JPH08124329A - データ記録再生装置のヘッド位置決め制御システム及びそのヘッド移動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ヘッド位置決め制御システムにおいて、速度制
御時にヘッドの移動速度の高速化を実現して、結果的に
アクセス時間の短縮化を図ることにある。 【構成】メモリ１３には、ヘッド１のシーク距離に応じ
てＶＣＭ６の駆動電流量を決定するための情報テーブル
１３ａが格納されている。ＣＰＵ１２は、セクタパルス
の間隔でヘッド１のシーク距離を算出し、情報テーブル
１３ａにより駆動電流量を決定する。ＶＣＭドライバ７
は、決定された駆動電流量に応じた駆動電流をＶＣＭ６
に供給して、ヘッド１を目標トラックまで移動させる。
即ち、いわばフィードフォワード制御により、ヘッドを
目標位置まで移動する速度制御を実行している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、特に磁気ディスク装置
に関し、ディスク上の目標位置にヘッドを移動して位置
決めするためのデータ記録再生装置のヘッド位置決め制
御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えばハードディスク装置（ＨＤ
Ｄ）は、記録媒体としてディスクを使用し、ヘッドによ
りそのディスクにデータを記録し、またディスクからデ
ータを再生する装置である。

【０００３】ＨＤＤには、ヘッドをアクセス対象である
ディスク上の目標位置（目標トラック）に位置決めする
ためのヘッド位置決め制御システムが設けられている。
このシステムは、ヘッドを保持しているヘッドアクチュ
エータ（キャリッジ）に回転駆動力を与えるボイスコイ
ルモータ（ＶＣＭ）の駆動電流量（制御量）を制御し
て、ヘッドをディスクの半径方向に移動させて目標トラ
ックに位置決め制御する。

【０００４】ＨＤＤでは、ディスク上の各トラックに
は、ユーザデータをリード／ライトするユーザデータエ
リア（データセクタ）以外に、サーボ情報を予め記録し
たサーボエリアが設けられている。サーボ情報は、大別
してシリンダコード（トラックアドレス）とバーストデ
ータからなる。シリンダコードは、後述する速度制御に
使用されて、ヘッドの現在トラックを検出するためのデ
ータである。バーストデータは、ヘッドを目標トラック
の中心に位置決めする位置制御に使用されて、その中心
に対するヘッドの位置誤差を検出するための制御データ
である。

【０００５】システムは、大別して速度制御と位置制御
からなるヘッド位置決め制御を実行する。速度制御は、
シーク制御とも呼ばれており、ヘッドを現在位置から目
標トラックまで移動（シーク）させる移動制御である。
速度制御では、システム（ＣＰＵ）は、ヘッドの現在位
置から目標トラックまでの移動距離（シーク距離）を算
出し、この移動距離に応じた目標速度を予めＲＯＭ等に
用意した目標速度テーブルから求める。目標速度テーブ
ルは、移動距離毎に、加速、定速、減速の各速度モード
からなる速度曲線を示す目標速度データからなる。

【０００６】システムは、サーボエリアからサーボ情報
を読込む度に、求めた目標速度とヘッドの実速度との誤
差を算出して、この誤差である速度制御量を駆動電流に
変換してＶＣＭに供給する。即ち、システムは、ヘッド
の速度誤差が最小になるようにフィードバック制御（い
わゆる追従制御）を実行する。この速度制御により目標
トラックまで移動すると、次にヘッドを目標トラックの
中心に位置決めする位置制御に移行することになる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来では、ヘッドをデ
ィスク上の目標位置に位置決めするためのヘッド位置決
め制御システムは、目標トラックまで移動させるための
速度制御を、前記のように目標速度と実速度との誤差を
最小にしていくフィードバック制御により実行してい
る。

【０００８】このようなフィードバック制御では、小さ
な誤差を補正する際に大きな電流量を用いて制御する
と、正確にヘッドを目標位置に位置決めできないため
に、必ずしもＶＣＭの性能限界まで駆動制御できず、ヘ
ッドの移動速度を所定の速度以上に高速化できないこと
になる。このような要因により、ヘッドが目標トラック
まで移動する時間を短縮化することが困難となり、結果
的にアクセス時間の短縮化を実現することは容易でなか
った。

【０００９】シーク期間中はサーボエリアを読む度に誤
差補正を実行していたために、制御処理ステップが増大
し、結果的にヘッドの移動速度が遅くなっていた。本発
明の目的は、ヘッド位置決め制御システムにおいて、速
度制御時にヘッドの移動速度の高速化を実現して、結果
的にアクセス時間の短縮化を図ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、例えばＶＣＭ
の駆動電流量を制御して、目標位置までヘッドを移動さ
せるための速度制御を行なうデータ記録再生装置のヘッ
ド位置決め制御システムにおいて、目標位置までの移動
距離に従った速度特性に基づいて駆動電流量を決定する
ための情報テーブルを格納したテーブル記憶手段、現在
位置からのヘッドの移動距離を算出する移動距離算出手
段、算出された移動距離に対応する駆動電流量を決定す
る決定手段および決定された駆動電流量に応じた駆動電
流をＶＣＭに供給して、ヘッドを目標位置まで移動させ
る駆動制御手段を備えたシステムである。

【００１１】

【作用】本発明では、予めヘッドの移動距離に応じてＶ
ＣＭの駆動電流量を決定するための情報テーブルを格納
したテーブル記憶手段が用意されている。情報テーブル
は移動距離に従った速度特性が設定されて、この速度特
性に基づいて設定された駆動電流量データからなる。移
動距離算出手段は、所定のサンプル間隔で検出されるヘ
ッドの現在位置に基づいて、目標位置までの移動距離を
算出する。この移動距離に対応する駆動電流量が情報テ
ーブルから検索されて決定される。駆動制御手段は、決
定された駆動電流量に応じた駆動電流をＶＣＭに供給し
て、ヘッドを目標位置まで移動させる。即ち、本発明
は、いわばフィードフォワード制御（オープンループ制
御）により、ヘッドを目標位置まで移動する速度制御を
実行している。

【００１２】

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。図１は同実施例に係わるＨＤＤの要部を示すブロッ
ク図、図２（Ａ）は同実施例に係わる速度制御を説明す
るための概念図、図２（Ｂ）は同実施例に係わる情報テ
ーブルの内容を説明するための概念図、図３は同実施例
の動作を説明するためのフローチャート、図４と図５は
同実施例に係わる速度制御の特性図を示す図である。 （ＨＤＤの構成）同実施例では、ＨＤＤのヘッド位置決
め制御システムを想定する。ＨＤＤは、図１に示すよう
に、記録媒体であるディスク２にデータのリード／ライ
トを行なうヘッド１を有する。ディスク２は１枚または
複数枚設けられており、同実施例では便宜的に１枚とす
る。ディスク２は、スピンドルモータ３により高速回転
運動を行なう。スピンドルモータ３はモータドライバに
より駆動される。

【００１３】ヘッド１はヘッドアクチュエータ５に保持
されており、１枚のディスク２の両面に対応して複数個
が設けられている。ヘッドアクチュエータ５はヘッド１
をディスク２の半径方向に移動させるキャリッジであ
り、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）６の駆動力により回
転駆動する。ＶＣＭ６は、ＶＣＭドライバ７から駆動電
流を供給されて駆動する。ＶＣＭドライバ７は、Ｄ／Ａ
変換回路１４によりＣＰＵ１２から出力された制御量を
アナログ信号に変換されて供給される。

【００１４】リード／ライト回路８は通常では専用の集
積回路からなり、リード／ライトデータの信号処理を実
行する。即ち、リード／ライト回路８は、ディスクコン
トローラ（ＨＤＣ）９から転送されたライトデータ（Ｎ
ＲＺ符号化データ）をライト信号（ライト電流）に変換
してヘッド１に出力し、またヘッド１から出力されたリ
ード信号をディジタルのリードデータに変換する。さら
に、リード／ライト回路８は、後述するように、サーボ
情報のバーストデータＢＤとシリンダコードＣＤを生成
するためのリード信号をサーボコントローラ１１に出力
する。

【００１５】ＨＤＣ９はＨＤＤとホストシステム（ホス
トコンピュータ）１０とのインターフェースを構成し、
ＨＤＤとホストシステム１０との間でデータや各種イン
ターフェース信号の転送を行なう。ＨＤＣ９はホストシ
ステム１０から転送されたライトデータを受信し、リー
ド／ライト回路８に出力する。また、リード／ライト回
路８により再生されたリードデータをホストシステム１
０に転送する。また、ＨＤＣ９は、ＨＤＤの制御を行な
う制御装置（ＣＰＵ）１２に、ホストシステム１０から
発行されたコマンド等を転送する。

【００１６】ＣＰＵ１２は、サーボ制御等の各種制御処
理を実行するための制御用マイクロプロセッサであり、
同実施例に関係するヘッド位置決め制御を実行する。Ｃ
ＰＵ１２は、メモリ（例えばＲＯＭ）１３に格納された
プログラムにより動作する。メモリ１３は、同実施例に
係わる速度制御に必要な情報テーブル（図２（Ｂ）を参
照）を格納している。

【００１７】Ｄ／Ａ変換回路１４は、ＣＰＵ１２から出
力された速度制御量をアナログ信号（電圧信号）に変換
してＶＣＭドライバ７に出力する。ＶＣＭドライバ７
は、Ｄ／Ａ変換回路１４から出力されたアナログ信号を
駆動電流に変換して、ＶＣＭ６に供給する。

【００１８】ＣＰＵ１２は、サーボコントローラ１１か
ら出力されるバーストデータＢＤ、シリンダコードＣＤ
およびセクタパルスを使用してヘッド位置決め制御を実
行する。サーボコントローラ１１は、リード／ライト回
路８から出力されるリード信号（リードパルス列）から
シリンダコードＣＤを抽出し、セクタパルスを生成する
機能を有する。また、サーボコントローラ１１は、位置
制御時にリード／ライト回路８から出力されるリード信
号（アナログ信号）をＡ／Ｄ変換処理して、バーストデ
ータＢＤを生成する。ＣＰＵ１２は、バーストデータＢ
Ｄから目標トラックの中心に対するヘッド１の位置誤差
を算出する。

【００１９】次に、同実施例の動作を、図１と共に図２
乃至図５を参照して説明する。 （ヘッド位置決め制御の基本的動作）ヘッド位置決め制
御は、前述したように、大別して速度制御（シーク制
御）と位置制御（狭義の位置決め制御）からなる。本発
明は、速度制御に関するものであり、従来のフィードバ
ック制御方式に対していわばフィードフォワード制御方
式（オープンループ制御方式）である。

【００２０】まず、ホストシステム１０からアクセス対
象の論理アドレスを含むコマンド（リード／ライト命
令）が発行されると、ＨＤＣ９は物理アドレスへのアド
レス変換処理により、アクセス対象の目標トラック（ア
クセス対象のセクタを含む）を決定する。

【００２１】ＣＰＵ１２は、後述するように、速度制御
によりヘッド１をディスク２上の目標トラックまで移動
（シーク）させる。目標トラックまで移動すると、ＣＰ
Ｕ１２は位置制御に移行する。位置制御では、ＣＰＵ１
２は前記のバーストデータＢＤを入力し、ヘッド１と目
標トラックの中心との位置誤差を算出する。この位置誤
差を最小になるように、ヘッド１を駆動制御する。

【００２２】このようなヘッド位置決め制御により、目
標トラックの中心に位置決めされたヘッド１は、目標ト
ラックに含まれる目標セクタに対してデータのリード／
ライトを実行する。 （速度制御の動作）次に、同実施例の速度制御について
説明する。

【００２３】まず、図３のステップＳ１に示すように、
ＨＤＣ９によりヘッド１が移動すべき目標トラックが決
定される。ＣＰＵ１２は、決定された目標トラックまで
の移動距離（シーク距離）を算出する（ステップＳ
２）。

【００２４】即ち、図２（Ａ）に示すように、例えばシ
リンダコードに基づいて求められたヘッド１の現在位置
がトラック番号（１）であって、目標位置がトラック番
号（ｎ）であれば、ＣＰＵ１２はその現在位置から目標
位置までのシーク距離であるトラック数を算出する。

【００２５】次に、ＣＰＵ１２は、メモリ１３に格納さ
れた情報テーブル１３ａを検索し、算出したシーク距離
に応じた駆動電流量を求める（ステップＳ３）。この駆
動電流量は、ヘッド１を駆動するためのＶＣＭ６に供給
する駆動電流を決定するための制御量である。

【００２６】ここで、メモリ１３に格納された情報テー
ブル１３ａは、図２（Ｂ）に示すように、シーク距離
（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…）に対する駆動電流量データ（Ｉ
Ｄ１，ＩＤ２，ＩＤ３…）からなる。同実施例では、駆
動電流量データは、図４（Ａ）に示すように、Ｓ１〜Ｓ
６のサンプル間隔に応じたデータとして設定されてい
る。具体的には、駆動電流量データはコンピュータを使
用したシミュレーション等の実験的方法により設定され
る。したがって、結果的に速度特性は、図５（Ｂ）に示
すように、シーク距離（Ｄ）に対する速度曲線として得
られる。図５（Ｂ）において、Ｓ１〜Ｓ６はサンプル間
隔を示す。

【００２７】サンプル間隔とは、ＨＤＤの場合にはセク
タパルス間隔に相当する（図４（Ａ）を参照）。ＨＤＤ
では、ＣＰＵ１２は、セクタパルスＳＰの検出タイミン
グに同期して、ヘッド１により読出されたシリンダコー
ドＣＤに従って、ヘッドの現在トラック位置を検出す
る。セクタパルスＳＰは、図２（Ａ）に示すように、各
トラックに設けられたサーボエリアＳＡに記録されてい
るセクタパターン（インデックスパターンを含む）によ
り生成される。即ち、サーボコントローラ１１は、ヘッ
ド１により各サーボエリアＳＡから読出されたセクタパ
ターンに基づいて、セクタパルスＳＰを生成する。

【００２８】ＣＰＵ１２は、ヘッド１が目標トラックま
で移動している期間に、生成検出されたセクタパルスＳ
Ｐのタイミングで、ヘッド１の現在位置を検出する。本
発明では、目標トラックまでのシーク距離に応じた駆動
電流の更新を、セクタパルスＳＰのタイミングで例えば
６段階で行なう。具体的には、図４（Ａ）に示すよう
に、目標トラックに到達するまで（シーク終了まで）
に、例えば６セクタパルスＳＰ（サンプル間隔Ｓ１〜Ｓ
６）分の駆動電流量の更新がなされる。この場合、サン
プル間隔Ｓ１〜Ｓ６に対する目標トラックまでの速度特
性は、図４（Ｂ）に示すような速度曲線となる。また、
サンプル間隔Ｓ１〜Ｓ６に対するシーク距離は、図５
（Ａ）に示すような特性曲線となる。

【００２９】ＣＰＵ１２は、前記のようにセクタパルス
ＳＰのタイミングで決定された駆動電流量の駆動電流
を、Ｄ／Ａ変換回路１４とＶＣＭドライバ７を介してＶ
ＣＭ６に供給し、ヘッド１を目標トラックに移動させる
（ステップＳ４）。

【００３０】即ち、シーク距離に応じて決定された駆動
電流量に基づいて、例えば移動距離がＤ１の場合には、
図４（Ａ）に示すように、初期時にＶＣＭ６には電流値
（＋Ｉ１）を供給する（＋は駆動電流量の増加を示
す）。この電流値（＋Ｉ１）は、次のセクタパルスＳＰ
を検出するまで、つまり１セクタ間隔Ｓ１の期間、供給
されることになる。そして、次のセクタパルスが検出さ
れると、電流値（＋Ｉ２）に変更し、同様に１セクタ間
隔Ｓ２の期間、供給されることになる。

【００３１】以下同様に、セクタ間隔Ｓ３では電流値
（＋Ｉ１）を供給し、セクタ間隔Ｓ４では電流値（−Ｉ
１）を供給する（−は駆動電流量の減少を示す）。セク
タ間隔Ｓ５では電流値（−Ｉ２）を供給し、セクタ間隔
Ｓ６では後述するような補正電流量（−Ｉ１＋ｘ又は−
Ｉ１−ｘ）を供給することにより、目標トラックに移動
させる。

【００３２】ＣＰＵ１２は、ヘッド１の現在位置と目標
位置とを比較し、一致すれば目標トラックに到達したと
判断し、シーク終了とする（ステップＳ５のＹＥＳ）。
即ち、速度制御動作から位置制御動作に移行する（ステ
ップＳ６）。 （補正動作）ＣＰＵ１２は目標トラックに接近した時点
で、目標シーク距離とヘッド１が実際に移動した距離
（実移動距離）とを比較する（ステップＳ７）。

【００３３】同実施例の速度制御は、フィードフォワー
ド制御方式であるため、基本的にはステップＳ２からス
テップＳ５までの処理により実行される。しかし、実際
上の制御動作では、セクタパルスＳＰが発生する度に駆
動電流量を更新するため、ヘッド１が目標トラックを通
過する事態や逆に目標トラックの直前で未到達の事態が
発生する可能性がある。

【００３４】そこで、同実施例では、図４（Ａ）に示す
ように、例えば６セクタパルスで一連のシークを完了さ
せるようなシーク動作の場合に、ＣＰＵ１２は例えば５
セクタパルス目（５サンプル目）で、前記のステップＳ
７の処理を実行する。比較結果により、ヘッド１の実移
動距離が目標シーク距離（この時点で移動すべき距離）
と一致していれば、そのまま速度制御を継続する（ステ
ップＳ８のＹＥＳ）。

【００３５】一方、比較結果が不一致の場合には、ＣＰ
Ｕ１２は速度制御の補正処理を実行するための補正電流
量を決定する（ステップＳ９）。この補正電流量は、メ
モリ１３に格納された速度制御用の情報テーブル１３ａ
とは別に用意した補正用テーブルにより求める（図７を
参照）。または、情報テーブル１３ａを使用して、ＣＰ
Ｕ１２が実移動距離と目標シーク距離との誤差量（±）
に基づいて補正電流量を算出してもよい。比較結果によ
り、ＣＰＵ１２はヘッド１が目標トラックを通過してい
る場合には、次の６セクタパルスＳＰの時点で、駆動電
流量を減少させるための補正電流量（−）を決定する。
一方、未到達の場合には、ＣＰＵ１２は次の６セクタパ
ルスＳＰの時点で、駆動電流量を増加させるための補正
電流量（＋）を決定する。

【００３６】このような処理により、次の６回目のセク
タパルスＳＰの発生時点で、ＣＰＵ１２は決定した補正
電流量を含めた駆動電流を、Ｄ／Ａ変換回路１４とＶＣ
Ｍドライバ７を介してＶＣＭ６に供給し、最終的にヘッ
ド１を目標トラックに到達させる（ステップＳ４）。 （変形例）前述したような実施例では、、目標トラック
までの移動距離に応じて６パルス間隔で移動が完了する
ように、ＶＣＭ６に供給する駆動電流量を決定してい
る。したがって、移動する距離が長短に関係なく、必ず
６段階で駆動電流を切換えて目標トラックまで移動させ
る必要がある。

【００３７】しかし、移動距離が長い場合に、６段階で
移動を完了させるためには、駆動電流量を非常に大きく
しなければならない。また、移動距離が短い場合には、
必ずしも６段階で移動させなくてもいい場合がある。

【００３８】そこで、同実施例の変形例として、シーク
距離に応じて駆動電流の供給パターン（即ち、セクタパ
ルスに応じた段階数）を変更するようにした内容を説明
する。

【００３９】まず、図９に示すように、メモリ１３に格
納される情報テーブル１３ａには、移動距離の長短に応
じたパターンに対応する駆動電流データが格納されてい
る。具体的には、移動距離が比較的短いＤ１〜ＤＡに対
応する駆動電流データＩＤ１〜ＩＤＡが格納されてい
る。この駆動電流データＩＤ１〜ＩＤＡは、図６に示す
ように、４セクタパルス間隔（４段階）で移動が完了す
る速度制御時に使用される。

【００４０】移動距離ＤＡ＋１〜ＤＢに対応する駆動電
流データＩＤＡ＋１〜ＩＤＢは、前記の実施例における
６セクタパルス間隔（６段階）で移動が完了する速度制
御時に使用される。

【００４１】さらに、移動距離が比較的長いＤＢ＋１〜
ＤＮに対応する駆動電流データＩＤＢ＋１〜ＩＤＮは、
図８に示すように、８セクタパルス間隔（８段階）で移
動が完了する速度制御時に使用される。

【００４２】このような変形例によれば、移動距離に応
じて情報テーブル１３ａから得られる駆動電流データの
パターンを切換える。したがって、ヘッドの移動距離が
比較的短い場合には、少ないセクタパルス間隔で移動を
完了させることが可能であるため、移動時間の短縮化を
図ることができる。また、ヘッドの移動距離が比較的長
い場合には、比較的多くのセクタパルス間隔で移動を完
了させることになるため、結果的にＶＣＭ６に供給すべ
き最大電流値の低減を図ることができる。これにより、
装置全体の低消費電力化またはＶＣＭ６の小型化の実現
を図ることが可能となる。

【００４３】同実施例によれば、予め用意した情報テー
ブル１３ａを使用して、目標トラックまでのシーク距離
に応じた駆動電流量をセクタパルス間隔で決定し、この
駆動電流をＶＣＭに供給する。これにより、シーク距離
に従った速度特性（図５（Ｂ）を参照）に基づいて、ヘ
ッド１を目標トラックまで移動させる。即ち、同実施例
では、従来のようにシーク期間中に、サーボ情報を検出
する度にヘッド１の実速度と目標速度との誤差を求める
処理は実行せずに、シーク距離に基づいて所定のサンプ
ル間隔（セクタパルス間隔）で段階的に更新する駆動電
流をＶＣＭに供給する。換言すれば、従来のフィードバ
ック制御方式による速度制御に対して、同実施例はフィ
ードフォワード制御方式による速度制御である。これに
より、ＶＣＭの性能限界を考慮した駆動電流量を決定す
ることが可能となり、またシーク中の制御ステップが減
少するので、従来と比較してヘッド１の移動速度を高速
化することが可能となる。

【００４４】なお、速度制御の精度を高めるために、同
実施例では目標トラックの到達直前に、実移動距離と目
標シーク距離との誤差量（±）に基づいて補正電流量を
決定する補正処理を行う。この補正電流量を最終段階の
駆動電流量に付加することにより、ヘッド１の移動精度
を向上させることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ヘ
ッド位置決め制御システムにおいて、いわばフィードフ
ォワード制御により速度制御を実行することにより、ヘ
ッドを駆動するためのモータを性能限界まで駆動制御す
ることが可能となる。したがって、速度制御によりヘッ
ドを目標位置まで移動させるときの移動速度を高速化す
ることができる。これにより、ヘッドをアクセス対象で
ある目標位置に位置決めしてアクセスを実行する場合
に、結果的にアクセス時間の短縮化を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わるＨＤＤの要部を示すブ
ロック図。

【図２】（Ａ）は同実施例に係わる速度制御を説明する
ための概念図、（Ｂ）は同実施例に係わる情報テーブル
の内容を説明するための概念図。

【図３】同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト。

【図４】同実施例に係わる速度制御の特性図。

【図５】同実施例に係わる速度制御の特性図。

【図６】同実施例の変形例に係わる速度制御を説明する
ための概念図。

【図７】同実施例に係わる補正動作を説明するための概
念図。

【図８】同実施例の変形例に係わる速度制御を説明する
ための概念図。

【図９】同実施例の変形例に係わる情報テーブルの内容
を説明するための概念図。

【符号の説明】

１…ヘッド、２…ディスク、５…ヘッドアクチュエー
タ、６…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、７…ＶＣＭド
ライバ、８…リード／ライト回路、９…ディスクコント
ローラ（ＨＤＣ）、１１…サーボコントローラ、１２…
制御装置（ＣＰＵ）、１３…メモリ、１４…Ｄ／Ａ変換
回路。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記録媒体であるディスク上の目標位置
   に、データのリード／ライトを行なうヘッドを前記ディ
   スクに記録されたサーボ情報に基づいて位置決め制御す
   るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御システムに
   おいて、 前記ヘッドを移動させるモータ手段と、 前記サーボ情報により前記ヘッドの現在位置を算出する
   現在位置算出手段と、 前記ヘッドの現在位置から前記目標位置までの移動距離
   を算出する移動距離算出手段と、 前記ヘッドの移動距離と前記モータ手段に供給すべき駆
   動電流量との関係を示す情報テーブルを格納したテーブ
   ル記憶手段と、 前記情報テーブルをアクセスして、前記移動距離算出手
   段により算出された前記移動距離に対応する前記駆動電
   流量を決定する決定手段と、 この決定手段により決定された前記駆動電流量に応じた
   駆動電流を前記モータ手段に供給して、前記ヘッドを前
   記目標位置まで移動させる駆動制御手段とを具備したこ
   とを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド位置決め制
   御システム。
2. 【請求項２】 記録媒体であるディスク上の目標位置
   に、データのリード／ライトを行なうヘッドを前記ディ
   スクに記録されたサーボ情報に基づいて位置決め制御す
   るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御システムに
   おいて、 前記ヘッドを移動させるモータ手段と、 所定のサンプル間隔で検出された前記サーボ情報により
   前記ヘッドの現在位置を算出する現在位置算出手段と、 前記ヘッドの現在位置から前記目標位置までの移動距離
   を算出する移動距離算出手段と、 前記ヘッドの移動距離に基づいて設定された前記モータ
   手段に供給すべき駆動電流量であって、前記移動距離を
   サンプリングするための所定のサンプル間隔毎に前記駆
   動電流量を段階的に設定した情報テーブルを格納したテ
   ーブル記憶手段と、 前記情報テーブルをアクセスして、前記移動距離算出手
   段により算出された前記移動距離に対応する前記駆動電
   流量を前記サンプル間隔で決定する決定手段と、 この決定手段により決定された前記駆動電流量に応じた
   駆動電流を前記モータ手段に供給して、前記ヘッドを前
   記目標位置まで移動させる駆動制御手段とを具備したこ
   とを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド位置決め制
   御システム。
3. 【請求項３】 記録媒体であるディスク上の目標位置
   に、データのリード／ライトを行なうヘッドを前記ディ
   スクに記録されたサーボ情報に基づいて位置決め制御す
   るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御システムに
   おいて、 前記ヘッドを移動させるモータ手段と、 前記サーボ情報により前記ヘッドの現在位置を算出する
   現在位置算出手段と、 前記ヘッドの現在位置から前記目標位置までの移動距離
   を算出する移動距離算出手段と、 前記ヘッドの移動距離に基づいて設定された前記モータ
   手段に供給すべき駆動電流量を、前記移動距離に基づい
   て決定するための情報テーブルを格納したテーブル記憶
   手段と、 前記情報テーブルをアクセスして、前記移動距離算出手
   段により算出された前記移動距離に対応する前記駆動電
   流量を決定する決定手段と、 この決定手段により決定された前記駆動電流量に基づい
   て前記モータ手段により前記ヘッドを前記目標位置に接
   近させたときに、前記ヘッドが実際に移動した実移動距
   離と前記目標位置までの目標移動距離とを比較し、この
   比較結果の誤差に応じた補正電流量を算出する補正電流
   算出手段と、 前記補正電流量に応じた駆動電流を前記モータ手段に供
   給して、前記ヘッドを前記目標位置まで移動させる駆動
   制御手段とを具備したことを特徴とするデータ記録再生
   装置のヘッド位置決め制御システム。
4. 【請求項４】 記録媒体であるディスク上の目標位置
   に、データのリード／ライトを行なうヘッドを前記ディ
   スクに記録されたサーボ情報に基づいて位置決め制御す
   るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御システムに
   おいて、 前記ヘッドを移動させるモータ手段と、 前記サーボ情報からセクタパルスのタイミングにより前
   記ヘッドの現在位置を検出し、前記目標位置までの移動
   距離を算出する移動距離算出手段と、 前記ヘッドの移動距離に基づいて設定された前記モータ
   手段に供給すべき駆動電流量を前記移動距離に基づいて
   決定するための情報テーブルを格納したテーブル記憶手
   段と、 前記情報テーブルをアクセスして、前記移動距離に基づ
   いて前記セクタパルス毎に増減する前記駆動電流量を決
   定する決定手段と、 この決定手段により決定された前記駆動電流量に応じた
   駆動電流を前記モータ手段に供給して、前記ヘッドを前
   記目標位置まで移動させる駆動制御手段とを具備したこ
   とを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド位置決め制
   御システム。
5. 【請求項５】 ヘッドを移動させるモータ手段を有し、
   前記モータ手段に供給する駆動電流量を制御して前記ヘ
   ッドをディスクの半径方向に移動させ、前記ディスクに
   記録されたサーボ情報に基づいて前記ヘッドを目標位置
   に位置決め制御するデータ記録再生装置のヘッド位置決
   め制御システムにおいて、 所定のサンプル間隔で前記サーボ情報を検出して、前記
   ヘッドの現在位置を算出するステップと、 前記サンプル間隔で前記ヘッドの現在位置から前記目標
   位置までの移動距離を算出するステップと、 前記ヘッドの移動距離に基づいて設定された前記駆動電
   流量を前記移動距離に基づいて決定するための情報テー
   ブルを予め用意し、前記情報テーブルをアクセスして、
   算出された前記移動距離に対応する前記駆動電流量を前
   記サンプル間隔で決定するステップと、 決定された前記駆動電流量に応じた駆動電流を前記モー
   タ手段に供給して、前記ヘッドを前記目標位置まで移動
   させるステップとからなることを特徴とするヘッド移動
   制御方法。
6. 【請求項６】 ヘッドを移動させるモータ手段を有し、
   前記モータ手段に供給する駆動電流量を制御して前記ヘ
   ッドをディスクの半径方向に移動させ、前記ディスクに
   記録されたサーボ情報に基づいて前記ヘッドを目標位置
   に位置決め制御するデータ記録再生装置のヘッド位置決
   め制御システムにおいて、 所定のサンプル間隔で前記サーボ情報を検出して、前記
   ヘッドの現在位置を算出するステップと、 前記サンプル間隔で前記ヘッドの現在位置から前記目標
   位置までの移動距離を算出するステップと、 前記ヘッドの移動距離に基づいて設定された前記駆動電
   流量を前記移動距離に基づいて決定するための情報テー
   ブルを予め用意し、前記情報テーブルをアクセスして、
   算出された前記移動距離に対応する前記駆動電流量を前
   記サンプル間隔で決定するステップと、 決定された前記駆動電流量に応じた駆動電流を前記モー
   タ手段に供給して、前記ヘッドを前記目標位置まで移動
   させるステップと 前記ヘッドが前記目標位置に接近したときに、前記ヘッ
   ドが実際に移動した実移動距離と前記目標位置までの目
   標移動距離とを比較し、この比較結果の誤差に応じた補
   正電流量を算出するステップと、 算出された前記補正電流量に応じた駆動電流を前記モー
   タ手段に供給して、前記ヘッドの移動補正を実行するス
   テップとからなることを特徴とするヘッド移動制御方
   法。
7. 【請求項７】 記録媒体であるディスク上の目標位置
   に、データのリード／ライトを行なうヘッドを前記ディ
   スクに記録されたサーボ情報に基づいて位置決め制御す
   るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御システムに
   おいて、 前記ヘッドを移動させるモータ手段と、 前記サーボ情報により前記ヘッドの現在位置を算出する
   現在位置算出手段と、 前記ヘッドの現在位置から前記目標位置までの移動距離
   を算出する移動距離算出手段と、 前記ヘッドの移動距離に基づいて前記モータ手段に供給
   すべき駆動電流量であって、前記移動距離をサンプリン
   グするための所定のサンプル間隔毎に前記駆動電流量を
   段階的に変化させる駆動電流量パターンを前記移動距離
   毎に決定するための情報テーブルを格納したテーブル記
   憶手段と、 前記情報テーブルをアクセスして、前記移動距離算出手
   段により算出された前記移動距離に対応する前記駆動電
   流量パターンを決定する決定手段と、 この決定手段により決定された前記駆動電流量パターン
   に応じた駆動電流を前記モータ手段に供給して、前記ヘ
   ッドを前記目標位置まで移動させる駆動制御手段とを具
   備したことを特徴とするデータ記録再生装置のヘッド位
   置決め制御システム。