JPH08207805A

JPH08207805A - パワーステアリング装置

Info

Publication number: JPH08207805A
Application number: JP7018274A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Matsuoka; 浩史松岡
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1995-02-06
Filing date: 1995-02-06
Publication date: 1996-08-13
Anticipated expiration: 2019-07-14
Also published as: JP3543182B2

Abstract

(57)【要約】【目的】操舵以外に起因するモータ電流のバラツキ及
び変動の影響を受けず、舵輪が操作され始めてから電動
モータへ印加する電圧が一段上げられ、待機回転モード
からアシスト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレ
が小さく、操舵感覚の良好なパワーステアリング装置の
提供。【構成】待機回転モード及びアシスト回転モードによ
り回転される電動モータ４が駆動する油圧ポンプ５を作
動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置。電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電
流検出回路３と、その検出したモータ電流値に基づい
て、前記モードの切換えを制御するためのパラメータを
演算するパラメータ演算手段１０と、その演算したパラ
メータと所定値との大小を判定する判定手段９ａと、判
定手段９ａの判定結果に応じて、前記モードの切換え制
御を行うモータ制御手段８，２とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動モータが駆動する
油圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパ
ワーステアリング装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は、電動モータが駆動する油圧ポン
プを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステ
アリング装置の１例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１が指示す
る印加電圧の目標値に従って、モータ駆動回路２が電動
モータ４に電圧を印加して駆動させ、電動モータ４は油
圧ポンプ５を駆動して作動油圧を発生させる。

【０００３】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシ
リンダへ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動
油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作
動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力
を発生するようになっている。モータ駆動回路２及び電
動モータ４の間には、電動モータ４に流れる電流を検出
するモータ電流検出回路３が設けられ、そのモータ電流
検出信号は制御部１へ入力される。制御部１は、このモ
ータ電流検出信号により、電動モータ４へ印加する電圧
を制御するようになっている。

【０００４】このような構成の従来のパワーステアリン
グ装置では、制御部１は、舵輪７が操作されず操舵補助
力を必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小
さい）は、エネルギー消費量を抑えるため、図１１に示
すように、モータ駆動モードを待機回転モード（低電
圧、低回転速度）にして、電動モータ４の出力を減少さ
せている。そして、舵輪７が操作されてコントロールバ
ルブ６が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電
動モータ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回
路３のモータ電流検出信号が所定値（例えば１２Ａ相
当）に達すると、制御部１は、モータ駆動モードをアシ
スト回転モード（高電圧、高回転速度）に切換えて、電
動モータ４の出力を増加させるようにしている。尚、待
機回転モードは、アシスト回転モードと比較して、相対
的に低いモータ出力を生じるモータ駆動モードである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のパワーステアリ
ング装置は、舵輪７が操作されないときに電動モータ４
に流れる電流は、装置毎に製造時に起因するバラツキが
あり、また、作動油の粘性が温度により変化することに
よっても変動するので、待機回転モードからアシスト回
転モードへの切換えのためのモータ電流の閾値は、上述
のように高め（例えば１２Ａ相当）に設定されている。

【０００６】そのため、従来のパワーステアリング装置
は、図１０（ａ）に示すように、舵輪７が操作され始め
て、コントロールバルブ６が作動し、作動油圧が上昇し
て負荷が増大し、図１０（ｂ）に示すように、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３の
モータ電流検出信号が１２Ａ相当に達し、図１０（ｃ）
に示すように、電動モータ４へ印加する電圧が一段上げ
られる迄に、時間のズレ（図１０（ｅ））が生じる。

【０００７】そのため、舵輪７が操作され始めて、電動
モータ４へ印加する電圧が一段上げられる迄の時間（ズ
レ）は、操舵補助力が小さいので、図１０（ｄ）円内に
示すように、操舵トルクが大きくなり、操舵開始時に引
っ掛かりが生じていた。本発明は、上述のような事情に
鑑みてなされたものであり、操舵以外に起因するモータ
電流のバラツキ及び変動の影響を受けず、舵輪が操作さ
れ始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられ
る迄の時間のズレ、つまり待機回転モードからアシスト
回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さく操舵
感覚の良いパワーステアリング装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
パワーステアリング装置は、待機回転モード及びアシス
ト回転モードにより回転される電動モータが駆動する油
圧ポンプを作動油圧の発生源として操舵補助を行うパワ
ーステアリング装置において、前記電動モータに流れる
電流を検出するモータ電流検出回路と、該モータ電流検
出回路が検出したモータ電流値に基づいて、前記モード
の切換えを制御するためのパラメータを演算するパラメ
ータ演算手段と、該パラメータ演算手段が演算したパラ
メータと所定値との大小を判定する判定手段と、該判定
手段の判定結果に応じて、前記モードの切換え制御を行
うモータ制御手段とを備えることを特徴とする。

【０００９】第２発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段であ
ることを特徴とする。

【００１０】第３発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分す
る演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又
は積分した値との差を求める減算手段とを有することを
特徴とする。

【００１１】第４発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段と、
該微分演算手段が微分した値及びモータ電流値を加算す
る加算手段とを有することを特徴とする。

【００１２】第５発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分す
る演算手段と、モータ電流値と該演算手段が平均又は積
分した値との差を求める減算手段と、該減算手段が求め
た差及び前記モータ電流値を加算する加算手段とを有す
ることを特徴とする。

【００１３】第６発明に係るパワーステアリング装置
は、待機回転モード及びアシスト回転モードにより回転
される電動モータが駆動する油圧ポンプを作動油圧の発
生源として操舵補助を行うパワーステアリング装置にお
いて、前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電
流検出回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ
電流値に基づいて、前記モードの切換えを制御するため
のパラメータを演算するパラメータ演算手段と、該パラ
メータ演算手段が演算したパラメータと所定値との大小
を判定するパラメータ判定手段と、前記モータ電流値と
所定の電流値との大小を判定するモータ電流判定手段
と、前記パラメータ判定手段及び前記モータ電流判定手
段の各判定結果の論理を演算する論理手段と、該論理手
段の演算結果に応じて、前記モードの切換え制御を行う
モータ制御手段とを備えることを特徴とする。

【００１４】第７発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を微分する微分演算手段であ
ることを特徴とする。

【００１５】第８発明に係るパワーステアリング装置
は、前記パラメータ演算手段は、前記モータ電流検出回
路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分す
る演算手段と、前記モータ電流値と該演算手段が平均又
は積分した値との差を求める減算手段とを有することを
特徴とする。

【００１６】

【作用】本発明の第１発明に係るパワーステアリング装
置では、パラメータ演算手段が、モータ電流検出回路が
検出したモータ電流値に基づいて、待機回転モード及び
アシスト回転モードの切換えを制御するためのパラメー
タを演算し、判定手段が、このパラメータと所定値との
大小を判定する。そして、モータ制御手段は、判定手段
の判定結果に応じて、モードの切換え制御を行う。

【００１７】第２発明に係るパワーステアリング装置で
は、微分演算手段は、モータ電流検出回路が検出したモ
ータ電流値を微分し、この微分値に基づいてモードの切
換えを制御するので、舵輪が操作され始めて、電動モー
タに流れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モー
ドからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換
えられる迄の時間のズレが小さくなる。

【００１８】第３発明に係るパワーステアリング装置で
は、演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモータ
電流値を所定時間で平均又は積分し、減算手段は、モー
タ電流値とこの平均又は積分した値との差を求める。そ
して、この求めた差に基づいてモードの切換えを制御す
るので、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れる電
流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシス
ト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の
時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温度に
より変化することによって、モータ電流値が変動して
も、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの平
均値又は積分値との差を取っているので、モータ電流値
の、作動油の温度による変動分を消去できる。

【００１９】第４発明に係るパワーステアリング装置で
は、微分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモ
ータ電流値を微分し、加算手段がこの微分した値及びモ
ータ電流値を加算する。そして、この加算した値に基づ
いてモードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始
めて、モータ電流が増加し始めると、直ちに待機回転モ
ードからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切
換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の
操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した値）
が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値によりモ
ードの切換えを制御できる。

【００２０】第５発明に係るパワーステアリング装置で
は、平均演算手段又は積分演算手段が、モータ電流検出
回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分
し、減算手段が、モータ電流値とこの平均又は積分した
値との差を求めて、加算手段が、この差及び前記モータ
電流値を加算する。そして、この加算した値に基づいて
モードの切換えを制御するので、舵輪が操作され始め
て、モータ電流が増加し始めると、直ちに待機回転モー
ドからアシスト回転モードに切換えられ、モードが切換
えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操
作が緩やかで、モータ電流値の増加率（差）が小さいと
きでも、少なくとも、モータ電流値によりモードの切換
えを制御できる。

【００２１】第６発明に係るパワーステアリング装置で
は、パラメータ演算手段が、モータ電流検出回路が検出
したモータ電流値に基づいて、モードの切換えを制御す
るためのパラメータを演算し、パラメータ判定手段が、
この演算したパラメータと所定値との大小を判定する。
さらに、モータ電流判定手段が、モータ電流値と所定の
電流値との大小を判定する。そして、論理手段が、パラ
メータ判定手段及びモータ電流判定手段の各判定結果の
論理を演算し、この論理手段の演算結果に従って、モー
ドの切換え制御を行う。

【００２２】第７発明に係るパワーステアリング装置で
は、微分演算手段が、モータ電流検出回路が検出したモ
ータ電流値を微分し、パラメータ判定手段が、この微分
した値と所定値との大小を判定する。また、モータ電流
判定手段が、モータ電流値と所定の電流値との大小を判
定する。そして、論理手段が、パラメータ判定手段及び
モータ電流判定手段の各判定結果の論理を演算し、この
論理手段の演算結果に従って、モードの切換え制御を行
う。

【００２３】第８発明に係るパワーステアリング装置で
は、平均演算手段又は積分演算手段が、モータ電流検出
回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均又は積分
し、減算手段が、モータ電流値とこの平均又は積分した
値との差を求めて、パラメータ判定手段が、この差と所
定値との大小を判定する。さらに、モータ電流判定手段
が、モータ電流値と所定の電流値との大小を判定する。
そして、論理手段が、パラメータ判定手段及びモータ電
流判定手段の各判定結果の論理を演算し、この論理手段
の演算結果に従って、モードの切換え制御を行う。

【００２４】

【実施例】以下に、本発明に係るパワーステアリング装
置の実施例を、それを示す図面を参照しながら説明す
る。図１は、第１，２発明に係るパワーステアリング装
置の１実施例の要部構成を示すブロック図である。この
パワーステアリング装置は、制御部１ａが有するモータ
印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従って、モータ
駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して回転駆動さ
せ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動油圧を
発生させる。

【００２５】コントロールバルブ６は、舵輪７が操作さ
れ、舵輪軸の下端に設けられたピニオンギア６ｃを含む
ギア装置（図示せず）が作動することにより、パワーシ
リンダへ通じるパイプライン６ａ，６ｂへ圧送する作動
油の圧力を制御する。これにより、パワーシリンダが作
動して、舵輪７の操作方向に操作量に応じた操舵補助力
を発生するようになっている。

【００２６】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部
１ａが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部
１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分さ
れた値（パラメータ演算値）は、制御部１ａが有する判
定部９ａへ入力される。判定部９ａは、この微分された
値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ
印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、
この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指
示する。

【００２７】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ａが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている（待機回転モード）。微分演算部１０は、常
時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信
号を微分し、その微分した値を判定部９ａへ入力してい
る。判定部９ａは、この微分した値の、所定値との大小
を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送
っている。

【００２８】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、微分演算
部１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくな
る。判定部９ａは、この微分した値（パラメータ演算
値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモ
ータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８
は、この判定結果により、図２に示すように、電動モー
タ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信
号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電
圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モ
ータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシス
ト回転モード）。

【００２９】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモ
ータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値に
なる）。判定部９ａは、この微分した値（パラメータ演
算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果を
モータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部
８は、この判定結果により、図２に示すように、電動モ
ータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示
信号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加
電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動
モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機
回転モード）。このパワーステアリング装置では、電動
モータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モー
タへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めて
から、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換え
られる迄の時間のズレが小さくなる。

【００３０】図３は、第１，３発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１ｂが有す
るモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従っ
て、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して
駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動
油圧を発生させる。

【００３１】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部
１ｂが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分す
るための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１１
は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分
し、この積分された値は、差引点１２でモータ電流検出
信号との差が求められ、この求められた差（パラメータ
演算値）は、制御部１ｂが有する判定部９ｂへ入力され
る。判定部９ｂは、この求められた差の、所定値との大
小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ
送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果に従っ
て、電動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要
部構成は、上述で説明した第１，２発明に係るパワース
テアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省
略する。

【００３２】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ｂが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている（待機回転モード）。積分演算部１１は、常
時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信
号を積分し、その積分した値は、差引点１２でモータ電
流検出信号との差が求められる。求められた差は判定部
９ｂへ入力され、判定部９ｂは、この求められた差の、
所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電
圧指示部８へ送っている。

【００３３】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算
部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくな
る。差引点１２は、モータ電流検出信号とモータ電流検
出信号を積分した値との差を求め、この差を判定部９ｂ
へ送っている。判定部９ｂは、この差（パラメータ演算
値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をモ
ータ印加電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８
は、この判定結果により、図２に示すように、電動モー
タ４へ印加する電圧を一段上げるモータ印加電圧指示信
号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電
圧指示信号に従って、印加する電圧を一段上げて電動モ
ータ４を回転駆動させ、その出力を増加させる（アシス
ト回転モード）。

【００３４】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモ
ータ電流検出信号を所定時間当たりに積分した値も小さ
くなる。差引点１２は、モータ電流検出信号とモータ電
流検出信号を積分した値との差を求め、この差を判定部
９ｂへ送っている。判定部９ｂは、この差（パラメータ
演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定結果
をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示
部８は、この判定結果により、図２に示すように、電動
モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指
示信号を出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印
加電圧指示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電
動モータ４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待
機回転モード）。

【００３５】このパワーステアリング装置では、モータ
電流値とモータ電流値の所定時間当たりの積分値との差
を取っているので、モータ電流値の変化の度合いを見て
いることになり、電動モータに流れる電流が増加し始め
ると、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、
舵輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシス
ト回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくな
る。また、作動油の粘性が温度により変化することによ
って、モータ電流値が変動した場合でも、モータ電流値
とモータ電流値の所定時間当たりの積分値との差を取っ
ているので、モータ電流値の、作動油の温度による変動
分を消去できる。尚、上述の積分演算部１１を、モータ
電流検出信号を所定時間で平均する平均演算部に置き換
えても、同様の効果を得ることができる。

【００３６】図４は、第１，４発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１ｃが有す
るモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従っ
て、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して
駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動
油圧を発生させる。

【００３７】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部
１ｃが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部
１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分さ
れた値は、加え合わせ点１３でモータ電流検出信号に加
算され、この加算された値（パラメータ演算値）は、制
御部１ｃが有する判定部９ｃへ入力される。判定部９ｃ
は、この加算された値の、所定値との大小を判定し、そ
の判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モータ印
加電圧指示部８は、この判定結果に従って、電動モータ
４への印加電圧を指示する。その他の要部構成は、上述
で説明した第１，２発明に係るパワーステアリング装置
の要部構成と同様であるので、説明を省略する。

【００３８】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ｃが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている（待機回転モード）。微分演算部１０は、常
時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信
号を微分し、その微分した値は、加え合わせ点１３でモ
ータ電流検出信号に加算される。加算された値は判定部
９ｃへ入力され、判定部９ｃは、この加算された値の、
所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ印加電
圧指示部８へ送っている。

【００３９】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、微分演算
部１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくな
る。加え合わせ点１３は、モータ電流検出信号にモータ
電流検出信号を微分した値を加算し、この加算した値を
判定部９ｃへ送っている。判定部９ｃは、この加算した
値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなる
と、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、モ
ータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２に
示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段上げる
モータ印加電圧指示信号を出力する。モータ駆動回路２
は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する電
圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動させ、その出力
を増加させる（アシスト回転モード）。

【００４０】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモ
ータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値に
なる）。加え合わせ点１３は、モータ電流検出信号にモ
ータ電流検出信号を微分した値を加算し、この加算した
値を判定部９ｃへ送っている。判定部９ｃは、この加算
した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくな
ると、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ送り、
モータ印加電圧指示部８は、この判定結果により、図２
に示すように、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げ
るモータ印加電圧指示信号を出力する。モータ駆動回路
２は、このモータ印加電圧指示信号に従って、印加する
電圧を一段下げて電動モータ４を回転駆動させ、その出
力を減少させる（待機回転モード）。

【００４１】このパワーステアリング装置では、電動モ
ータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータ
への印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてか
ら、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えら
れる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が
緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した値）が小さ
いときでも、少なくとも、モータ電流値により電動モー
タへの印加電圧を制御できる。

【００４２】図５は、第１，５発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１ｄが有す
るモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従っ
て、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して
駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動
油圧を発生させる。

【００４３】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部
１ｄが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分す
るための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１１
は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分
し、この積分された値は、差引点１６でモータ電流検出
信号との差が求められる。この求められた差は加え合わ
せ点１５でモータ電流検出信号に加算され、この加算さ
れた値（パラメータ演算値）は、制御部１ｄが有する判
定部９ｄへ入力される。判定部９ｄは、この加算された
値の、所定値との大小を判定し、その判定結果をモータ
印加電圧指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、
この判定結果に従って、電動モータ４への印加電圧を指
示する。その他の要部構成は、上述で説明した第１，２
発明に係るパワーステアリング装置の要部構成と同様で
あるので、説明を省略する。

【００４４】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ｄが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている（待機回転モード）。積分演算部１１は、常
時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信
号を積分し、その積分した値は差引点１６へ入力され
る。差引点１６では、モータ電流検出信号とその積分し
た値との差が求められる。この求められた差は加え合わ
せ点１５でモータ電流検出信号に加算される。この加算
された値（パラメータ演算値）は判定部９ｄへ入力さ
れ、判定部９ｄは、この加算された値の、所定値との大
小を判定し、その判定結果をモータ印加電圧指示部８へ
送っている。

【００４５】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算
部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくな
る。その積分した値は差引点１６へ入力され、差引点１
６では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が
求められる。この求められた差は加え合わせ点１５でモ
ータ電流検出信号に加算され、加え合わせ点１５は、こ
の加算した値を判定部９ｄへ送っている。判定部９ｄ
は、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値Ｐ１
より大きくなると、その判定結果をモータ印加電圧指示
部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定結果
により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電
圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。モ
ータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従っ
て、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動
させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。

【００４６】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモ
ータ電流検出信号を所定の積分時間で積分した値は小さ
くなる。その積分した値は差引点１６へ入力され、差引
点１６では、モータ電流検出信号とその積分した値との
差が求められる。この求められた差は加え合わせ点１５
でモータ電流検出信号に加算され、加え合わせ点１５
は、この加算した値を判定部９ｄへ送っている。判定部
９ｄは、この加算した値（パラメータ演算値）が所定値
Ｐ２より小さくなると、その判定結果をモータ印加電圧
指示部８へ送り、モータ印加電圧指示部８は、この判定
結果により、図２に示すように、電動モータ４へ印加す
る電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を出力す
る。モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号
に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ４を回
転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モー
ド）。

【００４７】このパワーステアリング装置では、電動モ
ータに流れる電流が増加し始めると、直ちに電動モータ
への印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作され始めてか
ら、待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えら
れる迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性
が温度により変化することによって、モータ電流値が変
動した場合でも、モータ電流値とモータ電流値の所定時
間当たりの積分値との差を取っているので、モータ電流
値の、作動油の温度による変動分を消去できる。また、
舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（積分し
た値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値に
より電動モータへの印加電圧を制御できる。尚、上述の
積分演算部１１を、モータ電流検出信号を所定時間で平
均する平均演算部に置き換えても、同様の効果を得るこ
とができる。

【００４８】図６は、第６，７発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１ｅが有す
るモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従っ
て、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して
駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動
油圧を発生させる。

【００４９】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は制御部
１ｅが有する微分演算部１０へ入力される。微分演算部
１０は、このモータ電流検出信号を微分し、この微分さ
れた値は、制御部１ｅが有する微分値判定部９ｆへ入力
される。微分値判定部９ｆは、この微分された値の、所
定値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ
送る。一方、モータ電流検出信号は制御部１ｅが有する
モータ電流判定部９ｅへも入力される。モータ電流判定
部９ｅは、この入力されたモータ電流検出信号の、所定
値との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送
る。

【００５０】論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモ
ータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理積を演
算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。
モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電
動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成
は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリ
ング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略す
る。

【００５１】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ｅが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている。微分演算部１０は、常時、モータ電流検出
回路３が出力するモータ電流検出信号を微分し、その微
分した値は微分値判定部９ｆへ入力される。微分値判定
部９ｆは、この微分された値の、所定値との大小を判定
し、その判定結果を論理積部１４へ送っている。

【００５２】モータ電流判定部９ｅは、常時、モータ電
流検出回路３が出力するモータ電流検出信号の、所定値
との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っ
ている。論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモータ
電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理積を演算
し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モ
ータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動
モータ４への印加電圧を指示する。

【００５３】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が増加すると、微分演算部
１０がモータ電流検出信号を微分した値は大きくなる。
微分値判定部９ｆは、この微分した値（パラメータ演算
値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その判定結果をＨ
レベル信号として論理積部１４へ送る。モータ電流判定
部９ｅは、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流
検出信号が所定値より大きくなると、その判定結果をＨ
レベル信号として論理積部１４へ送る。

【００５４】論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモ
ータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果が共にＨレベ
ルであるとき、Ｈレベル信号をモータ印加電圧指示部８
へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＨレベル信号
により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電
圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。モ
ータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従っ
て、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動
させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。

【００５５】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、微分演算部１０がモ
ータ電流検出信号を微分した値は小さくなる（負の値に
なる）。微分値判定部９ｆは、この微分した値（パラメ
ータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、その判定
結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。モータ
電流判定部９ｅは、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が所定値より小さくなると、その判定
結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送る。

【００５６】論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及びモ
ータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の何れか又は
両方がＬレベルであるとき、Ｌレベル信号をモータ印加
電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この
Ｌレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４
へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を
出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指
示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ
４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モ
ード）。

【００５７】このようなパワーステアリング装置では、
微分値判定部９ｆ及びモータ電流判定部９ｅのそれぞれ
の判定結果の論理積により、モータ印加電圧指示部８が
指示電圧を制御するので、モータ電流判定部９ｅの大小
判定のための所定値を低めに設定でき、舵輪が操作され
始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられ、
待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる
迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚が良くなる。

【００５８】尚、論理積部１４は、微分値判定部９ｆ及
びモータ電流判定部９ｅのそれぞれの判定結果の論理和
を演算する論理手段であっても良い。その場合は、モー
タ電流判定部９ｅの大小判定のための所定値を低めには
設定できないが、電動モータに流れる電流が増加し始め
ると、モータ電流検出信号を微分した値により、直ちに
電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵輪が操作さ
れ始めてから、待機回転モードからアシスト回転モード
へ切換えられる迄の時間のズレが小さくなる。また、舵
輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加率（微分した
値）が小さいときでも、少なくとも、モータ電流値によ
り電動モータへの印加電圧を制御できる。

【００５９】図７は、第６，８発明に係るパワーステア
リング装置の１実施例の要部構成を示すブロック図であ
る。このパワーステアリング装置は、制御部１ｆが有す
るモータ印加電圧指示部８が指示する印加電圧に従っ
て、モータ駆動回路２が電動モータ４に電圧を印加して
駆動させ、電動モータ４は油圧ポンプ５を駆動して作動
油圧を発生させる。

【００６０】モータ駆動回路２及び電動モータ４の間に
は、電動モータ４に流れる電流を検出するモータ電流検
出回路３が設けられ、そのモータ電流検出信号は、制御
部１ｆが有する、モータ電流検出信号を所定時間で積分
するための積分演算部１１へ入力される。積分演算部１
１は、このモータ電流検出信号を所定の積分時間で積分
し、この積分された値は、差引点１７でモータ電流検出
信号との差が求められる。この求められた差は、制御部
１ｆが有する積分値判定部９ｇへ入力される。積分値判
定部９ｇは、この求められた差の、所定値との大小を判
定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。一方、モー
タ電流検出信号は、制御部１ｆが有するモータ電流判定
部９ｈへも入力される。モータ電流判定部９ｈは、この
入力されたモータ電流検出信号の、所定値との大小を判
定し、その判定結果を論理積部１４へ送る。

【００６１】論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモ
ータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理積を演
算し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。
モータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電
動モータ４への印加電圧を指示する。その他の要部構成
は、上述で説明した第１，２発明に係るパワーステアリ
ング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略す
る。

【００６２】以下に、このような構成のパワーステアリ
ング装置の動作を説明する。制御部１ｆが有するモータ
印加電圧指示部８は、舵輪７が操作されず操舵補助力を
必要としないとき（電動モータ４に流れる電流は小さ
い）は、エネルギー消費量を抑えるため、図２に示すよ
うに、電動モータ４へ印加する電圧を一段下げるモータ
印加電圧指示信号を出力し、電動モータ４の出力を減少
させている（待機回転モード）。積分演算部１１は、常
時、モータ電流検出回路３が出力するモータ電流検出信
号を所定の積分時間で積分し、その積分した値は、差引
点１７で積分終了時のモータ電流検出信号との差が求め
られる。この求められた差は、制御部１ｆが有する積分
値判定部９ｇへ入力される。積分値判定部９ｇは、この
求められた差の、所定値との大小を判定し、その判定結
果を論理積部１４へ送っている。

【００６３】モータ電流判定部９ｈは、常時、モータ電
流検出回路３が出力するモータ電流検出信号の、所定値
との大小を判定し、その判定結果を論理積部１４へ送っ
ている。論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモータ
電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理積を演算
し、その演算結果をモータ印加電圧指示部８へ送る。モ
ータ印加電圧指示部８は、この演算結果に従って、電動
モータ４への印加電圧を指示する。

【００６４】舵輪７が操作されてコントロールバルブ６
が作動し、作動油圧が上昇して負荷が増大し、電動モー
タ４に流れる電流が増加して、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が大きくなると、積分演算
部１１がモータ電流検出信号を積分した値は大きくな
る。その積分した値は差引点１７へ入力され、差引点１
７では、モータ電流検出信号とその積分した値との差が
求められる。この求められた差は積分値判定部９ｇへ入
力される。積分値判定部９ｇは、この求められた差（パ
ラメータ演算値）が所定値Ｐ１より大きくなると、その
判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。モ
ータ電流判定部９ｈは、モータ電流検出回路３が出力す
るモータ電流検出信号が所定値より大きくなると、その
判定結果をＨレベル信号として論理積部１４へ送る。

【００６５】論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモ
ータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果が共にＨレベ
ルであるとき、Ｈレベル信号をモータ印加電圧指示部８
へ送る。モータ印加電圧指示部８は、このＨレベル信号
により、図２に示すように、電動モータ４へ印加する電
圧を一段上げるモータ印加電圧指示信号を出力する。モ
ータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指示信号に従っ
て、印加する電圧を一段上げて電動モータ４を回転駆動
させ、その出力を増加させる（アシスト回転モード）。

【００６６】一方、舵輪７の操作が停止されたときは、
作動油圧が下降して負荷が減少し、電動モータ４に流れ
る電流が減少して、モータ電流検出回路３が出力するモ
ータ電流検出信号が小さくなると、積分演算部１１がモ
ータ電流検出信号を所定時間当たりに積分した値は小さ
くなる。その積分した値は差引点１７へ入力され、差引
点１７では、モータ電流検出信号とその積分した値との
差が求められる。積分値判定部９ｇは、この積分した値
（パラメータ演算値）が所定値Ｐ２より小さくなると、
その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ送
る。モータ電流判定部９ｈは、モータ電流検出回路３が
出力するモータ電流検出信号が所定値より小さくなる
と、その判定結果をＬレベル信号として論理積部１４へ
送る。

【００６７】論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及びモ
ータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の何れか又は
両方がＬレベルであるとき、Ｌレベル信号をモータ印加
電圧指示部８へ送る。モータ印加電圧指示部８は、この
Ｌレベル信号により、図２に示すように、電動モータ４
へ印加する電圧を一段下げるモータ印加電圧指示信号を
出力する。モータ駆動回路２は、このモータ印加電圧指
示信号に従って、印加する電圧を一段下げて電動モータ
４を回転駆動させ、その出力を減少させる（待機回転モ
ード）。

【００６８】このようなパワーステアリング装置では、
積分値判定部９ｇ及びモータ電流判定部９ｈのそれぞれ
の判定結果の論理積により、モータ印加電圧指示部８が
指示電圧を制御するので、モータ電流判定部９ｈの大小
判定のための所定値を低めに設定でき、舵輪が操作され
始めてから電動モータへ印加する電圧が一段上げられ、
待機回転モードからアシスト回転モードへ切換えられる
迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚が良くなる。

【００６９】尚、論理積部１４は、積分値判定部９ｇ及
びモータ電流判定部９ｈのそれぞれの判定結果の論理和
を演算する論理手段であっても良い。その場合は、モー
タ電流判定部９ｈの大小判定のための所定値を低めには
設定できないが、電動モータに流れる電流が増加し始め
ると、モータ電流検出信号とその積分した値との差によ
り、直ちに電動モータへの印加電圧が一段上げられ、舵
輪が操作され始めてから、待機回転モードからアシスト
回転モードへ切換えられる迄の時間のズレが小さくな
る。また、舵輪の操作が緩やかで、モータ電流値の増加
率（求められた差）が小さいときでも、少なくとも、モ
ータ電流値により電動モータへの印加電圧を制御でき
る。

【００７０】尚、上記実施例においては、アシスト回転
モード及び待機回転モードをモータ印加電圧指示値の高
低により行う場合を示したが、本発明は、これに限定さ
れる必要はなく、例えば、アシスト回転モード及び待機
回転モードをモータ回転速度指示値の高低により行う場
合にも適用できる。図８は、そのモータ回転速度制御を
採用したパワーステアリング装置の１例の要部構成を示
すブロック図で、第１，２発明の実施例である。

【００７１】制御部１ｇが有するモータ回転速度指示部
１８は、判定部９ａの判定結果により、図２に示すよう
に、アシスト回転モード（高回転速度）及び待機回転モ
ード（低回転速度）のモータ回転速度指示信号を出力す
る。差引点２０で、そのモータ回転速度指示信号とモー
タ回転速度検出回路１９で検出されたモータ回転速度検
出値との差が求められる。その求められた差は、モータ
駆動回路２へ与えられ、電動モータ４を駆動する。

【００７２】ここで、モータ回転速度検出回路１９は、
モータ電流のリップル周波数ｆと、電動モータ４のスロ
ットの数Ｎとから、次式（１）より、Ｖ＝ｆ／Ｎ ……（１）モータ回転速度Ｖを検出する。微分演算部１０及び判定
部９ａの作用は、第１図の実施例の場合と同様であるの
で、説明を省略する。尚、第３乃至第８発明も、モータ
回転速度制御を採用したパワーステアリング装置に適用
できることは、言うまでもない。

【００７３】

【発明の効果】第１，２発明に係るパワーステアリング
装置によれば、舵輪が操作され始めて、電動モータに流
れる電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードから
アシスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられ
る迄の時間のズレが小さくなる。

【００７４】第１，３発明に係るパワーステアリング装
置によれば、舵輪が操作され始めて、電動モータに流れ
る電流が増加し始めると、直ちに待機回転モードからア
シスト回転モードに切換えられ、モードが切換えられる
迄の時間のズレが小さくなる。また、作動油の粘性が温
度により変化することによって、モータ電流値が変動し
ても、モータ電流値とモータ電流値の所定時間当たりの
平均又は積分した値との差を取っていることになるの
で、モータ電流値の、作動油の温度による変動分を消去
できる。

【００７５】第１，４，５発明に係るパワーステアリン
グ装置によれば、舵輪が操作され始めて、モータ電流が
増加し始めると、直ちに待機回転モードからアシスト回
転モードに切換えられ、モードが切換えられる迄の時間
のズレが小さくなる。また、舵輪の操作が緩やかで、モ
ータ電流値の増加率が小さいときでも、少なくとも、モ
ータ電流値によりモードの切換えを制御できる。

【００７６】第６，７，８発明に係るパワーステアリン
グ装置によれば、モータ電流値の大小判定のための所定
値を低めに設定でき、舵輪が操作され始めてから、モー
ドが切換えられる迄の時間のズレが小さくなり操舵感覚
が良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係るパワーステアリング装置の動作を
説明するための説明図である。

【図３】第１，３発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図４】第１，４発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図５】第１，５発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図６】第６，７発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図７】第６，８発明に係るパワーステアリング装置の
１実施例の要部構成を示すブロック図である。

【図８】第１，２発明に係るパワーステアリング装置の
１変形例の要部構成を示すブロック図である。

【図９】従来のパワーステアリング装置の要部構成例を
示すブロック図である。

【図１０】従来のパワーステアリング装置の動作を説明
するための説明図である。

【図１１】従来のパワーステアリング装置の動作を説明
するための説明図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ，１ｇ制御部２モータ駆動回路３モータ電流検出回路４電動モータ５油圧ポンプ６コントロールバルブ７舵輪８モータ印加電圧指示部９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ判定部９ｅ，９ｈモータ電流判定部９ｆ微分値判定部９ｇ積分値判定部１０微分演算部１１積分演算部１２，１６，１７，２０差引点１３，１５加え合わせ点１４論理積部１８モータ回転速度指示部１９モータ回転速度検出回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】待機回転モード及びアシスト回転モード
により回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作
動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置において、前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出
回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値
に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラ
メータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ
演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定
する判定手段と、該判定手段の判定結果に応じて、前記
モードの切換え制御を行うモータ制御手段とを備えるこ
とを特徴とするパワーステアリング装置。
【請求項２】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演
算手段である請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均
又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手
段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有
する請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項４】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演
算手段と、該微分演算手段が微分した値及びモータ電流
値を加算する加算手段とを有する請求項１記載のパワー
ステアリング装置。
【請求項５】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均
又は積分する演算手段と、モータ電流値と該演算手段が
平均又は積分した値との差を求める減算手段と、該減算
手段が求めた差及び前記モータ電流値を加算する加算手
段とを有する請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項６】待機回転モード及びアシスト回転モード
により回転される電動モータが駆動する油圧ポンプを作
動油圧の発生源として操舵補助を行うパワーステアリン
グ装置において、前記電動モータに流れる電流を検出するモータ電流検出
回路と、該モータ電流検出回路が検出したモータ電流値
に基づいて、前記モードの切換えを制御するためのパラ
メータを演算するパラメータ演算手段と、該パラメータ
演算手段が演算したパラメータと所定値との大小を判定
するパラメータ判定手段と、前記モータ電流値と所定の
電流値との大小を判定するモータ電流判定手段と、前記
パラメータ判定手段及び前記モータ電流判定手段の各判
定結果の論理を演算する論理手段と、該論理手段の演算
結果に応じて、前記モードの切換え制御を行うモータ制
御手段とを備えることを特徴とするパワーステアリング
装置。
【請求項７】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を微分する微分演
算手段である請求項６記載のパワーステアリング装置。
【請求項８】前記パラメータ演算手段は、前記モータ
電流検出回路が検出したモータ電流値を所定時間で平均
又は積分する演算手段と、前記モータ電流値と該演算手
段が平均又は積分した値との差を求める減算手段とを有
する請求項６記載のパワーステアリング装置。