安くでき，ま
た，メンテナンスも容易である。また，制御系の重量の
重さで高所作業車のブームの動作範囲が狭くなるという
問題も生じない。そして，操作側と作業側との間には制
御のための通信経路が存在しないので，通信経路を経て
感電事故が生じる問題は生じない。また，アーム機構の
各アームは電気的絶縁性能を持つので，アーム機構を経
て感電事故が生じることも当然ない。
る複数のアームを連結してなりその基端部をキャビン側
に連結したアーム機構の先端部に工具類を取り付け，こ
の工具類またはその近傍に絶縁棒の先端を係合させて，
工具類を所望の場所に誘導するものであるから，きわめ
て簡単な構造でマスター・スレーブ方式のマニピュレー
タと同様な作業が可能となる。そして，光通信技術等の
ようなコストの高い制御系を用いる従来のものと比べ
て，架空配電作業装置のコストを著しく安くでき，ま
た，メンテナンスも容易である。また，制御系の重量の
重さで高所作業車のブームの動作範囲が狭くなるという
問題も生じない。そして，操作側と作業側との間には制
御のための通信経路が存在しないので，通信経路を経て
感電事故が生じる問題は生じない。また，アーム機構の
各アームは電気的絶縁性能を持つので，アーム機構を経
て感電事故が生じることも当然ない。
【００１６】請求項２あるいは請求項３によれば，アー
ム機構のアームとして平行リンクを用いているので，ア
ームの剛性を高くすることができ，また，アーム機構の
バランスを取ることが容易で，作業員の負担を軽減する
ことができるとともに動きを円滑にすることができる。
ム機構のアームとして平行リンクを用いているので，ア
ームの剛性を高くすることができ，また，アーム機構の
バランスを取ることが容易で，作業員の負担を軽減する
ことができるとともに動きを円滑にすることができる。
【図１】本発明の一実施例の架空配電作業装置を示すも
ので，作業員がこの架空配電作業装置を用いて架空配電
作業を行っている状況を示す斜視図である。
ので，作業員がこの架空配電作業装置を用いて架空配電
作業を行っている状況を示す斜視図である。
【図２】本発明の架空配電作業装置の他の実施例を示す
斜視図である。
斜視図である。
【図３】本発明の架空配電作業装置のさらに他の実施例
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
【図４】図３におけるアーム機構の詳細を示す正面図で
ある。
ある。
【図５】従来例を示すもので，マスター・スレーブ方式
のマニピュレータにより架空配電作業を行っている状況
を示す斜視図である。
のマニピュレータにより架空配電作業を行っている状況
を示す斜視図である。
【図６】図５のマニピュレータにおける制御系を説明す
るブロック図である。
るブロック図である。
１，３１，４１ 架空配電作業装置 ２ 高所作業車のブーム ３ キャビン ４ 作業員 ５，６，７ アーム ８，９，１０ 関節機構 １１，３８，４４ アーム機構 １２，３６ 工具類 １３ ホットスティック（絶縁棒） ３３，４６ 支持部 ３４ 平行リンク ３５ 水平アーム ３７ エアシリンダ ４７ 第１平行リンク ４９ 第２平行リンク ４８ 連結部 ５０ 連結部 ５１ 工具類取り付け部 ５１ａ 基部 ５１ｂ 工具類着脱部 ５４ａ，５４ｂ バネ
Claims (4)
- 【請求項１】 高所作業車のブームの先端に設けられた
キャビン内から作業員が操作して架空配電作業を行うた
めの架空配電作業装置であって，電気的絶縁性能を有す
る複数のアームを少なくとも１つの連結箇所には関節機
構を有する連結態様で連結しその基端側をキャビンまた
はキャビン付近に連結してなるアーム機構を備えるとと
もに，このアーム機構の先端に取り付けた工具類または
その近傍に先端部を係合させて当該工具類を所望の場所
に誘導するための絶縁棒を備えたことを特徴とする架空
配電作業装置。 - 【請求項２】 前記アーム機構は，キャビン側に垂直軸
を中心として水平面内で回転可能に設けられた支持部
と，この支持部に鉛直面内で回転可能に連結された平行
リンクと，この平行リンクの先端部に垂直軸を中心とし
て水平面内で回転可能に設けられた水平アームとからな
ることを特徴とする請求項１記載の架空配電作業装置。 - 【請求項３】 前記アーム機構は，キャビン側に垂直軸
を中心として水平面内で回転可能に設けられた支持部
と，この支持部に鉛直面内で回転可能に連結された第１
平行リンクと，この第１平行リンクの先端部に同じく鉛
直面内で回転可能に連結された第２平行リンクと，この
第２平行リンクの先端部に垂直軸を中心として水平面内
で回転可能に設けられた工具類取り付け部とからなるこ
とを特徴とする請求項１記載の架空配電作業装置。 - 【請求項４】 高所作業車のブームの先端に設けられた
キャビン内の作業員が請求項１記載の架空配電作業装置
を用いて行う架空配電作業方法であって，前記絶縁棒の
後端部を把持してその先端部を前記アーム機構の先端の
工具類またはその近傍に係合させ，その絶縁棒を動かし
て，前記工具類を所望の場所に誘導することを特徴とす
る架空配電作業方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11246095A JPH08289427A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置および架空配電作業方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11246095A JPH08289427A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置および架空配電作業方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08289427A true JPH08289427A (ja) | 1996-11-01 |
Family
ID=14587195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11246095A Pending JPH08289427A (ja) | 1995-04-13 | 1995-04-13 | 架空配電作業装置および架空配電作業方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08289427A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100382945B1 (ko) * | 2000-10-23 | 2003-05-09 | 한국전력공사 | 풍차식 조류방지기 취부장치 |
| JP2016150422A (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | 中国電力株式会社 | 間接ラチェットレンチ姿勢保持具 |
| JP2019213290A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 多関節アーム装置 |
| CN112809685A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-05-18 | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 | 针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法 |
| JP2021112024A (ja) * | 2020-01-09 | 2021-08-02 | 株式会社ダイヘン | 作業補助装置 |
| CN114421192A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-29 | 新昌县新明实业有限公司 | 配网三相线路接地作业机械臂总成 |
| JP2023041529A (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | 作業補助装置 |
| JP2023041530A (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | 作業補助装置 |
| JP2023041528A (ja) * | 2021-09-13 | 2023-03-24 | 株式会社ダイヘン | 作業補助装置 |
-
1995
- 1995-04-13 JP JP11246095A patent/JPH08289427A/ja active Pending
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