JPH0828192A - Positioning device of steel-made segment - Google Patents
Positioning device of steel-made segmentInfo
- Publication number
- JPH0828192A JPH0828192A JP6161279A JP16127994A JPH0828192A JP H0828192 A JPH0828192 A JP H0828192A JP 6161279 A JP6161279 A JP 6161279A JP 16127994 A JP16127994 A JP 16127994A JP H0828192 A JPH0828192 A JP H0828192A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning device
- welding
- segment
- steel
- steel segment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、鋼製セグメントの位置
決め装置に関するものである。FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a steel segment positioning device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、上下水道、電力、通信ケーブ
ル及び共同溝などの暗渠形成のために、鋼製セグメント
の組立構造物が幅広く使用されている。この鋼製セグメ
ントは、図５に示すように、主に圧延鋼板を溶接によっ
て組み立てたものであり、セグメントライニングの外面
を覆った鉄板で、土の崩壊を抑える円弧状板のスキンプ
レート２４をセグメントライニングの主メンバーである
スキンプレート２４と縦リブ２６を伝わってくる荷重を
最終的に受け持つ主桁板２５と、各セグメントをボルト
を通して円周方向に継ぐための継手板２７とシールド推
進のためのジャッキの反力を受け、リングとして荷重の
伝達材および座屈防止材として使用する縦リブ２６とセ
グメントリングの背面に裏込めを行うためのグラウト孔
２８と組立時にシールド機械のエレクター装置によって
つり上げるための保持用部材であるつり手金具２９及び
補強金具３０とから構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, steel segment assembly structures have been widely used for forming underdrain such as water and sewage, electric power, communication cables and common grooves. As shown in FIG. 5, this steel segment is mainly made by assembling rolled steel plates by welding, and is an iron plate that covers the outer surface of the segment lining. The skin plate 24 is an arc-shaped plate that suppresses soil collapse. The main girder plate 25 that finally bears the load transmitted through the skin plate 24 and the vertical ribs 26, which are the main members of the lining, the joint plate 27 for circumferentially joining each segment through bolts, and the shield propulsion To receive the reaction force of the jack, the vertical ribs 26 used as a load transmitting material and a buckling prevention material as a ring, the grout hole 28 for backfilling the back surface of the segment ring, and the hoisting device by the shield machine during assembly. The holding metal fitting 29 and the reinforcing metal fitting 30 which are the holding members of the above.
【０００３】この鋼製セグメントを製造する工程として
は図６に示す。すなわち、図６は鋼製セグメントを製造
する工程図である。鋼製セグメント１の素材である鋼板
を所定寸法に切断、曲げ、孔あけ及び矯正した各種部材
を仮組立治具を使用して仮付溶接を行う。その後、現状
のラインは、スキンプレートとリブ間の溶接を行うタッ
プ溶接工程、主桁及び継手板とスキンプレートの溶接を
行うスキンプレート溶接工程並びに主桁とリブ及び主桁
と継手板の溶接を行う枠溶接工程と言う３工程に分割し
た処理ラインが一般的である。このような溶接工程を完
了した後は、仕上げ塗装工程を経て製品とするものであ
る。The process for manufacturing this steel segment is shown in FIG. That is, FIG. 6 is a process diagram for manufacturing a steel segment. A steel plate, which is a material of the steel segment 1, is cut, bent, punched and straightened to a predetermined size, and various members are tack-welded using a temporary assembly jig. After that, the current line is the tap welding process for welding between the skin plate and the rib, the skin plate welding process for welding between the main girder and joint plate and the skin plate, and the welding between the main girder and rib and the main girder and joint plate. A processing line divided into three steps called a frame welding step is generally used. After completing such a welding process, the product is subjected to a finish coating process.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おいては、予め切断加工したスキンプレートや主桁板及
び継手板等の各部材の仕上げ寸法はかならずしも正確な
ものではなく、しかも、全て人手によって溶接が行われ
ていることから、製品にもバラツキが生ずる。特に、セ
グメントはトンネル壁面の周方向に施工する際に、隣接
するセグメントの継手板の外周同士を接合しながら、ボ
ルト、ナットにより連結していくものであるが、継手板
はスキンプレートに対して前記したように隅肉溶接によ
り一体に固着するものであるから、隅肉溶接部を直角隅
角部に形成することなど人手によって精度良く直角にす
ることなど容易な作業ではないという、精度上及び作業
上問題があった。更に、工程フローの面から見た場合、
溶接工程分散型処理ラインにおいては、工程のアンバラ
ンス等により半製品の横持ち作業等に無駄な作業を生
じ、能力低下、生産性悪化等の問題を生じていた。However, in the prior art, the finish dimensions of each member such as the skin plate, the main girder plate and the joint plate, which have been previously cut and processed, are not always accurate, and moreover, they are all manually welded. Since this is done, the products also vary. In particular, when the segment is installed in the circumferential direction of the tunnel wall surface, while joining the outer peripheries of the joint plates of adjacent segments, the joint plates are connected by bolts and nuts. As described above, since it is integrally fixed by fillet welding, it is not easy work such as forming the fillet weld in a right-angled corner portion with high accuracy by a human hand. There was a problem in work. Furthermore, from the viewpoint of process flow,
In the welding process decentralized processing line, useless work such as horizontal holding work of semi-finished products is caused due to process imbalance and the like, and there are problems such as reduced capacity and deteriorated productivity.
【０００５】一方、近年の鋼製セグメントの需要は地下
大深度や急曲線及び枝線等への適用が増大し、この特殊
仕様の増大による多品種、少量生産への対応が急務とさ
れ、組替時間の短縮や工程集約型ラインの構築、大幅な
生産性の向上並びに溶接工程の無人連続運転化、高速化
等が要望されているにもかかわらず、これらに対する解
決が何らされていないのが実状である。本発明は、この
ような問題を解消し、全て自動化によって、生産性の高
い、しかも精度の良い鋼製セグメントを得ることを目的
とする鋼製セグメントの位置決め装置を提供するもので
ある。On the other hand, the demand for steel segments in recent years has been increasingly applied to underground deep depths, sharp curves, branch lines, etc., and it is urgently necessary to respond to the production of a wide variety of products in small quantities due to the increase in special specifications. Although there is a demand for shorter replacement times, construction of process-intensive lines, drastic improvement in productivity, unmanned continuous operation of welding processes, and speedup, there has been no solution to these problems. It is the actual situation. The present invention solves such a problem and provides a steel segment positioning device, which aims to obtain a steel segment with high productivity and high accuracy by all automation.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の鋼製セグメントの位置決め装置の要旨とす
るところは、鋼製セグメントを搬入コンベア設備よりス
タッカークレーンにて位置決め装置に載置し、該位置決
め装置にはサイズの異なる鋼製セグメントに対応したス
トッパーの摺動機構を設けると共に、片持ち３軸ポジシ
ョナーで鋼製セグメントをクランプする際の前後左右の
位置決めを行い、かつ該位置決め装置の両側に配設した
一方側溶接用ロボットに移動可能とすると共に、引続き
他方側溶接用ロボットへの供給のため１８０°回転可能
に構成したことを特徴とする鋼製セグメントの位置決め
装置にある。To achieve the above object, the gist of a steel segment positioning device of the present invention is to place a steel segment on a positioning device by a stacker crane from a carry-in conveyor facility. The positioning device is provided with a stopper sliding mechanism corresponding to different-sized steel segments, and the front-back, left-right positioning is performed when the steel segments are clamped by the cantilevered triaxial positioner, and the positioning device is used. The steel segment positioning device is characterized in that it can be moved to one side welding robots disposed on both sides of the above and is also rotatable 180 ° for supplying to the other side welding robot.
【０００７】[0007]
【作用】以下本発明について図面に従って詳細に説明す
る。図１は本発明に係るスタッカークレーン及び鋼製セ
グメントの位置決め装置を示す全体概念図である。図１
に示すように、先ず仮組立した鋼製セグメント１を搬入
コンベア設備２に載置し、この仮組立した鋼製セグメン
ト１をスタッカークレーン３によって位置決め装置４に
移送し、位置決め装置４の両側に設けた溶接用ロボット
によって本溶接を行う。本溶接が終了後位置決め装置か
ら鋼製セグメントをスタッカークレーンによる搬入コン
ベアからの取込みと搬出コンベアへの払出しとを行う構
造になっている。The present invention will be described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall conceptual diagram showing a stacker crane and a steel segment positioning device according to the present invention. FIG.
First, the temporarily assembled steel segment 1 is placed on the carry-in conveyor facility 2, and the temporarily assembled steel segment 1 is transferred to the positioning device 4 by the stacker crane 3 and provided on both sides of the positioning device 4. Main welding is performed by the welding robot. After the completion of the main welding, the positioning device takes in the steel segment from the carry-in conveyor by the stacker crane and discharges it to the carry-out conveyor.
【０００８】図２は本発明に係るスタッカークレーンの
全体概念図である。図２（Ａ）はスタッカークレーンの
全体正面断面図、図２（Ｂ）はスタッカークレーンの全
体平面図である。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）に示すよう
に、仮溶接された鋼製セグメント１はスタッカークレー
ンによって搬入コンベアから位置決め装置に搬送される
ものであるが、このスタッカークレーンはランウエイ６
上を駆動モータ７によってボールネジ８を介してレール
９上を２台のクレーン１０が鋼製セグメント１の片側を
吊具１１による油圧クランプ装置１２によって鋼製セグ
メントを挟んで吊り上げた状態で左右に移動可能に構成
されている。符号１３は昇降シリンダーであり、鋼製セ
グメント１を吊り上げた状態で上下に昇降可能としてい
る。FIG. 2 is an overall conceptual view of the stacker crane according to the present invention. FIG. 2A is an overall front sectional view of the stacker crane, and FIG. 2B is an overall plan view of the stacker crane. As shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B), the temporarily welded steel segment 1 is conveyed from the carry-in conveyor to the positioning device by the stacker crane.
Two cranes 10 move left and right on a rail 9 via a ball screw 8 by a drive motor 7 while one side of the steel segment 1 is lifted by a hydraulic clamp device 12 with a lifting tool 11 sandwiching the steel segment. It is configured to be possible. Reference numeral 13 is an elevating cylinder, which can be moved up and down while the steel segment 1 is suspended.
【０００９】図３は本発明に係る位置決め装置の横断面
図である。鋼製セグメント１はフリーローラ１５上に載
置され、サイズの異なる鋼製セグメントは、ストッパー
１４がＬ1 からＬ2 に左右に摺動出来るように構成さ
れ、片持ち３軸ポジショナーで鋼製セグメントをクラン
プする際の前後左右位置決めを行うと共に、このストッ
パー１４の摺動によって鋼製セグメントを保持するもの
である。一方、位置決め装置はコンベアセンターから３
軸ポジショナーまでの搬送を目的として設置されている
電動式スライド台車１６からレール１７上に左右に移動
可能に構成されている。FIG. 3 is a cross-sectional view of the positioning device according to the present invention. The steel segment 1 is placed on the free roller 15, and the steel segments of different sizes are configured so that the stopper 14 can slide left and right from L 1 to L 2 , and the steel segment is a cantilevered triaxial positioner. The front and rear and left and right when positioning is performed, and the steel segment is held by sliding the stopper 14. On the other hand, the positioning device is 3 from the conveyor center.
It is configured to be movable left and right on a rail 17 from an electric slide cart 16 installed for the purpose of transporting to an axis positioner.
【００１０】図４は、位置決め装置下部の詳細図であ
る。この図に示すように、回転テーブル１８はエアモー
タ１９によってギヤ２０を介して回転可能に構成され、
また、移動はレール１７上をブレーキ付きギアモータ２
１によって走行用ギヤ２２の回転によって移動するもの
である。符号２３はラックである。一方、位置決め装置
は一方側溶接用ロボットに移動可能とすると共に引続
き、他方側にある溶接用ロボットが１８０°旋回させた
状態位置で本溶接が行われる。このようにして本溶接が
完了した段階で溶接完了信号が指令されて鋼製セグメン
トを受取りに行く。FIG. 4 is a detailed view of the lower part of the positioning device. As shown in this figure, the rotary table 18 is configured to be rotatable by an air motor 19 via a gear 20.
Moreover, the movement is carried out on the rail 17 by the gear motor 2 with a brake.
1 moves by rotation of the traveling gear 22. Reference numeral 23 is a rack. On the other hand, the positioning device is made movable to the welding robot on one side and continues, and the main welding is performed at a position where the welding robot on the other side is rotated 180 °. When the main welding is completed in this way, the welding completion signal is commanded and the steel segment is received.
【００１１】このような構成によって、大小異なるサイ
ズの鋼製セグメントの溶接に当たって、位置を固定する
ことが出来、しかも回転テーブル上に載置固定された鋼
製セグメントを溶接作業位置に応じて自由に移動及び回
転、旋回並びに上昇可能となり、その位置決めをしつ
ゝ、それに合わせて溶接用ロボットによる溶接作業を行
うことが出来る。With such a structure, the positions of the steel segments of different sizes can be fixed during welding, and the steel segments mounted and fixed on the rotary table can be freely moved according to the welding work position. It is possible to move, rotate, swivel, and ascend, and while positioning it, welding work can be performed by the welding robot.
【００１２】[0012]
【発明の効果】以上述べたように、本発明による位置決
め装置によって、サイズの異なる鋼製セグメントの位置
を固定し、しかも回転テーブル上に載置固定された鋼製
セグメントを溶接作業位置に応じて自由に移動及び回
転、旋回並びに上昇可能にして、その位置決めをしつ
ゝ、それに合わせて溶接用ロボットの各作動軸の制御を
行って溶接作業を行うことが出来るので全く溶接に人手
を必要とせず、大幅な人員削減及び生産性の向上並びに
精度向上を図ることが出来、しかも工程の集約化及び製
造コストの低減を図ることが出来る等極めて優れた効果
を奏するものである。As described above, according to the positioning device of the present invention, the positions of steel segments of different sizes are fixed, and the steel segments mounted and fixed on the rotary table are fixed according to the welding work position. It is possible to freely move, rotate, swivel, and ascend, and while positioning it, it is possible to perform welding work by controlling each operating axis of the welding robot, so that no welding is required. Therefore, it is possible to significantly reduce the number of personnel, improve the productivity, and improve the accuracy. Further, it is possible to consolidate the steps and reduce the manufacturing cost, and it is extremely effective.
【図１】本発明に係るスタッカークレーン及び鋼製セグ
メントの位置決め装置を示す全体概念図、FIG. 1 is an overall conceptual diagram showing a stacker crane and a steel segment positioning device according to the present invention,
【図２】本発明に係るスタッカークレーンの全体概念
図、FIG. 2 is an overall conceptual diagram of a stacker crane according to the present invention,
【図３】本発明に係る位置決め装置の横断面図、FIG. 3 is a cross-sectional view of a positioning device according to the present invention,
【図４】位置決め装置下部の詳細図、FIG. 4 is a detailed view of the lower part of the positioning device,
【図５】鋼製セグメントを示す全体図、FIG. 5 is an overall view showing a steel segment,
【図６】鋼製セグメントを製造する工程図である。FIG. 6 is a process drawing of manufacturing a steel segment.
１ 鋼製セグメント ２ 搬入コンベア設備 ３ スタッカークレーン ４ 位置決め装置 ５ 搬出コンベア設備 ６ ランウエイ ７ 駆動モータ ８ ボールネジ ９、１７ レール １０ クレーン １１ 吊具 １２ 油圧クランプ装置 １３ 昇降シリンダー １４ ストッパー １５ フリーローラ １６ 電動式スライド台車 １８ 回転テーブル １９ エアモータ ２０ ギヤ ２１ ブレーキ付きモータ ２２ 走行用ギヤ ２３ ラック ２４ スキンプレート ２５ 主桁板 ２６ 縦リブ ２７ 継手板 ２８ グラウト孔 ２９ つり手金具 ３０ 補強金具 1 Steel Segment 2 Carry-in Conveyor Equipment 3 Stacker Crane 4 Positioning Device 5 Carry-out Conveyor Equipment 6 Runway 7 Drive Motor 8 Ball Screw 9, 17 Rail 10 Crane 11 Lifting Tool 12 Hydraulic Clamping Device 13 Lifting Cylinder 14 Stopper 15 Free Roller 16 Electric Slide Cart 18 Rotary table 19 Air motor 20 Gear 21 Motor with brake 22 Gear for traveling 23 Rack 24 Skin plate 25 Main girder plate 26 Vertical ribs 27 Joint plate 28 Grout hole 29 Fishing clasp 30 Reinforcing metal fittings
フロントページの続き (72)発明者 田村 修二 千葉県千葉市中央区松ケ丘町635番地 株 式会社ラインワークス内 (72)発明者 岸本 剛 千葉県千葉市中央区松ケ丘町635番地 株 式会社ラインワークス内Front page continuation (72) Inventor Shuji Tamura, 635 Matsugaoka-cho, Chuo-ku, Chiba, Chiba Prefecture, in Lineworks Co., Ltd.
Claims (1)
め装置において、鋼製セグメントを搬入コンベア設備よ
りスタッカークレーンにて位置決め装置に載置し、該位
置決め装置にはサイズの異なる鋼製セグメントに対応し
たストッパーの摺動機構を設けると共に、片持ち３軸ポ
ジショナーで鋼製セグメントをクランプする際の前後左
右の位置決めを行い、かつ該位置決め装置の両側に配設
した一方側溶接用ロボットに移動可能とすると共に、引
続き他方側溶接用ロボットへの供給のため１８０°回転
可能に構成したことを特徴とする鋼製セグメントの位置
決め装置。1. A positioning device for welding steel segments, wherein the steel segment is placed on the positioning device by a stacker crane from a carry-in conveyor facility, and the positioning device corresponds to steel segments of different sizes. A stopper slide mechanism is provided, and the cantilevered triaxial positioner positions the front and rear and left and right when clamping the steel segment, and enables movement to one-side welding robots arranged on both sides of the positioning device. A steel segment positioning device characterized by being configured so as to be rotatable by 180 ° for continuous supply to the welding robot on the other side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6161279A JPH0828192A (en) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | Positioning device of steel-made segment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6161279A JPH0828192A (en) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | Positioning device of steel-made segment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0828192A true JPH0828192A (en) | 1996-01-30 |
Family
ID=15732094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6161279A Pending JPH0828192A (en) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | Positioning device of steel-made segment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828192A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159581A (en) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Nippon Steel Corp | Synthetic segment manufacturing method and synthetic segment |
| CN103670453A (en) * | 2012-09-03 | 2014-03-26 | 北车兰州机车有限公司 | Rotating duct piece conveying cart |
| CN111774510A (en) * | 2020-06-17 | 2020-10-16 | 建科机械（天津）股份有限公司 | Arc-shaped mesh welding system of shield segment steel cage |
| CN114941748A (en) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 重庆中环建设有限公司 | Embedded steel pipe structure of pin-connected panel suitable for construction of compound annular section of jurisdiction push pipe |
-
1994
- 1994-07-13 JP JP6161279A patent/JPH0828192A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006159581A (en) * | 2004-12-07 | 2006-06-22 | Nippon Steel Corp | Synthetic segment manufacturing method and synthetic segment |
| JP4541858B2 (en) * | 2004-12-07 | 2010-09-08 | 新日本製鐵株式会社 | Synthetic segment manufacturing method |
| CN103670453A (en) * | 2012-09-03 | 2014-03-26 | 北车兰州机车有限公司 | Rotating duct piece conveying cart |
| CN111774510A (en) * | 2020-06-17 | 2020-10-16 | 建科机械（天津）股份有限公司 | Arc-shaped mesh welding system of shield segment steel cage |
| CN114941748A (en) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 重庆中环建设有限公司 | Embedded steel pipe structure of pin-connected panel suitable for construction of compound annular section of jurisdiction push pipe |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102019006264B4 (en) | Conveyor system for transporting objects in the body shop of the motor vehicle industry, method for transporting multi-axis robots and components and the use of a turntable and a magazine or holding station for robots in connection with such conveyor devices and control for carrying out such a method | |
| JPH0828192A (en) | Positioning device of steel-made segment | |
| JPH0860994A (en) | Device for temporarily assembling and tack welding steel segment | |
| US3935987A (en) | Method for rotation of plates to facilitate weldment | |
| JPH0825041A (en) | Automatic welding machine for steel-made segment | |
| US3827682A (en) | Apparatus for rotation of plates to facilitate weldment | |
| JP2717358B2 (en) | Automatic welding equipment line for steel segments | |
| CN109732363B (en) | Feeding equipment and weld joint processing system | |
| US3052140A (en) | Apparatus and method for manufacture of riveted plate girders | |
| CN217619047U (en) | Automatic welding system of PD wheel | |
| US4923381A (en) | Press tooling transfer system | |
| JPH10277742A (en) | Automatic welding line for box shape structure made of metal | |
| JPH1045241A (en) | Reversing device also serving as conveying device for long material and long material processing yard provided with the device | |
| KR102185189B1 (en) | Systme for auto-making of coaming | |
| CN113634942B (en) | Automatic welding forming machine for large marine small assembly structural member | |
| CN214454473U (en) | Heavy-load right-angle rail-changing RGV trolley device | |
| CN202964253U (en) | Workpiece transmission mechanism for shaping linking machine for welded pipe billets | |
| CN216939069U (en) | Welding workstation | |
| CN110883484A (en) | Flexible switching positioning device of welding tool of vehicle body production line | |
| CN215393513U (en) | Large-scale steel structure welding device | |
| JPH0134747B2 (en) | ||
| US3613204A (en) | Overall processing of structural members | |
| CN218520439U (en) | Transverse telescopic mechanism of heavy-load type movable conveying platform | |
| KR101240758B1 (en) | Auto welding machine for blocks | |
| CN221695860U (en) | Six-axis C-shaped overturning positioner |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980324 |