JPH0812562B2 - Operation speed control method for Cartesian robot - Google Patents
Operation speed control method for Cartesian robotInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は直交座標型ロボットにおける動作速度制御方
法に関し、動作範囲限界付近で移動するロボットの動作
速度を自動制御する動作速度制御方法に関するものであ
る。The present invention relates to an operating speed control method for a Cartesian coordinate type robot, and more particularly to an operating speed control method for automatically controlling the operating speed of a robot moving near the operating range limit. is there.
第４図は、直交座標型ロボット（以後単に「ロボッ
ト」と称する）の一般的構成例を示す図である。同図に
おいて、31は教示用操作装置、32はロボット制御部、33
はロボットである。FIG. 4 is a diagram showing a general configuration example of a Cartesian coordinate type robot (hereinafter simply referred to as “robot”). In the figure, 31 is a teaching operation device, 32 is a robot control unit, 33
Is a robot.
教示用操作装置31はロボット制御部32に対してロボッ
ト33の動作位置を指定教示し、その記憶部に記憶させ
る。ロボット制御部32はロボット33の駆動部を制御す
る。The teaching operation device 31 designates and teaches the operation position of the robot 33 to the robot control unit 32, and stores it in the storage unit. The robot control unit 32 controls the drive unit of the robot 33.
ロボット33の駆動部は矢印で示す通り、Ｙ軸方向の動
作を制御する第１駆動部34と、Ｘ軸方向の動作を制御す
る第２駆動部35と、Ｚ軸方向を動作制御する第３駆動部
36と、部品を把握するハンド部のＵ軸を動作制御する第
４駆動部37からなっている。各軸を動作させるには、各
駆動部に各々動作する移動量と動作速度とを指令する。As shown by the arrows, the drive unit of the robot 33 is a first drive unit 34 for controlling the operation in the Y-axis direction, a second drive unit 35 for controlling the operation in the X-axis direction, and a third drive unit for controlling the operation in the Z-axis direction. Drive part
36, and a fourth drive unit 37 that controls the operation of the U-axis of the hand unit that grasps the parts. In order to operate each axis, the movement amount and the operation speed to operate are commanded to each drive unit.
Ｘ方向、Ｙ方向の移動量については第５図に示す様に
移動開始位置P1と移動終了位置P2との差により移動量を
ロボット制御部32で計算して、Ｘ方向移動量X1及びＹ方
向移動量Y1を求め、各々第１駆動部34と第２駆動部35へ
指令する。次にロボット33の動作エリアについて第６図
により説明する。X-direction, the movement amount in the Y direction by calculating the amount of movement by the robot controller 32 by the difference between the movement start position P 1 and the movement end position P 2 as shown in FIG. 5, the X-direction moving amount X 1 And the amount of movement Y 1 in the Y direction are obtained, and are instructed to the first drive unit 34 and the second drive unit 35, respectively. Next, the operation area of the robot 33 will be described with reference to FIG.
動作エリア43の範囲はロボット33の動作範囲41とロボ
ット33が暴走時に停止する為の停止領域42からなってい
る。即ち破線に囲まれた範囲が通常の動作範囲41を示
し、ハッチングを施した部分が停止領域を示す。また、
動作範囲41と停止領域42との四方向の境目にリミット検
出センサ44が各々設けてあり、ロボット33がプログラム
ミス又は暴走し、どれかのリミット検出センサ44が検出
した際、スピードを減速し停止させる働きをする。ま
た、図示していないが更に停止領域42の外枠に沿ってメ
カニカルストッパーが設けてある。The range of the motion area 43 is composed of a motion range 41 of the robot 33 and a stop area 42 for stopping the robot 33 at the time of runaway. That is, the range surrounded by the broken line shows the normal operation range 41, and the hatched part shows the stop region. Also,
Limit detection sensors 44 are provided at the four-direction boundaries between the operating range 41 and the stop area 42.When the robot 33 makes a program error or runs out of control and one of the limit detection sensors 44 detects, the speed is reduced and the robot stops. Works to Further, although not shown, a mechanical stopper is further provided along the outer frame of the stop area 42.
しかしながら上記従来のロボットにおいて、プログラ
ムミスにより移動終了位置を動作エリア43の近くに入力
してしまった場合、移動開始位置との距離が或る程度あ
ると高速運転するロボットにおいては、リミット検出セ
ンサがロボットを検出しても減速指示ができるまで時間
的な遅れが発生し、停止領域42を外れロボット動作エリ
ア43の外側のメカニカルストッパーに衝突する。この為
軽量設計のロボットにおいては、ハンド部及び動作範囲
外に設置された周辺機器等に多大な損害を与えるという
問題点があった。However, in the conventional robot described above, when the movement end position is input near the operation area 43 due to a programming error, the limit detection sensor is used in a robot that operates at high speed if there is a certain distance from the movement start position. Even if the robot is detected, there is a time delay until the deceleration instruction can be given, and the robot deviates from the stop area 42 and collides with a mechanical stopper outside the robot operation area 43. Therefore, the lightweight robot has a problem that it causes a great deal of damage to the hand unit and peripheral devices installed outside the operating range.
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ロボット
が停止領域で上記現象でオーバーランをしてしまう場合
を考慮して、動作範囲限界付近での動作速度を自動的に
低速度に制御するようにした直交座標型ロボットにおけ
る動作速度制御方法を提供することにある。The present invention has been made in view of the above points, and automatically controls the operation speed near the operation range limit to a low speed in consideration of the case where the robot overruns in the stop region due to the above phenomenon. An object of the present invention is to provide a motion speed control method for a Cartesian coordinate type robot.
上記問題点を解決するため本発明は、直交座標型ロボ
ットにおける動作速度制御方法であって、ロボットの動
作範囲の動作限界付近に低速動作範囲の領域、該低速動
作範囲の領域の内側に指定速度動作範囲の領域を設けた
データをメモリに記憶し、演算プロセッサはロボットの
動作開始位置、動作終了位置が領域のどの位置にあるか
を判断し、ロボットの動作経路が低速動作範囲にかかり
且つ動作範囲外方向に移動する場合のみ、指定移動速度
を低速動作範囲の領域到達時点から低速に切換えること
を特徴とする。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a motion speed control method for a Cartesian coordinate type robot, wherein a low speed motion range region is provided near the motion limit of the robot motion range, and a specified speed is provided inside the low speed motion range region. The data in which the area of the operation range is provided is stored in the memory, and the arithmetic processor determines which position in the area the operation start position and the operation end position of the robot are, and the operation path of the robot is in the low speed operation range and the operation is performed. Only when moving in the out-of-range direction, the specified moving speed is switched to the low speed from the time point when the area of the low speed operation range is reached.
本発明は直交座標型ロボットにおける動作速度制御方
法を上記のように行うことにより、演算プロセッサはロ
ボットの動作開始位置、動作終了位置が前記領域のどの
位置にあるかを判断し、ロボットの動作経路が低速動作
範囲にかかり且つ動作範囲外方向に移動する場合のみ、
指定移動速度を領域到達時点から低速に切換え、低速で
移動させる。即ち、例えば、動作終了位置が低速動作範
囲の領域内で、動作開始位置が指定速度動作範囲の領域
にある場合、移動経路上の指定速度動作範囲と低速動作
範囲との境界を分割する位置を求め、先ずロボットの動
作開始位置と分割点位置のロボットの移動量を求め、指
定速度で移動するよう指定し、この動作が完了後、分割
点位置から動作終了位置までのロボットの移動量を求
め、その間を低速度で移動するように指定する。従っ
て、ロボットの動作部に無理な加速度がかかることなく
オーバーランを防止することができる。According to the present invention, by performing the operation speed control method in the Cartesian coordinate type robot as described above, the arithmetic processor determines which position in the area the operation start position and the operation end position of the robot are, and the operation path of the robot. Is only in the low-speed operation range and moves in the direction outside the operation range,
The designated movement speed is switched to a low speed when the area is reached, and the movement is performed at a low speed. That is, for example, when the operation end position is within the low speed operation range area and the operation start position is within the specified speed operation range area, the position at which the boundary between the specified speed operation range and the low speed operation range on the moving path is divided is determined. First, find the movement amount of the robot at the robot motion start position and the dividing point position, specify to move at the specified speed, and after this operation is completed, find the movement amount of the robot from the dividing point position to the movement end position. , Specify to move at low speed between them. Therefore, it is possible to prevent overrun without applying unreasonable acceleration to the operation part of the robot.
また、上記のようにオーバーランを防止できることか
ら、上記従来のロボットのようにオーバーランによるロ
ボット本体及び周辺機器の損傷を最小限にくいとめるこ
とができる。Further, since the overrun can be prevented as described above, it is possible to minimize the damage to the robot body and the peripheral devices due to the overrun as in the conventional robot.
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明に係る直交座標型ロボットにおける動
作速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座
標型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボッ
ト制御部の構成を示すブロツク図である。FIG. 1 is a diagram showing a processing flow of operation speed control in a Cartesian coordinate robot according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an operation range of the Cartesian coordinate robot, and FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the robot controller. It is a block diagram shown.
第２図において、ロボットがもつ動作範囲41の中に、
指定速度動作範囲13と低速動作範囲14を設ける。指定速
度動作範囲13は駆動軸のモーター仕様に見合う最大動作
スピードを出しても危険がない範囲とする。低速動作範
囲14をＸ方向低速動作範囲14a、Ｙ方向低速動作範囲14b
及びＸ・Ｙ方向低速動作範囲14cに区分する。また、低
速動作範囲14は、そのロボットがもつ動作範囲41の大き
さにより任意に範囲幅及び動作スピードを指定すること
が可能になっている。また、ロボット制御部は第３図に
示すように、メモリ20、教示用操作装置21、サーボイン
ターフェース22、演算プロセッサ23、補間演算部25及び
Ｘ軸,Y軸,Z軸,U軸のそれぞれの駆動部24−1,24−2,24−
3,24−４を具備している。Ｘ軸の駆動部24−１はカウン
タ24−1a、D/A変換器24−1b、サーボアンプ24−1c、モ
ータ24−1d、タコゼネレータ24−1e及びパルスエンコー
ダ24−1fを具備する。In FIG. 2, in the motion range 41 of the robot,
A designated speed operation range 13 and a low speed operation range 14 are provided. The designated speed operation range 13 is a range where there is no danger even if the maximum operation speed that meets the motor specifications of the drive shaft is given. Low speed operation range 14 is X direction low speed operation range 14a, Y direction low speed operation range 14b
And the X / Y direction low speed operation range 14c. Further, the low speed operation range 14 can arbitrarily specify the range width and the operation speed depending on the size of the operation range 41 of the robot. As shown in FIG. 3, the robot control unit includes a memory 20, a teaching operating device 21, a servo interface 22, an arithmetic processor 23, an interpolation arithmetic unit 25, and an X-axis, Y-axis, Z-axis, and U-axis. Drive unit 24-1, 24-2, 24-
It has 3,24-4. The X-axis drive unit 24-1 includes a counter 24-1a, a D / A converter 24-1b, a servo amplifier 24-1c, a motor 24-1d, a tachogenerator 24-1e, and a pulse encoder 24-1f.
また、Ｙ軸の駆動部24−２、Ｚ軸の駆動部24−３及び
Ｕ軸の駆動部24−４のそれぞれの構成も前記Ｘ軸の駆動
部24−１と略同一であるから説明は省略する。The configurations of the Y-axis drive unit 24-2, the Z-axis drive unit 24-3, and the U-axis drive unit 24-4 are substantially the same as the X-axis drive unit 24-1. Omit it.
次に上記構成のロボットの動作を第１図，第２図及び
第３図を用いて説明する。なお、動作開始位置P1と動作
終了位置P2に付いては第５図を参照しながら説明する。Next, the operation of the robot having the above structure will be described with reference to FIGS. 1, 2, and 3. The operation start position P 1 and the operation end position P 2 will be described with reference to FIG.
ロボット制御部内のメモリ20の内容により動作終了位
置P2が指定速度動作範囲13内にあるか否かを演算プロセ
ッサ23が判断する（ステップ101）。指定速度動作範囲1
3内にあると判断した場合は、第２図に示すロボット移
動経路矢印1,2,3,4,6がそれにあたり、その場合は指定
速度で動作開始位置P1から動作終了位置P2間を移動する
（ステップ110）。The arithmetic processor 23 determines whether or not the operation end position P 2 is within the specified speed operation range 13 based on the contents of the memory 20 in the robot controller (step 101). Specified speed operation range 1
If it is determined that the position is within 3, the robot movement path arrows 1, 2, 3, 4, 6 shown in FIG. 2 correspond to it, and in that case, between the operation start position P 1 and the operation end position P 2 at the specified speed. (Step 110).
動作終了位置P2が低速動作範囲14内である場合は、次
に動作開始位置P1が指定速度動作範囲13内であるか低速
動作範囲14内であるかを判断し（ステップ102）、指定
速度動作範囲13内である場合、即ち第２図のロボット移
動経路の矢印５にあたる場合は移動経路上の指定速度動
作範囲13と低速動作範囲14との境界を分割する位置を求
め（ステップ105）、先ずロボットの動作開始位置P1と
分割点位置のロボットの各軸の移動量を求め、各軸の駆
動部24−1,24−２に対してその間を指定速度で移動する
ように指定し（ステップ106）、この動作が完了後分割
点位置から動作終了位置P2迄のロボットの各軸の移動量
を求め、ロボットの各駆動部24−1,24−２に対し、その
間を予め指定してある低速度で移動するように指定する
（ステップ107）。If the operation end position P 2 is within the low speed operation range 14, then it is determined whether the operation start position P 1 is within the specified speed operation range 13 or the low speed operation range 14 (step 102) If it is within the speed operation range 13, that is, if it corresponds to the arrow 5 of the robot movement path in FIG. 2, a position for dividing the boundary between the specified speed operation range 13 and the low speed operation range 14 on the movement path is obtained (step 105). First, find the movement amount of each axis of the robot at the operation start position P 1 of the robot and the division point position, and specify to the drive units 24-1 and 24-2 of each axis to move between them at the specified speed. (Step 106), after this operation is completed, the amount of movement of each axis of the robot from the division point position to the operation end position P 2 is obtained, and the distance between them is designated in advance for each drive unit 24-1, 24-2 of the robot. It is designated to move at the specified low speed (step 107).
次に動作開始位置P1、動作終了位置P2、両動作位置が
全て低速動作範囲14内にある場合について説明する。第
２図のロボット移動経路の矢印７のように、全移動経路
が低速動作範囲14内に含まれるが、移動方向が指定速度
動作範囲13の方向に向かっているか否かを判断し（ステ
ップ103）、移動方向が指定速度動作範囲13の方向に向
かっている場合は、低速度制御は行なわず、動作開始位
置P1と動作終了位置P2よりロボットの各軸の移動量を求
め、ロボットの各駆動部24−1,24−２に対しその間を指
定速度で移動するように指令する（ステップ110）。Next, a case where the operation start position P 1 , the operation end position P 2 , and both operation positions are all within the low speed operation range 14 will be described. As indicated by the arrow 7 in the robot movement path in FIG. 2, the entire movement path is included in the low speed operation range 14, but it is determined whether or not the movement direction is toward the designated speed operation range 13 (step 103). ), When the movement direction is toward the direction of the specified speed operation range 13, the low speed control is not performed and the movement amount of each axis of the robot is calculated from the operation start position P 1 and the operation end position P 2 The drive units 24-1 and 24-2 are instructed to move between them at a designated speed (step 110).
前記ステップ103において、低速動作範囲14である場
合、次に動作終了位置P2への方向が動作範囲内方向か動
作範囲外方向かを判断し、動作範囲内方向である場合は
前記ステップ110に移行する。ロボット経路が第２図の
矢印８のように全移動経路が低速動作範囲14内に含ま
れ、移動方向が動作範囲41の外方向に向かっている場
合、動作開始位置P1から動作終了位置P2迄のロボットの
各軸の移動量を求め、ロボットの各軸の駆動部24−1,24
−２に対してその間を予め指定してある低速度で移動す
るように指令する（ステップ108,109）。In the step 103, if it is in the low speed operation range 14, then it is judged whether the direction to the operation end position P 2 is within the operation range or outside the operation range. If it is within the operation range, proceed to step 110. Transition. When the robot path is in the low speed operation range 14 and the moving direction is outside the operation range 41 as shown by the arrow 8 in FIG. 2, the operation start position P 1 to the operation end position P The movement amount of each axis of the robot up to 2 is obtained, and the drive units 24-1, 24 of each axis of the robot are calculated.
-2 is instructed to move at a low speed designated in advance between them (steps 108 and 109).
また、前記ステップ104において、ロボットの経路が
第２図の矢印9a,9b,10a,10bの様に全経路が低速動作範
囲14に含まれ、移動方向が動作範囲41の外方向に向かっ
ているがロボット経路の矢印9a,10aの様にＹ方向を向い
ており全移動経路がＸ方向低速動作範囲14aに含まれる
場合、又はロボット経路が矢印9b,10bのようにＸ方向を
向いており全移動経路がＹ方向低速動作範囲14bに含ま
れている場合、つまりＸ方向低速動作範囲14a又はＹ方
向低速動作範囲14bにあってX,Y方向低速動作範囲14c方
向に向かっている場合は、低速度制御は行なわず、動作
開始位置P1から動作終了位置P2迄のロボットの各軸の移
動量を求め、ロボットの各軸の駆動部24−1,24−２に対
してその間を指定速度で移動するように指令する（ステ
ップ108,110）。Also, in step 104, the robot path is included in the low speed operation range 14 as shown by arrows 9a, 9b, 10a and 10b in FIG. 2, and the moving direction is toward the outside of the operation range 41. Is in the Y direction as indicated by the arrows 9a and 10a on the robot path and the entire movement path is included in the X direction low speed operation range 14a, or the robot path is oriented in the X direction as indicated by the arrows 9b and 10b. If the movement path is included in the Y direction low speed operation range 14b, that is, if it is in the X direction low speed operation range 14a or the Y direction low speed operation range 14b and is headed toward the X, Y direction low speed operation range 14c, it is low. Without performing speed control, determine the movement amount of each axis of the robot from the operation start position P 1 to the operation end position P 2 and specify the speed between the drive parts 24-1 and 24-2 of each axis of the robot to the specified speed. Command to move (steps 108, 110).
また、前記ステップ104において、ロボット経路が第
２図の矢印11のように全移動経路が低速動作範囲14に含
まれ移動方向が動作範囲41外に向かっているが、動作終
了位置P2が低速動作範囲14のＸ・Ｙ方向低速動作範囲14
cにある場合、低速動作範囲14のＸ方向とＹ方向とを分
割する点を求め（ステップ105）、各軸の駆動部24−1,2
4−２に対してその間を指定速度で移動するように指定
し（ステップ106）、この動作が完了後分割点位置と動
作終了位置P2迄のロボットの各軸の移動量を求め、ロボ
ットの駆動部24−1,24−２に対してその間を予め指定し
てある低速度で移動するように指令する（ステップ10
7）。Further, in step 104, the robot path is in the low speed operation range 14 and the moving direction is outside the operation range 41 as shown by the arrow 11 in FIG. 2, but the operation end position P 2 is low speed. Operating range 14 X / Y direction low speed operating range 14
If it is in c, a point at which the low-speed operation range 14 is divided into the X direction and the Y direction is obtained (step 105), and the drive units 24-1, 2 for each axis
4-2 is specified to move between them at a specified speed (step 106), and after this operation is completed, the amount of movement of each axis of the robot up to the division point position and the operation end position P 2 is obtained, The drive units 24-1 and 24-2 are instructed to move between them at a low speed designated in advance (step 10
7).
移動経路が矢印12の場合は動作開始位置P1がX,Y方向
低速動作範囲14cであるが、動作速度制御フローの上で
は矢印10aと同じで、同じ制御を行なう。When the movement path is the arrow 12, the operation start position P 1 is in the low speed operation range 14c in the X and Y directions, but in the operation speed control flow, it is the same as the arrow 10a and the same control is performed.
上記実施例によれば、ロボットが高速で且つ動作範囲
41の外方向へ移動（動作終了位置P2が動作範囲41の限界
付近）する場合、低速動作範囲14に達したときロボット
の動作速度を自動的に低速に制御するためロボットの動
作部に無理な加速度がかかることなくオーバーランを防
止することができる。オーバーランを防止できることか
ら、ロボット本体及び周辺機器のオーバーランによる損
傷を最小限にくいとめることができる。According to the above embodiment, the robot has a high speed and a moving range.
When moving to the outside of 41 (movement end position P 2 is near the limit of movement range 41), when the low-speed movement range 14 is reached, the movement speed of the robot is automatically controlled to be low It is possible to prevent overrun without applying excessive acceleration. Since overrun can be prevented, damage due to overrun of the robot body and peripheral devices can be minimized.
以上説明したように本発明によれば、ロボットが高速
で且つ動作範囲の外方向へ移動する場合、低速動作範囲
に達したときロボットの動作速度を自動的に低速に制御
するためロボットの動作部に無理な加速度がかかること
なくオーバーランを防止できると共に、オーバーランに
よるロボット本体及び周辺機器の損傷を最小限にくいと
めることができるという優れた効果が得られる。As described above, according to the present invention, when the robot moves at a high speed and goes out of the operating range, the operating unit of the robot automatically controls the operating speed of the robot to a low speed when the operating range reaches the low speed. It is possible to obtain an excellent effect that the overrun can be prevented without applying an excessive acceleration to the robot and the damage to the robot body and the peripheral devices due to the overrun can be minimized.
第１図は本発明に係る直交座標型ロボットにおける動作
速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座標
型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボット
制御部の構成を示すブロック図、第４図は直交座標型ロ
ボットの一般的構成例を示す図、第５図はロボット各軸
移動量説明図、第６図はロボットの動作エリアを説明す
るための図である。 図中、13……指定速度動作範囲、14……低速動作範囲、
41……動作範囲、20……メモリ、21……教示用操作装
置、22……サーボインターフェース、23……演算プロセ
ッサ、24−１……Ｘ軸の駆動部、24−２……Ｙ軸の駆動
部、24−３……Ｚ軸の駆動部、24−４……Ｕ軸の駆動
部、25……補間演算部。FIG. 1 is a diagram showing a processing flow of operation speed control in a Cartesian coordinate robot according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an operation range of the Cartesian coordinate robot, and FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the robot controller. FIG. 4 is a block diagram shown in FIG. 4, FIG. 4 is a diagram showing a general configuration example of a Cartesian coordinate type robot, FIG. 5 is a diagram for explaining the movement amount of each axis of the robot, and FIG. 6 is a diagram for explaining an operating area of the robot. In the figure, 13 …… specified speed operation range, 14 …… low speed operation range,
41 ... Operating range, 20 ... Memory, 21 ... Teaching operation device, 22 ... Servo interface, 23 ... Arithmetic processor, 24-1 ... X-axis drive unit, 24-2 ... Y-axis Drive unit, 24-3 ... Z-axis drive unit, 24-4 ... U-axis drive unit, 25 ... Interpolation calculation unit.
Claims (1)
し、該演算プロセッサの指令でモータの駆動により直交
するＸ・Ｙ方向に移動する直交座標型ロボットにおける
動作速度制御方法であって、 ロボットの動作範囲の動作限界付近に低速動作範囲の領
域、該低速動作範囲の領域の内側に指定速度動作範囲の
領域を設けたデータを前記メモリに記憶し、前記演算プ
ロセッサはロボットの動作開始位置、動作終了位置が前
記領域のどの位置にあるかを判断し、ロボットの動作経
路が前記低速動作範囲にかかり且つ前記動作範囲外方に
移動する場合のみ、指定移動速度を前記低速動作範囲の
領域到達時点から低速に切換えることを特徴とする直交
座標型ロボットにおける動作速度制御方法。1. A motion speed control method in a Cartesian coordinate type robot comprising a memory and an arithmetic processor in a control section, and moving in orthogonal X and Y directions by driving a motor in response to a command from the arithmetic processor. Data in which a region of a low speed operation range is provided near the operation limit of the operation range, and a region of a specified speed operation range is provided inside the region of the low speed operation range is stored in the memory, and the arithmetic processor is operated to start a position of the robot Only when the robot determines the end position in the area and the robot operation path is in the low speed operation range and moves outside the operation range, the designated movement speed reaches the low speed operation range area. To a low speed operation method for a Cartesian coordinate type robot.
Priority Applications (1)
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| JP62280630A JPH0812562B2 (en) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | Operation speed control method for Cartesian robot |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP62280630A JPH0812562B2 (en) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | Operation speed control method for Cartesian robot |
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| JPH0812562B2 true JPH0812562B2 (en) | 1996-02-07 |
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|---|---|---|---|
| JP62280630A Expired - Lifetime JPH0812562B2 (en) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | Operation speed control method for Cartesian robot |
Country Status (1)
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| JP (1) | JPH0812562B2 (en) |
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-
1987
- 1987-11-06 JP JP62280630A patent/JPH0812562B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JPH01121909A (en) | 1989-05-15 |
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