JPH08270610A - 往復動形アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 農業機械などの作業機を往復動する駆動機構
を簡素な構成で、安価で、かつ、故障の可能性の少ない
往復動形アクチュエータを提供する。 【構成】 両ロッド形シリンダの往復動形アクチュエー
タにおいて、太い円筒部とこの太い円筒部に軸心方向に
長穴を有するピストンロッドと、内径部に枢密に太い円
筒部が挿入されるとともに、外径部がシリンダチューブ
に枢密に挿入される軸心方向に穴を有するピストンと、
ピストンの穴に支持され、かつ、ピストンロッドの長穴
を貫通するピンとからなり、ピストンがピストンロッド
の長穴の範囲内で相対的に移動してピストンとピストン
ロッドとに設けられた油路の接続を切り換え、ピストン
の両端部のいずれかにポンプからの高圧油を供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、往復動形アクチュエー
タに係わり、特に、農業機械などの作業機を往復動する
駆動機構の往復動形アクチュエータに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、農業機械に用いられる往復機構は
水田の畦の成形などに用いられるが、これは大きな締め
固め力を必要としない作業のため機械式往復駆動機構が
広く利用されている。これは、図１２に示すように駆動
軸２１と偏心して設けられたピン２２と部材２６に案内
された締め固め部材２５をピン２４、ロッド２３にて結
合して駆動軸２１の回転に伴って締め固め部材２５を往
復運動させる。この場合、原動機を含めた装置全体を構
成するには駆動軸までにギア−ボックス、プロペラシャ
フト、ベベルギヤーなど多くの構成部品を用いている。
また、往復動形アクチュエータとしては、特開平３−１
５７５０６号公報が提案されている。特開平３−１５７
５０６号公報によれば、往復動を端部で切り換える切換
機構がピストンに装着されている。この切換機構は、ロ
ッドに装着されたピストンと、ピストンの両端に配置さ
れた２枚のバルブプレートと、バルブプレートを連結す
る複数の連結子とから構成され、シリンダの両端に配置
されたバネにバルブプレートが当接したことにより、バ
ネに当接したバルブプレートがピストンを切り換えて、
作動方向を切り換える構成が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成によれば、機械式往復駆動機構では、ギア−
ボックス、プロペラシャフト、ベベルギヤーなど多くの
構成部品を必要とし、部品点数が多くなり構成が複雑に
なるとともに、部品点数が多く土砂等により故障を発生
する箇所も多くなる。また、特開平３−１５７５０６号
公報も同様に、部品点数が多くなり構成が複雑になると
ともに、故障を発生する箇所も多くなるという欠点があ
る。

【０００４】本発明は、上記従来の問題点に着目し、往
復動形アクチュエータに係わり、特に、農業機械などの
作業機を往復動する駆動機構を簡素な構成で、安価で、
かつ、故障の可能性の少ない往復動形アクチュエータを
提供する事を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の往復動形アクチュエータの第１の発明で
は、往復動する両ロッド形シリンダの往復動形アクチュ
エータにおいて、太い円筒部とこの太い円筒部に軸心方
向に長穴を有するピストンロッドと、内径部に枢密に太
い円筒部が挿入されるとともに、外径部がシリンダチュ
ーブに枢密に挿入される軸心方向に穴を有するピストン
と、ピストンの穴に支持され、かつ、ピストンロッドの
長穴を貫通するピンとからなり、ピストンがピストンロ
ッドの長穴の範囲内で相対的に移動してピストンとピス
トンロッドとに設けられた油路の接続を切り換え、ピス
トンの両端部のいずれかにポンプからの高圧油を供給す
るとともに、他方をタンクへ連通することを特徴とす
る。

【０００６】第１の発明を主体とする第２の発明では、
ピストンロッドは、ポンプからの高圧油をピストンとピ
ストンロッドとに設けられた油路に供給する中空穴を有
する。

【０００７】第１の発明あるいは第２の発明を主体とす
る第３の発明では、ピストンロッドは、ピストンの両端
部のいずれかからの戻る油がピストンとピストンロッド
とに設けられた油路を経てタンクに排出する中空穴を有
する。

【０００８】第１の発明、第２の発明あるいは第３の発
明を主体とする第４の発明では、ピストンロッドの油路
は、ポンプからの中空穴に接続する軸心方向の穴とその
穴に接続する軸心方向に沿った溝と、および、タンクに
接続する切り欠きとを、また、ピストンの油路は、ピス
トンロッドの溝に接続する円筒溝と、および、ピストン
ロッドの切り欠きに接続する穴とピストンロッドのタン
クに排出する穴に接続する長穴とを有する。

【０００９】第１の発明、第２の発明、第３の発明ある
いは第４の発明を主体とする第５の発明では、往復動形
アクチュエータのストロークエンドの近傍で、ピストン
の作動方向を反転させる圧力室を形成する。

【００１０】

【作用】上記の構成によれば、油圧源からの高圧油を両
ロッド形シリンダに供給し、両ロッド形シリンダの内部
に収容された切り換え機構によりストロークエンドで自
動的に往復動させる。この切り換え機構は、両ロッド形
シリンダのピストンとピストンロッドをピンの長穴の範
囲で相対的に移動させて油の流れの方向を変えることに
よりシリンダの作動方向の自動反転を行う。シリンダの
作動方向の自動反転はシリンダヘッドまたはシリンダヘ
ッドに当接した部材とピストンとの間の圧力室にポンプ
からの高圧油を供給することにより行う。また、両ロッ
ドの中空穴は、ポンプからの圧油を切り換え機構に供給
するとともに、タンクへの排出も行う。

【００１１】

【実施例】以下に、本発明に係わる往復動形アクチュエ
ータの実施例につき、図面を参照して詳細に説明する。
図１は方向制御弁機構を内蔵した両ロッド形シリンダ型
の往復動形アクチュエータの断面図である。図２は図１
のＡ−Ａ断面図、図３は図１のＢ−Ｂ断面図、および図
４は図１のＣ−Ｃ断面図である。図５は往復動形アクチ
ュエータの方向制御弁機構を司るピストンとピストンロ
ッドの作動説明図である。図５（ａ）は方向制御弁機構
が図示の右側（チューブ６は左側）へ移動するときのポ
ンプからの流れを説明する図である。図５（ｂ）は図５
（ａ）に対するタンクへの戻り側の流れを説明する図で
ある。図５（ｃ）は方向制御弁機構が図示の左側（左側
チューブ６は右側）へ移動するときのポンプからの流れ
を説明する図である。図５（ｄ）は図５（ｃ）に対する
タンクへの戻り側の流れを説明する図である。図６、図
７はシリンダストロークエンドでシリンダの作動方向が
自動反転する作動説明図である。図６（ａ）は図５
（ａ）のストロークエンドの端面に当接した状態を示す
図である。図６（ｂ）は図６（ａ）のＤ−Ｄ断面図であ
る。図７（ａ）は図５（ａ）のストロークエンドの端面
に当接した後の状態を示す図である。図７（ｂ）は図７
（ａ）のＥ−Ｅ断面図である。

【００１２】図１、図２において、ピストンロッド１の
中央にはピストン２がピン３で支えられていると共に、
ピストンロッド１の一端には油圧源Ｐ（図５に示す）か
らの高圧油が流入するブロック４が、また他端には低圧
油がタンクＴ（図５に示す）へ戻る油が通過するブロッ
ク５が取着されている。ブロック４には図示しないタン
クへの戻り油用ポート４ａが、また、ブロック５にはポ
ンプからの圧油を受けるポンプ用ポート５ａが設けられ
ている。ピストン２はシリンダチューブ６に枢密に挿入
され、シリンダチューブ６の両端はフランジ７、８とシ
リンダヘッド９、１０で密閉されている。両端部のシリ
ンダヘッド９、１０はピストンロッド１を摺動自在に支
持している。シリンダチューブ６のボトム１側には、車
両等に取り付けるピン穴１１を有するブラケット部材１
２が、また、反対側のピストンロッド１の端部には、ピ
ン穴１３を有するブロック４に固設されたブラケット部
材１４が配設されている。ピン穴１１は図７に示す締め
固め部材２５とピン２４で、またピン穴１３は機械本体
に結合されている。従って、シリンダの伸縮により部材
２６に案内された締め固め部材２５が往復運動し締め固
め作業が可能となる。

【００１３】ピストンロッド１は、中央部に両端のロッ
ド部１ａ、１ｂより太い円筒部１ｃが形成されている。
ロッド部１ａの中心部にはタンクへの戻り油の通る穴１
ｄが明けられ、戻り油用ポート４ａに繋がっている。ま
た、ロッド部１ｂの中心部にはポンプからの圧油の通る
穴１ｅが明けられ、ポンプ用ポート５ａに繋がってい
る。また、太い円筒部１ｃの中央部には、ピン３が挿入
される長穴１ｆが軸芯に直角に明けられている。また、
太い円筒部１ｃの外周には長穴１ｆに交差しない位置、
すなわち、軸芯に沿って１８０度ズレた位置に二つの溝
１ｇ（図２、図３に示す）が形成されている。溝１ｇは
穴１ｈにより互いが連通するとともに、穴１ｈがポンプ
からの圧油の通る穴１ｅに繋がり、ポンプ用ポート５ａ
に連通している。また、太い円筒部１ｃの戻り油用ポー
ト４ａ側には、穴１ｊが軸芯に直角に明けられ、穴１ｊ
はタンクへの戻り油の通る穴１ｄに連通している。ま
た、太い円筒部１ｃの両端部で、かつ、軸芯に沿って長
穴１ｆと同位置に切り欠き１ｋ、１ｍが設けられてい
る。

【００１４】ピストン２は円筒により形成され、中央部
には、ピン３が挿入される穴２ａが軸芯に直角に明けら
れている。ピストン２の外径部には小径部２ｍ、２ｎが
設けられ、この小径部２ｍ、２ｎに穴２ａ、２ｂが、ま
た、長穴２ｃとが軸芯に直角に明けられている。また、
穴２ｂと長穴２ｃとはピストン２の外周に設けられた溝
２ｄ（図４に示す）により、穴２ａを囲んだ位置（穴２
ａを避けて）で繋がっている。ピストン２の両端側に
は、円筒部１ｃの内側に円径溝２ｅ、２ｆが設けられて
いる。円径溝２ｅ、２ｆの内側で、かつ、穴２ａに９０
度ズレた位置に二つのキリ穴２ｇ、２ｈが明けられてい
る。

【００１５】上記構成のピストンロッド１とピストン２
との穴、溝の繋がりは次のようになっている。ピストン
２の穴２ｂは、ピストンロッド１の切り欠き１ｍと繋が
る。ピストン２の長穴２ｃは、ピストンロッド１の穴１
ｊおよび切り欠き１ｋと繋がる。ピストンロッド１の溝
１ｇはピストン２のキリ穴２ｇ、２ｈおよび円径溝２
ｅ、２ｆと繋がる。

【００１６】次に、作動の状況を図５で詳細に説明す
る。図５（ａ）の状態では、ポンプＰからの高圧油（矢
視Ｍ）はポンプ用ポート５ａより、ロッド部１ｂの中空
穴１ｅを通り、穴１ｈ、溝１ｇからピストン２の左側の
シリンダ空間Ｓａに流れてピストン２とロッド１を右方
向（シリンダチュ−ブ６を左方向）に移動させる。一
方、ピストン２の右側のシリンダ空間Ｓｂの低圧油（矢
視Ｎ）はピストン２の円径溝２ｆ、ピストンロッド１の
切り欠き１ｍから穴２ｂ、溝２ｄ、長穴２ｃ、１ｊを通
り、ロッド部１ａの中空穴１ｄから戻り油用ポート４ａ
を経由してタンクＴに戻る。従って、ピストン２とロッ
ド１は右方に移動する。この時ピストン２を支えている
ピン３は、高圧油がピストン２を右方向へ押しつけてい
るため、ピストンロッド１の円筒部１ｃの長穴１ｆの右
端面に位置している。

【００１７】次に、ピストン２が右方に移動する場合を
図５（ｃ）および（ｄ）に示す。ポンプよりの高圧油は
シリンダ空間Ｓｂに流れてピストン２とロッド１を左方
向（シリンダチューブ６を右方向）に移動させる。反対
のシリンダ空間Ｓａの低圧油はタンクＴに戻る。この時
ピストン２を支えているピン３は、高圧油がピストン２
を左方向へ押しつけているため、ピストンロッド１の円
筒部１ｃの長穴１ｆの左端面に位置している。

【００１８】次に、ピストン２がストロークエンドにな
った状態の作動の状況を図６、図７にて説明する。図６
でピストン２が右方のシリンダヘッド１０に接近する
と、ピストン２の内径部Ｄａには、シリンダヘッド１０
の突起部１０ａの外径部ｄａが枢密に入る。この状態
で、ピストンロッド１はピストン２の内径部Ｄａとピス
トンロッド１のロッド部１ａ中空部外径部ｄｂとの間に
受圧面積Ｑａを持つため更に右方へ動き、キリ穴１ｊが
ピストンロッド１の円筒部１ｃにより遮断され、シリン
ダ空間Ｓｃは他に接続しない独立室を形成している。こ
れが反転室となる。さらに、動き、図７（ａ）の状態に
なるとピストン２に設けられたキリ穴２ｈと溝１ｇが通
じて高圧油が右側のシリンダ空間Ｓｃに導入される。同
時にピストン２の左方のシリンダ空間Ｓａの油圧はピス
トン２の溝１ｇとピストンロッド１の円径溝２ｅとの開
口部Ｌａが絞られるとともに、図７（ｂ）に示すよう
に、ピストン２の長穴２ｃとピストンロッド１の切り欠
き１ｋとの開口部Ｌｂが低圧側への戻り油用ポート４ａ
に繋がるため低圧になる。この結果、シリンダ空間Ｓｃ
に入った高圧油がピストン２を押す。これにより、ピス
トン２は左方へ動き図５（ａ）の状態、即ち、シリンダ
空間Ｓａが低圧、シリンダ空間Ｓｂが高圧になりピスト
ン２は左方へ反転移動する。右側のストロークエンドに
到達すると前記と同様に作動するため説明は省略する。

【００１９】図８、図９は往復動形アクチュエータの第
２実施例のピストン部の断面図である。図９は図８のＦ
−Ｆ断面図である。なお、同一部品、および同一構成箇
所には同一符号を付して説明は省略する。第２実施例
は、ピストン１６がストローク途中にある状態で作動開
始方向を決めるための実施例である。図８、図９におい
ては、ピストン１６はピストン２に対して、さらに、一
方端部１６ａを長くするとともに鍔１６ｂを有してい
る。また、ピストンロッド１７はピストンロッド１に対
して鍔１７ａを有している。また、ピストン１６の鍔１
６ｂと、ピストンロッド１７の鍔１７ａとの間には、ス
プリング１８を取り付けてピストン２とピストンロッド
１７の相対位置を長穴１ｆの片側（図８では右端）に寄
せて置くようにする。これにより、高圧油を流すとピス
トン１６は図５（ｃ）および図５（ｄ）に示す状態とな
り、左方向（に移動を開始する。作動開始方向を右方向
にしたい場合はスプリング１８の取り付け位置をピン３
の左方向に図８と対称位置にすればよい。

【００２０】図１０、図１１は往復動形アクチュエータ
の第３実施例のピストン部の断面図である。図１１は図
１０のＧ−Ｇ断面図である。なお、同一部品、および同
一構成箇所には同一符号を付して説明は省略する。第１
実施例では、シリンダヘッド１０に突起部１０ａを設け
て反転室を形成していたが、第３実施例では、ピストン
３１に反転室Ｓｄを敷設している。図１０、図１１にお
いて、ピストン３１は第１実施例より長くし、キリ穴２
ｈの両端部側に長穴３１ａを２個ずつ設けている。ピス
トン３１には、キリ穴２ｈに連通する溝３１ｂが設けら
れている。溝３１ｂはキリ穴２ｈと反転室Ｓｄとを連通
している。長穴３１ａにはピン３２が挿入され、ピン３
２はピストン部材３３の穴３３ａに挿入され、かつ、ピ
ストン部材３３に取着されている。ピストン部材３３は
大径部３３ｂと小径部３３ｃとからなり、小径部３３ｃ
にはピン３２が挿入される穴３３ａとキリ穴３３ｄとが
設けられている。小径部３３ｃはピストン３１の内径に
摺動自在に枢密に挿入されるとともに、ピン３２により
ピストン３１に連結され、ピストン３１の移動にともな
い軸方向に共に移動する。また、ピストン３１の大径部
３３ｂはシリンダチューブ６にＯリング３４を介して枢
密に挿入され、軸方向に摺動自在に移動する。ピストン
部材３３は突起のないブロック３５に当接して、作動方
向は反転する。

【００２１】次に、作動の状況を図１０で詳細に説明す
る。図１０のピストン部材３３がブロック３５に当接す
る迄のピストン３１の動きについて説明する。図５
（ａ）と同様に、ポンプＰからの高圧油はポンプ用ポー
ト５ａより、ロッド部１ｂの中空穴１ｅを通り、穴１
ｈ、溝１ｇに流れる。第３実施例では、高圧油は溝１ｇ
からピストン３１のキリ穴２ｈおよび溝３１ｂへ、さら
に、反転室Ｓｄを経てピストン３１のキリ穴３３ｄ、お
よびピストン部材３３の内径とピストンロッド１ａの外
径とのスキマを通り、ピストン３１の左側のシリンダ空
間Ｓａに流れてピストン部材３３に作用する。ピストン
部材３３の右端部はピストンロッド１と当接しているの
で、ロッド３１を右方向（シリンダチュ−ブ６を左方
向）に移動させる。このとき、反転室Ｓｄの油圧とシリ
ンダ空間Ｓａとの油圧の大きさは、キリ穴３３ｄにより
絞られた後にシリンダ空間Ｓａに入るので、反転室Ｓｄ
の油圧の方が大きくなる。従って、ピストン３１が右方
向へ移動するとき、左側のピストン部材３３とピストン
３１と間の反転室Ｓｄは図示のごとく離間して移動す
る。

【００２２】一方、ピストン３１の右側のシリンダ空間
Ｓｂの低圧油は、ピストン部材３３の内径とピストンロ
ッド１ａの外径とのスキマ、およびピストンロッド３１
の切り欠き１ｍから、図５（ｂ）に示す穴２ｂ、溝２
ｄ、長穴２ｃ、１ｊを通り、ロッド部１ａの中空穴１ｄ
から戻り油用ポート４ａを経由してタンクＴに戻る。右
側のピストン部材３３とピストン３１と間の反転室Ｓｄ
は図示のごとく当接して移動する。

【００２３】次に、ピストン２がストロークエンドにな
った状態の作動の状況について説明する。ピストン部材
３３とピストン３１とは当接したままで停止する。この
とき、ポンプＰからの高圧油はまだ前記のごとくシリン
ダ空間Ｓａに供給されているのでピストンロッド１は右
方向に移動する。さらに、移動が進むと、ピストン３１
の右側のキリ穴２ｈとピストンロッド１の右側の溝１ｇ
が連通する。これにより、高圧油はこの連通したキリ穴
２ｈと溝１ｇとを通り、右側の溝３１ｂから右側の反転
室Ｓｄに入りピストン３１を左側に押す。このとき、ピ
ストン３１の左側のシリンダ空間Ｓａは、図７（ｂ）の
ように、ピストン３１の長穴２ｃとピストンロッド１の
切り欠き１ｋとの開口部Ｌｂが低圧側への戻り油用ポー
ト４ａに繋がるため低圧になっている。これにより、ピ
ストン３１は左方へ動き図５（ａ）の状態、即ち、シリ
ンダ空間Ｓａが低圧、シリンダ空間Ｓｂが高圧になりピ
ストン２は左方へ反転移動する。このとき、反転室Ｓｄ
は、ピストン部材３３とピストン３１とが軸芯が一致し
共に移動するため、スキマを小さくできるとともに、摺
動してもシール長さが一定している。これにより、反転
室Ｓｄからの洩れがなくなり、応答性の良い反転ができ
る。右側のストロークエンドに到達すると前記と同様に
作動するため説明は省略する。

【００２４】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように、往復運
動機構が油圧ポンプと本案の両ロッド形シリンダに組み
合わせた切換用ピストンにより、簡単な構成で、かつ故
障の少ない優れた往復動がえられるとともに、切換バル
ブが不要となり安価になるという優れた効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の両ロッド形シリンダ型の
往復動形アクチュエータの断面図である。

【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ断面図である。

【図４】図１のＣ−Ｃ断面図である。

【図５】往復動形アクチュエータの方向制御弁機構を司
るピストンとピストンロッドの作動説明図であり、図５
（ａ）は方向制御弁機構が右側へ移動するときのポンプ
からの流れを説明する図である。図５（ｂ）は右側へ移
動するときのタンクへの戻り側の流れを説明する図であ
る。図５（ｃ）は方向制御弁機構が左側へ移動するとき
のポンプからの流れを説明する図である。図５（ｄ）は
左側へ移動するときのタンクへの戻り側の流れを説明す
る図である。

【図６】シリンダストロークエンドでシリンダの作動方
向が自動反転する作動説明図であり、図６（ａ）はスト
ロークエンドの端面に当接する前の状態を示す図、図６
（ｂ）は図６（ａ）のＤ−Ｄ断面図である。

【図７】シリンダストロークエンドでシリンダの作動方
向が自動反転する作動説明図であり、図７（ａ）はスト
ロークエンドの端面に当接した後の状態を示す図、図７
（ｂ）は図７（ａ）のＥ−Ｅ断面図である。

【図８】本発明の第２実施例の両ロッド形シリンダ型の
往復動形アクチュエータの断面図である。

【図９】図８のＦ−Ｆ断面図である。

【図１０】本発明の第１実施例の両ロッド形シリンダ型
の往復動形アクチュエータの断面図である。

【図１１】図１のＧ−Ｇ断面図である。

【図１２】従来の機械式駆動方法を使った締め固め部材
の外観図である。

【符号の説明】

１，１７‥ ピストンロッド １ｄ‥ 戻り油の通る穴 １ｅ‥ 圧油の通る穴 １ｍ，１ｋ‥ ピストンロッド１の切り欠き １ｊ‥ ピストンロッド１の穴 ２，１６，３１‥ピストン ２ｂ‥ ピストン２の穴 ２ｃ‥ ピストン２の長穴 ２ｇ，２ｈ‥ ピストン２のキリ穴 ２ｅ，２ｆ‥ 円径溝 ３，３２‥ ピン ４，５，３５‥ ブロック ６‥ シリンダチューブ ７，８‥ フランジ ９，１０‥ シリンダヘッド １８‥ スプリング ３３‥ ピストン部材 Ｓｃ，Ｓｄ‥ 反転室。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 シリンダチューブと、シリンダチューブ
   の両端に取着されたシリンダヘッドと、シリンダヘッド
   に摺動自在に支持されるピストンロッドよりなる往復動
   する両ロッド形シリンダの往復動形アクチュエータにお
   いて、太い円筒部とこの太い円筒部に軸心方向に長穴を
   有するピストンロッドと、内径部に枢密に太い円筒部が
   挿入されるとともに、外径部がシリンダチューブに枢密
   に挿入される軸心方向に穴を有するピストンと、ピスト
   ンの穴に支持され、かつ、ピストンロッドの長穴を貫通
   するピンとからなり、ピストンがピストンロッドの長穴
   の範囲内で相対的に移動してピストンとピストンロッド
   とに設けられた油路の接続を切り換え、ピストンの両端
   部のいずれかにポンプからの高圧油を供給するととも
   に、他方をタンクへ連通することを特徴とする往復動形
   アクチュエータ。
2. 【請求項２】 請求項１の往復動形アクチュエータにお
   いて、ピストンロッドは、ポンプからの高圧油をピスト
   ンとピストンロッドとに設けられた油路に供給する中空
   穴を有する往復動形アクチュエータ。
3. 【請求項３】 請求項１あるいは２の往復動形アクチュ
   エータにおいて、ピストンロッドは、ピストンの両端部
   のいずれかからの戻る油がピストンとピストンロッドと
   に設けられた油路を経てタンクに排出する中空穴を有す
   る往復動形アクチュエータ。
4. 【請求項４】 請求項１、２あるいは３のいずれかの往
   復動形アクチュエータにおいて、ピストンロッドの油路
   は、ポンプからの中空穴に接続する軸心方向の穴とその
   穴に接続する軸心方向に沿った溝と、および、タンクに
   接続する切り欠きとを、また、ピストンの油路は、ピス
   トンロッドの溝に接続する円筒溝と、および、ピストン
   ロッドの切り欠きに接続する穴とピストンロッドのタン
   クに排出する穴に接続する長穴とを有する往復動形アク
   チュエータ。
5. 【請求項５】 請求項１、２、３あるいは４のいずれか
   の往復動形アクチュエータにおいて、往復動形アクチュ
   エータのストロークエンドの近傍で、ピストンとの作動
   方向を反転させる圧力室を形成する往復動形アクチュエ
   ータ。