JPH08182378A - ブラシレスモータの回転子位置検出方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブラシレスモータの回転子の位置検出点の遅
れを極めて小さく抑え、運転低下を抑える。 【構成】 ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘
起電圧と基準電圧とを比較し、ブラシレスモータの通電
切り替えタイミングを得るために比較結果の位置検出信
号のうちスパイク電圧の最初のエッジにより前記ブラシ
レスモータの回転子の位置を検出するブラシレスモータ
の回転子位置検出方法であって、ブラシレスモータ２を
ＰＷＭ方式で回転制御する際、上記基準電圧（第１の基
準電圧）と異なる複数の基準電圧（第２および第３の基
準電圧）を合わせた複数の基準電圧を抵抗回路１０で発
生し、誘起電圧と第１ないし第３の基準電圧とを比較回
路１１ａないし１１ｉで比較し、これら比較結果の位置
検出信号をマイクロコンピュータ１２に入力しており、
このマイクロコンピュータ１２は入力位置検出信号のエ
ッジ（スパイク電圧後のエッジ）を検出して最適な位置
検出点を選択する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はセンサレス直流ブラシ
レスモータ（以下ブラシレスモータと記す）の回転制御
技術に係り、特に詳しくは回転子の位置検出の遅れを抑
え、運転効率の低下を抑えるブラシレスモータの回転子
位置検出方法およびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種のブラシレスモータの制御方法に
おいては、ブラシレスモータの回転子の位置を検出し、
この位置検出をもとにしてブラシレスモータの電機子巻
線の通電を切り替える一方、ＰＷＭ方式の場合ブラシレ
スモータの回転数を制御するために電機子巻線の通電電
圧（印加電圧）をチョッピングするＰＷＭ（チョッピン
グ）信号のデューティ比（オン、オフ比）を可変する。

【０００３】ブラシレスモータの回転子の位置を検出方
法としては、アナログ方式と比べて種々利点の多いディ
ジタル方式が採用されるようになった。このディジタル
方式の場合、ブラシレスモータの電機子巻線（位置検出
用コイル）に発生する誘起電圧と基準電圧とを比較し、
この比較結果をマイクロコンピュータに入力し、このマ
イクロコンピュータによってブラシレスモータの通電状
態を切り替えるためのタイミングを算出する。

【０００４】そのため、例えば図７に示すように、ブラ
シレスモータの制御装置は、直流電源Ｖｃｃをインバー
タ部１でスイッチングして三相交流としてブラシレスモ
ータ２に供給する。

【０００５】また、ブラシレスモータ２の電機子巻線の
端子電圧（誘起電圧）Ｒ，Ｓ，Ｔと基準電圧（例えばブ
ラシレスモータ２の印加電圧Ｖｃｃの１／２）とをそれ
ぞれ比較回路３ａ，３ｂ，３ｃで比較し、この比較結果
の位置検出信号（位置検出点）をマイクロコンピュータ
４に入力する。

【０００６】マイクロコンピュータ４は、ブラシレスモ
ータ２の回転子２ａを制御するためにその位置検出信号
の変化点（位置検出点）を検出し、この検出点をもとに
してインバータ部１のスイッチング素子（トランジス
タ）Ｕ，Ｖ，Ｗ，Ｘ，Ｙ，Ｚを駆動し、かつその駆動期
間をチョッピングする信号を制御回路５に出力する。な
お、基準電圧はブラシレスモータ２の印加電圧Ｖｃｃを
抵抗回路６で１／２に分圧して得たものである。

【０００７】上記ディジタル方式を採用した制御装置に
おいて、ブラシレスモータ２を位置検出モードで運転し
ている場合、例えば電機子巻線の端子電圧Ｒが図８
（ｂ）に示す形となり、この端子電圧Ｒは比較回路３ａ
に入力する。なお、他の電機子巻線の端子電圧Ｓ，Ｔも
同様の電圧波形となり、これら電圧波形が比較回路３
ｂ，３ｃに入力する。

【０００８】すると、比較回路３ａは入力電圧波形と基
準電圧とを比較して位置検出信号を出力し（図８（ｃ）
を参照）、比較回路３ｂ，３ｃは同様の位置検出信号を
出力する。

【０００９】マイクロコンピュータ４は上記位置検出信
号の変化（スパイク電圧ａ後の最初のエッジ；図８
（ｃ）を参照）をもとにして電機子巻線の通電切り替え
タイミングを算出し、またブラシレスモータ２の現回転
数および目標回転数をもとにしてＰＷＭのデューティ比
（オン、オフ比）を算出する（図８（ａ）を参照）。

【００１０】制御回路５はマイクロコンピュータ４によ
って算出された通電切り替えタイミングおよび所定デュ
ーティ比のチョッピング情報をもとにしてインバータ部
１のトランジスタを駆動する信号を出力する（図８
（ｄ）ないし（ｉ）を参照）。

【００１１】なお、マイクロコンピュータ４はインバー
タ部１の駆動信号およびＰＷＭ（チョッピング）信号を
制御回路５に出力し、制御回路５は入力信号によりイン
バータ部１を駆動するようにしてもよい。

【００１２】そして、ブラシレスモータ２の制御におい
て、ＰＷＭ信号のデューティ比のオン時間を長くしてブ
ラシレスモータ２の回転数を上昇し、デューティ比のオ
ン時間を短くしてブラシレスモータ２の回転数を下降す
る。このうようにしてデューティ比のオン時間を可変す
ることにより、ブラシレスモータ２の回転数を目標回転
数とすることができる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記ブラシ
レスモータの回転子位置検出方法において、例えば誘起
電圧と基準電圧とが図９に示すように交差する形である
場合には正確な位置検出を得ることができる。

【００１４】しかし、ＰＷＭ信号の影響により回転子２
ａの位置検出点が正確に検出することができないことが
ある。図１０に示すように、誘起電圧の波形と基準電圧
とが交差しない場合があり、この場合位置検出点がｘだ
け遅れ、最大ＰＷＭ信号のオフ期間の時間だけ遅れる。

【００１５】このように、位置検出点が正規な位置検出
点からずれ、そしてその位置検出点の遅れにより、ブラ
シレスモータ２の運転効率が低下するだけでなく、最悪
としてブラシレスモータ２の脱調、停止を招くことがあ
る。なお、誘起電圧が上昇時である場合だけなく、誘起
電圧が下降時である場合も同じことが起きる。

【００１６】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの回転子の位置検出
の遅れを極めて小さく抑えることができ、ひいてはブラ
シレスモータの運転効率の低下を抑え、ブラシレスモー
タの脱調、停止を防止することができるようにしたブラ
シレスモータの回転子位置検出方法およびその装置を提
供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明はブラシレスモータをＰＷＭ方式で回転制
御する際、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
る誘起電圧と基準電圧とを比較し、前記ブラシレスモー
タの通電切り替えタイミングを得るために前記比較結果
の位置検出信号のうちスパイク電圧の最初のエッジによ
り前記ブラシレスモータの回転子の位置を検出するブラ
シレスモータの回転子位置検出方法であって、前記基準
電圧と異なる複数の基準電圧を合わせた複数の基準電圧
と前記誘起電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の
位置検出信号により前記回転子の位置検出を得る際、前
記複数の位置検出信号のエッジを検出するとともに、該
検出エッジにより１つの位置検出点を選択可能としたこ
とを要旨とする。

【００１８】また、この発明のブラシレスモータの回転
子位置検出方法は、前記基準電圧（第１の基準電圧）よ
り低い第２の基準電圧および同第１の基準電圧より高い
第３の基準電圧を合わせた三種類の基準電圧と前記誘起
電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の位置検出信
号により前記回転子の位置検出を得る際、前記誘起電圧
が上昇時にある場合同誘起電圧と前記第１および第２の
基準電圧とを比較し、前記誘起電圧が下降時にある場合
同誘起電圧と前記第１および第３の基準電圧とを比較す
る一方、前記比較結果の２つの位置検出信号のエッジを
検出するとともに、該検出エッジ間の時間とＰＷＭ方式
のチョッピングのオン期間の時間とを比較し、該比較結
果に応じて１つの位置検出点を選択可能としたものであ
る。

【００１９】さらに、この発明のブラシレスモータの回
転子位置検出装置は、前記基準電圧（第１の基準電圧）
の他に、前記第１の基準電圧より低い第２の基準電圧お
よび同第１の基準電圧より高い第３の基準電圧を合わせ
た三種類の基準電圧を発生する基準電圧発生手段と、該
第１ないし第３の基準電圧と前記ブラシレスモータの電
機子巻線の端子電圧とをそれぞれ比較する複数の比較手
段とを備え、前記複数の比較手段による比較結果の位置
検出信号により前記回転子の位置検出を得る際、前記電
機子巻線に発生する誘起電圧が上昇時にある場合同誘起
電圧と前記第１および第２の基準電圧とを比較する比較
手段からの位置検出信号のエッジを検出し、前記誘起電
圧が下降時にある場合同誘起電圧と前記第１および第３
の基準電圧とを比較する比較手段からの位置検出信号の
エッジを検出する一方、前記２つの位置検出信号のエッ
ジ検出間の時間とＰＷＭ方式のチョッピングのオン期間
の時間とを比較し、該比較結果に応じて１つの位置検出
点を選択可能としたものである。

【００２０】

【作用】上記手段によれば、ブラシレスモータの電機子
巻線に発生する誘起電圧が上昇時にある場合、第１の基
準電圧および第２の基準電圧と誘起電圧との比較結果の
信号が用いられる。

【００２１】第２の基準電圧が第１の基準電圧より低く
設定されていることから、誘起電圧とその第２の基準電
圧との比較結果の位置検出信号のうちスパイク電圧後の
立ち上がりエッジが検出される。続いて、誘起電圧と第
１の基準電圧との比較結果の位置検出信号のうちスパイ
ク電圧後の立ち上がりエッジが検出される。

【００２２】一方、前回のエッジ検出とともに、通電切
り替え時間を得るためのタイマがスタートされ、今回エ
ッジが検出された場合前回検出エッジから今回検出エッ
ジまでの時間が得られ、この時間とＰＷＭ信号のオン期
間の時間とが比較される。

【００２３】上記エッジ間の時間がオン期間の時間より
小さいときには、今回の検出エッジが正規の位置検出点
に該当するととしてそのタイマの停止、再スタートとさ
れる一方、上記エッジ間の時間がオン期間の時間より大
きいときには、今回の検出エッジが正規の位置検出点に
該当していないとしてそのタイマの動作が継続される。

【００２４】そして、タイマの計測値が予め設定されて
いる値に達したときにブラシレスモータの通電切り替え
タイミングと判断される。

【００２５】なお、電機子巻線に発生する誘起電圧が下
降時である場合、第１基準電圧および第３の基準電圧と
誘起電圧との比較結果の位置検出信号を用いて、上述同
様の処理が実行される。

【００２６】したがって、ブラシレスモータの回転子の
位置を検出する際、位置検出点と正規の位置検出点との
ずれがＰＷＭ信号のオン期間の時間より小さく抑えら
れ、しかも第１の基準電圧と第２の基準電圧との差、第
１の基準電圧と第３の基準電圧間との差が小さいほど、
その位置検出点の遅れが極めて小さく抑えられる。

【００２７】

【実施例】この発明は、ブラシレスモータの電機子巻線
の端子電圧と基準電圧とを比較して位置検出点を得る
際、電機子巻線に発生する誘起電圧が上昇時にあり、誘
起電圧とその基準電圧とが交差しない場合（図２を参
照）、基準電圧より僅かに低い基準電圧（基準電圧−
α）を用いて誘起電圧との交点を得れば、この交点（位
置検出点）の遅れがＰＷＭ信号のオフ期間の時間より小
さくて済み、また誘起電圧が下降時にあり、誘起電圧と
その基準電圧とが交差しない場合（図３を参照）、基準
電圧より僅かに低い基準電圧（基準電圧＋α）を用いて
誘起電圧との交点を得れば、この交点（位置検出点）の
遅れがＰＷＭのオフ時間より小さくて済むことに着目し
たものである。

【００２８】そのため、この発明のブラシレスモータの
回転子位置検出方法が適用される制御装置は、図１に示
す構成をしている。なお、図中、図７と同一部分には同
一符号を付し重複説明を省略する。

【００２９】図１において、この制御装置は、端子電圧
Ｒ，Ｓ，Ｔと比較する基準電圧を抵抗回路（基準電圧発
生回路）１０で三種類とし、この三種類の第１ないし第
３の基準電圧Ｖｒ１，Ｖｒ２，Ｖｒ３と端子電圧Ｒ，
Ｓ，Ｔとを比較回路１１ａないし１１ｉで比較し、これ
ら比較結果をマイクロコンピュータ１２に入力する。

【００３０】抵抗回路１０はブラシレスモータ２の印加
電圧Ｖｃｃを抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４で分圧して第
１ないし第３の基準電圧Ｖｒ１，Ｖｒ２，Ｖｒ３を発生
する。なお、それら抵抗Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の値は
第１の基準電圧Ｖｒ１がＶｃｃ／２で、第２の基準電圧
Ｖｒ２がＶｃｃ／２より僅かに低く、第３の基準電圧Ｖ
ｒ３がＶｃｃ／２より僅かに高くなるように設定されて
いる。

【００３１】マイクロコンピュータ１２は、図７に示す
マイクロコンピュータ４の機能の他に、比較回路１１ａ
ないし１１ｉの比較結果の位置検出信号のエッジにより
回転子２ａの正規の位置検出点、または正規の位置検出
点とのずれ（遅れ）の少ない位置検出点を選択する。

【００３２】次に、上記制御装置の動作を図４のフロー
チャート図、図５および図６のタイムチャート図を参照
して詳しく説明する。なお、ブラシレスモータ２の回転
子２ａがＰＷＭ方式で回転され、つまり図８（ｄ）ない
し（ｉ）に示す通電切り替えにより、ブラシレスモータ
２が運転状態にされているものとする。

【００３３】まず、マイクロコンピュータ１２は、ブラ
シレスモータ２の通電切り替え後スパイク電圧ａの終了
を判断すると、図４に示すルーチンを実行する。例え
ば、位置検出用コイルとなった電機子巻線の端子電圧Ｒ
が入力している比較回路１１ａ，１１ｂ，１１ｃあるい
はこれらうちの何れか１つによる比較結果によりスパイ
ク電圧ａの終了を判断する。

【００３４】続いて、マイクロコンピュータ１２は、例
えば図５に示すように誘起電圧が上昇時にある場合比較
回路１１ｃの比較結果（誘起電圧と第２の基準電圧Ｖｒ
２との比較結果）の位置検出信号の立ち上がりエッジ
（つまりスパイク電圧ａ後の最初の立ち上がりエッジ）
を判断する（ステップＳＴ１）。その位置検出信号の立
ち上がりエッジを検出すると、時間を計測するために、
内部のタイマをスタートする（ステップＳＴ２）。

【００３５】続いて、比較回路１１ｂの比較結果（誘起
電圧と第１の基準電圧Ｖｒ１との比較結果）の位置検出
信号の立ち上がりエッジを判断する（ステップＳＴ
３）。その位置検出信号の立ち上がりエッジを検出する
と、前回検出の立ち上がりエッジから今回検出の立ち上
がりエッジまでの時間ｔ（図５を参照）をタイマにより
得、この得た時間ｔと現ＰＷＭのオン期間の時間ｔｏｎ
と比較する（ステップＳＴ４）。

【００３６】ｔ＜ｔｏｎであると判断した場合、今回の
エッジ検出点を新たな検出点とし、タイマを停止した後
同タイマを再スタートする（ステップＳＴ５）。すなわ
ち、図５に示すように、誘起電圧と第１および第２の基
準電圧Ｖｒ１，Ｖｒ２とが交差する場合、第１の基準電
圧Ｖｒ１との交点（新たな位置検出点）が正規の位置検
出点に該当するからである。

【００３７】続いて、タイマによる計測時間が設定値
（通電切り替え時間）に達したか否かを判断し（ステッ
プＳＴ６）、計測時間が設定値に達したときに通電切り
替え処理を実行する。

【００３８】一方、ｔ＜ｔｏｎでない場合、つまり図６
に示すような場合誘起電圧と第１の基準電圧Ｖｒ１との
交点が正規な位置検出点から大きく遅れる。この場合、
ステップＳＴ４からステップＳＴ６に進み、動作継続中
のタイマによる計測時間が設定値に達したか否かを判断
し、計測時間が設定値に達したときに通電切り替え処理
を実行する。

【００３９】上記通電切り替え処理ではブラシレスモー
タ２の通電切り替えタイミングを得、このタイミングを
もとにしてインバータ部１の所定トランジスタをオン、
オフし、かつオン区間をチョッピング（所定デューティ
比）するための信号を制御回路５に出力する。制御回路
５は従来例と同様に所定トランジスタのオン駆動する信
号をチョッピングしてインバータ部１に出力する。

【００４０】また、マイクロコンピュータ１２は、他の
電機子巻線の端子電圧Ｓ，Ｔと第１および第２の基準電
圧Ｖｒ１，Ｖｒ２との比較結果についても上記ステップ
を繰り返し実行する。この場合、比較回路１１ｅ，１１
ｆ，１１ｈ，１１ｉの比較結果の位置検出信号を用い
る。

【００４１】さらに、電機子巻線の端子電圧Ｒ，Ｓ，Ｔ
の誘起電圧が下降時である場合、ステップＳＴ１，ＳＴ
３においては比較回路１１ａ，１１ｂ，１１ｄ，１１
ｅ，１１ｇ，１１ｈの比較結果、つまり誘起電圧と第１
の基準電圧Ｖｒ１との比較結果、また誘起電圧と第３の
基準電圧Ｖｒ３との比較結果の位置検出信号の立ち下が
りエッジを判断する。

【００４２】このように、ブラシレスモータ２の通電を
切り替えた後、位置検出用コイルの電機子巻線に発生す
る誘起電圧と第１ないし第３の基準電圧Ｖｒ１，Ｖｒ
２，Ｖｒ３との比較結果により回転子２ａの位置検出す
るようにしたので、正規の位置検出点が得られない場合
であっても、位置検出点の遅れがＰＷＭのオン期間の時
間より小さく抑えることができる。

【００４３】また、第１の基準電圧Ｖｒ１と第２の基準
電圧Ｖｒ２との差、第１の基準電圧Ｖｒ１と第３の基準
電圧Ｖｒ３との差を小さくすればするほど、その位置検
出点の遅れを極めて小さく抑えることができ、つまり正
規な位置検出点に近い位置検出点を得ることができる。

【００４４】なお、上記実施例では、基準電圧として第
１ないし第３の基準電圧Ｖｒ１，Ｖｒ２，Ｖｒ３を用い
ているが、それ以上の基準電圧を用いてもい。この場
合、その位置検出点の遅れをより小さく抑えることがで
き、つまりより正規な位置検出点に近い位置検出点を得
ることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、ブラシレスモータをＰＷＭ方式で回転制御する際、
ブラシレスモータの電機子巻線に発生する誘起電圧と基
準電圧とを比較して回転子の位置を検出するブラシレス
モータの回転子位置検出方法およびその装置であって、
上記基準電圧（第１の基準電圧）と異なる複数の基準電
圧（第２および第３の基準電圧）を合わせた複数の基準
電圧と誘起電圧とをそれぞれ比較し、これら比較結果の
位置検出信号により回転子の位置検出を得る際、複数の
位置検出信号のエッジを検出するとともに、この検出エ
ッジにより１つの位置検出点を選択可能としたので、正
規な位置検出点が得られない場合であっても遅れが極め
て小さい位置検出点を得ることがことができ、ひいては
ブラシレスモータの運転効率の低下を抑え、ブラシレス
モータの脱調、停止を防止することができるという効果
がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示し、ブラシレスモータ
の回転子位置検出方法が適用される装置の概略的ブロッ
ク線図。

【図２】図１に示す装置の動作を説明するための概略的
タイムチャート図。

【図３】図１に示す装置の動作を説明するための概略的
タイムチャート図。

【図４】図１に示す装置の動作を説明するための概略的
フローチャート図。

【図５】図１に示す装置の動作を説明するための概略的
タイムチャート図。

【図６】図１に示す装置の動作を説明するための概略的
タイムチャート図。

【図７】従来のブラシレスモータの回転子位置検出方法
が適用される装置の概略的ブロック線図。

【図８】図７に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【図９】図７に示す制御装置の動作を説明するための概
略的タイムチャート図。

【図１０】図７に示す制御装置の動作を説明するための
概略的タイムチャート図。

【符号の説明】

１ インバータ部 ２ ブラシレスモータ（センサレス直流ブラシレスモー
タ） ２ａ 回転子 ４，１２ マイクロコンピュータ ５ 制御回路 １０ 抵抗回路（基準電圧発生回路） １１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１
１ｇ，１１ｈ，１１ｉ比較回路 ａ スパイク電圧 Ｒ，Ｓ，Ｔ 端子電圧（電機子巻線の） Ｖｒ１ 第１の基準電圧 Ｖｒ２ 第２の基準電圧 Ｖｒ３ 第３の基準電圧

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータをＰＷＭ方式で回転制
   御する際、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較し、前記ブラシレスモー
   タの通電切り替えタイミングを得るために前記比較結果
   の位置検出信号のうちスパイク電圧の最初のエッジによ
   り前記ブラシレスモータの回転子の位置を検出するブラ
   シレスモータの回転子位置検出方法であって、 前記基準電圧と異なる複数の基準電圧を合わせた複数の
   基準電圧と前記誘起電圧とをそれぞれ比較し、これら比
   較結果の位置検出信号により前記回転子の位置検出を得
   る際、前記複数の位置検出信号のエッジを検出するとと
   もに、該検出エッジにより１つの位置検出点を選択可能
   としたことを特徴とするブラシレスモータの回転子位置
   検出方法。
2. 【請求項２】 ブラシレスモータをＰＷＭ方式で回転制
   御する際、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較し、前記ブラシレスモー
   タの通電切り替えタイミングを得るために前記比較結果
   の位置検出信号のうちスパイク電圧の最初のエッジによ
   り前記ブラシレスモータの回転子の位置を検出するブラ
   シレスモータの回転子位置検出方法であって、 前記基準電圧（第１の基準電圧）より低い第２の基準電
   圧および同第１の基準電圧より高い第３の基準電圧を合
   わせた三種類の基準電圧と前記誘起電圧とをそれぞれ比
   較し、これら比較結果の位置検出信号により前記回転子
   の位置検出を得る際、前記誘起電圧が上昇時にある場合
   同誘起電圧と前記第１および第２の基準電圧とを比較
   し、前記誘起電圧が下降時にある場合同誘起電圧と前記
   第１および第３の基準電圧とを比較する一方、前記比較
   結果の２つの位置検出信号のエッジを検出するととも
   に、該検出エッジ間の時間とＰＷＭ方式のチョッピング
   のオン期間の時間とを比較し、該比較結果に応じて１つ
   の位置検出点を選択可能としたことを特徴とするブラシ
   レスモータの回転子位置検出方法。
3. 【請求項３】 ブラシレスモータをＰＷＭ方式で回転制
   御する際、前記ブラシレスモータの電機子巻線に発生す
   る誘起電圧と基準電圧とを比較し、前記ブラシレスモー
   タの通電切り替えタイミングを得るために前記比較結果
   の位置検出信号のうちスパイク電圧の最初のエッジによ
   り前記ブラシレスモータの回転子の位置を検出するブラ
   シレスモータの回転子位置検出装置であって、 前記基準電圧（第１の基準電圧）の他に、前記第１の基
   準電圧より低い第２の基準電圧および同第１の基準電圧
   より高い第３の基準電圧を合わせた三種類の基準電圧を
   発生する基準電圧発生手段と、該第１ないし第３の基準
   電圧と前記ブラシレスモータの電機子巻線の端子電圧と
   をそれぞれ比較する複数の比較手段とを備え、前記複数
   の比較手段による比較結果の位置検出信号により前記回
   転子の位置検出を得る際、前記電機子巻線に発生する誘
   起電圧が上昇時にある場合同誘起電圧と前記第１および
   第２の基準電圧とを比較する比較手段からの位置検出信
   号のエッジを検出し、前記誘起電圧が下降時にある場合
   同誘起電圧と前記第１および第３の基準電圧とを比較す
   る比較手段からの位置検出信号のエッジを検出する一
   方、前記２つの位置検出信号のエッジ検出間の時間とＰ
   ＷＭ方式のチョッピングのオン期間の時間とを比較し、
   該比較結果に応じて１つの位置検出点を選択可能とした
   ことを特徴とするブラシレスモータの回転子位置検出装
   置。