JPH08155756A - 部品自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、多関節型複腕ロボットを備えた部
品自動組立装置に関し、小型化および低コスト化を図る
とともに簡易な制御による効率のよい駆動を実現するこ
とを目的とする。 【構成】 水平多関節型複腕ロボット４と、半製品２を
ロボット４と平行に搬送する組立ライン１と、半製品２
に組み付ける部品20、21ａ〜21ｃに対応しロボット４に
取付けられる工具24を備えた工具ユニットと、ロボット
４が組立ライン１から取り出した半製品２を載置し部品
20、21ａ〜21ｃを組み付ける作業組立台17とを備え、ロ
ボット４の各アーム部６Ｌ〜７Ｒの共通の作業範囲13に
組立ライン１の所定位置と作業組立台17とを配設すると
ともに、異なる共通の作業範囲14に複数の部品20を収容
可能なトレイ22を移送してロボット４の部品取出位置Ａ
へ部品20を供給する部品供給装置36を備えた部品供給ユ
ニット18を配設した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多関節型複腕ロボット
を備えた部品自動組立装置に関し、詳しくは、小型で経
済性に優れ、かつ、多関節型複腕ロボットを容易な制御
で効率良く駆動させることの可能な部品自動組立装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、組立ラインに沿って順次搬送
されてくる半製品に水平多関節型ロボットが予め指定さ
れた部品を組み付けることにより所望の性能を有する製
品を製造する部品自動組立装置が普及している。この種
の部品自動組立装置としては、例えば、２台の独立した
水平多関節型ロボットが組立ラインから半製品を作業台
上に移載して複数の部品供給ユニットにより供給される
複数種の部品を組み付けるものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来例にあっては、多部品の組付作業を行なう、例
えば図７に示す複写機ユニットの組立の場合には、ロー
ラ101 の挿入、ギヤ102の圧入や挿入等、およびネジ103
締め等、かなりの数の部品の組付を行なわなければな
らない。そのため、水平多関節型ロボットの周辺に多数
の部品供給ユニットを配置しなければならず、この部品
供給ユニットをロボット毎（アーム部毎）に配置する
と、アーム部の作業範囲が拡大し、大型化してしまうと
ともにコスト高になるという問題があった。

【０００４】そこで、請求項１記載の発明は、部品供給
ユニットが複数の部品をいずれのアーム部も取り出し可
能に供給することにより、部品供給ユニットの必要数を
削減するとともにアーム部の作業範囲を縮小して、小型
で安価な部品自動組立装置を提供することを目的とし、
かつ、多関節型複腕ロボットの容易な制御による効率の
よい駆動を実現することを目的とする。

【０００５】請求項２記載の発明は、部品供給ユニット
の占有面積を縮小しつつ移送を工夫して、小型化および
効率の向上を図ることを目的とする。請求項３記載の発
明は、ムダな時間を削減して、効率の向上を図ることを
目的とする。請求項４記載の発明は、アーム部の作業範
囲の限界をカバーして、適用範囲および効率の向上を図
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的達成のため、請
求項１記載の発明は、メカニカルハンドを装着可能な先
端部を有するとともに基端部が共通の胴体部に取付けら
れた一対のアーム部を有し、該アーム部を水平面内およ
び上下方向に移動させることにより、部品の組み付けを
行なう多関節型複腕ロボットと、半製品を該ロボットと
平行に搬送する組立ラインと、半製品に組み付ける部品
に対応し、多関節型複腕ロボットに取付けられる組み付
け工具を備えた工具ユニットと、多関節型複腕ロボット
が組立ラインから取り出した半製品を載置し、部品供給
ユニットにより供給される部品を組み付ける作業組立台
と、から構成される部品自動組立装置において、前記多
関節型複腕ロボットが各アーム部の共通の作業範囲を少
なくとも２箇所以上有し、該共通の作業範囲の一つに前
記組立ラインの所定位置と作業組立台とを配設するとと
もに、該作業組立台と異なる共通の作業範囲に前記部品
供給ユニットを配設し、該部品供給ユニットは、複数の
部品を収容可能なトレイを移送して多関節型複腕ロボッ
トの部品取出位置へ部品を供給する部品供給装置を備え
ることを特徴とするものである。

【０００７】請求項２記載の発明は、前記部品供給装置
は、前記トレイを上下方向に移送して前記部品取出位置
へ部品を供給することを特徴とするものである。請求項
３記載の発明は、前記部品供給ユニットが、前記部品取
出位置から移送されてきたトレイを払い出す払出部と、
トレイをいずれからも移送可能に払出部の下側の上下方
向に保管する複数の保管場所を備えた保管部と、を有
し、前記部品供給装置は、トレイを支持する支持部を上
下方向にスライドさせて任意のトレイを部品取出位置と
保管部または払出部との間を移送する上下スライド機構
を具備することを特徴とするものである。

【０００８】請求項４記載の発明は、前記部品供給装置
が、前記部品取出位置に移送したトレイを前記多関節型
複腕ロボットの各アーム部固有の作業範囲側へ水平方向
にスライドさせる水平スライド機構を具備することを特
徴とするものである。なお、前記共通の作業範囲に配設
された部品供給ユニット以外にも、前記各アーム部固有
の作業範囲に部品供給手段を配設してもよく、その各ア
ーム部固有の作業範囲には同一の部品供給手段を、例え
ば対称になるように配設してもよい。

【０００９】

【作用】請求項１記載の発明では、各アーム部の共通の
作業範囲の１つに組立ラインの所定位置と作業組立台と
が配設されるとともに、これとは異なる共通の作業範囲
に部品供給ユニットが配設され、この部品供給ユニット
の部品供給装置により複数の部品を収容可能なトレイが
移送されて多関節型複腕ロボットの部品取出位置へ部品
が供給される。したがって、部品供給ユニットにより移
送されるトレイによって複数の部品が多関節型複腕ロボ
ットの部品取出位置に供給される。

【００１０】請求項２記載の発明では、部品を部品取出
位置へ供給するためのトレイが部品供給装置により上下
方向に移送される。したがって、横方向にトレイの移送
領域を確保する必要がない。請求項３記載の発明では、
トレイが、部品供給ユニット内の払出部の下側に位置す
る保管部の保管場所にいずれからも移送可能に上下方向
に保管され、部品供給装置の上下スライド機構の支持部
により支持されて任意の位置から上下方向にスライドさ
れ、部品取出位置と保管部または払出部との間を移送さ
れる。したがって、保管部から任意の部品を収容してい
るトレイを短時間に移送することができる。

【００１１】請求項４記載の発明では、部品取出位置に
移送したトレイが部品供給装置の水平スライド機構によ
り多関節型複腕ロボットの各アーム部固有の作業範囲側
へ水平方向にスライドされる。したがって、大きな部品
やトレイであっても収容するすべての部品を各アームの
共通の作業範囲内に位置させることができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１〜図６は本発明に係る部品自動組立装置の一実施例を
示す図であり、図１はその全体構成を示す図、図２はそ
の多関節型複腕ロボットを示す図、図３および図４はそ
の部品供給ユニットを示す図、図５および図６はその作
用効果を説明する図である。

【００１３】まず、構成を説明する。図１において、１
は組立ラインであり、この組立ライン１は半製品２を載
置する組立搬送台３を搬送する。また、組立ライン１の
近傍には水平多関節型複腕ロボット４が設けられてお
り、組立ライン１は半製品２をこのロボット４と平行に
搬送する。

【００１４】水平多関節型複腕ロボット４は、図２に示
すように、先端部にメカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを有す
る第１アーム６Ｌ、６Ｒと、この第１アーム６Ｌ、６Ｒ
の基端部と回動自在に連結される先端部を有する第２ア
ーム７Ｌ、７Ｒと、この第２アーム７Ｌ、７Ｒの基端部
を先端部に連結されてこれらの昇降および回動を行なう
独立の昇降機構８Ｌ、８Ｒと、この昇降機構８Ｌ、８Ｒ
の他端部を昇降自在に内蔵する各アーム６Ｌ、６Ｒ、７
Ｌ、７Ｒ共通の胴体部９とを備えており、第１アーム６
Ｌ、６Ｒの先端部にはメカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを回
動させるとともにこのハンド５Ｌ、５Ｒを脱着し後述す
る工具24を交換するアクチュエータ10Ｌ、10Ｒが設けら
れ、第２アーム７Ｌ、７Ｒの先端部には第１アーム６
Ｌ、６Ｒを回動させるアクチュエータ11Ｌ、11Ｒが設け
られている。

【００１５】このロボット４は、昇降機構８Ｌ、８Ｒ、
アクチュエータ10Ｌ、10Ｒ、11Ｌ、11Ｒの駆動を胴体部
９に内蔵する制御部12により制御するようになってお
り、共通の胴体部９に独立したアーム６Ｌ、６Ｒ７Ｌ、
７Ｒを水平面内および上下方向に移動させることによっ
てメカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを一方の共通の作業範囲
13、他方の共通の作業範囲14、およびアーム６Ｌ、６
Ｒ、７Ｌ、７Ｒ固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒの間で回動さ
せ、所定の作業ができるようになっている。なお、図２
においてＬで示す部材は左手系を構成し、Ｒで示す部材
は右手系を構成しており、各アーム６Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、
７Ｒおよび昇降機構９Ｌ、９Ｒは一対のアーム部を構成
している。

【００１６】そして、ロボット４の共通の作業範囲13内
には、組立ライン１の一部（所定位置）が位置している
とともに、回動可能な作業組立台17が配置されており、
この作業組立台17はロボット４がライン１上から取り出
した半製品２を載置し部品を組み付ける作業場となる。
また、作業組立台17と異なる共通の作業範囲14には部品
供給ユニット18が配置されており、このユニット18はロ
ボット４が半製品２に組み付ける部品20を複数収容可能
な部品供給トレイ22を部品取出位置Ａに移送して位置決
めするようになっている。一方、ロボット４のアーム６
Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、７Ｒ固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒにはそ
れぞれ複数の作業工具24を備えた図示しない工具ユニッ
トが設けられており、この工具24は半製品２に組み付け
られる部品に対応してロボット４の第１アーム６Ｌ、６
Ｒの先端部に交換して取付けられる。さらに、ロボット
４の組立ライン１に対する左右側には部品21ａ〜21ｃ
（例えば、ネジ103 等）を固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒの
所定位置に供給するパーツフィーダ23ａ〜23ｃ（部品供
給手段）が左右対称に配設されている。

【００１７】また、部品供給ユニット18は、図４および
図５に示すように、ロボット４による部品20の取出終了
または交換に応じて部品取出位置Ａから移送されトレイ
払出位置Ｂに載置されたトレイ22を装置外へ払い出す払
出コンベア31（払出部）と、モータ32により駆動され装
置外から供給されるトレイ22をトレイ払出位置Ｂ下方の
トレイ供給位置Ｃまで移送する供給コンベア33と、トレ
イ払出位置Ｂおよびトレイ供給位置Ｃの間に複数組み固
設されてトレイ22を引き出し（移送）可能に上下複数の
部品保管位置（保管場所）Ｄに段積みするＬ字部材34
（保管部）と、トレイ22両側の外縁22ａをアーム35（支
持部）で支持して前記位置Ａ〜Ｄの間を移送する部品供
給装置36と、を備えている。

【００１８】部品供給装置36は、アーム35を固設される
とともにアングル37に支持された水平スライド機構を構
成する一対のシリンダ38ａ、38ｂと、アーム35およびア
ングル37の基部の間に設けられた上下スライド機構を構
成する複数のシリンダ39ａ〜39ｅと、供給コンベア33お
よびアングル37の基部の間に設けられたシリンダ40と、
アングル37の基部を供給コンベア33に近接または離隔方
向に移動自在に支持する図示していないレールと、を具
備している。

【００１９】この部品供給装置36は、シリンダ38ａ、38
ｂの本体またはシリンダシャフト（以下、単にシャフト
という）の一方がアーム35を固設され、他方がアングル
37に上下方向に移動自在に支持されており、このシリン
ダ38ａ、38ｂはシャフトを組立ライン１のそれぞれ異な
る搬送方向に伸縮させることによってアーム35を固有の
作業範囲15Ｌまたは15Ｒ側に水平にトレイ22の１／２幅
スライドさせる。また、シリンダ39ａ〜39ｅは、最上の
シリンダ39ａのシャフトがアーム35基部に、他のシリン
ダ39ｂ〜39ｅのシャフトが上方のシリンダ39ａ〜39ｄ本
体に、また最下のシリンダ39ｅ本体がアングル37基部に
固設されており、個々のシャフトを上下方向に伸縮させ
ることによってアーム35を上下方向にスライドさせ部品
取出位置Ａ、トレイ払出位置Ｂ、トレイ供給位置Ｃ、お
よび部品保管位置Ｄ（ｄ1 〜ｄ4）の高さに移動させ
る。また、シリンダ40は、シャフトを伸縮させることに
よてアングル37を前記レール上で供給コンベア33に近接
または離隔方向に移動させアーム35を前記位置Ａ側また
は前記Ｂ〜Ｄ側に位置させる。

【００２０】なお、トレイ22は、半製品２に組み付ける
複数種の部品20をそれぞれ複数収容可能であり、図１に
おいては長尺の部品20（例えば、図７に示すローラ101
）を複数収容し、また図２においては小物の部品20
（例えば、ギヤ102 等）を収容して、それぞれ任意の部
品保管位置ｄ1 〜ｄ4 のいずれかに保管される。また、
このトレイ22は単一種の部品20を収容するだけではな
く、例えば半製品に組み付けるだけの１セット分以上の
複数種の部品20を収容することもできる。

【００２１】次に、作用を説明する。まず、多関節型複
腕ロボット４による組付作業に先だって、部品供給ユニ
ット18は、複数の部品20を収容するトレイ22を前記部品
取出位置Ａおよび部品保管位置ｄ1 〜ｄ4 に移送してお
く必要があり、このトレイ22はコンベア33によりトレイ
供給位置Ｃに移送された後、部品供給装置36のアーム35
によって支持されこれら位置Ａ、ｄ1 〜ｄ4 に順次移送
される。

【００２２】このとき、部品供給装置36は、シリンダ39
ａ〜39ｅのシャフトの伸長または／および縮長を組み合
せてアーム35を部品取出位置Ａ、トレイ供給位置Ｃ、あ
るいは部品保管位置ｄ1 〜ｄ4 に応じた高さに移動させ
た後、シリンダ40のシャフトを伸長または縮長させてそ
のアーム35を水平移動させ、支持するトレイ22をこれら
位置Ａ、Ｃ、ｄ1 〜ｄ4 の間を移送する。例えば、トレ
イ供給位置Ｃからトレイ22を引き出して部品保管位置ｄ
1 〜ｄ4 に載置し、また、部品保管位置ｄ1 〜ｄ4 から
トレイ22を引き出して部品取出位置Ａに保持（位置決
め）する。なお、部品20の取出または交換時には、部品
取出位置Ａの高さを維持したままシリンダ40のシャフト
を伸長することによって、トレイ22はトレイ払出位置Ｂ
へ載置され、払出コンベア31により装置外へ払い出され
る。

【００２３】このように、トレイ22は、部品供給装置36
のシリンダ39ａ〜40のシャフトの伸長または／および縮
長の組み合せにより水平方向および上下方向に移動され
て部品取出位置Ａ、トレイ払出位置Ｂ、トレイ供給位置
Ｃ、または部品保管位置ｄ1〜ｄ4 の間を移送され、そ
の位置に保持または載置される。したがって、トレイ22
をトレイ供給位置Ｃまたは部品保管位置ｄ1 〜ｄ4 の任
意の位置から部品取出位置Ａに短時間に移送することが
でき、部品20の供給および交換の時間を短縮することが
できる。また、部品20はトレイ22内に収容されて供給
（移送）されるので、大物の部品20（例えば、長尺なロ
ーラ101 ）を容易に部品取出位置Ａに供給することがで
き、パーツフィーダ23ａ〜23ｃの振動による他の部品20
との衝突等によって損傷することがない。なお、この部
品供給装置36は、上記位置Ａ、Ｂ、Ｃ、ｄ1 〜ｄ4 でシ
リンダ39ａ〜39ｅのシャフトのいずれかをわずかに伸長
させることによりアーム35を外縁22ａに係合させてトレ
イ22を支持し、またわずかに縮長させコンベア31または
Ｌ字部材34にトレイ22を支持させることによりアーム35
の係合を解除する。

【００２４】一方、部品21ａ〜21ｃはパーツフィーダ23
ａ〜23ｃにより固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒ内に左右対称
に供給される。そして、多関節型複腕ロボット４の駆動
が開始されると、組立ライン１上を搬送され共通の作業
範囲13内に位置する組立搬送台３から半製品２が水平多
関節型複腕ロボット４により作業組立台17上に移載さ
れ、部品供給ユニット18により共通の作業範囲14の部品
取出位置Ａに移送されたトレイ22内の部品20やパーツフ
ィーダ23ａ〜23ｃにより固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒ内に
供給された部品21ａ〜21ｃが組み付けられる。

【００２５】ここで、本実施例のように水平多関節型複
腕ロボット４を備える部品自動組立装置としては、図５
に示すように、アーム６Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、７Ｒ固有の作
業範囲15Ｌ、15Ｒのそれぞれに部品供給ユニット18Ｌ、
18Ｒを配置して、ユニット18Ｌが長尺の部品20Ｌ（例え
ば、ローラ101 ）をトレイ22Ｌ内に収容してその作業範
囲15Ｌ内に供給するとともに、ユニット18Ｒが小物の部
品20Ｒ（例えば、ギヤ102 等）をトレイ22Ｒ内に収容し
てその作業範囲15Ｒの所定位置に供給し、共通の作業範
囲14に共通の作業工具24を備えた工具ユニットを配置す
ることも考えられるが、ユニット18Ｌ、18Ｒを固有の作
業範囲15Ｌ、15Ｒのそれぞれに配置することから占有面
積が大きくなって大型化してしまうという問題があり、
またロボット４は前記右手系および左手系のそれぞれ制
御を同一の制御フロー（制御プログラム）内に組み込ん
で駆動させなければならないことから設計が困難である
とともに駆動時間にも無駄がでてしまうとうという問題
がある。

【００２６】これに対して、本実施例では、部品供給ユ
ニット18は共通の作業範囲14に配置されているので、ロ
ボット４はその作業範囲14内から部品20を取り出すこと
ができ、ユニット18を固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒに配置
する必要はなく占有する面積が縮小される。さらに、部
品21ａ〜21ｃはパーツフィーダ23ａ〜23ｃにより左右対
称に固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒ内に供給されるので、ロ
ボット４の前記右手系および左手系はそれぞれ独立して
駆動し固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒからも部品21ａ〜21ｃ
を取り出して半製品２に組み付けることができ、この右
手系および左手系の制御プログラムを容易に設計するこ
とができる。

【００２７】また、半製品２は作業組立台17とともに回
動させることができるので、この組立台17を作業に応じ
て回動させ半製品２の向きを変えることによって部品2
0、21ａ〜21ｃを多方向から容易に組み付けることがで
き、前記制御プログラムが簡易になるとともに取り付け
可能な箇所が多くなり汎用性が向上する。さらに、部品
供給ユニット18は、部品供給装置36がシリンダ38ａ、38
ｂのいずれかのシャフトを伸長させることにより、図６
に示すように、アーム35が固有の作業範囲15Ｌまたは15
Ｒ側へ水平にトレイ22の１／２幅だけスライドされるの
で、ロボット４による半製品２ヘの部品20の組付時に共
通の作業範囲14からはみ出ている長尺の部品20の一端側
を把持して作業する場合などには、トレイ22をスライド
させることによってその部品20の一端側をその作業範囲
14内に位置させることができる。また、トレイ22が大き
く小物の部品20の一部が共通の作業範囲14からはみ出て
しまう場合にもトレイ22をスライドさせることによって
その部品20のすべてをその作業範囲14内に位置させるこ
とができる。

【００２８】このように本実施例においては、部品供給
ユニット18が、複数の部品20を収容するトレイ22を共通
の作業範囲14内の部品取出位置Ａへ移送するので、部品
20を供給する部品供給ユニット18の数を削減することが
でき、確保しなければならないアーム６Ｌ、６Ｒ、７
Ｌ、７Ｒの作業範囲を縮小することができる。また、部
品20はトレイ22内に収容して移送するので、大物の部品
20を容易に部品取出位置Ａに供給することができ、損傷
することがない。したがって、低コスト化、小型化およ
び信頼性を向上させることができる。さらに、ロボット
４の左右側には、部品21ａ〜21ｃを固有の作業範囲15
Ｌ、15Ｒ内に供給するパーツフィーダ23ａ〜23ｃを対称
に配置しているので、ロボット４の前記右手系および左
手系のそれぞれが独立して作業範囲14と作業範囲15Ｒま
たは作業範囲15Ｌとから部品20、21ａ〜21ｃを取り出し
て半製品２に組み付けることができる。したがって、制
御部12の制御プログラムを容易に設計することができ、
効率良く駆動させることができる。

【００２９】また、部品供給ユニット18は、部品供給装
置36がいずれからも移送可能にトレイ22を部品保管位置
ｄ1 〜ｄ4 に段積みしてその任意の位置から部品取出位
置Ａに移送するので、任意の部品20を短時間に部品取出
位置Ａに移送することができ、部品20の供給および交換
時でのムダな時間を削減することができる。したがっ
て、作業の効率が向上する。

【００３０】さらに、部品供給装置36は、部品取出位置
Ａに移送したトレイ22をシリンダ38ａ、または38ｂのシ
リンダを伸長させて固有の作業範囲15Ｌまたは15Ｒ内へ
水平にスライドさせることができるので、部品20やトレ
イ22が共通の作業範囲14からはみ出るような大きなもの
であってもそれを共通の作業範囲14内に位置させること
ができ、アーム６Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、７Ｒの作業範囲の限
界をカバーすることができる。したがって、供給する部
品20や適用するトレイ22の大きさの制限が少なくなると
ともに効率が向上する。

【００３１】また、本実施例では、トレイ22内に単一種
の部品20を収容して部品取出位置Ａに移送することを主
に説明しているが、半製品２に組み付けるだけの１セッ
ト分以上の複数種の部品を収容して部品取出位置Ａに移
送することによって、トレイ22の交換作業を少なくする
とともに、パーツフィーダ23ａ〜23ｃを削減することが
できる。

【００３２】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、複数の部
品を収容可能なトレイを部品供給ユニットにより部品取
出位置へ移送して部品を各アーム部の共通の作業範囲に
供給するので、各アーム部はトレイから部品を取り出す
ことができる。したがって、配置する部品供給ユニット
の数を削減するとともにアーム部の作業範囲を縮小する
ことができ、低コスト化および小型化することができ
る。

【００３３】また、各アーム部の共通の作業範囲内に部
品を供給するので、各アーム部を単独に制御することが
でき、各アーム部の制御が容易になるとともに効率良く
駆動させることができる。さらに、部品をトレイ内に収
容して部品取出位置へ移送するので、大物（例えば、長
尺）の部品を容易に移送することができとともに、部品
が振動等によって損傷してしまうことがない。

【００３４】請求項２記載の発明によれば、トレイを上
下方向に移送して部品取出位置に複数の部品を供給する
ので、横方向にトレイの移送領域を確保する必要がな
く、部品供給ユニットの占有面積を縮小するとともに、
短い移送距離でトレイを部品取出位置に移送することが
できる。したがって、小型化されるともに部品を効率よ
く供給することができる。

【００３５】請求項３記載の発明によれば、トレイをい
ずれからも移送可能に上下方向に保管して任意の位置か
ら部品取出位置に移送するので、任意の部品を収容して
いるトレイを短時間に移送することができ、ムダな時間
を削減することができる。したがって、作業の効率が向
上する。請求項４記載の発明によれば、部品取出位置に
移送したトレイを各アーム部固有の作業範囲側へ水平方
向にスライドさせるので、大きな部品やトレイであって
も収容するすべての部品を各アームの共通の作業範囲内
に位置させることができ、アーム部の作業範囲の限界を
カバーすることができる。したがって、適用する部品や
トレイの大きさの制限が少なくなるとともに効率が向上
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品自動組立装置の一実施例の全
体構成を示す平面図である。

【図２】その一実施例が備える多関節型複腕ロボットを
示す立面図である。

【図３】その一実施例が備える部品供給ユニットを示す
斜視図である。

【図４】図３に示す部品供給ユニットを示す一部断面透
視図である。

【図５】その一実施例の作用効果を説明する配置を変え
た場合の平面図である。

【図６】その一実施例の部品供給時の動作を説明する状
態図である。

【図７】部品自動組立装置により自動組立される複写機
ユニットを示す分解斜視図である。

【符号の説明】

１ 組立ライン ２ 半製品 ４ 水平多関節型複腕ロボット ５Ｌ、５Ｒ メカニカルハンド ６Ｌ、６Ｒ 第１アーム(アーム部) ７Ｌ、７Ｒ 第２アーム(アーム部) ８Ｌ、８Ｒ 昇降機構(アーム部) ９ 胴体部 13、14 共通の作業範囲 15Ｌ、15Ｒ 固有の作業範囲 17 作業組立台 18 部品供給ユニット 20、21ａ〜21ｃ 部品 22 部品供給トレイ 23ａ〜23ｃ パーツフィーダ（部品供給手段） 24 工具(工具ユニット) 31 払出コンベア（払出部） 33 供給コンベア 34 Ｌ字部材（保管部） 35 アーム（支持部） 36 部品供給装置 38ａ、38ｂ シリンダ（水平スライド機構） 39ａ〜39ｅ シリンダ（上下スライド機構） 40 シリンダ Ａ 部品取出位置 Ｂ トレイ払出位置 Ｃ トレイ供給位置 Ｄ、ｄ1 〜ｄ4 部品保管位置（保管場所）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】メカニカルハンドを装着可能な先端部を有
   するとともに基端部が共通の胴体部に取付けられた一対
   のアーム部を有し、該アーム部を水平面内および上下方
   向に移動させることにより、部品の組み付けを行なう多
   関節型複腕ロボットと、 半製品を該ロボットと平行に搬送する組立ラインと、 半製品に組み付ける部品に対応し、多関節型複腕ロボッ
   トに取付けられる組み付け工具を備えた工具ユニット
   と、 多関節型複腕ロボットが組立ラインから取り出した半製
   品を載置し、部品供給ユニットにより供給される部品を
   組み付ける作業組立台と、から構成される部品自動組立
   装置において、 前記多関節型複腕ロボットが各アーム部の共通の作業範
   囲を少なくとも２箇所以上有し、該共通の作業範囲の一
   つに前記組立ラインの所定位置と作業組立台とを配設す
   るとともに、該作業組立台と異なる共通の作業範囲に前
   記部品供給ユニットを配設し、 該部品供給ユニットは、複数の部品を収容可能なトレイ
   を移送して多関節型複腕ロボットの部品取出位置へ部品
   を供給する部品供給装置を備えることを特徴とする部品
   自動組立装置。
2. 【請求項２】前記部品供給装置は、前記トレイを上下方
   向に移送して前記部品取出位置へ部品を供給することを
   特徴とする請求項１記載の部品自動組立装置。
3. 【請求項３】前記部品供給ユニットが、前記部品取出位
   置から移送されてきたトレイを払い出す払出部と、トレ
   イをいずれからも移送可能に払出部の下側の上下方向に
   保管する複数の保管場所を備えた保管部と、を有し、 前記部品供給装置は、トレイを支持する支持部を上下方
   向にスライドさせて任意のトレイを部品取出位置と保管
   部または払出部との間を移送する上下スライド機構を具
   備することを特徴とする請求項２記載の部品自動組立装
   置。
4. 【請求項４】前記部品供給装置が、前記部品取出位置に
   移送したトレイを前記多関節型複腕ロボットの各アーム
   部固有の作業範囲側へ水平方向にスライドさせる水平ス
   ライド機構を具備することを特徴とする請求項２または
   ３記載の部品自動組立装置。