JPH08261391A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH08261391A JPH08261391A JP8875095A JP8875095A JPH08261391A JP H08261391 A JPH08261391 A JP H08261391A JP 8875095 A JP8875095 A JP 8875095A JP 8875095 A JP8875095 A JP 8875095A JP H08261391 A JPH08261391 A JP H08261391A
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- JP
- Japan
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- camera
- manipulator
- sensor
- wire
- elevating part
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 カメラまたはセンサを支持するマニピュレー
タの小型化をはかる。 【構成】 軌条１に走行自在に懸架された走行台車４０
の下部に、アーム１０〜１３からなる平行リンクを介し
て、カメラ１７が取付けられた昇降部６０を支持すると
ともに、昇降部６０にワイヤ９を接続して上方へ引き上
げることにより昇降駆動する。それにより、カメラ１７
の不使用時にはワイヤ９を引き上げて昇降部６０を上昇
させ、カメラ１７を走行台車４０部に収納する。また、
カメラ１７の使用時にはワイヤ９を送り出して昇降部６
０の自重により、カメラ１７を通常の作動位置まで下降
させる。さらに、アーム１１の動作範囲前後に角度検出
用のセンサ２０、２１を設置しておき、その検出信号に
より、ワイヤ９を巻き上げるモータ６の発停制御を行
う。
タの小型化をはかる。 【構成】 軌条１に走行自在に懸架された走行台車４０
の下部に、アーム１０〜１３からなる平行リンクを介し
て、カメラ１７が取付けられた昇降部６０を支持すると
ともに、昇降部６０にワイヤ９を接続して上方へ引き上
げることにより昇降駆動する。それにより、カメラ１７
の不使用時にはワイヤ９を引き上げて昇降部６０を上昇
させ、カメラ１７を走行台車４０部に収納する。また、
カメラ１７の使用時にはワイヤ９を送り出して昇降部６
０の自重により、カメラ１７を通常の作動位置まで下降
させる。さらに、アーム１１の動作範囲前後に角度検出
用のセンサ２０、２１を設置しておき、その検出信号に
より、ワイヤ９を巻き上げるモータ６の発停制御を行
う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、軌条に走行自在に懸架
された走行台車に設置されて、下方に支持するカメラま
たはセンサを垂直、水平旋回させるマニピュレータに関
する。
された走行台車に設置されて、下方に支持するカメラま
たはセンサを垂直、水平旋回させるマニピュレータに関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、軌条に走行自在に懸架された走行
台車に設置され、下方に支持するカメラまたはセンサを
垂直、水平旋回させるマニピュレータとして、図８、図
９に示すものがある。このマニピュレータは、軌条２２
に懸架する形で走行台車４０を設置し、車輪２３を回転
することにより移動を行う。この走行台車４０に取り付
けられたマニピュレータには、まず、モータ２４とタイ
ミングベルト２５により、水平旋回する軸２６が設置さ
れている。そして、この軸２６の下部に支え２７により
支えられた形でモータ２８とタイミングベルト２９によ
り垂直旋回するようにカメラ３０が設置されている。こ
こで図１０のようにカメラ３０が垂直旋回しても、支え
２７上部と干渉しないように、十分な間隔をあけてカメ
ラ３０を設置してある。また、図１１のようにカメラ３
０が水平旋回しても走行台車４０に干渉しないように走
行台車４０との間隔を十分にあけて水平旋回用の軸２６
も設置してある。これにより、カメラ３０は、水平、垂
直旋回を行い、姿勢変換を行うことができる。なお、カ
メラ３０の動作範囲として予め空間を確保しておかなけ
ればならず、そのため、カメラ３０は、走行台車４０か
ら突出した形となる。
台車に設置され、下方に支持するカメラまたはセンサを
垂直、水平旋回させるマニピュレータとして、図８、図
９に示すものがある。このマニピュレータは、軌条２２
に懸架する形で走行台車４０を設置し、車輪２３を回転
することにより移動を行う。この走行台車４０に取り付
けられたマニピュレータには、まず、モータ２４とタイ
ミングベルト２５により、水平旋回する軸２６が設置さ
れている。そして、この軸２６の下部に支え２７により
支えられた形でモータ２８とタイミングベルト２９によ
り垂直旋回するようにカメラ３０が設置されている。こ
こで図１０のようにカメラ３０が垂直旋回しても、支え
２７上部と干渉しないように、十分な間隔をあけてカメ
ラ３０を設置してある。また、図１１のようにカメラ３
０が水平旋回しても走行台車４０に干渉しないように走
行台車４０との間隔を十分にあけて水平旋回用の軸２６
も設置してある。これにより、カメラ３０は、水平、垂
直旋回を行い、姿勢変換を行うことができる。なお、カ
メラ３０の動作範囲として予め空間を確保しておかなけ
ればならず、そのため、カメラ３０は、走行台車４０か
ら突出した形となる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、この
走行台車４０に吊り下げられたマニピュレータは、カメ
ラ３０やセンサを水平、垂直旋回させることにより、姿
勢変換をすることができるものの、カメラ３０やセンサ
が走行台車４０やマニピュレータに干渉しないよう動作
範囲には、予め空間を確保しておかねばならない。その
ため、マニピュレータの寸法は、大きくなり、それに応
じて走行台車４０全体も大形になり、小形化が難しいと
いう問題があった。本発明は上記問題点を解決するため
になされたもので、その目的とするところは、小型化の
容易なマニピュレータを提供することにある。
走行台車４０に吊り下げられたマニピュレータは、カメ
ラ３０やセンサを水平、垂直旋回させることにより、姿
勢変換をすることができるものの、カメラ３０やセンサ
が走行台車４０やマニピュレータに干渉しないよう動作
範囲には、予め空間を確保しておかねばならない。その
ため、マニピュレータの寸法は、大きくなり、それに応
じて走行台車４０全体も大形になり、小形化が難しいと
いう問題があった。本発明は上記問題点を解決するため
になされたもので、その目的とするところは、小型化の
容易なマニピュレータを提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、軌条に走行自在に懸架された走行台
車の下部に設置されて下方に支持するカメラまたはセン
サを垂直、水平旋回させるマニピュレータにおいて、カ
メラまたはセンサの不使用時にはカメラまたはセンサを
上昇させて走行台車部に収納するとともに、使用時には
カメラまたはセンサを通常の作動位置まで下降させる昇
降機構を備えたことを特徴とする。
に、第１の発明は、軌条に走行自在に懸架された走行台
車の下部に設置されて下方に支持するカメラまたはセン
サを垂直、水平旋回させるマニピュレータにおいて、カ
メラまたはセンサの不使用時にはカメラまたはセンサを
上昇させて走行台車部に収納するとともに、使用時には
カメラまたはセンサを通常の作動位置まで下降させる昇
降機構を備えたことを特徴とする。
【０００５】第２の発明は、第１の発明において、平行
リンクにより昇降機構を構成したことを特徴とする。
リンクにより昇降機構を構成したことを特徴とする。
【０００６】第３の発明は、第２の発明において、平行
リンクにより支持される昇降部にワイヤを接続してワイ
ヤの引き上げにより昇降駆動することを特徴とする。
リンクにより支持される昇降部にワイヤを接続してワイ
ヤの引き上げにより昇降駆動することを特徴とする。
【０００７】第４の発明は、第３の発明において、平行
リンクを構成する各リンクが水平一直線上に重なる位置
で、昇降部に接続されたワイヤをその方向が垂直となる
ように配設したことを特徴とする。
リンクを構成する各リンクが水平一直線上に重なる位置
で、昇降部に接続されたワイヤをその方向が垂直となる
ように配設したことを特徴とする。
【０００８】第５の発明は、第２の発明から第４の発明
において、平行リンクを構成するリンクの動作角度を検
出するセンサを設置し、昇降部の上・下限位置に対応す
るリンクの動作角度を検出することにより、昇降部の駆
動制御をすることを特徴とする。
において、平行リンクを構成するリンクの動作角度を検
出するセンサを設置し、昇降部の上・下限位置に対応す
るリンクの動作角度を検出することにより、昇降部の駆
動制御をすることを特徴とする。
【０００９】
【作用】第１の発明においては、昇降機構を作動させて
カメラまたはセンサを通常の作動位置まで下降させるこ
とにより、カメラまたはセンサを垂直、水平旋回させる
ことが可能となる。また、カメラまたはセンサの不使用
時には、昇降機構を作動させてカメラまたはセンサを上
昇させ走行台車部に収納することにより走行台車の走行
が可能となる。
カメラまたはセンサを通常の作動位置まで下降させるこ
とにより、カメラまたはセンサを垂直、水平旋回させる
ことが可能となる。また、カメラまたはセンサの不使用
時には、昇降機構を作動させてカメラまたはセンサを上
昇させ走行台車部に収納することにより走行台車の走行
が可能となる。
【００１０】第２の発明においては、平行リンク機構に
より、カメラまたはセンサが、走行台車部の収納位置と
その斜め下方の作動位置との間を円弧状の軌跡を描いて
同一姿勢に保たれたまま往復移動する。
より、カメラまたはセンサが、走行台車部の収納位置と
その斜め下方の作動位置との間を円弧状の軌跡を描いて
同一姿勢に保たれたまま往復移動する。
【００１１】第３の発明においては、昇降部に接続され
たワイヤを上方へ引き上げることにより昇降部が上昇
し、ワイヤをゆるめたときの自重により昇降部が下降す
る。
たワイヤを上方へ引き上げることにより昇降部が上昇
し、ワイヤをゆるめたときの自重により昇降部が下降す
る。
【００１２】第４の発明においては、平行リンクを構成
する各リンクが水平一直線上に重なる位置で、昇降部に
接続されたワイヤをその方向が垂直となるように配設し
たことで、ワイヤに加えられる引っ張り荷重が最小とな
る。
する各リンクが水平一直線上に重なる位置で、昇降部に
接続されたワイヤをその方向が垂直となるように配設し
たことで、ワイヤに加えられる引っ張り荷重が最小とな
る。
【００１３】第５の発明においては、昇降部が上限また
は下限位置に到達したときの平行リンクの動作角度をセ
ンサが検出することにより、昇降部の上昇または下降が
停止される。
は下限位置に到達したときの平行リンクの動作角度をセ
ンサが検出することにより、昇降部の上昇または下降が
停止される。
【００１４】
【実施例】以下、図に沿って本発明の実施例を説明す
る。図１は、本発明の実施例の側面図、図２は、その正
面図である。また、図３、図４、図５は、その動作説明
図であ。図１、図２において、設置された軌条１に懸架
され、車輪２によって移動する走行台車４０がある。こ
の走行台車４０に設置されたマニピュレータ５０は、ま
ず、モータ３と、タイミングベルト４によって駆動さ
れ、水平旋回を行う軸５が設置されている。そしてこの
軸５によって水平旋回する台１４上にモータ６によって
回転するドラム７と、滑車８を設置し、ワイヤ９の一端
をアーム１１の先端に取り付け、滑車８を介して、ドラ
ム７で巻き上げるように配置してある。
る。図１は、本発明の実施例の側面図、図２は、その正
面図である。また、図３、図４、図５は、その動作説明
図であ。図１、図２において、設置された軌条１に懸架
され、車輪２によって移動する走行台車４０がある。こ
の走行台車４０に設置されたマニピュレータ５０は、ま
ず、モータ３と、タイミングベルト４によって駆動さ
れ、水平旋回を行う軸５が設置されている。そしてこの
軸５によって水平旋回する台１４上にモータ６によって
回転するドラム７と、滑車８を設置し、ワイヤ９の一端
をアーム１１の先端に取り付け、滑車８を介して、ドラ
ム７で巻き上げるように配置してある。
【００１５】また、この台１４の四隅に長さの等しいア
ーム１１〜１３を垂直旋回軸４１と直交する面上に回転
自由に取り付け、そして、アーム１０，１１とアーム１
２，１３のもう一方の端部をそれぞれ等しい間隔に側板
１５，１６に同じく回転自由に取り付けることにより、
台１４、アーム１０，１１、側板１５と、台１４、アー
ム１２，１３、側板１６で形成される大きさの等しい２
組の平行リンクを設置し、昇降時のガイドとする。そし
て、側板１５，１６に垂直旋回軸４１を設け、モータ１
８とタイミングベルト１９により駆動し、カメラ１７を
垂直旋回させる。
ーム１１〜１３を垂直旋回軸４１と直交する面上に回転
自由に取り付け、そして、アーム１０，１１とアーム１
２，１３のもう一方の端部をそれぞれ等しい間隔に側板
１５，１６に同じく回転自由に取り付けることにより、
台１４、アーム１０，１１、側板１５と、台１４、アー
ム１２，１３、側板１６で形成される大きさの等しい２
組の平行リンクを設置し、昇降時のガイドとする。そし
て、側板１５，１６に垂直旋回軸４１を設け、モータ１
８とタイミングベルト１９により駆動し、カメラ１７を
垂直旋回させる。
【００１６】このマニピュレータ５０は、カメラ１７の
姿勢変換を行う必要のないときは、カメラ１７を水平に
して走行台車４０の進行方向に向け、モータ６によりド
ラム７を回転させ、ワイヤ９を巻き上げることにより、
図３のようにカメラ１７を収納しておく。そして、カメ
ラ１７を旋回させるときは、モータ６を逆回転し、ワイ
ヤ９を送り出すことにより図４、図５のようにカメラ１
７を下降させ、カメラ１７が旋回してもマニピュレータ
や走行台車４０と干渉しない位置に移動する。これによ
り、カメラ１７を使用しないときに、カメラ１７を収納
することができるので、走行台車４０を小型化すること
ができる。
姿勢変換を行う必要のないときは、カメラ１７を水平に
して走行台車４０の進行方向に向け、モータ６によりド
ラム７を回転させ、ワイヤ９を巻き上げることにより、
図３のようにカメラ１７を収納しておく。そして、カメ
ラ１７を旋回させるときは、モータ６を逆回転し、ワイ
ヤ９を送り出すことにより図４、図５のようにカメラ１
７を下降させ、カメラ１７が旋回してもマニピュレータ
や走行台車４０と干渉しない位置に移動する。これによ
り、カメラ１７を使用しないときに、カメラ１７を収納
することができるので、走行台車４０を小型化すること
ができる。
【００１７】また、カメラ１７の上昇、下降において、
台１４、アーム１０，１１、側板１５と、台１４、アー
ム１２，１３、側板１６によって形成される２組の大き
さの等しい平行リンクによりガイドされているため、カ
メラ１７は、姿勢を保持したまま、移動することができ
る、下降と同時に、前方にも移動するので、カメラ１７
の上部と、後部（走行台車４０側）の両方に空間を形成
することができる。側板１５，１６及びカメラ１７等か
らなる昇降部６０の駆動は、ワイヤ９を滑車８を介し
て、ドラム７を巻き上げることによって行っているた
め、上昇時は、ワイヤ９をモータで駆動して持ち上げて
いるが、下降時は、自重によりワイヤ９に吊り下がった
状態となっており、下降中に障害物に衝突しても、自重
以上の力は加わらず、カメラ１７と、障害物を保護する
ことができる。
台１４、アーム１０，１１、側板１５と、台１４、アー
ム１２，１３、側板１６によって形成される２組の大き
さの等しい平行リンクによりガイドされているため、カ
メラ１７は、姿勢を保持したまま、移動することができ
る、下降と同時に、前方にも移動するので、カメラ１７
の上部と、後部（走行台車４０側）の両方に空間を形成
することができる。側板１５，１６及びカメラ１７等か
らなる昇降部６０の駆動は、ワイヤ９を滑車８を介し
て、ドラム７を巻き上げることによって行っているた
め、上昇時は、ワイヤ９をモータで駆動して持ち上げて
いるが、下降時は、自重によりワイヤ９に吊り下がった
状態となっており、下降中に障害物に衝突しても、自重
以上の力は加わらず、カメラ１７と、障害物を保護する
ことができる。
【００１８】この昇降部６０を吊り上げているワイヤ９
の経路を決定している滑車８の設置場所は、図６のよう
に、ガイドの平行リンクが一直線上に並んだ状態となっ
たときに、ワイヤ９がこの平行リンクと垂直に昇降部６
０を吊り上げる位置とする。ここで、昇降部６０の重量
をＮとすると、ワイヤ９にかかる張力も等しくＮとな
る。これに対し、ワイヤ９が角度θだけ傾くと、ワイヤ
９にかかる張力は、Ｎ／（ｃｏｓθ）となり、昇降に必
要な駆動力が大きくなる。つまり、上述の位置に滑車８
を設置することにより、最も小さい駆動力で昇降部６０
を上昇させることができる。
の経路を決定している滑車８の設置場所は、図６のよう
に、ガイドの平行リンクが一直線上に並んだ状態となっ
たときに、ワイヤ９がこの平行リンクと垂直に昇降部６
０を吊り上げる位置とする。ここで、昇降部６０の重量
をＮとすると、ワイヤ９にかかる張力も等しくＮとな
る。これに対し、ワイヤ９が角度θだけ傾くと、ワイヤ
９にかかる張力は、Ｎ／（ｃｏｓθ）となり、昇降に必
要な駆動力が大きくなる。つまり、上述の位置に滑車８
を設置することにより、最も小さい駆動力で昇降部６０
を上昇させることができる。
【００１９】このマニピュレータ５０が支持する昇降部
６０において、図７のように、昇降部６０が上昇したと
きに、アーム１１を検知するようにセンサ２０を設置
し、また、昇降部６０が下降したときに、アーム１１を
検知するようにセンサ２１を設置する。そして、昇降部
６０の上昇位置、下降位置の位置決めをこのセンサ２
０，２１のＯＮ、ＯＦＦにより行う。これにより、ワイ
ヤ９の長さが温度変化により変化したり、経年的に伸び
たりしても、それとは無関係に昇降部６０の位置決めを
行うことができる。なお、実施例では、カメラを１７を
支持している場合について説明したが、カメラ１７の代
わりにセンサを支持する場合も同様に適用可能である。
６０において、図７のように、昇降部６０が上昇したと
きに、アーム１１を検知するようにセンサ２０を設置
し、また、昇降部６０が下降したときに、アーム１１を
検知するようにセンサ２１を設置する。そして、昇降部
６０の上昇位置、下降位置の位置決めをこのセンサ２
０，２１のＯＮ、ＯＦＦにより行う。これにより、ワイ
ヤ９の長さが温度変化により変化したり、経年的に伸び
たりしても、それとは無関係に昇降部６０の位置決めを
行うことができる。なお、実施例では、カメラを１７を
支持している場合について説明したが、カメラ１７の代
わりにセンサを支持する場合も同様に適用可能である。
【００２０】
【発明の効果】以上述べたように第１の発明によれば、
昇降機構を備えたことで、カメラまたはセンサを不使用
時に上昇させて走行台車部に収納することが可能とな
り、走行台車を小型化することができる。その結果、例
えば、貫通口等を走行台車が通過する場合、走行台車が
小型化されて通過断面積が小さくなる分、貫通口も小さ
くてすみ、設置上有利となる。
昇降機構を備えたことで、カメラまたはセンサを不使用
時に上昇させて走行台車部に収納することが可能とな
り、走行台車を小型化することができる。その結果、例
えば、貫通口等を走行台車が通過する場合、走行台車が
小型化されて通過断面積が小さくなる分、貫通口も小さ
くてすみ、設置上有利となる。
【００２１】第２の発明によれば、平行リンク機構によ
り、カメラまたはセンサを、走行台車部の収納位置とそ
の斜め下方の作動位置との間を同一姿勢に保ったまま往
復移動することが可能となる。すなわち、カメラまたは
センサを収納位置と動作位置との間における前後動、上
下動を１軸で制御することが可能となる。
り、カメラまたはセンサを、走行台車部の収納位置とそ
の斜め下方の作動位置との間を同一姿勢に保ったまま往
復移動することが可能となる。すなわち、カメラまたは
センサを収納位置と動作位置との間における前後動、上
下動を１軸で制御することが可能となる。
【００２２】第３の発明によれば、平行リンクにより支
持される昇降部にワイヤを接続してワイヤの引き上げに
より昇降駆動することにより、下降中に昇降部が障害物
等に当接しても昇降部の自重以上の荷重が加わることが
ないため、双方の破損を防ぐことができる。
持される昇降部にワイヤを接続してワイヤの引き上げに
より昇降駆動することにより、下降中に昇降部が障害物
等に当接しても昇降部の自重以上の荷重が加わることが
ないため、双方の破損を防ぐことができる。
【００２３】第４の発明によれば、平行リンクを構成す
る各リンクが水平一直線上に重なる位置で、昇降部に接
続されたワイヤをその方向が垂直となるように配設した
ことで、ワイヤに加えられる引っ張り荷重が最小とな
る。その結果、モータ等の昇降駆動部のアクチュエータ
のトルクが小さくてすむとともに、ワイヤその他の昇降
駆動部の構造部材の小型軽量化が可能となる。
る各リンクが水平一直線上に重なる位置で、昇降部に接
続されたワイヤをその方向が垂直となるように配設した
ことで、ワイヤに加えられる引っ張り荷重が最小とな
る。その結果、モータ等の昇降駆動部のアクチュエータ
のトルクが小さくてすむとともに、ワイヤその他の昇降
駆動部の構造部材の小型軽量化が可能となる。
【００２４】第５の発明によれば、昇降部が上限または
下限位置に到達したときの平行リンクの動作角度をセン
サが検出して昇降部の上昇または下降を停止するため、
ワイヤが温度変化や、経年劣化により伸縮しても、昇降
部の上下限位置は常に正確に保持される。
下限位置に到達したときの平行リンクの動作角度をセン
サが検出して昇降部の上昇または下降を停止するため、
ワイヤが温度変化や、経年劣化により伸縮しても、昇降
部の上下限位置は常に正確に保持される。
【図１】本発明の実施例の側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】実施例の動作を説明する図である。
【図４】実施例の動作を説明する図である。
【図５】実施例の動作を説明する図である。
【図６】要部を拡大した実施例の動作説明図である。
【図７】要部を拡大した実施例の動作説明図である。
【図８】従来例を示す図である。
【図９】図８の正面図である。
【図１０】従来例の動作説明図である。
【図１１】従来例の動作説明図である。
１ 軌条 ２ 車輪 ３ モータ ４ タイミングベルト ５ 軸 ６ モータ ７ ドラム ８ 滑車 ９ ワイヤ １０〜１３ アーム １４ 台 １５，１６ 側板 １７ カメラ １８ モータ １９ タイミングベルト ２０，２１ センサ ４０ 走行台車 ４１ 垂直旋回軸 ５０ マニピュレータ ６０ 昇降部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 澤田 治彦 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 軌条に走行自在に懸架された走行台車の
下部に設置されて下方に支持するカメラまたはセンサを
垂直、水平旋回させるマニピュレータにおいて、カメラ
またはセンサの不使用時にはカメラまたはセンサを上昇
させて走行台車部に収納するとともに、使用時にはカメ
ラまたはセンサを通常の作動位置まで下降させる昇降機
構を備えたことを特徴とするマニピュレータ。 - 【請求項２】 請求項１記載のマニピュレータにおい
て、平行リンクにより昇降機構を構成したことを特徴と
するマニピュレータ。 - 【請求項３】 請求項２記載のマニピュレータにおい
て、平行リンクにより支持される昇降部にワイヤを接続
してワイヤの引き上げにより昇降駆動することを特徴と
するマニピュレータ。 - 【請求項４】 請求項３記載のマニピュレータにおい
て、平行リンクを構成する各リンクが水平一直線上に重
なる位置で、昇降部に接続されたワイヤをその方向が垂
直となるように配設したことを特徴とするマニピュレー
タ。 - 【請求項５】 請求項２から請求項４のいずれか１項に
記載のマニピュレータにおいて、平行リンクを構成する
リンクの動作角度を検出するセンサを設置し、昇降部の
上・下限位置に対応するリンクの動作角度を検出するこ
とにより、昇降部の駆動制御をすることを特徴とするマ
ニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8875095A JPH08261391A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8875095A JPH08261391A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | マニピュレータ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261391A true JPH08261391A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=13951588
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8875095A Withdrawn JPH08261391A (ja) | 1995-03-22 | 1995-03-22 | マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08261391A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014031896A (ja) * | 2012-08-01 | 2014-02-20 | Panasonic Corp | 空気調和機 |
| CN105987259A (zh) * | 2015-02-12 | 2016-10-05 | 冠捷投资有限公司 | 显示器 |
| CN109469810A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-03-15 | 漳州立达信光电子科技有限公司 | 一种轨道摄像头 |
| CN113883396A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-04 | 北京三月雨文化传播有限责任公司 | 一种数字展览中捕捉参观者活动轨迹的跟踪模块 |
-
1995
- 1995-03-22 JP JP8875095A patent/JPH08261391A/ja not_active Withdrawn
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