JPH0790492B2 - 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 - Google Patents
遠隔操作式マニピユレ−タ装置Info
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- JPH0790492B2 JPH0790492B2 JP61155130A JP15513086A JPH0790492B2 JP H0790492 B2 JPH0790492 B2 JP H0790492B2 JP 61155130 A JP61155130 A JP 61155130A JP 15513086 A JP15513086 A JP 15513086A JP H0790492 B2 JPH0790492 B2 JP H0790492B2
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、原子力プラントなどで用いられる遠隔操作
式マニピユレータ装置に関するものである。
式マニピユレータ装置に関するものである。
第４図は従来の遠隔操作式マニピユレータ装置を示す概
念図であり、図において、１はマニピユレータ本体３の
動きを入力するためのＸ方向,Y方向,Z方向の３自由度を
持つ操作桿、２は操作桿１の姿勢に従つてマニピユレー
タ本体３の動きを制御するための制御部、4a,4bはマニ
ピユレータ本体３の動作を遠隔監視するためのテレビジ
ヨンカメラ（以下、TVカメラという）、５はTVカメラ4
a,4bの画像を選択して映写するモニタテレビジヨン（以
下、モニタTVという）である。
念図であり、図において、１はマニピユレータ本体３の
動きを入力するためのＸ方向,Y方向,Z方向の３自由度を
持つ操作桿、２は操作桿１の姿勢に従つてマニピユレー
タ本体３の動きを制御するための制御部、4a,4bはマニ
ピユレータ本体３の動作を遠隔監視するためのテレビジ
ヨンカメラ（以下、TVカメラという）、５はTVカメラ4
a,4bの画像を選択して映写するモニタテレビジヨン（以
下、モニタTVという）である。
なお、８は操作者を隔離するための隔壁、６は配管、7
a,7bは配管６に取付けられたバルブであつてマニピユレ
ータ本体３の動作対象である。
a,7bは配管６に取付けられたバルブであつてマニピユレ
ータ本体３の動作対象である。
第５図は第４図に示すマニピユレータ装置の操作桿１
と、制御部２と、マニピユレータ本体３の構成を示す構
成図であり、図において前述した第４図と同一又は相当
部分には同一符号を付して示している。10は操作桿１の
姿勢を測定してマニピユレータ本体３の手先の指令であ
る速度指令ベクトルを得る操作桿姿勢測定手段、12は速
度指令ベクトルをマニピユレータ本体３の各関節軸の角
速度ベクトルに変換する関節座標変換手段、13は角速度
ベクトルに従つてマニピユレータ本体３の各関節軸を回
転させてマニピユレータ本体３の手先を速度指令ベクト
ルどおりに移動させる関節軸制御手段である。
と、制御部２と、マニピユレータ本体３の構成を示す構
成図であり、図において前述した第４図と同一又は相当
部分には同一符号を付して示している。10は操作桿１の
姿勢を測定してマニピユレータ本体３の手先の指令であ
る速度指令ベクトルを得る操作桿姿勢測定手段、12は速
度指令ベクトルをマニピユレータ本体３の各関節軸の角
速度ベクトルに変換する関節座標変換手段、13は角速度
ベクトルに従つてマニピユレータ本体３の各関節軸を回
転させてマニピユレータ本体３の手先を速度指令ベクト
ルどおりに移動させる関節軸制御手段である。
第６図（ａ），（ｂ）はモニタTV5の画面と操作桿１の
関係を示す説明図であり、第４図と同一又は相当部分に
は同一符号を付して示している。
関係を示す説明図であり、第４図と同一又は相当部分に
は同一符号を付して示している。
次に動作について説明する。第５図に示すように、操作
桿１を任意の方向に傾けたり、上下方向に動かしたりす
れば、操作桿姿勢測定手段10により、操作桿１の姿勢が
Ｘ方向,Y方向,Z方向の各方向成分に分解され、マニピユ
レータ本体３の手先への指令である速度指令ベクトル
（，，）ｔが得られる。この速度指令ベクトルを
関節座標変換手段12により、マニピユレータ本体３の各
関節軸の角速度ベクトルへ変換する。この関係は、速
度指令ベクトル＝（，，）ｔ、角速度ベクトル
＝（1,2,３）ｔとすれば、＝J-1・で与え
られる。ただし、Ｊはヤコビアンで、角度θ1,θ2,θ３
の関数である。ここで得られた角速度ベクトル（1,
2,３）に従つて関節軸制御手段13は各関節軸を回転さ
せ、マニピユレータ本体３の手先を速度指令ベクトル
（，，）どおりに移動させる。
桿１を任意の方向に傾けたり、上下方向に動かしたりす
れば、操作桿姿勢測定手段10により、操作桿１の姿勢が
Ｘ方向,Y方向,Z方向の各方向成分に分解され、マニピユ
レータ本体３の手先への指令である速度指令ベクトル
（，，）ｔが得られる。この速度指令ベクトルを
関節座標変換手段12により、マニピユレータ本体３の各
関節軸の角速度ベクトルへ変換する。この関係は、速
度指令ベクトル＝（，，）ｔ、角速度ベクトル
＝（1,2,３）ｔとすれば、＝J-1・で与え
られる。ただし、Ｊはヤコビアンで、角度θ1,θ2,θ３
の関数である。ここで得られた角速度ベクトル（1,
2,３）に従つて関節軸制御手段13は各関節軸を回転さ
せ、マニピユレータ本体３の手先を速度指令ベクトル
（，，）どおりに移動させる。
ここで、第４図に示したバルブ操作を遠隔で行なう場合
の動作について説明する。モニタTV5で常に監視しなが
ら操作桿１でマニピユレータ本体３の手先の動きを操縦
する際に、バルブ7aを操作する場合にはTVカメラ4aを用
い、バルブ7bを操作する場合にはTVカメラ4bを用いる。
の動作について説明する。モニタTV5で常に監視しなが
ら操作桿１でマニピユレータ本体３の手先の動きを操縦
する際に、バルブ7aを操作する場合にはTVカメラ4aを用
い、バルブ7bを操作する場合にはTVカメラ4bを用いる。
次に、これらの場合のモニタTV5の画像と操作桿１の動
きの関係を第６図（ａ），（ｂ）にて説明する。第６図
（ａ）の場合、TVカメラ4aの画像がモニタTV5に映写さ
れており、実際にマニピユレータ本体３をバルブ7aに近
づけていくためには、操作桿１を操作者に対して画面内
のマニピユレータ本体３の進行方向と同一の操作方向へ
操作桿１を傾ければよい。一方、第６図（ｂ）の場合、
TVカメラ4bの画像がモニタTV5に映写されており、実際
に、マニピユレータ本体３をバルブ7bに近づけるために
は、画面内のマニピユレータ本体３の進行方向とは反対
の方向に操作桿１を傾けなければならない。
きの関係を第６図（ａ），（ｂ）にて説明する。第６図
（ａ）の場合、TVカメラ4aの画像がモニタTV5に映写さ
れており、実際にマニピユレータ本体３をバルブ7aに近
づけていくためには、操作桿１を操作者に対して画面内
のマニピユレータ本体３の進行方向と同一の操作方向へ
操作桿１を傾ければよい。一方、第６図（ｂ）の場合、
TVカメラ4bの画像がモニタTV5に映写されており、実際
に、マニピユレータ本体３をバルブ7bに近づけるために
は、画面内のマニピユレータ本体３の進行方向とは反対
の方向に操作桿１を傾けなければならない。
従来の遠隔操作式マニピユレータ装置は以上のように構
成されているので、TVカメラの方向，姿勢によつて視点
が変わり、操作者に対する画面上のマニピユレータ本体
の進行方向と操作桿の操作方向の関係がさまざまに変化
するため、そのつど操作者がその画面に適応して操作の
方向を変えねばならず、非常に操作が困難で、誤操作に
よる衝突の危険も大きい問題点があつた。
成されているので、TVカメラの方向，姿勢によつて視点
が変わり、操作者に対する画面上のマニピユレータ本体
の進行方向と操作桿の操作方向の関係がさまざまに変化
するため、そのつど操作者がその画面に適応して操作の
方向を変えねばならず、非常に操作が困難で、誤操作に
よる衝突の危険も大きい問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、常にモニタTVの画面上のマニピユレータ本体
の動作方向が操作桿の操作方向と一致する遠隔操作式マ
ニピユレータ装置を得ることを目的とする。
たもので、常にモニタTVの画面上のマニピユレータ本体
の動作方向が操作桿の操作方向と一致する遠隔操作式マ
ニピユレータ装置を得ることを目的とする。
この発明に係る遠隔操作式マニピユレータ装置は、TVカ
メラの位置，姿勢から視点の移動を検知する視点検知手
段と、視覚座標への変換を行う視覚座標変換手段を付加
したものである。
メラの位置，姿勢から視点の移動を検知する視点検知手
段と、視覚座標への変換を行う視覚座標変換手段を付加
したものである。
この発明における視点検知手段は、TVカメラの光軸の向
きを検出し、その情報をもとにして視覚座標変換手段は
操作桿から入力された指令をモニタTVの画面中の動きに
対応させる。その結果、視点の移動にかかわらず、常に
画面内のマニピユレータ本体の進行方向が操作桿の操作
方向と一致する。
きを検出し、その情報をもとにして視覚座標変換手段は
操作桿から入力された指令をモニタTVの画面中の動きに
対応させる。その結果、視点の移動にかかわらず、常に
画面内のマニピユレータ本体の進行方向が操作桿の操作
方向と一致する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１はマニピユレータ本体３への指令である
速度指令ベクトルを入力するための操作桿、10は操作桿
１の動きから速度指令ベクトルを検知するための操作桿
姿勢検知手段、4a,4bは作業を監視するためのTVカメ
ラ、５はモニタTV、14はTVカメラ4a,4bのうち稼働中のT
Vカメラの位置と姿勢を検知する視点検知手段、11は視
点検知手段14からの情報にもとづき操作桿姿勢検知手段
10から入力された速度指令ベクトルを視覚座標の速度指
令ベクトルへ変換する視覚座標変換手段、12はこの視覚
座標の速度指令ベクトルをマニピユレータ本体３の各関
節軸の動きである角速度ベクトルに変換する関節座標変
換手段、13は角変速ベクトルに従つてマニピユレータ本
体３の手先を速度指令ベクトルどおりに移動させる関節
軸変換手段である。なお、関節座標変換手段12及び関節
軸制御手段13から移動手段が構成されている。
図において、１はマニピユレータ本体３への指令である
速度指令ベクトルを入力するための操作桿、10は操作桿
１の動きから速度指令ベクトルを検知するための操作桿
姿勢検知手段、4a,4bは作業を監視するためのTVカメ
ラ、５はモニタTV、14はTVカメラ4a,4bのうち稼働中のT
Vカメラの位置と姿勢を検知する視点検知手段、11は視
点検知手段14からの情報にもとづき操作桿姿勢検知手段
10から入力された速度指令ベクトルを視覚座標の速度指
令ベクトルへ変換する視覚座標変換手段、12はこの視覚
座標の速度指令ベクトルをマニピユレータ本体３の各関
節軸の動きである角速度ベクトルに変換する関節座標変
換手段、13は角変速ベクトルに従つてマニピユレータ本
体３の手先を速度指令ベクトルどおりに移動させる関節
軸変換手段である。なお、関節座標変換手段12及び関節
軸制御手段13から移動手段が構成されている。
以下、図によつてこの一実施例の動作を説明する。
第２図は、第１図のTVカメラ4a,4bとマニピユレータ本
体３の位置関係の詳細を示す斜視図であり、第１図と同
一又は相当部分には同一符号を付して示している。ここ
では説明を単純にするため、TVカメラ4aを基準として初
期位置にあるマニピユレータ本体３の腕とTVカメラ4aが
平行になつているとする。一方、TVカメラ4bはｙ軸まわ
りにTVカメラ4aをθｙ＝180゜回転しているため、TVカ
メラ4bと光軸が一致しており、向きが反対になつてい
る。
体３の位置関係の詳細を示す斜視図であり、第１図と同
一又は相当部分には同一符号を付して示している。ここ
では説明を単純にするため、TVカメラ4aを基準として初
期位置にあるマニピユレータ本体３の腕とTVカメラ4aが
平行になつているとする。一方、TVカメラ4bはｙ軸まわ
りにTVカメラ4aをθｙ＝180゜回転しているため、TVカ
メラ4bと光軸が一致しており、向きが反対になつてい
る。
TVカメラ4aで作業を監視しながら、バルブ7aを操作する
場合、TV画像と操作桿１の関係は第３図（ａ）に示すよ
うになる。操作桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢
検知手段10により、速度指令ベクトル＝（,0,0）ｔ
が得られる。この速度指令ベクトルに視覚座標変換手段
11において視点検知手段14の情報によつて得られる変換
マトリツクスIIが掛けられ視覚座標における速度指令ベ
クトルが求められる。変換マトリツクスIIは第２図では
ｙ軸まわりの回転に限定されるので、 この場合は、基準位置なのでθｙ＝０ で単位並列となり、視覚座標における速度指令ベクトル
ｖもＶ＝II＝で変化しない。これは、操作桿１
の操作方向，マニピユレータ本体３の実際の進行方向と
画面上の進行方向が全て一致していることを示してお
り、この場合の動作は従来例と同様である。以下、関節
座標変換手段12で＝J-1・が求められ、関節軸制御
手段13でマニピユレータ本体３の動作が操縦される。
場合、TV画像と操作桿１の関係は第３図（ａ）に示すよ
うになる。操作桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢
検知手段10により、速度指令ベクトル＝（,0,0）ｔ
が得られる。この速度指令ベクトルに視覚座標変換手段
11において視点検知手段14の情報によつて得られる変換
マトリツクスIIが掛けられ視覚座標における速度指令ベ
クトルが求められる。変換マトリツクスIIは第２図では
ｙ軸まわりの回転に限定されるので、 この場合は、基準位置なのでθｙ＝０ で単位並列となり、視覚座標における速度指令ベクトル
ｖもＶ＝II＝で変化しない。これは、操作桿１
の操作方向，マニピユレータ本体３の実際の進行方向と
画面上の進行方向が全て一致していることを示してお
り、この場合の動作は従来例と同様である。以下、関節
座標変換手段12で＝J-1・が求められ、関節軸制御
手段13でマニピユレータ本体３の動作が操縦される。
一方、TVカメラ4bで監視しながらバルブ7bを操作する場
合の関係は、第３図（ｂ）に示される。この場合、操作
桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢検知手段10によ
り速度指令ベクトル＝（x,0,0）ｔが得られる。視覚
座標変換手段11において、視点検出手段14によつて得ら
れる基準位置からの視点の回転角度θｙ＝180゜で決め
られる変換マトリツクスをベクトルに掛けて視覚座標
における速度ベクトルＶを求めれば、 これは、操作桿１の操作方向と逆符号の速度指令ベクト
ル−をもとにマニピユレータ本体３が動かされること
を示しており、マニピユレータ本体３の実際の進行方向
を逆にすることで、第３図（ｂ）に示すように操作桿１
の操作方向とマニピユレータ本体３の画面上の進行方向
を一致させている。
合の関係は、第３図（ｂ）に示される。この場合、操作
桿１を操作方向に動かせば、操作桿姿勢検知手段10によ
り速度指令ベクトル＝（x,0,0）ｔが得られる。視覚
座標変換手段11において、視点検出手段14によつて得ら
れる基準位置からの視点の回転角度θｙ＝180゜で決め
られる変換マトリツクスをベクトルに掛けて視覚座標
における速度ベクトルＶを求めれば、 これは、操作桿１の操作方向と逆符号の速度指令ベクト
ル−をもとにマニピユレータ本体３が動かされること
を示しており、マニピユレータ本体３の実際の進行方向
を逆にすることで、第３図（ｂ）に示すように操作桿１
の操作方向とマニピユレータ本体３の画面上の進行方向
を一致させている。
以上の説明では、ｙ軸まわりの回転でθｙ＝180゜の場
合について述べたが、任意の視点の変化がx,y,z軸まわ
りの回転の組合わせで得られ、常に画面上のマニピユレ
ータ本体３の進行方向と操作桿１の操作方向は一致は保
たれる。
合について述べたが、任意の視点の変化がx,y,z軸まわ
りの回転の組合わせで得られ、常に画面上のマニピユレ
ータ本体３の進行方向と操作桿１の操作方向は一致は保
たれる。
なお、上記実施例では操作桿１はジヨイステイツク形式
でX,Y,Zの３自由度をもつ場合を示したが、マニピユレ
ータ本体３と同形のマスタ・スレーブ形式のものなど他
の形式のものでもよい。
でX,Y,Zの３自由度をもつ場合を示したが、マニピユレ
ータ本体３と同形のマスタ・スレーブ形式のものなど他
の形式のものでもよい。
また、操作桿１からマニピユレータ本体３の指令とし
て、速度指令を入力する例を示したが、位置指令を入力
してもよい。
て、速度指令を入力する例を示したが、位置指令を入力
してもよい。
また、実施例では２台のTVカメラを切換えてモニタTVに
映写する場合を示したが、TVカメラが、アーム，レー
ル，クレーン等の方法で移動しかつ姿勢の変更を行ない
視点を変えてもよいし、複数のTVカメラに対応した複数
のモニタTVで監視しながら操作してもよい。
映写する場合を示したが、TVカメラが、アーム，レー
ル，クレーン等の方法で移動しかつ姿勢の変更を行ない
視点を変えてもよいし、複数のTVカメラに対応した複数
のモニタTVで監視しながら操作してもよい。
以上のように、この発明によれば、視点検知手段により
検知されたカメラの位置と姿勢に基づいてモニタ上にお
けるマニピュレータ本体の移動方向と操作桿の操作方向
が一致するように、操作桿姿勢検知手段により発生され
た速度指令の座標系をカメラの視覚座標系に変換するよ
うに構成したので、常に、モニタ上におけるマニピュレ
ータ本体の移動方向と操作桿の操作方向が一致すること
になり、その結果、操作が非常に容易になるとともに、
誤動作を防止できる安全性の高いものが得られるなどの
効果がある。
検知されたカメラの位置と姿勢に基づいてモニタ上にお
けるマニピュレータ本体の移動方向と操作桿の操作方向
が一致するように、操作桿姿勢検知手段により発生され
た速度指令の座標系をカメラの視覚座標系に変換するよ
うに構成したので、常に、モニタ上におけるマニピュレ
ータ本体の移動方向と操作桿の操作方向が一致すること
になり、その結果、操作が非常に容易になるとともに、
誤動作を防止できる安全性の高いものが得られるなどの
効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による遠隔操作式マニピユ
レータの構成図、第２図はTVカメラとマニピユレータ本
体の位置関係を示す斜視図、第３図（ａ），（ｂ）はモ
ニタTVの画面と操作桿の関係を示す説明図、第４図は従
来例の遠隔操作式マニピユレータの概念図、第５図は従
来の制御部の詳細と操作桿及びマニピユレータ本体との
関係を示す構成図、第６図（ａ），（ｂ）は従来のTV画
面と操作桿の関係を示す説明図である。 １は操作桿、２は制御部、３はマニピユレータ本体、4
a,4bはTVカメラ、５はモニターTV、６は配管、7a,7bは
バルブ、８は隔壁、10は操作桿姿勢検知手段、11は視覚
座標変換手段、12は関節座標変換手段、13は関節軸制御
手段、14は視点検知手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
レータの構成図、第２図はTVカメラとマニピユレータ本
体の位置関係を示す斜視図、第３図（ａ），（ｂ）はモ
ニタTVの画面と操作桿の関係を示す説明図、第４図は従
来例の遠隔操作式マニピユレータの概念図、第５図は従
来の制御部の詳細と操作桿及びマニピユレータ本体との
関係を示す構成図、第６図（ａ），（ｂ）は従来のTV画
面と操作桿の関係を示す説明図である。 １は操作桿、２は制御部、３はマニピユレータ本体、4
a,4bはTVカメラ、５はモニターTV、６は配管、7a,7bは
バルブ、８は隔壁、10は操作桿姿勢検知手段、11は視覚
座標変換手段、12は関節座標変換手段、13は関節軸制御
手段、14は視点検知手段である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】マニピュレータ本体の作業を監視するカメ
ラが撮像した映像を表示するモニタと、上記モニタに表
示されたマニピュレータ本体の映像を監視しながらその
マニピュレータ本体を遠隔操作する操作桿と、上記操作
桿の操作方向を検知し、その操作方向に応じた速度指令
を発生する操作桿姿勢検知手段と、上記カメラの位置と
姿勢を検知する視点検知手段と、上記視点検知手段によ
り検知された上記カメラの位置と姿勢に基づいて上記モ
ニタ上におけるマニピュレータ本体の移動方向と上記操
作桿の操作方向が一致するように、上記操作桿姿勢検知
手段により発生された速度指令の座標系を上記カメラの
視覚座標系に変換する視覚座標変換手段と、上記視覚座
標系の速度指令に基づいて上記マニピュレータ本体を移
動させる移動手段とを備えた遠隔操作式マニピュレータ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155130A JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61155130A JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6311291A JPS6311291A (ja) | 1988-01-18 |
| JPH0790492B2 true JPH0790492B2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=15599208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61155130A Expired - Fee Related JPH0790492B2 (ja) | 1986-07-03 | 1986-07-03 | 遠隔操作式マニピユレ−タ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0790492B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1970169A2 (en) | 2007-01-19 | 2008-09-17 | Hitachi, Ltd. | Master-slave manipulator system |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3948189B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2007-07-25 | 松下電器産業株式会社 | ロボットの教示装置 |
| JP6222006B2 (ja) * | 2014-08-26 | 2017-11-01 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 移動体の遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム |
| CN109069215B (zh) | 2016-07-14 | 2022-07-15 | 直观外科手术操作公司 | 用于控制外科器械的系统和方法 |
| JP6905132B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2021-07-21 | ファナック株式会社 | 入力装置およびロボットの制御システム |
| JP6784660B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2020-11-11 | ファナック株式会社 | 入力装置およびロボットの制御システム |
| WO2023248439A1 (ja) * | 2022-06-23 | 2023-12-28 | ファナック株式会社 | ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御プログラム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5894980A (ja) * | 1981-11-27 | 1983-06-06 | 株式会社東芝 | マニピユレ−タ装置 |
| JPS5988280A (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-22 | 株式会社東芝 | 多関節アームの制御方法 |
| JPS61100809A (ja) * | 1984-10-22 | 1986-05-19 | Toshiba Corp | ロボツトの三次元テイ−チング装置 |
-
1986
- 1986-07-03 JP JP61155130A patent/JPH0790492B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1970169A2 (en) | 2007-01-19 | 2008-09-17 | Hitachi, Ltd. | Master-slave manipulator system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6311291A (ja) | 1988-01-18 |
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