JPH08114672A - アクティブソーナー装置 - Google Patents
アクティブソーナー装置Info
- Publication number
- JPH08114672A JPH08114672A JP25173994A JP25173994A JPH08114672A JP H08114672 A JPH08114672 A JP H08114672A JP 25173994 A JP25173994 A JP 25173994A JP 25173994 A JP25173994 A JP 25173994A JP H08114672 A JPH08114672 A JP H08114672A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transmission
- signal
- lfm
- correlation
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000388 lateral force microscopy Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＬＦＭ相関処理方式のアクティブソーナーに
おいて、ドップラシフト発生時の処理利得の減少を極め
て簡単な構成で防止する。 【構成】 互いに周波数偏移特性が逆の２つの送信信号
Ｑ１，Ｑ２を時間ｔ０の遅延をもって送波する。これ等
の受信信号Ｐ１，Ｐ２をメモリ回路２，１にて時間を揃
えて読出し相関回路３へ入力して相関処理する。これに
より、利得減少がなくなり、目標認識距離が低下しな
い。
おいて、ドップラシフト発生時の処理利得の減少を極め
て簡単な構成で防止する。 【構成】 互いに周波数偏移特性が逆の２つの送信信号
Ｑ１，Ｑ２を時間ｔ０の遅延をもって送波する。これ等
の受信信号Ｐ１，Ｐ２をメモリ回路２，１にて時間を揃
えて読出し相関回路３へ入力して相関処理する。これに
より、利得減少がなくなり、目標認識距離が低下しな
い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアクティブソーナー装置
に関し、特に送信信号の周波数を時間と共にリニアに変
化せしめつつ送信するＬＭＦ（リニアＦＭ）送信方式の
アクティブソーナー装置に関に関する。
に関し、特に送信信号の周波数を時間と共にリニアに変
化せしめつつ送信するＬＭＦ（リニアＦＭ）送信方式の
アクティブソーナー装置に関に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の従来のアクティブソーナー装置
について、図３を参照しつつ説明する。送信信号Ｑ１の
周波数を時間と共にリニアに変化するＦＭ信号（ＬＭＦ
信号）方式として送信する場合、通常受信時は、目標か
らの反射信号である受信信号Ｐ１と、送信信号Ｑ１の逆
特性を有するレプリカ信号Ｒとの相関を相関回路３にて
算出し相関度が高いものを強いエコー信号として検出す
るようになっている。
について、図３を参照しつつ説明する。送信信号Ｑ１の
周波数を時間と共にリニアに変化するＦＭ信号（ＬＭＦ
信号）方式として送信する場合、通常受信時は、目標か
らの反射信号である受信信号Ｐ１と、送信信号Ｑ１の逆
特性を有するレプリカ信号Ｒとの相関を相関回路３にて
算出し相関度が高いものを強いエコー信号として検出す
るようになっている。
【０００３】尚、メモリ回路１は受信信号Ｐ１を記憶
し、またメモリ回路２は当該レプリカ信号Ｒを記憶する
ものである。
し、またメモリ回路２は当該レプリカ信号Ｒを記憶する
ものである。
【０００４】送信パルス幅Ｔ秒で、周波数ｆ０を中心と
してｆ０±ＡHzの範囲でＬＦＭ送信信号Ｑ１による受信
信号Ｐ１の相関を行う場合、送信信号特性に対応したレ
プリカ信号Ｒをメモリ回路２に保持しておき、また受信
信号Ｐ１をメモリ回路１に保持して、これ等両メモリ回
路１，２の出力を相関回路３にて相関検出を行う。
してｆ０±ＡHzの範囲でＬＦＭ送信信号Ｑ１による受信
信号Ｐ１の相関を行う場合、送信信号特性に対応したレ
プリカ信号Ｒをメモリ回路２に保持しておき、また受信
信号Ｐ１をメモリ回路１に保持して、これ等両メモリ回
路１，２の出力を相関回路３にて相関検出を行う。
【０００５】低い周波数から高い周波数へリニアに変調
したＬＦＭ信号を送信信号Ｑ１とする場合は、レプリカ
信号Ｒはその送信信号情報を基に同じ帯域でその逆の特
性である、高い周波数から低い周波数へリニア変調した
信号とされてメモリ回路２に記憶される。
したＬＦＭ信号を送信信号Ｑ１とする場合は、レプリカ
信号Ｒはその送信信号情報を基に同じ帯域でその逆の特
性である、高い周波数から低い周波数へリニア変調した
信号とされてメモリ回路２に記憶される。
【０００６】送信信号Ｑ１を基にこうしてメモリ回路２
に準備されたレプリカ信号Ｒは、受信信号Ｐ１と相関回
路３で相関処理（積算処理）されることにより、２ｆ０
にｃ相関度の高いピークが得られるものである。
に準備されたレプリカ信号Ｒは、受信信号Ｐ１と相関回
路３で相関処理（積算処理）されることにより、２ｆ０
にｃ相関度の高いピークが得られるものである。
【０００７】この相関処理による利得を考えると、「水
中音響の原理」Ｒ．Ｊ．コーリック著のｐ．３７８に記
載されているように、仮に目標が静止目標として、この
静止目標からの反射音波を受信した場合は、受信信号Ｐ
とレプリカ信号Ｒとの処理利得は、 １０log ２ＢＴ ……（１） と表される。ここにＢは周波数偏移幅２ＡHz，Ｔは送信
パルス幅（秒）である。
中音響の原理」Ｒ．Ｊ．コーリック著のｐ．３７８に記
載されているように、仮に目標が静止目標として、この
静止目標からの反射音波を受信した場合は、受信信号Ｐ
とレプリカ信号Ｒとの処理利得は、 １０log ２ＢＴ ……（１） と表される。ここにＢは周波数偏移幅２ＡHz，Ｔは送信
パルス幅（秒）である。
【０００８】この図３に示したＬＦＭ相関処理方式で
は、レプリカ相関方式を行っているために、ｆ０±ＡHz
でＬＦＭ送信を行った場合、目標が移動してドップラト
フトαが発生したとき、受信信号Ｐ１の信号周波数帯域
が （ｆ０±Ａ）±αHz となり、レプリカ信号周波数ｆ０±ＡHzからはずれた分
だけ利得が低下して目標を認識できる距離がそれだけ短
くなるという問題がある。
は、レプリカ相関方式を行っているために、ｆ０±ＡHz
でＬＦＭ送信を行った場合、目標が移動してドップラト
フトαが発生したとき、受信信号Ｐ１の信号周波数帯域
が （ｆ０±Ａ）±αHz となり、レプリカ信号周波数ｆ０±ＡHzからはずれた分
だけ利得が低下して目標を認識できる距離がそれだけ短
くなるという問題がある。
【０００９】尚、図４にドップラシフトαが生じた受信
信号Ｐ１を示し、このときの受信信号周波数帯域が小と
なってＢＺになった例を示している。
信号Ｐ１を示し、このときの受信信号周波数帯域が小と
なってＢＺになった例を示している。
【００１０】この様なアクティブソーナー装置における
ドップラシフトの影響に関する技術として、特開昭５９
−２２５３７５号公報，特開平３−１１５８７９号公報
及び特開平３−２４２５８６号公報等に開示されたもの
がある。
ドップラシフトの影響に関する技術として、特開昭５９
−２２５３７５号公報，特開平３−１１５８７９号公報
及び特開平３−２４２５８６号公報等に開示されたもの
がある。
【００１１】特開昭５９−２２５３７号公報に開示の技
術によれば、２つの相関出力信号の時間差から目標の移
動によりドップラ偏移を検出することにより、ＬＦＭ信
号送信時における目標の動勢を知るというものである。
術によれば、２つの相関出力信号の時間差から目標の移
動によりドップラ偏移を検出することにより、ＬＦＭ信
号送信時における目標の動勢を知るというものである。
【００１２】また、特開平３−１１５８７９号公報に開
示の技術によれば、検波信号レベルを所定レベルと比較
して、１または０の１ビット信号のパルスに変換しその
パルス列の順序を検証することで、ドップラ判別を行う
というものである。
示の技術によれば、検波信号レベルを所定レベルと比較
して、１または０の１ビット信号のパルスに変換しその
パルス列の順序を検証することで、ドップラ判別を行う
というものである。
【００１３】更に、特開平３−２４２５８６号公報に開
示の技術によれば、送信周波数を同一周波数だけ高い周
波数と低い周波数とに夫々シフトした２つの信号による
２つのレプリカ信号を用いてＬＦＭ相関を行うことによ
り、ドップラ検出を行うというものである。
示の技術によれば、送信周波数を同一周波数だけ高い周
波数と低い周波数とに夫々シフトした２つの信号による
２つのレプリカ信号を用いてＬＦＭ相関を行うことによ
り、ドップラ検出を行うというものである。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】上記のいずれの技術に
おいても、回路構成が極めて複雑化して、ハードウェア
の増大及びコストアップの要因となるという欠点があ
る。
おいても、回路構成が極めて複雑化して、ハードウェア
の増大及びコストアップの要因となるという欠点があ
る。
【００１５】本発明の目的は、ドップラシフトによる相
関処理利得の減少をなくしてドップラシフトのない場合
と同一の処理利得を極めて簡単な構成で得ることが可能
なアクティブソーナー装置を提供することである。
関処理利得の減少をなくしてドップラシフトのない場合
と同一の処理利得を極めて簡単な構成で得ることが可能
なアクティブソーナー装置を提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明によるアクティブ
ソーナー装置は、周波数掃引特性が互いに逆特性を有す
る第１及び第２のＬＦＭ（リニアＦＭ）送信信号をこの
順に時系列的に送出する送信手段と、前記第１及び第２
のＬＦＭ送信信号による目標からの夫々の反射による第
１及び第２の受信信号を時間的に同時になるように生成
する受信信号導出手段と、この受信信号導出手段により
生成導出された第１及び第２の受信信号の相関処理をな
す相関手段とを含むことを特徴としている。
ソーナー装置は、周波数掃引特性が互いに逆特性を有す
る第１及び第２のＬＦＭ（リニアＦＭ）送信信号をこの
順に時系列的に送出する送信手段と、前記第１及び第２
のＬＦＭ送信信号による目標からの夫々の反射による第
１及び第２の受信信号を時間的に同時になるように生成
する受信信号導出手段と、この受信信号導出手段により
生成導出された第１及び第２の受信信号の相関処理をな
す相関手段とを含むことを特徴としている。
【００１７】
【作用】周波数偏移特性が互いに逆のＬＦＭ送信信号を
時系列的に送波し、目標の速力によって夫々にドップラ
シフトされた受信信号を用いて相関処理をなすことによ
り、ドップラシフトによる処理利得の低下を防止して目
標距離を確保するようにしている。
時系列的に送波し、目標の速力によって夫々にドップラ
シフトされた受信信号を用いて相関処理をなすことによ
り、ドップラシフトによる処理利得の低下を防止して目
標距離を確保するようにしている。
【００１８】
【実施例】以下に図面を用いて本発明の実施例について
詳述する。
詳述する。
【００１９】図１は本発明の実施例のブロック図であ
る。図１において、送信周波数ｆ０±ＡHz，送信パルス
幅Ｔ秒にて、先ず第１回目にＬＦＭ送信信号Ｑ１を送波
し、次にｔ０秒後にＬＦＭ送信信号Ｑ２を時系列的に順
次送波するようにする。
る。図１において、送信周波数ｆ０±ＡHz，送信パルス
幅Ｔ秒にて、先ず第１回目にＬＦＭ送信信号Ｑ１を送波
し、次にｔ０秒後にＬＦＭ送信信号Ｑ２を時系列的に順
次送波するようにする。
【００２０】この場合、第１回目と第２回目の各ＬＦＭ
送信信号Ｑ１，Ｑ２の各周波数特性は、図１に示す如
く、互いに逆の周波数偏移特性を有するものとする。
送信信号Ｑ１，Ｑ２の各周波数特性は、図１に示す如
く、互いに逆の周波数偏移特性を有するものとする。
【００２１】これ等ＬＦＭ送信信号Ｑ１，Ｑ２による目
標からの反射受信信号Ｐ１，Ｐ２はメモリ回路２，１へ
夫々入力され、Ｔ秒単位で相関回路３へ送られることに
なる。このとき、相関回路３へは受信信号Ｐ１，Ｐ２が
同一の時間（同一タイミング）で送出されるものであ
り、そのために、先に受信された受信信号Ｐ１はメモリ
回路２でｔ０秒遅延されて読出されることになる。
標からの反射受信信号Ｐ１，Ｐ２はメモリ回路２，１へ
夫々入力され、Ｔ秒単位で相関回路３へ送られることに
なる。このとき、相関回路３へは受信信号Ｐ１，Ｐ２が
同一の時間（同一タイミング）で送出されるものであ
り、そのために、先に受信された受信信号Ｐ１はメモリ
回路２でｔ０秒遅延されて読出されることになる。
【００２２】通常、送信周波数ｆ０±ＡＨｚ，送信パル
ス幅Ｔ秒にてＬＦＭ相関を行うとき、ドップラシフトの
ない静止目標を想定すると、受信信号の周波数帯域幅Ｂ
０及び処理利得Ｌ０は、 Ｂ０＝（ｆ０＋Ａ）−（ｆ０−Ａ）＝２Ａ ……（２） Ｌ０＝１０log （２・２ＡＴ） ……（３） と表わされる。
ス幅Ｔ秒にてＬＦＭ相関を行うとき、ドップラシフトの
ない静止目標を想定すると、受信信号の周波数帯域幅Ｂ
０及び処理利得Ｌ０は、 Ｂ０＝（ｆ０＋Ａ）−（ｆ０−Ａ）＝２Ａ ……（２） Ｌ０＝１０log （２・２ＡＴ） ……（３） と表わされる。
【００２３】図１の構成によりＬＦＭ相関を行うとき、
ドップラシフトαHzが生じた受信信号Ｐ１と相互相関す
るＰ２の周波数帯域幅ＢＸは図２に示す如く、 ＢＸ＝（ｆ０＋Ａ＋α）−（ｆ０−Ａ＋α）＝２Ａ ……（４） となり、ドップラシフトがないときと同じ値となる。
ドップラシフトαHzが生じた受信信号Ｐ１と相互相関す
るＰ２の周波数帯域幅ＢＸは図２に示す如く、 ＢＸ＝（ｆ０＋Ａ＋α）−（ｆ０−Ａ＋α）＝２Ａ ……（４） となり、ドップラシフトがないときと同じ値となる。
【００２４】処理利得ＬＸは、 ＬＸ＝１０log （２・２ＡＴ）＝Ｌ０ ……（５） となって、（３）式と同一となりドップラシフトによる
影響は生じないことになる。
影響は生じないことになる。
【００２５】以下、図３に示した従来方式との利得差を
説明する。従来方式で、送信周波数ｆ０±ＡHz，送信パ
ルス幅Ｔ秒にてＬＦＭ相関を行うとき、ドップラシフト
αHzを生じた受信信号ｂｘの周波数帯域幅ＢＺは図４に
示す如く、 ＢＺ＝（ｆ０＋Ａ）−（ｆ０−Ａ＋α）＝２Ａ−α ……（６） となり、従来方式でドップラシフトを起こした場合の処
理利得ＬＺは、 ＬＺ＝１０log ｛２（２Ａ−α）Ｔ｝ ……（７） となる。
説明する。従来方式で、送信周波数ｆ０±ＡHz，送信パ
ルス幅Ｔ秒にてＬＦＭ相関を行うとき、ドップラシフト
αHzを生じた受信信号ｂｘの周波数帯域幅ＢＺは図４に
示す如く、 ＢＺ＝（ｆ０＋Ａ）−（ｆ０−Ａ＋α）＝２Ａ−α ……（６） となり、従来方式でドップラシフトを起こした場合の処
理利得ＬＺは、 ＬＺ＝１０log ｛２（２Ａ−α）Ｔ｝ ……（７） となる。
【００２６】ドップラシフトがない場合との処理利得差
は、（３）式のＬ０と（７）式のＬＺとの差であり、 ＬＺ−Ｌ０＝１０log ｛１−α／（２Ａ）｝ ……（８） となり、α≧０，Ａ＞０であるから、 ＬＺ−Ｌ０≦０ となって、ドップラシフトが生じた場合は、必ず（８）
式に従って利得が減少することになるのである。
は、（３）式のＬ０と（７）式のＬＺとの差であり、 ＬＺ−Ｌ０＝１０log ｛１−α／（２Ａ）｝ ……（８） となり、α≧０，Ａ＞０であるから、 ＬＺ−Ｌ０≦０ となって、ドップラシフトが生じた場合は、必ず（８）
式に従って利得が減少することになるのである。
【００２７】しかしながら、本発明では、（８）式のＬ
０と同一利得を維持できることが判る。
０と同一利得を維持できることが判る。
【００２８】
【発明の効果】叙上の如く、本発明によれば、２つの互
いに周波数特性が逆の送信信号Ｑ１，Ｑ２を時系列で送
信するのみで、ドップラシフトによる受信信号Ｐ１にお
いても目標認識距離低下が生じないという効果がある。
いに周波数特性が逆の送信信号Ｑ１，Ｑ２を時系列で送
信するのみで、ドップラシフトによる受信信号Ｐ１にお
いても目標認識距離低下が生じないという効果がある。
【００２９】また、送信信号Ｑ１に対応するレプリカ信
号Ｒを受信回路に発生して保持する必要がなく、受信回
路の負荷の軽減にも寄与することになる。
号Ｒを受信回路に発生して保持する必要がなく、受信回
路の負荷の軽減にも寄与することになる。
【図１】本発明の実施例の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例における相関周波数帯域幅を示
す図である。
す図である。
【図３】従来のアクティブソーナー装置の構成を示す図
である。
である。
【図４】図３の装置における相関周波数帯域幅を示す図
である。
である。
１，２ メモリ回路 ３ 相関回路 Ｑ１，Ｑ２ 送信信号 Ｐ１，Ｐ２ 受信信号
Claims (3)
- 【請求項１】 周波数掃引特性が互いに逆特性を有する
第１及び第２のＬＦＭ（リニアＦＭ）送信信号をこの順
に時系列的に送出する送信手段と、前記第１及び第２の
ＬＦＭ送信信号による目標からの夫々の反射による第１
及び第２の受信信号を時間的に同時になるように生成す
る受信信号導出手段と、この受信信号導出手段により生
成導出された第１及び第２の受信信号の相関処理をなす
相関手段とを含むことを特徴とするアクティブソーナー
装置。 - 【請求項２】 前記受信信号導出手段は、前記第１及び
第２の受信信号を夫々格納するメモリを有し、これ等第
１及び第２の受信信号を前記メモリから夫々読出す際に
前記第１の受信信号を遅延して前記第２の受信信号との
時間差がなくなるようにしたことを特徴とする請求項１
記載のアクティブソーナー装置。 - 【請求項３】 前記第１のＬＦＭ送信信号の送信から所
定時間遅れて前記第２のＬＦＭ送信信号の送信をなすよ
うにしたことを特徴とする請求項１または２記載のアク
ティブソーナー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25173994A JPH08114672A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | アクティブソーナー装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25173994A JPH08114672A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | アクティブソーナー装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08114672A true JPH08114672A (ja) | 1996-05-07 |
Family
ID=17227220
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25173994A Pending JPH08114672A (ja) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | アクティブソーナー装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08114672A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001296360A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-26 | Nec Corp | アクティブ信号検出装置 |
| JP2011038993A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Nec Corp | 水中目標物探索システム、水中目標物探索方法及び水中目標物探索用プログラム |
| JP2019095306A (ja) * | 2017-11-23 | 2019-06-20 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
| WO2020208705A1 (ja) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検出装置 |
| WO2021130818A1 (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 三菱電機株式会社 | 検出装置、検出方法、及び、検出プログラム |
-
1994
- 1994-10-18 JP JP25173994A patent/JPH08114672A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001296360A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-26 | Nec Corp | アクティブ信号検出装置 |
| JP2011038993A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Nec Corp | 水中目標物探索システム、水中目標物探索方法及び水中目標物探索用プログラム |
| JP2019095306A (ja) * | 2017-11-23 | 2019-06-20 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | 物体検知装置 |
| WO2020208705A1 (ja) * | 2019-04-09 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物検出装置 |
| WO2021130818A1 (ja) * | 2019-12-23 | 2021-07-01 | 三菱電機株式会社 | 検出装置、検出方法、及び、検出プログラム |
| JPWO2021130818A1 (ja) * | 2019-12-23 | 2021-12-23 | 三菱電機株式会社 | 検出装置、検出方法、及び、検出プログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7852709B1 (en) | Sonar system and process | |
| JP3367462B2 (ja) | アクティブソーナー及びその目標検出方法 | |
| US4930111A (en) | Overlap correlator synthetic aperture processor | |
| JPH08114672A (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| US7755538B2 (en) | Radar apparatus | |
| KR101524550B1 (ko) | 표적 속도에 따른 도플러 효과를 보상하는 고속 lfm 표적 검출 방법 및 장치 | |
| JPH01207682A (ja) | レーダ装置 | |
| JPS58189570A (ja) | レ−ダの干渉除去方式 | |
| JP2770814B2 (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| JP2900631B2 (ja) | セクタ・スキャン・インジケーション回路 | |
| JP3287784B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP2652999B2 (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| JPH0583154B2 (ja) | ||
| JP2865079B2 (ja) | パルスレーダ受信装置 | |
| JPS59225375A (ja) | ドツプラ−検出回路 | |
| JPH04155282A (ja) | ソーナー信号検出方式 | |
| US20230133877A1 (en) | Ultrasonic sensor control device, ultrasonic sensor, and ultrasonic sensor control method | |
| JP2007047112A (ja) | レーダ装置 | |
| JP2770473B2 (ja) | アクティブソナー用信号処理方法およびその装置 | |
| JPH0440672B2 (ja) | ||
| JPH06174842A (ja) | アクティブソナー装置 | |
| JPH011991A (ja) | アクティブソ−ナ−装置 | |
| JPH02138892A (ja) | 波動送受信方式 | |
| JPH02205789A (ja) | ソーナー受信装置 | |
| JP3430963B2 (ja) | チャープレーダ用エコー発生装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010313 |