JPH08160127A - 移動体からの対象近接検出方法 - Google Patents
移動体からの対象近接検出方法Info
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- JPH08160127A JPH08160127A JP6299339A JP29933994A JPH08160127A JP H08160127 A JPH08160127 A JP H08160127A JP 6299339 A JP6299339 A JP 6299339A JP 29933994 A JP29933994 A JP 29933994A JP H08160127 A JPH08160127 A JP H08160127A
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- Japan
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- television
- monitor
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Structural Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 警戒区域内に入った近接対象を自動的に検出
し、建設機械の安全な走行や作業を確保する。 【構成】 建設機械（１）にノンプリズムレーザスキャ
ナ（２）及びテレビカメラ（３）を搭載し、操作室
（６）内のデータ処理装置（４）を介したテレビモニタ
（５）で警戒区域（Ａ）を設定し、近接対象（Ｂ）の警
戒区域（Ａ）への侵入がノンプリズムスキャナ（２）で
検知されるとテレビモニタ（５）の画面をテレビカメラ
（３）による近接対象（Ｂ）の画像に切り替わる。
し、建設機械の安全な走行や作業を確保する。 【構成】 建設機械（１）にノンプリズムレーザスキャ
ナ（２）及びテレビカメラ（３）を搭載し、操作室
（６）内のデータ処理装置（４）を介したテレビモニタ
（５）で警戒区域（Ａ）を設定し、近接対象（Ｂ）の警
戒区域（Ａ）への侵入がノンプリズムスキャナ（２）で
検知されるとテレビモニタ（５）の画面をテレビカメラ
（３）による近接対象（Ｂ）の画像に切り替わる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体からの対象近接
検出方法に関する。
検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、特に建設現場における建設機械等
の移動体と人間や物等の対象との衝突、接触を未然に防
ぎ移動体の安全な走行や運転を確保するための対象近接
検出方法としては、一定の保護・防護・監視区域を肉眼
やテレビカメラ等で管理人が連続観察することが行われ
ている。また、接近する対象である作業員等に超音波や
電磁波の発信装置等を取付けて移動体本体で受け検出
し、その作業員との距離を判別する方法などが提案され
ている。
の移動体と人間や物等の対象との衝突、接触を未然に防
ぎ移動体の安全な走行や運転を確保するための対象近接
検出方法としては、一定の保護・防護・監視区域を肉眼
やテレビカメラ等で管理人が連続観察することが行われ
ている。また、接近する対象である作業員等に超音波や
電磁波の発信装置等を取付けて移動体本体で受け検出
し、その作業員との距離を判別する方法などが提案され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、肉眼による監
視では移動体本体による死角が発生して限界があり、テ
レビカメラによる画像もカメラ本体を移動体に取付ける
ことになるので、その警戒区域を任意に設定することは
難しい。また、電波による検知方法も作業員等にセンサ
などを取付けねばならず、センサを持たない人は感知で
きないといった問題がある。
視では移動体本体による死角が発生して限界があり、テ
レビカメラによる画像もカメラ本体を移動体に取付ける
ことになるので、その警戒区域を任意に設定することは
難しい。また、電波による検知方法も作業員等にセンサ
などを取付けねばならず、センサを持たない人は感知で
きないといった問題がある。
【０００４】本発明は、任意に警戒区域を設定して移動
体の中から近接対象を検知し、自動的にその近接対象を
画像に検出して、安全に移動体が作業できるような方法
を提供することを目的とする。
体の中から近接対象を検知し、自動的にその近接対象を
画像に検出して、安全に移動体が作業できるような方法
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の移動体からの対
象近接検出方法によれば、移動体にノンプリズムレーザ
スキャナ及びテレビカメラを回転可能に搭載し、移動体
の操作室に設置したデータ処理装置を介したテレビモニ
タで警戒区域を設定し、前記ノンプリズムレーザスキャ
ナが警戒区域内に近接対象を検知すると、テレビモニタ
の画面を、前記テレビカメラで移し出した近接対象の画
像に切り替えることを特徴としている。
象近接検出方法によれば、移動体にノンプリズムレーザ
スキャナ及びテレビカメラを回転可能に搭載し、移動体
の操作室に設置したデータ処理装置を介したテレビモニ
タで警戒区域を設定し、前記ノンプリズムレーザスキャ
ナが警戒区域内に近接対象を検知すると、テレビモニタ
の画面を、前記テレビカメラで移し出した近接対象の画
像に切り替えることを特徴としている。
【０００６】
【作用】上記のように本発明によれば、テレビモニタで
警戒区域を任意に設定し、ノンプリズムレーザスキャナ
が近接対象を警戒区域内に検知すると自動的にテレビモ
ニタの画面が切り替り、近接対象を移し出してオペレー
タが確認することができる。
警戒区域を任意に設定し、ノンプリズムレーザスキャナ
が近接対象を警戒区域内に検知すると自動的にテレビモ
ニタの画面が切り替り、近接対象を移し出してオペレー
タが確認することができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明による一実施例を図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１及び図２には、本発明を実施する移動
体である建設機械１が示されている。建設機械１には、
各２台のノンプリズムレーザスキャナ２及びテレビカメ
ラ３が外部を監視する位置に搭載されている。また、建
設機械１の操作室６内に、図３に示すデータ処理装置４
及びテレビモニタ５が搭載され、ノンプリズムレーザス
キャナ２の情報及びテレビカメラ３の画像が送られるよ
うになっている。
体である建設機械１が示されている。建設機械１には、
各２台のノンプリズムレーザスキャナ２及びテレビカメ
ラ３が外部を監視する位置に搭載されている。また、建
設機械１の操作室６内に、図３に示すデータ処理装置４
及びテレビモニタ５が搭載され、ノンプリズムレーザス
キャナ２の情報及びテレビカメラ３の画像が送られるよ
うになっている。
【０００９】ノンプリズムレーザスキャナ２は、一定の
平面で回転する極端に短い波長のレーザパルス光を早い
間隔で発光し、それらが目標点に到達し得るまでの時間
を計り、全てのポイントを集合させることによって対象
物あるいは領域を座標として把握することができる。
平面で回転する極端に短い波長のレーザパルス光を早い
間隔で発光し、それらが目標点に到達し得るまでの時間
を計り、全てのポイントを集合させることによって対象
物あるいは領域を座標として把握することができる。
【００１０】図３に示すように、テレビモニタ５のノン
プリズムレーザスキャナ２が検知した画面に対し、警戒
区域Ａを設定することができる。
プリズムレーザスキャナ２が検知した画面に対し、警戒
区域Ａを設定することができる。
【００１１】テレビモニタ５で警戒区域Ａが設定される
と、データ処理装置４に記憶され、ノンプリズムレーザ
スキャナ２で近接対象Ｂが検知されると信号がデータ処
理装置４に送られてその位置が警戒区域Ａの内外か判断
され、警戒区域Ａ内にあると警報が鳴らされる。そし
て、テレビカメラ３が近接対象Ｂを捕え、図４に示すよ
うにテレビモニタ５の画面がテレビカメラ３による近接
対象Ｂの画像に切り替えられ、オペレータが近接対象Ｂ
を確認することができる。
と、データ処理装置４に記憶され、ノンプリズムレーザ
スキャナ２で近接対象Ｂが検知されると信号がデータ処
理装置４に送られてその位置が警戒区域Ａの内外か判断
され、警戒区域Ａ内にあると警報が鳴らされる。そし
て、テレビカメラ３が近接対象Ｂを捕え、図４に示すよ
うにテレビモニタ５の画面がテレビカメラ３による近接
対象Ｂの画像に切り替えられ、オペレータが近接対象Ｂ
を確認することができる。
【００１２】また、近接対象Ｂとの距離によって、警戒
区域Ａをオペレータが確認のみする区域と直ちに機械を
停止する区域等に段階的に分けて制御することもでき
る。
区域Ａをオペレータが確認のみする区域と直ちに機械を
停止する区域等に段階的に分けて制御することもでき
る。
【００１３】図５は本発明の原理を示し、建設機械１の
後部には２台のレーザスキャナ２Ａ、２Ｂおよびテレビ
カメラ３Ａ、３Ｂが紙面に垂直な軸を中心としてそれぞ
れ回転自在な台上に設置されている。そしてレーザスキ
ャナ２とテレビカメラ３とが一致した線をＹ軸とし、そ
のＹ軸の方向を０度とし、時計回りを正とする。レーザ
スキャナ２の後部からＹ軸に直角な線をＸ軸とする。
後部には２台のレーザスキャナ２Ａ、２Ｂおよびテレビ
カメラ３Ａ、３Ｂが紙面に垂直な軸を中心としてそれぞ
れ回転自在な台上に設置されている。そしてレーザスキ
ャナ２とテレビカメラ３とが一致した線をＹ軸とし、そ
のＹ軸の方向を０度とし、時計回りを正とする。レーザ
スキャナ２の後部からＹ軸に直角な線をＸ軸とする。
【００１４】レーザスキャナ２Ａは円Ａ１内を検出する
ものとし、レーザスキャナ２Ｂは円Ａ２内を検出するも
のとする。図中Ａは警戒区域である。
ものとし、レーザスキャナ２Ｂは円Ａ２内を検出するも
のとする。図中Ａは警戒区域である。
【００１５】今二人の人Ｂ１、Ｂ２が建設機械１の方に
近付いてきたものとする。
近付いてきたものとする。
【００１６】人Ｂ１はレーザスキャナ２Ａの検出範囲Ａ
１内にいるので、レーザスキャナ２Ａは人Ｂ１の座標が
（Ｘ１、Ｙ１）であることを検出する。テレビカメラ３
Ａの座標（Ｏ、−Ｙ０）は既知であるから、テレビカメ
ラ３Ａが人Ｂ１をとらえる方向θ１は、 θ１＝ａｒｃ ｔａｎ｛Ｘ１／（Ｙ０＋Ｙ１）｝ であり、テレビカメラ３Ａをその方向に動かせばよい。
また、テレビカメラ３Ｂに対しても同様である。このよ
うにレーザスキャナ２Ａ、２Ｂが人Ｂ１、Ｂ２を検知す
ればその方向にテレビカメラ３Ａ、３Ｂを向かせること
ができる。
１内にいるので、レーザスキャナ２Ａは人Ｂ１の座標が
（Ｘ１、Ｙ１）であることを検出する。テレビカメラ３
Ａの座標（Ｏ、−Ｙ０）は既知であるから、テレビカメ
ラ３Ａが人Ｂ１をとらえる方向θ１は、 θ１＝ａｒｃ ｔａｎ｛Ｘ１／（Ｙ０＋Ｙ１）｝ であり、テレビカメラ３Ａをその方向に動かせばよい。
また、テレビカメラ３Ｂに対しても同様である。このよ
うにレーザスキャナ２Ａ、２Ｂが人Ｂ１、Ｂ２を検知す
ればその方向にテレビカメラ３Ａ、３Ｂを向かせること
ができる。
【００１７】２つのレーザスキャナ２Ａ、２Ｂの検出範
囲Ａ１、Ａ２のうちで、両者の重なる部分は一方の例え
ばレーザスキャナ２Ａが優先するように設定するのが好
ましい。
囲Ａ１、Ａ２のうちで、両者の重なる部分は一方の例え
ばレーザスキャナ２Ａが優先するように設定するのが好
ましい。
【００１８】さらに、レーザスキャナの検出範囲に警戒
区域Ａを設置し、この警戒区域Ａ内に人がはいってきた
ときに、警報を発するようにする。
区域Ａを設置し、この警戒区域Ａ内に人がはいってきた
ときに、警報を発するようにする。
【００１９】上記の作動は建設機械１の走行に伴って逐
次行われる。そしてテレビカメラ３Ａ、３Ｂの映像や現
在どこに人や障害物があるかは、操作室６中の監視モニ
タで実写し、かつコンピュータグラフィクスで確認する
ことができる。
次行われる。そしてテレビカメラ３Ａ、３Ｂの映像や現
在どこに人や障害物があるかは、操作室６中の監視モニ
タで実写し、かつコンピュータグラフィクスで確認する
ことができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
の効果を奏することができる。 （１） 走行する移動体の中から外部の人や物などの対
象の近接を自動的に検出し警報を与えると共に、オペレ
ータがその対象を確認することができる。 （２） 従来方法のように侵入者に何らかの装置を設置
する必要が無く、全ての侵入者に対して効果を発揮す
る。 （３） 衝突や接触を未然に防止でき、建設現場におけ
る車両系建設機械等の安全性と作業の容易性を改善する
ことができる。 （４） 実施する装置は小形でしかも分解組立が容易で
あり、設置、移設などの作業を短時間に低コストで行う
ことができる。
の効果を奏することができる。 （１） 走行する移動体の中から外部の人や物などの対
象の近接を自動的に検出し警報を与えると共に、オペレ
ータがその対象を確認することができる。 （２） 従来方法のように侵入者に何らかの装置を設置
する必要が無く、全ての侵入者に対して効果を発揮す
る。 （３） 衝突や接触を未然に防止でき、建設現場におけ
る車両系建設機械等の安全性と作業の容易性を改善する
ことができる。 （４） 実施する装置は小形でしかも分解組立が容易で
あり、設置、移設などの作業を短時間に低コストで行う
ことができる。
【図１】本発明を実施する建設機械の一例を示す斜視
図。
図。
【図２】図１の平面図。
【図３】テレビモニタの警戒区域設定画面を示す図面。
【図４】テレビモニタのテレビカメラ撮影画面を示す図
面。
面。
【図５】テレビカメラによる追従を説明するための説明
図。
図。
１・・・建設機械 ２・・・ノンプリズムレーザスキャナ ３・・・テレビカメラ ４・・・データ処理装置 ５・・・テレビモニタ ６・・・操作室 Ａ・・・警戒区域 Ｂ・・・近接対象
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体にノンプリズムレーザスキャナ及
びテレビカメラを回転可能に搭載し、移動体の操作室に
設置したデータ処理装置を介したテレビモニタで警戒区
域を設定し、前記ノンプリズムレーザスキャナが警戒区
域内に近接対象を検知すると、テレビモニタの画面を、
前記テレビカメラで移し出した近接対象の画像に切り替
えることを特徴とした移動体からの対象近接検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06299339A JP3125969B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 移動体からの対象近接検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06299339A JP3125969B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 移動体からの対象近接検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08160127A true JPH08160127A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3125969B2 JP3125969B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=17871279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06299339A Expired - Fee Related JP3125969B2 (ja) | 1994-12-02 | 1994-12-02 | 移動体からの対象近接検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125969B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2332415A (en) * | 1997-12-19 | 1999-06-23 | Univ Carnegie Mellon | Plural terrain scanning sensor arrangement for an earth working machine |
| WO2001086078A1 (en) * | 2000-05-05 | 2001-11-15 | Laser Alignment, Inc., A Leica Geosystems Company | Laser-guided construction equipment |
| JP2002327470A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 作業機械の表示装置 |
| JP2003504611A (ja) * | 1999-07-14 | 2003-02-04 | サイラ・テクノロジイズ・インク | レーザースキャナの操作方法 |
| JP2005180943A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Azuma Systems:Kk | 作業車両用周辺監視装置 |
| JP2008179986A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 後方監視カメラ付き車両 |
| EP2233647A4 (en) * | 2007-12-10 | 2013-03-20 | Hitachi Construction Machinery | CONSTRUCTION MACHINE |
| US8768583B2 (en) | 2012-03-29 | 2014-07-01 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Collision detection and mitigation systems and methods for a shovel |
| JP2017025503A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 清水建設株式会社 | 建設機器操作アシスト表示システム |
| CN109661557A (zh) * | 2016-09-14 | 2019-04-19 | 卡特彼勒公司 | 用于利用学习过程检测邻近机器的物体的系统和方法 |
| EP3865895A1 (en) * | 2020-02-17 | 2021-08-18 | Leica Geosystems Technology A/S | Construction machine with measuring system and construction site measuring system |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7135378B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-09-13 | 株式会社アイシン | 周辺監視装置 |
| JP7377626B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2023-11-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 建設機械 |
-
1994
- 1994-12-02 JP JP06299339A patent/JP3125969B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2332415A (en) * | 1997-12-19 | 1999-06-23 | Univ Carnegie Mellon | Plural terrain scanning sensor arrangement for an earth working machine |
| GB2332415B (en) * | 1997-12-19 | 2001-11-21 | Univ Carnegie Mellon | Sensor configuration for an earthmoving machine |
| JP2003504611A (ja) * | 1999-07-14 | 2003-02-04 | サイラ・テクノロジイズ・インク | レーザースキャナの操作方法 |
| WO2001086078A1 (en) * | 2000-05-05 | 2001-11-15 | Laser Alignment, Inc., A Leica Geosystems Company | Laser-guided construction equipment |
| US6736216B2 (en) | 2000-05-05 | 2004-05-18 | Leica Geosystems Gr, Llc | Laser-guided construction equipment |
| JP2002327470A (ja) * | 2001-05-02 | 2002-11-15 | Komatsu Ltd | 作業機械の表示装置 |
| JP2005180943A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Azuma Systems:Kk | 作業車両用周辺監視装置 |
| JP2008179986A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Komatsu Ltd | 後方監視カメラ付き車両 |
| EP2233647A4 (en) * | 2007-12-10 | 2013-03-20 | Hitachi Construction Machinery | CONSTRUCTION MACHINE |
| US8768583B2 (en) | 2012-03-29 | 2014-07-01 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Collision detection and mitigation systems and methods for a shovel |
| US9115482B2 (en) | 2012-03-29 | 2015-08-25 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Collision detection and mitigation systems and methods for a shovel |
| US9598836B2 (en) | 2012-03-29 | 2017-03-21 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Overhead view system for a shovel |
| JP2017025503A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 清水建設株式会社 | 建設機器操作アシスト表示システム |
| CN109661557A (zh) * | 2016-09-14 | 2019-04-19 | 卡特彼勒公司 | 用于利用学习过程检测邻近机器的物体的系统和方法 |
| CN109661557B (zh) * | 2016-09-14 | 2020-04-17 | 卡特彼勒公司 | 用于利用学习过程检测邻近机器的物体的系统和方法 |
| EP3865895A1 (en) * | 2020-02-17 | 2021-08-18 | Leica Geosystems Technology A/S | Construction machine with measuring system and construction site measuring system |
| US20210254308A1 (en) * | 2020-02-17 | 2021-08-19 | Leica Geosystems Technology A/S | Construction machine with measuring system and construction site measuring system |
| US12018457B2 (en) | 2020-02-17 | 2024-06-25 | Leica Geosystems Technology A/S | Construction machine with measuring system and construction site measuring system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3125969B2 (ja) | 2001-01-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |