[go: up one dir, main page]

JPH08145719A - 位置または角度の検出方法 - Google Patents

位置または角度の検出方法

Info

Publication number
JPH08145719A
JPH08145719A JP7234109A JP23410995A JPH08145719A JP H08145719 A JPH08145719 A JP H08145719A JP 7234109 A JP7234109 A JP 7234109A JP 23410995 A JP23410995 A JP 23410995A JP H08145719 A JPH08145719 A JP H08145719A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
value
angle
detection method
phase
periodic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP7234109A
Other languages
English (en)
Inventor
Naoki Kawamata
直樹 川又
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=26527837&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JPH08145719(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP7234109A priority Critical patent/JPH08145719A/ja
Priority to US08/531,056 priority patent/US5719789A/en
Priority to EP95114913A priority patent/EP0704678B1/en
Priority to DE69524347T priority patent/DE69524347T2/de
Priority to KR1019950031278A priority patent/KR100204454B1/ko
Publication of JPH08145719A publication Critical patent/JPH08145719A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/24476—Signal processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D18/00—Testing or calibrating apparatus or arrangements provided for in groups G01D1/00 - G01D15/00
    • G01D18/001—Calibrating encoders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/2448—Correction of gain, threshold, offset or phase control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/24471—Error correction
    • G01D5/2449—Error correction using hard-stored calibration data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Complex Calculations (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 テーブルのメモリ容量を低減し、処理が簡単
で、信号の変動にも対処できる高精度な位置または角度
の検出方法を得る。 【解決手段】 周期信号の各周期を複数の領域に等分
し、周期信号の位相が等分された領域の何番目の領域内
にあるかを計数し、周期信号の値に基づきあらかじめ記
憶されている内挿データを参照して等分された領域内の
内挿値を求め、等分された領域の計数結果に内挿データ
の数を乗じた値と、等分された領域内の内挿値とを加算
して位置または角度を求める。また、周期信号が９０度
位相の異なる２つの周期信号のとき、２つの周期信号の
比を計算し、比の値から記憶されている内挿データを参
照して、等分された領域内の計数結果を得る。そして、
信号の変動成分である振幅オフセット、さらに２つの周
期信号間の位相差を補正し、正確な検出値を得る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、位置または角度の移動
に応じて周期信号を発生する検出器を用いて、その周期
信号の各周期を内挿し、より細かく位置または角度を検
出する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１５は従来の位置または角度の検出方
法の一例を示す図であり、１周期分の内挿データをもつ
内挿方法を説明する図である。
【０００３】図１５（ａ）において、ａおよびｂは、位
相が９０度異なる２つの周期信号であり、エンコーダ等
の検出器から得られる位置または角度信号である。Ａ軸
は、周期信号ａの振幅値を表わし、Ｂ軸は周期信号ｂの
振幅値を表わしている。また、横軸は検出器の回転角度
θを表わしている。これらの周期信号は、正規化されて
零（０）を中心に±１の範囲で振動しているものとす
る。
【０００４】図１５（ｂ）に示すように、周期信号ａお
よびｂの振幅を、縦軸にＢ軸、横軸にＡ軸をとって描く
と、位相を表わす円１０１を描くことができる。周期信
号ａおよびｂの初期状態は、ａ＝１、ｂ＝０であり、矢
印の点ｃの位置になる。位相は、この点ｃから信号の変
動にしたがって反時計周りに回転する。
【０００５】テーブル１０２は、１周期を１６に分割し
たときの内挿データの配置を表わしており、信号の位相
に対応する内挿データがあらかじめ記憶されている。こ
の円１０１の中の数字は、１６分の１周期の何番目の領
域にあるかを示しており、内挿データは、信号の変動に
対応して、１から１６まで変動する。このことによっ
て、信号の１周期を１６に内挿することができる。
【０００６】なお、テーブル１０２内の数字は、信号の
ひずみにも対応するため同じ数字が複数設定されてい
る。また、周期信号ａおよびｂの値からテーブル１０２
を参照する際には、それぞれの周期信号をアナログデジ
タル変換し、変換されたデジタル信号を使って行なわれ
ている。
【０００７】次に、８分の１周期分の内挿データで１周
期を内挿する方法について説明する。
【０００８】図１６は従来の位置または角度の検出方法
の一例を示す図であり、８分の１周期分の内挿データで
１周期を内挿する方法を説明する図である。
【０００９】図１６において、円３１は、図１５（ｂ）
と同様に２つの周期信号ａおよびｂから得られる位相を
表わす図であり、円１１１の中の数字は、１周期分の位
相を８分割したとき、８分の１周期の何番目の領域にあ
るかを示している。
【００１０】ここで、現在の位相が、どの８分の１周期
の領域内にあるかが分かれば、内挿データを記憶するテ
ーブルには、８分の１周期分の内挿データのみもってい
れば１周期全体を内挿することができる。
【００１１】例として、１周期を５１２に分割する場合
で説明する。
【００１２】１周期を５１２に分割するには、例えば８
分割された各領域を、さらに６４に分ける内挿データを
もつテーブルを持っていればよい。
【００１３】たとえば、現在の位相が３番目の領域にあ
るとき、まず、その領域が何番目であるかを求め、次に
その領域のどこにあるかをテーブルの内挿データを使っ
て求める。その値に、２番目の領域の最終値に相当する
内挿値（５１２に分割するならば１２８）を加えれば１
周期中の正しい内挿値を得ることができる。
【００１４】また、位相が２番目の領域にあるとき、縦
軸をＡ軸、横軸をＢ軸とした位相を表わす円を仮定する
と、１番目の領域のテーブルを使うことができる。つま
り、１番目の領域のテーブルを使い仮のデータを得た
後、２番目の領域の最終値に相当する値から仮のデータ
を減算すると、２番目の領域における正しい内挿値を得
ることができる。
【００１５】具体的には、２番目の領域のとき１番目の
領域のテーブルを使い仮の値として、５０を得たとする
と、真の内挿値は１２８−５０＝７８となる。
【００１６】同様にして、１、５、７番目の領域では、
内挿データにそれぞれ０、２５６、３８４の値を加算
し、４、６、８番目の領域では、それぞれ２５６、３８
４、５１２の値から仮のデータを減算することで、１周
期中の真の内挿値を得ることができる。
【００１７】以上説明したように、８分割した領域のい
ずれにあるかによって、加算または減算することで、１
周期すべてを内挿することができる。
【００１８】なお、基準点からの位置または角度は、零
（０）を横切るたび（１回転）に１回計数される値Ｎ
に、上記のようにして得られた内挿値を加えることで求
めることができる。
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来の位置または角度の検出方法のうち、１周期分
の内挿データをもつ方法においては、２つの周期信号そ
れぞれを使って、１周期分の内挿データのテーブルを参
照しているため、テーブルが二次元になり、内挿値を参
照するためのアドレスが多数必要になる。すなわち、ア
ドレス容量は、内挿データ数のほぼ２乗になり、内挿デ
ータ数を増やそうとすると大きなメモリ空間が必要にな
ってしまう問題がある。
【００２０】一方、１周期を８分割などにして８分の１
周期の領域内の内挿値を求め、その後、領域の位置に応
じて一定値を加算又は減算する方法では、周期信号の位
相によって、加算、減算の場合分け処理が必要になり、
処理が煩雑になるため、位置決めに時間がかかり、装置
の高性能化が困難になる恐れがある。特に、この方法で
は２つの周期信号の振幅が等しく、それぞれのオフセッ
トがゼロで、さらに各領域の境界付近の位相差が正確に
９０度になっていないと、位置または角度に対する内挿
値の直線性が保たれず、十分な精度が得られなくなって
いた。
【００２１】本発明は上記したような従来の技術が有す
る問題点を解決するためになされたものであり、参照テ
ーブルのメモリ容量を低減し、内挿する処理が簡単な位
置または角度の検出方法を得ることを目的とする。
【００２２】また、エンコーダなどの実際の検出器の出
力信号で問題となる、２つの周期信号の振幅、オフセッ
ト、および位相差の理想値からのずれに対しても対処で
きる精度のよい内挿方法を提供する。
【００２３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の位置または角度の検出方法は、位置の変動また
は角度の変動に応じて検出器が発生する周期信号を内挿
する位置または角度の検出方法において、前記周期信号
の各周期を複数の領域に等分し、前記周期信号の位相が
前記等分された領域の何番目の領域内にあるかを計数
し、前記周期信号の値に基づきあらかじめ記憶されてい
る内挿データを参照して前記等分された領域内の内挿値
を求め、前記等分された領域の計数結果に前記内挿デー
タの数を乗じた値と、前記等分された領域内の内挿値と
を加算して位置または角度を求めることを特徴とする。
このとき、周期信号として、周期が等しく所望の位相差
を有する２つの周期信号を使ってよく、２つの周期信号
の比を計算し、前記比の値から記憶されている内挿デー
タを参照して、前記等分された領域内の内挿値を得ても
よい。
【００２４】また、内挿値は、前記２つの周期信号の各
振幅の大小によって分母分子が適宜入れ替えられ、比の
計算結果が１未満になるように設定された該計算結果に
対する内挿データを備えたテーブルを参照してもよい。
【００２５】さらに、等分された領域は、４分の１周期
であってもよく、等分された領域は、８分の１周期であ
ってもよい。
【００２６】また、２つの周期信号の符号の遷移を記憶
し、異常判定をおこなってもよく、２つの周期信号の符
号の遷移、および前記２つの周期信号の絶対値の比較結
果を記憶し、異常判定をおこなってもよい。
【００２７】周期信号は、周期信号の最大値と最小値と
を検出し、最大値と最小値の絶対値の和から振幅補正値
を求めて周期信号の振幅補正を行ってもよく、増幅率が
変更可能な可変増幅器を有し、該可変増幅器の増幅率を
変えることで周期信号の振幅補正を行ってもよく、周期
信号の最大値と最小値の差からオフセット補正値を求
め、周期信号のオフセット補正を行ってもよい。
【００２８】このような状態で、２つの周期信号が交差
する第１の交点の振幅を検出し、該検出した交点の振幅
と各周期信号が望ましい位相差であるときの第２の交点
との差を求め、前記第１の交点および第２の交点間の振
幅の差から各周期信号が望ましい状態にあるときの位相
からのずれ量である位相誤差を求め、前記位相誤差から
各周期信号の位相差を望ましい位相差に補正するための
係数である補正係数を求め、前記２つの周期信号を前記
補正係数を用いて位相補正をしてもよい。
【００２９】このとき、交点の振幅の検出は、２つの周
期信号間の差の絶対値があらかじめ決められた範囲より
小さいところで行ってもよく、２つの周期信号間の差の
絶対値が最小となるところで行ってもよく、第１の交点
および第２の交点間の振幅の差から位相誤差を求めるこ
とを、各周期信号の位相差が望ましい状態にあるときの
交点付近で周期信号を線形化し、代数計算で求めること
により行ってもよい。また、第１の交点および第２の交
点間の振幅の差から位相誤差を求めることを、各周期信
号の位相差が望ましい状態にあるときの交点付近におけ
る逆三関数のテーブルを参照することにより行ってもよ
く、第１の交点および第２の交点間の振幅の差から位相
誤差を求めることを、逆三角関数の計算によって行って
もよい。
【００３０】また、位相補正の他の方法として、２つの
周期信号のうちいずれか一方を基準信号とし、前記基準
信号がある位相のときに他方の信号の振幅を測定し、前
記振幅から各周期信号が望ましい状態にあるときの位相
からの位相のずれ量である位相誤差を求め、前記位相誤
差から各信号の位相差を望ましい位相差に補正するため
の補正係数を求め、前記２つの周期信号を前記補正係数
を用いて位相補正してもよい。
【００３１】上述した位相補正の補正係数は、位相誤差
に基づいた近似計算により求め、前記近似計算は、漸化
式の反復計算を有限回繰り返してもよく、位相誤差と補
正係数との関係のテーブルを参照して求めてもよく、位
相誤差に基づいた三角関数の計算によって求めてもよ
い。
【００３２】さらに、２つの周期信号の値と補正係数と
を用いた位相補正の計算は代数計算で求めてもよい。
【００３３】上述したいずれにおいても、位相差を有す
る周期が等しい２つの周期信号のそれぞれをデジタル化
するためのアナログデジタル変換手段と、前記デジタル
化された２つの周期信号を使って、等分された領域の数
の計算、前記等分された領域内の内挿値を求める計算、
位置または角度を求める計算、前記２つの周期信号の比
の計算、前記異常判定、および位相の補正をおこなうデ
ジタル信号処理手段とを有していてもよく、前記内挿デ
ータの数を、２のべき乗としてもよく、電源のオンオフ
にかかわらず記憶値を失わない記憶手段を有し、そし
て、デジタル信号処理手段は、補正係数を装置に記憶し
ておき、電源をオンにしたときの前回の補正値を使って
補正してもよい。
【００３４】
【作用】上記のような本発明の位置または角度信号の内
挿方法は、周期信号の各周期を複数の領域に等分し、等
分された領域の何番目の領域内にあるかを計数し、周期
信号の値に基づきあらかじめ記憶されている内挿データ
を参照して等分された領域内の内挿値を求め、等分され
た領域の計数結果に内挿データの数を乗じた値と、等分
された領域内の内挿値とを加算して位置または角度を求
めることで、周期信号中の位相によって場合分けするこ
となく、乗算と加算のいわゆる積和計算で位置または角
度情報が得られる。
【００３５】また、周期信号が９０度位相の異なる２つ
の周期信号の場合、２つの周期信号の比を計算し、比の
値に対応したアドレスから第２の計数結果を得るため、
２つの周期信号それぞれに対応した２つのアドレスから
内挿値を求める方法に比べてテーブルの容量が小さくな
る。
【００３６】また、比を求める計算結果が１未満になる
ようにしたことでテーブル容量を効果的に低減でき、振
幅オフセット、位相誤差を補正することで正確な内挿値
を求めることができる。
【００３７】さらに、補正係数を保存することで、電源
をオフした後も新たに補正すること無しに前回の補正係
数を使うことができる。
【００３８】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
【００３９】（第１実施例）図１は本発明の位置または
角度の検出方法の第１実施例を示す図であり、同図
（ａ）は、信号図、同図（ｂ）は、符号の状態遷移図、
同図（ｃ）は、位相と内挿データのテーブルを表わす図
である。
【００４０】図１（ａ）において、ａおよびｂは、位相
が９０度異なる２つの周期信号であり、検出器から得ら
れる位置または角度信号である。Ａ軸は、周期信号ａの
振幅値を表わし、Ｂ軸は周期信号ｂの振幅値を表わして
いる。また、横軸は、検出器の回転角度θを表わしてい
る。これらの周期信号は、正規化されて零（０）を中心
に±１の範囲で振動しているものとする。
【００４１】図１（ｃ）に示すように、周期信号ａおよ
びｂを、縦軸にＢ軸、横軸にＡ軸をとって描くと、位相
を表わす円１を描くことができる。本実施例では、４分
の１周期ずつ内挿しており、円１の中の数字は、１周期
中の何番目の領域にあるかを示している。
【００４２】また、テーブル２には、あらかじめ２つの
周期信号の振幅比に対応した４分の１周期分の内挿デー
タが格納されている。本実施例では、テーブル２の内挿
デー夕数を１２８にし、１周期毎の内挿数を５１２にし
ている。
【００４３】ここで、図２に示すように、テーブル２の
データには角度に対する逆正接関数の値が格納されてい
る。図２は図１に示したテーブルの具体例を示した図で
あり、インデックスの値に対する角度の値の様子を示し
たグラフである。逆正接関数は４５度を境に傾きが急激
に水平に近づく特性を持っているため、０度から９０度
までを一つのテーブルで保持しようとするとテーブルに
大きな容量が必要になる。
【００４４】そこでテーブル２のデータを、０度から４
５度まではＡ／Ｂの値を基にインデックス（アドレス）
を設定したデータを有するテーブル、また、４５度から
９０度まではＢ／Ａの値を基にインデックスを設定した
値から（内挿値−４５度相当の逆正接関数の値）に変更
したデータを有するデーブルの、２つのテーブルで保持
する。これら２つのテーブルのうち、４５度を境にいづ
れかのテーブルを適宜参照する。このときの２つのテー
ブルは縦軸に内挿値、横軸にインデックスをとると図３
（ａ）、（ｂ）のような形になる。
【００４５】図３は図１に示したテーブルの具体例を示
した図でインデックスの値に対する角度の値の様子を示
したグラフであり、同図（ａ）は０〜４５度の範囲の様
子を示したグラフであり、同図（ｂ）は４５〜９０度の
範囲の様子を示したグラフである。
【００４６】図３に示した周期信号の比の値Ｂ／Ａ（Ｂ
＜Ａ）、Ａ／Ｂ（Ａ＜Ｂ）はいずれも１未満の値になる
が、このように１未満の値を用いることは固定小数点方
式のデジタル信号処理においてはシフト処理を必要とし
ないため、処理手順を著しく簡素化できる利点がある。
【００４７】また、図４にこのときのインデックスのフ
ォーマットの例を示す。図４の（ａ）は計算後の値の様
子で、ｓは最上位ビットの符号を表している。また、矢
印の位置が小数点を表す。斜線の部分が参照しようとす
るテーブル中のデータの長さとすると、たとえばテーブ
ル長が１０２４のときは１０ビット分である。これを図
４の（ｂ）のように最下位ビットから並ぶようにシフト
すると斜線部分をインデックスとしてテーブルのデータ
を参照することができ、逆正接関数値すなわち内挿値を
得ることができる。
【００４８】次に、位置または角度を検出するための装
置構成について説明する。
【００４９】図５は図１に示した位置または角度の検出
方法を実現する一手段であり、同図（ａ）は装置のブロ
ック図、同図（ｂ）は検出信号の構成を表わす図であ
る。図５（ａ）において、検出器であるエンコーダ３か
らの周期信号ａおよびｂは、それぞれアナログデジタル
変換器４ａ、４ｂでアナログ信号からデジタル信号に変
換されデジタル信号処理手段５に送られる。デジタル信
号処理手段５では２つの周期信号の振幅比を計算した
後、振幅比の値から対応するアドレスを割りだし、テー
ブル２に記憶してある内挿データを参照して４分の１周
期の内挿値を得ている。
【００５０】このとき、周期信号ａの振幅Ａと周期信号
ｂの振幅Ｂの大小関係がＢ＜Ａのとき、すなわち０から
４５度、９０度から１３５度、１８０度から２２５度、
２７０度から３１５度ではＢ／Ａをインデックスとし
て、図３（ａ）に示したテーブルを参照する。
【００５１】その他の領域ではＡ／Ｂをインデックスと
して、図３（ｂ）に示したテーブルを参照する。この結
果、４分の１周期の内挿値として０から１２８の値を得
ることができる。
【００５２】図５（ｂ）において、第１の計数値６ａ
は、４分の１周期を１つの単位として、ある基準点から
の数を計数しており、４分の１周期の内挿値である第２
の計数値６ｂと加算することで、位置または角度の検出
信号６を得ることができる。
【００５３】図１（ａ）、（ｂ）に示したように、ａお
よびｂのような周期信号は、どちらかの信号が４分の１
周期毎に基準値（中央値、正規化した場合は零（０））
を横切るため、この基準値と２つの周期信号の符号の関
係から４分の１周期を計数する第１の計数値６ａを求め
ることができる。なお、これらの計算もデジタル信号処
理手段５によっておこなっている。
【００５４】以上のような構成において、位置または角
度を求めるには、上記のようにして求めた第１の計数値
６ａと第２の計数値６ｂを使って以下のように計算すれ
ばよい。
【００５５】位置または角度＝第１の計数値６ａ×重み
係数＋第２の計数値６ｂ すなわち、第１の計数値６ａに、内挿データの数よって
決まる重み係数を乗じた値と、第２の計数値６ｂとを加
算することで、内挿された精度における基準点からの位
置または角度信号である検出信号６を得ることができ
る。
【００５６】具体的には、たとえば現在の位相が１周目
の３番目の領域にあるとき、２つの周期信号の比を求
め、テーブル２の内挿データから第２の計数値６ｂとし
て７を得たとすると、内挿された位置または角度信号
は、２（第１の計数値）×１２８（重み係数)＋７（第
２の計数値）＝２６３となる。
【００５７】また、現在の位相が２周目の３番目の領域
にあるとき、第２の計数値６ｂとして４を得たとする
と、内挿された位置または角度信号は、６（第１の計数
値）×１２８（重み係数）＋４（第２の計数値）＝７７
２となる。
【００５８】ここで、デジタル信号処理手段５では、０
と１の組み合せの２進数で処理されているため、内挿デ
ータの数を２のべき乗にすると、内挿データの数によっ
て必要な桁数に、第２の計数値６ｂを過不足なく収める
ことができる。つまり、第２の計数値６ｂが、デジタル
表現ですべての桁が１となったあと、さらに１増加する
場合、第２の計数値６ｂのすべての桁は０になり、第１
の計数値６ａが１増加する。このような場合、上位の桁
に第１の計数値６ａ、下位の桁に第２の計数値６ｂを代
入することによって、第１の計数値６ａに重み係数の乗
算をすることなしに、検出信号６を得ることができる。
【００５９】また、周期信号ａおよびｂの符号の変化の
組み合せ、すなわち状態遷移の順番は、図１（ｂ）に示
すように、移動する方向によって決まっている。したが
って、この符号の遷移を観察すれば、位置または角度の
移動方向が分かる。また、この順番を飛び越えて組み合
せが変化した場合、なんらかの異常と判断することもで
きる。このような移動方向の判定機能や異常判定機能も
デジタル信号処理手段５で簡単に実現できる。
【００６０】なお、第１の計数値６ａは、比較回路と、
係数器回路を使つても実現できるが、デジタル信号処理
手段５で処理することで、異常判定機能などの他に、オ
フセットやゲインの補正機能、フィルタ機能などを組み
込むこともできる。
【００６１】以上説明したように、本実施例の方法にお
いては、周期信号の位相の領域によって場合分けするこ
となく、乗算と加算の積和計算で位置情報を得ることが
できる。積和計算は、デジタル信号処理で非常に高速に
計算できるため、サンプル時間を短縮できるなど位置決
め装置の高性能化に都合がよい。
【００６２】また、２つの周期信号の比を計算し、比の
値に対応したアドレス（インデックス）から内挿値を得
ているため、２つの周期信号それぞれに対応した２つの
アドレス（インデックス）から内挿値を求める方法に比
べてテーブルの容量を小さくすることができる。
【００６３】さらに、周期信号の比を使うことは、振幅
変動に対して正規化されるので、光源の劣化や電源電圧
の変動などで、振幅が一様に変化したときでも、内挿精
度に影響がない。
【００６４】また、デジタル信号処理の素子を使うこと
で、２つの周期信号の比を求める演算機能や異常検出機
能以外に、オフセットや振幅（ゲイン）の補正処理、位
相誤差の補正処理、フィルタ機能などの追加機能を持た
せることができるため、低価格でより高性能な装置を得
ることができる。
【００６５】ここで、内挿データ数を２のべき乗にする
と、乗算を桁の移動だけで置き換えることができるた
め、上記した積和計算すら不要になり、より高速な位置
決め処理が可能になる。
【００６６】（第２実施例）第１実施例で用いたテーブ
ルはインデックスの最大の点を軸にして対称である。し
たがって、参照方法を変えるとテーブルを半分にするこ
とができる。すなわち、８分の１周期分の内挿データで
１周期全てについて内挿することができる。本実施例で
はその方法について説明する。
【００６７】図６は本発明の位置または角度信号の内挿
方法の第２実施例を表わす図である。
【００６８】図６において、円１１は第１実施例と同様
に２つの周期信号から得られる位相を表わす図であり、
円１１の中の数字は、１周期分の位相を８分割したと
き、８分の１周期の何番目の領域にあるかを示してい
る。また、テーブル１２には、あらかじめ２つの信号の
振幅比に対応した８分の１周期分の内挿データが記憶さ
れており、本実施例では、テーブル１２の内挿データ数
を１６にし、１周期毎の内挿数を１２８としている。
【００６９】周期信号の８分の１周期を検出するために
は、２つの周期信号のどちらかが零（０）を横切る時に
加えて、絶対値が等しい位相を計算すればよい。また、
異常判定機能は、２つの周期信号の符号と絶対値の大小
を比較することで第１実施例と同様の状態遷移図が得ら
れる。
【００７０】その他の方法は第１実施例と同様であるの
で、その説明は省略する。
【００７１】このような方法においては、テーブル１２
に格納されている内挿データの数が第１実施例と同じで
あっても、１周期あたりの内挿数を第１実施例に比べて
２倍にすることができる。
【００７２】（第３実施例）上記した第１実施例および
第２実施例で説明した内挿方法は信号のオフセットがな
く、２つの周期信号の振幅が等しく、さらに位相差が正
確に９０度であることを前提にしている。これらの前提
が崩れると２つの周期信号の比に対する角度又は位置の
変位が正しい値でなくなり、精度が保証されなくなる。
エンコーダなどの検出器では振幅、オフセット、および
位相を製造段階で完全に調整することが困難であり、ま
た経時変化も避けられないため、内挿の精度を保持する
ためには何らかの補正が必要である。そして、その補正
方法も自動的になされることが望ましい。本実施例で
は、上記した２つの周期信号の振幅、及びオフセットの
補正方法について説明する。
【００７３】図７は本発明の位置および角度の検出方法
の第３実施例の装置構成を示すブロック図であり、図８
は周期信号の振幅補正の方法を説明する図である。
【００７４】図７において、位置または角度を検出する
エンコーダ２３からの周期信号ａ、およびｂはそれぞれ
可変増幅器２６ａ、２６ｂで増幅され、アナログデジタ
ル変換器２４ａ、２４ｂでアナログ信号からデジタル信
号に変換されてデジタル信号処理手段２５に送られる。
可変増幅器２６ａ、２６ｂにはデジタル信号処理手段２
５から増幅率を変えるための増幅率設定信号が入力さ
れ、可変増幅器２６ａ、２６ｂは増幅率設定信号に基づ
いて増幅率を変え、それぞれの周期信号を出力する。
【００７５】このような構成において、まず周期信号の
振幅補正の方法について説明する。周期信号ａ、ｂの振
幅を補正するためには、まず、それぞれの周期信号ａ、
ｂの最大値と最小値とを求める処理を行う。周期信号
ａ、ｂの振幅は可変増幅器２６ａ、２６ｂによって、ア
ナログデジタル変換器２４ａ、２４ｂが変換可能な範囲
（フルスケール）に対して、小さい値に設定されて出力
される。デジタル信号処理手段２５は、この周期信号
ａ、ｂの振幅を設定するための補正係数を含み、２つの
可変増幅器２６ａ、２６ｂから出力される周期信号の振
幅が一致するように、それぞれに増幅率設定信号を送出
する。なお、以下の説明では、最大値はプラスの符号を
持つものとし、最小値はマイナスの符号を持つものとす
る。
【００７６】例えば、可変増幅器２６ａ、２６ｂの出力
をアナログデジタル変換器２４ａ、２４ｂのフルスケー
ルの８０％の振幅に調整する場合、補正係数は、 補正係数＝（０．８×フルスケールの振幅）／（（最大
値−最小値）／２） で求めることができる。このような補正係数の基で、２
つの周期信号ａ、ｂの振幅が同じになるように可変増幅
器２６ａ、２６ｂの増幅率をそれぞれ設定する。なお、
フルスケールに対して小さめの補正係数に設定するの
は、エンコーダ２３からの周期信号の振幅が標準より大
きい場合に飽和しないようにするためであり、あわせ
て、オフセットによって中心がゼロ（０）からずれた場
合にも飽和しないようにするためである。この補正係数
で増幅率を設定すれば、周期信号ａ、ｂともにフルスケ
ールの８０％の振幅になる。振幅補正はデジタル信号処
理手段２５で処理することも可能であるが、アナログデ
ジタル変換器２４ａ、２４ｂの変換範囲を有効に使うた
めに、変換を行う前の可変増幅器２６ａ、２６ｂを用い
て振幅補正を行う。
【００７７】次に、周期信号のオフセット補正の方法に
ついて説明する。図８（ｂ）にオフセットを含んだ周期
信号の様子を示す。この周期信号は図８（ｂ）に示すよ
うにゼロ（０）が中心０’からずれている。周期信号の
中心は最大値２７と最小値２８とを加算した値の半分の
値となるため、オフセットを補正するためのオフセット
補正値は、 オフセット補正値＝（最大値＋最小値）／２ で求めることができる。したがって、オフセット補正し
た後の周期信号ａ、ｂそれぞれの修正値は、 修正値＝変換値−オフセット補正値 で求めることができる。
【００７８】なお、オフセットの補正はアナログデジタ
ル変換後、デジタル信号処理手段２５で行う。
【００７９】（第４実施例）第３実施例では、周期信号
の振幅とオフセットについて望ましい値に補正できるこ
と、つまり正規化できることを説明した。本実施例では
位相関係の正規化、すなわち位相補正について説明す
る。
【００８０】以下の説明では振幅とオフセットとは正規
化されていることを前提にしているが、すでに第３実施
例で説明しているので無理のない前提である。
【００８１】図９は本発明の位置および角度の検出方法
の第４実施例の装置構成を示すブロック図であり、図１
０は２つの周期信号の位相関係を説明する図である。
【００８２】図９において、位置または角度を検出して
２つの周期信号ａ、ｂを発生するエンコーダの出力は可
変増幅器３６ａ、３６ｂによって増幅され、後述するデ
ジタル信号処理手段からの信号で増幅率が可変され、エ
ンコーダ３３からの周期信号の振幅を等しく保ってい
る。可変増幅器３６ａ、３６ｂの出力はアナログデジタ
ル変換器３４ａ、３４ｂによってそれぞれデジタル信号
に変換され、デジタル信号処理手段３５に入力される。
【００８３】このような構成において、図１０に示すよ
うに２つの周期信号はそれぞれ可変増幅器３６ａ、３６
ｂで調整されて振幅が等しくなっている。
【００８４】図１０において、周期信号ｂは２つの周期
信号のうち基準となる信号であり、周期信号ａ−１は位
相誤差のないときの信号で周期信号ｂとの位相差は９０
度である。また、周期信号ａ−２は位相誤差がδのとき
の周期信号である。周期信号ｂと位相誤差のない周期信
号ａ−１とは交点３６で交わり、交点３６の振幅値は最
大振幅の値を１．０とすると４５度における正弦あるい
は余弦の値になり、この値をＤＥＧ４５とする。また、
周期信号ｂと位相誤差δがある周期信号ａ−２の交点３
７の振幅値をＣＲＯＳＳＡＢとする。
【００８５】まずはじめに、ＣＲＯＳＳＡＢの求め方を
フローチャートで説明する。
【００８６】これらの処理は一定のサンプリング周期毎
にアナログデジタル変換手段でデジタル信号に変換され
た値を元にデジタル信号処理手段３５で実施される。
【００８７】図１１に交点を求めるための第１の方法の
フローチャートを示す。
【００８８】交点検出モードが開始されると、まず、各
サンプリング毎に２つの周期信号のデジタル変換値を得
る（ステップＳ１）。次に、２つの周期信号の値の差の
絶対値と予め定められたしきい値ＥＲＲとの差を比較す
る（ステップＳ２）。差の絶対値がしきい値ＥＥＲより
大きいときは交点でないとして何も行わずに終了判定を
行う（ステップＳ４）。一方、差の絶対値がしきい値Ｅ
ＥＲより小さいときには周期信号ａまたはｂの値の絶対
値を交点の値ＣＲＯＳＳＡＢし（ステップＳ３）し、終
了判定を行う（ステップＳ４）。以上の操作を交点検出
モードを抜けるまで繰り返し、交点検出モードを抜けた
ときのＣＲＯＳＳＡＢの値を交点３７の値とする。交点
検出モードにおいては、位相の補正は行わない。すなわ
ち、位相誤差０に設定される。
【００８９】図１２はＣＲＯＳＳＡＢを求める第２の方
法を示すフローチャートである。
【００９０】ＣＲＯＳＳＡＢを求める第２の方法につい
て図１２を参照して説明する。
【００９１】図１２において、交点検出モードが開始さ
れると、まず、変数ＥＲＲＭＩＮに十分大きな値を設定
し（ステップＳ１１）、各サンプリング毎に周期信号の
デジタル変換値を得る（ステップ１２）。次に、２つの
周期信号の差の絶対値とステップＳ１１で設定した変数
ＥＲＲＭＩＮの値とを比較する（ステップＳ１３）。差
の絶対値が変数ＥＲＲＭＭＩＮより大きなときには交点
でないとして何も行わずに終了判定を行う（ステップＳ
１５）。一方、差の絶対値が変数ＥＲＲＭＩＮより小さ
いときには、この時の差の絶対値を新しいＥＲＲＭＩＮ
の値として、周期信号ａまたはｂの値をＣＲＯＳＳＡＢ
として（ステップＳ１４）、交点検出モードを抜けるま
でステップＳ１２からの処理を繰り返し、交点検出モー
ドを抜けたときのＣＲＯＳＳＡＢの値を交点の値とす
る。
【００９２】次に、交点３６と交点３７の差から位相誤
差δを求める方法を説明する。
【００９３】図１３は交点の振幅の値ＣＲＯＳＳＡＢか
ら位相誤差を求める方法を説明する図である。
【００９４】周期信号ａ−１、ａ−２、ｂを４５度にお
ける微分係数で直線近似したときの直線をそれぞれ近似
直線３９ａ、近似直線３９ｂ、近似直線４０ａとする。
【００９５】交点３７の値をＣＲＯＳＳＡＢとすると近
似直線３９ａ、近似直線３９ｂ、および近似直線１０ａ
で囲む三角形の底辺の長さの半分は、 δ／２（ＣＲＯＳＳＡＢ− ＤＥＧ４５）÷ ＤＥＧ４５
--- （１）で求めることができる。
【００９６】近似直線１０ａと平行で横軸（軸４１）と
近似直線３９ｂとの交点を通る線を直線４０ｂとすると
軸４１、直線４０ｂ、近似直線３９ｂで囲まれる三角形
と、近似直線３９ａ、近似直線３９ｂ、近似直線４０ａ
で囲まれる三角形とは同じものであるから底辺の長さ、
すなわち位相誤差δは（１）式で求めた値を２倍にして
求めることができる。
【００９７】次に、位相誤差δをもつ周期信号ａ−２か
ら位相誤差のない周期信号ａ−１を求める方法について
説明する。
【００９８】周期信号ｂをＡ＝ｃｏｓθ、周期信号ａ−
１をＢ＝ｓｉｎθ、周期信号ａ−２をＢ’＝ｓｉｎ（θ
+δ）とすると、位相を補正することは位相誤差δを含
んだ測定値Ｂ’を位相誤差のないＢにすることである。
三角関数の公式からＢ’は次式のように分解できる。
【００９９】 Ｂ’＝ｓｉｎ（θ＋δ）＝ｓｉｎθｃｏｓδ＋ｃｏｓθｓｉｎδ ＝Ｂｃｏｓδ＋Ａｓｉｎδ…（２） したがって、Ｂは測定値Ａ、Ｂ’と位相誤差δから求め
られるｓｉｎδとｃｏｓδとを使って次式から求めるこ
とができる。
【０１００】 Ｂ＝（Ｂ’−Ａｓｉｎδ）÷ｃｏｓδ…（３） したがって、補正するためには係数ｓｉｎδとｃｏｓδ
の値を求めなければならない。
【０１０１】そこで、位相誤差δから補正係数ｓｉｎδ
とｃｏｓδを求める方法について説明する。
【０１０２】ｓｉｎδはδが０近傍の時δにほぼ等しい
という性質を利用して、ｓｉｎδをδで近似する。
【０１０３】ｃｏｓδはｓｉｎ2δ＋ｃｏｓ2δ＝１の関
係から、ｓｉｎδ≒δを代入して、 ｃｏｓδ＝（１−δ2）1/2…（４） の計算で求めることができる。平方根の計算はデジタル
信号処理の中の関数計算を使用して実施するか、または
α＝１−δ2 とおいてｘ2 −α＝０の解をニュートン法
の近似計算を繰り返して求める。繰り返し回数は収束を
判定して打ち切る方法が一般的であるが、平方根の値を
求めるように解の存在と収束性がわかっていて、かつサ
ンプリング周期中に計算を終了したいときはあらかじめ
反復計算の回数を決めておき、その回数だけ計算したら
近似計算を終了するようにすることもできる。このよう
にして求めた解ｘはｃｏｓδの近似値である。
【０１０４】上記のようにして求めたｓｉｎδとｃｏｓ
δの近似値を（３）式のｓｉｎδとｃｏｓδに代入して
位相補正する。補正係数であるｓｉｎδとｃｏｓδの近
似値は位相誤差δを求めた後は一定値であるのでサンプ
リング中に十分計算することができる。
【０１０５】なお、補正係数をバッテリバックアップさ
れたメモリや不揮発性のメモリなどに記憶（保存）して
おけば電源をオフにしても値を失うことなく、電源オン
の時に前回の補正係数で補正することができる。なお、
補正はエンコーダを交換したときや、経時変化が起きた
ときなど必要なときだけでよい。
【０１０６】（第５実施例）本発明の第５実施例につい
て説明する。
【０１０７】本実施例の構成および交点の求め方の二つ
の方法については第４実施例と同じであり、位相誤差δ
の求め方のみが第４実施例と異なるため、以下には位相
誤差δの他の求め方について図１０を参照して説明す
る。
【０１０８】位相誤差のないときの周期信号は４５度で
交わり、このときの位相はπ／４ラジアンである。位相
誤差δのときの交点の位相をθc とする。
【０１０９】交点の位相θc を求めるためには、余弦の
逆三角関数が必要である。このため、デジタル信号処理
手段３５（図９参照）には図１４（ａ）に示すような４
５度前後の余弦の逆三角関数を第１のテーブルに格納し
ておく。図１４（ａ）に示す第１のテーブルは４５度を
中心に±５度の範囲をカバーしている場合を示す。交点
ＣＲＯＳＳＡＢの値を指標にして第１のテーブルを参照
すると、交点の位相θc を求めることができる。位相差
δは以下の式から求められる。
【０１１０】δ＝（θc−π／４）×２…（５） 次に、位相誤差δから補正係数を求める方法について説
明する。
【０１１１】図１４（ｂ）、（ｃ）のそれぞれは０度前
後の正弦と余弦の関係を示す第２のテーブル、第３のテ
ーブルであり、デジタル信号処理手段３５に格納されて
いる。図では±５度までの範囲をカバーしている場合を
示している。位相誤差δを指標にして各テーブルからｓ
ｉｎδとｃｏｓδの値を求めることができる。
【０１１２】なお、上記の各テーブルの構成は、０度に
対するｓｉｎとｃｏｓの対称性（ｓｉｎは絶対値が等し
く符号が異なる、ｃｏｓはδの符号にかかわらず同じ値
である）を利用してテーブルの容量を半分にすることも
できる。
【０１１３】上記の各テーブルに書き込まれた値を
（３）式に代入して位相を補正する。補正係数の保存に
ついても第４実施例と同様にできる。
【０１１４】（第６実施例）上記第４実施例、第５実施
例では三角関数計算および逆三角関数を直接できない場
合について説明したが、三角関数および逆三角関数を計
算できる場合にはもっと単純にできる。その場合につい
て説明する。
【０１１５】交点の求め方は第４実施例と同じである。
逆三角関数が計算できれば、交点の位相を、 θc ＝ｃｏｓ-1（ＣＲＯＳＳＡＢ）…（６） と計算でき、この値と４５度（π／４）との差が、求め
る位相差の半分に相当するので、（５）式に代入して位
相誤差δを求めることができる。補正計数もｓｉｎδと
ｃｏｓδが計算できるので求めることができる。
【０１１６】したがって、このｓｉｎδとｃｏｓδの値
を(3)式に適用すれば、位相を補正できる。補正係数の
保存についても第４実施例と同様にできる。
【０１１７】第４実施例では位相誤差検出と補正係数の
両者を近似計算で求める方法について説明し、第５実施
例では両者をテーブル参照で求める方法について説明
し、第６実施例では両者を関数で求める方法について説
明したが、位相誤差検出をテーブル参照で行い、補正係
数を近似計算で求めたり、任意に組み合わせて実現する
ことももちろん可能である。
【０１１８】（第７実施例）第４実施例から第６実施例
までの各実施例では、基準信号のある位相の時の他方の
信号の振幅値から位相誤差δを求める際に、２つの周期
信号の交点から位相誤差δを求める場合について示した
が、本実施例では一方の周期信号を基準としてある位相
における他方の振幅から位相誤差δを求める方法につい
て説明する。本実施例について図１０を参照して説明す
る。周期信号ｂを基準信号とする。例として基準信号で
ある周期信号ｂの振幅が１になるときのときの周期信号
ａの振幅を測定する方法について説明する。位相誤差δ
が０のときの周期信号ａ−１の値は図１０に示すように
ゼロ（０）である。周期信号ａ−２の様に位相誤差δが
あるときは周期信号ａ−２は縦軸の図１０に示す点で交
わり、このときの振幅の値をＣＲＯＳＳＺとする。この
ＣＲＯＳＳＺから位相誤差δを求める方法は第４実施例
から第６実施例で説明したように３通りの手段がある。
【０１１９】方法１：線形化による近似では、位相誤差
δの時のＣＲＯＳＳＺの値はｓｉｎδであるから第４実
施例の補正係数の導出で説明した場合とは逆の近似でｓ
ｉｎδの値をδの近似値とする。すなわち、ＣＲＯＳＳ
Ｚの値を位相誤差δの近似値とする。
【０１２０】方法２：０度付近の正弦の逆三角関数をテ
ーブルで持っていて、ＣＲＯＳＳＺを指標としてテーブ
ルを参照してδの値を求める。テーブルは図１４（ａ）
の第１のテーブルと同様のもので第１のテーブルが４５
度を中心とするのに対し、０度を中心とする。図１４
（ｄ）に±５度の範囲の第４のテーブルを示す。
【０１２１】方法３：逆三角関数を計算して次式で位相
誤差δを求める。
【０１２２】δ＝ｓｉｎ-1（ＣＲＯＳＳＺ）…（７） 上記の３通りの手段のいずれかによって位相誤差δを求
めれば、第４実施例から第６実施例に述べた方法で補正
係数を導出し、位相補正の計算を実行することができ
る。補正係数の保存についても第４実施例と同様にでき
る。
【０１２３】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような方法を採
用しているので、以下に記載する効果を奏する。
【０１２４】１、周期信号の各周期を複数の領域に等分
し、周期信号の位相が等分された領域の何番目の領域内
にあるかを計数し、周期信号の値に基づきあらかじめ記
憶されている内挿データを参照して等分された領域内の
内挿値を求め、等分された領域の計数結果に内挿データ
の敷を乗じた値と、等分された領域内の内挿値とを加算
して位置または角度を求めることで、周期信号の位相の
領域によって場合分けすることなく、乗算と加算のいわ
ゆる積和計算で位置または角度情報を得ることができ
る。
【０１２５】２、２つの周期信号の符号の遷移を観察す
ることで、位置または角度の移動方向がわかる。
【０１２６】３、２つの周期信号の比を計算し、比の値
に対応したアドレスから内挿値を得ているため、２つの
周期信号それぞれに対応した２つのアドレスから内挿値
を求める方法に比べてテーブルの容量を小さくすること
ができる。また、周期信号の比を使うことは、振幅変動
に対して正規化されるので、光源の劣化や電源電圧の変
動などで、振幅が一様に変化したときでも、内挿精度に
は影響を及ぼさない。 ４、２つの周期信号のどちらかが零（０）を横切る時、
あるいはそれに加えて絶対値が等しい位相の時、および
２つの周期信号の符号の関係から、簡単に第１の計数値
を求めることができる。
【０１２７】５、２つの周期信号の符号変化の組み合
せ、すなわち状態遷移の順番を観察するという簡単な方
法で異常判定機能を実現できる。
【０１２８】６、位置または角度を求める計算を、乗算
と加算のいわゆる積和計算でおこなっているため、デジ
タル信号処理で非常に高速に計算でき、サンプル時間を
短縮できるため、位置決め装置の高性能化に都合がよ
い。また、２つの周期信号の比を求める演算機能以外
に、異常判定機能、オフセットやゲインの補正機能、フ
ィルタ機能など追加機能を組み込むこともできる。
【０１２９】７、内挿データ数を２のべき乗にすること
で、乗算を桁の移動だけで置き換えることができるた
め、積和計算すら不要になり、より高速な位置決め処理
が可能になる。
【０１３０】８、振幅、オフセット補正することで内挿
結果の精度を上げることができる。また、個々の信号が
正規化されるので信号間の位相差を補正する処理が可能
となる。これによって精度を上げることができる。
【０１３１】９、振幅、オフセットに加え位相補正をす
ることで、エンコーダ信号の変動成分はすべて補正でき
る。したがって、内挿処理に使う信号は完全に正規化さ
れるため内挿処理の精度を最良なものにすることがで
き、微小な位相差を検出することが可能なため高精度に
補正できる。
【０１３２】これらの処理はあらかじめ定められた手順
にしたがって自動的に実施されるため、出来上った装置
の精度を調整した個人差による精度のバラつきが少ない
ものとすることができる。
【０１３３】１０、デジタル信号処理手段を有すること
で、使用状態から取り外したり測定器を取り付けること
なく、実際に使用している状態のまま振幅補正、オフセ
ット補正、位相補正などを行うことが可能になる。
【０１３４】１１、電源のオンオフにかかわらず記憶値
を失わない記憶手段を有することで、補正係数を保存し
ておけるので、電源を入れる度に補正しなければならな
いという手間が省ける。補正はエンコーダを交換したと
きや、経時変化が起きたときなど必要なときだけでよ
い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置または角度信号の内挿方法の第１
実施例を示す図であり、同図（ａ）は、信号図、同図
（ｂ）は、符号の状態遷移図、同図（ｃ）は、位相と内
挿データのテーブルを表わす図である。
【図２】図１に示したテーブルの具体例を示した図であ
り、インデックスの値に対する角度の値の様子を示した
グラフである。
【図３】図１に示したテーブルの具体例を示した図でイ
ンデックスの値に対する角度の値の様子を示したグラフ
であり、同図（ａ）は０〜４５度の範囲の様子を示した
グラフであり、同図（ｂ）は４５〜９０度の範囲の様子
を示したグラフである。
【図４】図１に示したテーブルのインデックスのフォー
マットの例を示した図である。
【図５】図１に示した位置または角度信号の内挿方法を
実現する一手段であり、同図（ａ）は装置のブロック
図、同図（ｂ）は検出信号の構成を表わす図である。
【図６】本発明の位置または角度信号の内挿方法の第２
実施例を表わす図である。
【図７】本発明の位置および角度の検出方法の第３実施
例の装置構成を示すブロック図である。
【図８】周期信号の振幅補正の方法を説明する図であ
る。
【図９】本発明の位置および角度の検出方法の第４実施
例の装置構成を示すブロック図である。
【図１０】２つの周期信号の位相関係を説明する図であ
る。
【図１１】交点を求めるための第１の方法のフローチャ
ートである。
【図１２】ＣＲＯＳＳＡＢを求める第２の方法を示すフ
ローチャートである。
【図１３】交点の振幅の値ＣＲＯＳＳＡＢから位相誤差
を求める方法を説明する図である。
【図１４】位相補正で使用するテーブルを説明する図で
ある。
【図１５】従来の位置または角度信号の内挿方法の一例
を示す図であり、１周期分の内挿データをもつ内挿方法
を説明する図である。
【図１６】従来の位置または角度信号の内挿方法の一例
を示す図であり、８分の１周期分の内挿データで１周期
を内挿する方法を説明する図である。
【符号の説明】
１、１１ 円 ２、１２ テーブル ３、２３、３３ エンコーダ ４ａ、４ｂ、２４ａ、２４ｂ、３４ａ、３４ｂ アナ
ログデジタル変換器 ５、２５、３５ デジタル信号処理手段 ６ 検出信号 ６ａ 第１の計数値 ６ｂ 第２の計数値 ２６ａ、２６ｂ、３６ａ、３６ｂ 可変増幅器 ２７ 最大値 ２８ 最小値 ２９ 補正値 ３６、３７ 交点 ３９ａ、３９ｂ、４０ａ、４０ｂ 近似直線 ４１ 軸 ａ、ｂ、ａ−１、ａ−２ 周期信号 θ 検出器の回転角度 δ 位相誤差

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 位置の変動または角度の変動に応じて検
    出器が発生する周期信号を内挿する位置または角度の検
    出方法において、 前記周期信号の各周期を複数の領域に等分し、前記周期
    信号の位相が前記等分された領域の何番目の領域内にあ
    るかを計数し、 前記周期信号の値に基づきあらかじめ記憶されている内
    挿データを参照して前記等分された領域内の内挿値を求
    め、 前記等分された領域の計数結果に前記内挿データの数を
    乗じた値と、前記等分された領域内の内挿値とを加算し
    て位置または角度を求めることを特徴とする位置または
    角度の検出方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の位置または角度の検出
    方法において、 周期信号として、周期が等しく所望の位相差を有する２
    つの周期信号を使うことを特徴とする位置または角度の
    検出方法。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の位置または角度の検出
    方法において、 ２つの周期信号の比を計算し、前記比の値から記憶され
    ている内挿データを参照して、前記等分された領域内の
    内挿値を得ることを特徴とする位置または角度の検出方
    法。
  4. 【請求項４】 請求項３に記載の位置または角度の検出
    方法において、 前記２つの周期信号の各振幅の大小によって分母分子が
    適宜入れ替えられ、比の計算結果が１未満になるように
    設定された該計算結果に対する内挿データを備えたテー
    ブルを有することを特徴とする位置または角度の検出方
    法。
  5. 【請求項５】 請求項２ないし４いずれか１項に記載の
    位置または角度の検出方法において、 等分された領域は、４分の１周期であることを特徴とす
    る位置または角度の検出方法。
  6. 【請求項６】 請求項２ないし４いずれか１項に記載の
    位置または角度の検出方法において、 等分された領域は、８分の１周期であることを特徴とす
    る位置または角度の検出方法。
  7. 【請求項７】 請求項５に記載の位置または角度の検出
    方法において、 ２つの周期信号の符号の遷移を記憶し、異常判定をおこ
    なうことを特徴とする位置または角度の検出方法。
  8. 【請求項８】 請求項６に記載の位置または角度信号の
    検出方法において、 ２つの周期信号の符号の遷移、および前記２つの周期信
    号の絶対値の比較結果を記憶し、異常判定をおこなうこ
    とを特徴とする位置または角度の検出方法。
  9. 【請求項９】 請求項２ないし８いずれか１項に記載の
    位置または角度の検出方法において、 周期信号の最大値と最小値とを検出し、最大値と最小値
    の絶対値の和から振幅補正値を求めて周期信号の振幅補
    正を行うことを特徴とする位置または角度の検出方法。
  10. 【請求項１０】 請求項２ないし９いずれか１項に記載
    の位置または角度の検出方法において、 増幅率が変更可能な可変増幅器を有し、該可変増幅器の
    増幅率を変えることで周期信号の振幅補正を行うことを
    特徴とする位置または角度の検出方法。
  11. 【請求項１１】 請求項２ないし１０いずれか１項に記
    載の位置または角度の検出方法において、 周期信号の最大値と最小値の差からオフセット補正値を
    求め、周期信号のオフセット補正を行うことを特徴とす
    る位置または角度の検出方法。
  12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の位置または角度の
    検出方法において、 ２つの周期信号が交差する第１の交点の振幅を検出し、
    該検出した交点の振幅と各周期信号が望ましい位相差で
    あるときの第２の交点との差を求め、 前記第１の交点および第２の交点間の振幅の差から各周
    期信号が望ましい状態にあるときの位相からのずれ量で
    ある位相誤差を求め、 前記位相誤差から各周期信号の位相差を望ましい位相差
    に補正するための係数である補正係数を求め、 前記２つの周期信号を前記補正係数を用いて位相補正す
    ることを特徴とする位置または角度の検出方法。
  13. 【請求項１３】 請求項１２に記載の位置または角度の
    検出方法において、 交点の振幅の検出は、２つの周期信号間の差の絶対値が
    あらかじめ決められた範囲より小さいところで行うこと
    を特徴とする位置または角度の検出方法。
  14. 【請求項１４】 請求項１２に記載の位置または角度の
    検出方法において、 交点の振幅の検出は、２つの周期信号間の差の絶対値が
    最小となるところで行うことを特徴とする位置または角
    度の検出方法。
  15. 【請求項１５】 請求項１２ないし１４いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 第１の交点および第２の交点間の振幅の差から位相誤差
    を求めることを、各周期信号の位相差が望ましい状態に
    あるときの交点付近で周期信号を線形化し、代数計算で
    求めることにより行うことを特徴とする位置または角度
    の検出方法。
  16. 【請求項１６】 請求項１２ないし１４いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 第１の交点および第２の交点間の振幅の差から位相誤差
    を求めることを、各周期信号の位相差が望ましい状態に
    あるときの交点付近における逆三関数のテーブルを参照
    することにより行うことを特徴とする位置または角度の
    検出方法。
  17. 【請求項１７】 請求項１２ないし１４いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 第１の交点および第２の交点間の振幅の差から位相誤差
    を求めることを、逆三角関数の計算によって行うことを
    特徴とする位置または角度の検出方法。
  18. 【請求項１８】 請求項２ないし１１いずれか１項に記
    載の位置または角度の検出方法において、 ２つの周期信号のうちいずれか一方を基準信号とし、 前記基準信号がある位相のときに他方の信号の振幅を測
    定し、 前記振幅から各周期信号が望ましい状態にあるときの位
    相からの位相のずれ量である位相誤差を求め、 前記位相誤差から各信号の位相差を望ましい位相差に補
    正するための補正係数を求め、 前記２つの周期信号を前記補正係数を用いて位相補正す
    ることを特徴とする位置または角度の検出方法。
  19. 【請求項１９】 請求項１２ないし１８いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 補正係数は、位相誤差に基づいた近似計算により求め、 前記近似計算は、漸化式の反復計算を有限回繰り返すこ
    とを特徴とする位置または角度の検出方法。
  20. 【請求項２０】 請求項１２ないし１８いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 補正係数は、位相誤差と補正係数との関係のテーブルを
    参照して求めることを特徴とする位置または角度の検出
    方法。
  21. 【請求項２１】 請求項１２ないし１８いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 補正係数は、位相誤差に基づいた三角関数の計算によっ
    て求めることを特徴とする位置または角度の検出方法。
  22. 【請求項２２】 請求項１２ないし２１いずれか１項に
    記載の位置または角度の検出方法において、 ２つの周期信号の値と補正係数とを用いた位相補正の計
    算は代数計算で求めることを特徴とする位置または角度
    の検出方法。
  23. 【請求項２３】 位相差を有する周期が等しい２つの周
    期信号のそれぞれをデジタル化するためのアナログデジ
    タル変換手段と、 前記デジタル化された２つの周期信号を使って、請求項
    ２ないし２２のいずれかに記載の方法により、等分され
    た領域の数の計算、前記等分された領域内の内挿値を求
    める計算、位置または角度を求める計算、前記２つの周
    期信号の比の計算、前記異常判定、および位相の補正を
    おこなうデジタル信号処理手段と、を有することを特徴
    とする位置または角度の検出方法。
  24. 【請求項２４】 請求項２３に記載の位置または角度の
    検出方法において、 前記内挿データの数を、２のべき乗とすることを特徴と
    する位置または角度の検出方法。
  25. 【請求項２５】 請求項２３または２４に記載の位置ま
    たは角度の検出方法において、 電源のオンオフにかかわらず記憶値を失わない記憶手段
    を有し、 デジタル信号処理手段は、補正係数を装置に記憶してお
    き、電源をオンにしたときの前回の補正値を使って補正
    することを特徴とする位置または角度の検出方法。
JP7234109A 1994-09-22 1995-09-12 位置または角度の検出方法 Pending JPH08145719A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7234109A JPH08145719A (ja) 1994-09-22 1995-09-12 位置または角度の検出方法
US08/531,056 US5719789A (en) 1994-09-22 1995-09-20 Method of and apparatus for detecting an amount of displacement
EP95114913A EP0704678B1 (en) 1994-09-22 1995-09-21 Method of and apparatus for detecting an amount of displacement
DE69524347T DE69524347T2 (de) 1994-09-22 1995-09-21 Vorrichtung und Verfahren zum Wegmessung
KR1019950031278A KR100204454B1 (ko) 1994-09-22 1995-09-22 변위량 검출방법 및 장치

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP22773294 1994-09-22
JP6-227732 1994-09-22
JP7234109A JPH08145719A (ja) 1994-09-22 1995-09-12 位置または角度の検出方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH08145719A true JPH08145719A (ja) 1996-06-07

Family

ID=26527837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7234109A Pending JPH08145719A (ja) 1994-09-22 1995-09-12 位置または角度の検出方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5719789A (ja)
EP (1) EP0704678B1 (ja)
JP (1) JPH08145719A (ja)
KR (1) KR100204454B1 (ja)
DE (1) DE69524347T2 (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998021553A1 (fr) * 1996-11-11 1998-05-22 Fanuc Ltd. Circuit d'interpolation de codeur
JP2002350133A (ja) * 2001-05-25 2002-12-04 Nikon Geotecs Co Ltd 測量機
JP2003057275A (ja) * 2001-08-10 2003-02-26 Hioki Ee Corp 位相差算出方法
JP2008107235A (ja) * 2006-10-26 2008-05-08 Denso Corp 回転角度検出装置
EP2037220A2 (en) 2007-09-14 2009-03-18 Canon Kabushiki Kaisha Displacement sensing method and motor control apparatus
WO2009066545A1 (ja) * 2007-11-19 2009-05-28 Alps Electric Co., Ltd. 角度検知装置
JP2013164325A (ja) * 2012-02-10 2013-08-22 Panasonic Corp エンコーダ
JP2017151061A (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 株式会社東京精密 内挿方法及び内挿装置
JP2020144113A (ja) * 2019-03-08 2020-09-10 イーエム・ミクロエレクトロニク−マリン・エス アー 磁場の絶対角度を判断する方法
JPWO2020152761A1 (ja) * 2019-01-22 2021-09-09 三菱電機株式会社 回転角度検出装置、および当該回転角度検出装置を含む電動パワーステアリング装置
US11467225B2 (en) 2019-03-08 2022-10-11 Em Microelectronic-Marin Sa Method of determining an absolute angle of a magnetic field

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0814317A4 (en) * 1995-03-10 1998-12-02 Seft Dev Lab Co Ltd POSITION MEASURING DEVICE
US6366047B1 (en) 1997-11-25 2002-04-02 Microe, Inc. Multi-track absolute encoder
US6973399B1 (en) * 1999-03-30 2005-12-06 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Method and circuit for correcting periodic signals of an incremental position measuring system
US6934641B2 (en) * 1999-11-24 2005-08-23 Renishaw Plc Motion detection and analysis
DE10049502A1 (de) * 2000-10-06 2002-04-11 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Verfahren und Vorrichtung zur absoluten Positionsbestimmung
US20040215534A1 (en) 2003-04-25 2004-10-28 Apple Computer, Inc. Method and system for network-based allowance control
CN101699505B (zh) * 2003-04-25 2016-02-17 苹果公司 一种基于网络的媒体系统
US7460979B2 (en) * 2003-11-20 2008-12-02 University Of Virginia Patent Foundation Method and system for enhanced resolution, automatically-calibrated position sensor
US7959666B2 (en) * 2003-12-23 2011-06-14 Sadra Medical, Inc. Methods and apparatus for endovascularly replacing a heart valve
GB0401748D0 (en) 2004-01-27 2004-03-03 Copley Motion Systems Llc Linear motor and transducer arrangement therefor
JP2006003307A (ja) * 2004-06-21 2006-01-05 Mitsutoyo Corp エンコーダ、及び、その信号調整方法
US20080052033A1 (en) * 2004-08-12 2008-02-28 University Of Virginia Patent Foundation Method, Apparatus and Computer Program Product of Aliasing Discriminator for Encoder Interfaces
DE102004062118B3 (de) 2004-12-23 2006-01-12 Aradex Ag Verfahren zur Verbesserung der Signalqualität von sinusförmigen Spursignalen
US7774708B2 (en) * 2006-01-04 2010-08-10 Apple Inc. Graphical user interface with improved media presentation
DE102008050540B4 (de) * 2008-10-06 2015-08-06 Institut für Mikroelektronik- und Mechatronik-Systeme gGmbH Anordnung zum Verarbeiten eines analogen Sensorausgangssignals mindestens eines optischen Sensors
DE102009022084B4 (de) * 2009-05-20 2015-07-09 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zur Bestimmung der Winkelstellung eines drehbaren Teils
KR101031770B1 (ko) 2009-07-16 2011-04-29 주식회사 져스텍 엔코더 보정장치 및 엔코더 보정방법
US8712722B2 (en) * 2011-03-01 2014-04-29 Honeywell International, Inc. 360-degree angle decoder
JP6230254B2 (ja) * 2013-04-04 2017-11-15 キヤノン株式会社 制御装置及びその搬送制御方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3202339C2 (de) * 1982-01-26 1983-12-15 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh, 8225 Traunreut Digitale elektrische Längen- oder Winkelmeßeinrichtung
DE3231990A1 (de) * 1982-08-27 1984-03-01 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Auswerteeinrichtung fuer einen digitalen inkrementalgeber
DE3737720C2 (de) * 1987-11-06 1995-02-09 Heidenhain Gmbh Dr Johannes Positionsmeßeinrichtung mit Unterteilungsschaltung
JP2501227B2 (ja) * 1988-05-30 1996-05-29 ファナック株式会社 絶対位置エンコ―ダ
JP2649390B2 (ja) * 1988-10-12 1997-09-03 キヤノン株式会社 信号内挿回路
EP0408799B1 (de) * 1989-07-21 1993-04-14 Dr. Johannes Heidenhain GmbH Verfahren zum Interpolieren von Positionsmesssignalen
US5202842A (en) * 1989-11-29 1993-04-13 Kabushiki Kaisha Okuma Tekkosho Rotational position detecting device which compensates for eccentricity of rotating object
JPH04229702A (ja) * 1990-06-20 1992-08-19 Canon Inc 信号処理方法及び装置、並びにこれを用いた変位検出装置等のシステム
US5287166A (en) * 1990-07-20 1994-02-15 Konica Corporation Displacement meter with stared displacement values
JP2575935B2 (ja) * 1990-07-30 1997-01-29 オークマ株式会社 位置検出装置
JP3313750B2 (ja) * 1992-01-21 2002-08-12 キヤノン株式会社 信号処理装置及びこれを用いた装置
JPH06167354A (ja) * 1992-11-27 1994-06-14 Sony Magnescale Inc スケールの内挿処理装置

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998021553A1 (fr) * 1996-11-11 1998-05-22 Fanuc Ltd. Circuit d'interpolation de codeur
US6188341B1 (en) 1996-11-11 2001-02-13 Fanuc Ltd. Encoder interpolation circuit which corrects an interpolation angle between a received sine-wave encoder signal and a cosine-wave encoder signal
JP2002350133A (ja) * 2001-05-25 2002-12-04 Nikon Geotecs Co Ltd 測量機
JP2003057275A (ja) * 2001-08-10 2003-02-26 Hioki Ee Corp 位相差算出方法
JP2008107235A (ja) * 2006-10-26 2008-05-08 Denso Corp 回転角度検出装置
EP2037220A2 (en) 2007-09-14 2009-03-18 Canon Kabushiki Kaisha Displacement sensing method and motor control apparatus
USRE46899E1 (en) 2007-09-14 2018-06-19 Canon Kabushiki Kaisha Displacement sensing method and motor control apparatus
US8072176B2 (en) 2007-09-14 2011-12-06 Canon Kabushiki Kaisha Displacement sensing method and motor control apparatus
JP5065410B2 (ja) * 2007-11-19 2012-10-31 アルプス電気株式会社 角度検知装置
WO2009066545A1 (ja) * 2007-11-19 2009-05-28 Alps Electric Co., Ltd. 角度検知装置
JP2013164325A (ja) * 2012-02-10 2013-08-22 Panasonic Corp エンコーダ
JP2017151061A (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 株式会社東京精密 内挿方法及び内挿装置
JPWO2020152761A1 (ja) * 2019-01-22 2021-09-09 三菱電機株式会社 回転角度検出装置、および当該回転角度検出装置を含む電動パワーステアリング装置
JP2020144113A (ja) * 2019-03-08 2020-09-10 イーエム・ミクロエレクトロニク−マリン・エス アー 磁場の絶対角度を判断する方法
KR20200108247A (ko) * 2019-03-08 2020-09-17 이엠. 마이크로일레크트로닉-마린 쏘시에떼 아노님 자기장의 절대 각도를 결정하는 방법
US11467225B2 (en) 2019-03-08 2022-10-11 Em Microelectronic-Marin Sa Method of determining an absolute angle of a magnetic field

Also Published As

Publication number Publication date
EP0704678A1 (en) 1996-04-03
US5719789A (en) 1998-02-17
EP0704678B1 (en) 2001-12-05
DE69524347D1 (de) 2002-01-17
KR100204454B1 (ko) 1999-06-15
DE69524347T2 (de) 2002-08-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH08145719A (ja) 位置または角度の検出方法
Hagiwara et al. A method of improving the resolution and accuracy of rotary encoders using a code compensation technique
US5870041A (en) Analog-to-digital converter with digital compensation
US10734927B2 (en) Motor drive phase sector buffer, offset and gain error circuitry
JPH07218288A (ja) 絶対位置検出装置及びその誤差補正方法
CN105978570B (zh) 一种正余弦编码器高精度信号处理系统
EP0840096A1 (en) Interpolation circuit for encoder
JPH01301115A (ja) 絶対位置エンコーダ
JP3220411B2 (ja) エンコーダの内挿回路
EP0746907B1 (en) Absolute encoder using multiphase analog signals
CN108375391B (zh) 正余弦信号处理方法及系统
US8457914B2 (en) Apparatus and method for obtaining phase corresponding to object position
JP2003121135A (ja) リニヤスケールの読出装置
JPH0524445B2 (ja)
Kiryanov et al. Algorithms of interpolation of quadrature signals for high-resolution encoders of linear and angular displacements
JP3365913B2 (ja) 位置検出装置
JPH0529045B2 (ja)
RU2692965C1 (ru) Способ регистрации фазы квадратурных сигналов
EP3748306B1 (en) Method and device for detecting positional change amount due to movement of moving body
JP3047946B2 (ja) 正弦波余弦波信号の角度位置信号生成装置
JPH0861980A (ja) 変位量検出装置
JPH0694477A (ja) 回転位置検出信号の変換方法及び変換装置
JP2002372437A (ja) エンコーダのオフセット補正回路
JPH10239107A (ja) 高分割エンコーダ装置
JPS59212023A (ja) Ａｄ変換器

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040225

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040811