JPH0760667A - ロボットのウィービング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットによるウィービング溶接を高精度に行
う。 【構成】ロボット駆動機構１５の運動方程式に操作量ｉ
と駆動位置θMと駆動速度θ．Mとが代入されてロボット
駆動機構１５の歪量が演算され、該演算された歪量が駆
動位置θMとともにフィードバックされ、目標値θ1dと
フィードバック量との偏差に応じた操作量ｉがロボット
軸駆動源５に入力されて制御がなされるので、上記ロボ
ット駆動機構１５の歪量の影響が除去されて、ウィービ
ングの指令入力と出力の周波数特性が完全に補正され
る。また、上記歪量は制御中、常にフィードバックされ
るので、外乱の影響も除去される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットを制御す
る装置に関し、特にウィービング溶接を行うロボットに
適用されてウィービング波形を精度よく描かせることが
できる制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットの分野では、ロボット先
端に取り付けられたトーチを溶接線の方向に対してたと
えば垂直の方向に所定のウィービング周波数で揺動させ
つつ溶接を行うウィービング溶接が一般的に行われてお
り、このウィービング溶接は、ロボットの全動作軸を駆
動させてトーチ先端をウィービング動作させることによ
り行われる。

【０００３】ここに、ロボットとしてたとえば図２の１
３に示すような６軸の垂直多関節ロボットが使用される
が、この種のロボットには剛性の低い軸が存在するた
め、ウィービング周波数に対して共振特性を示し、ウィ
ービング波形の指令振幅に対して実際の振幅が大きくな
ってしまうという現象が起こる。

【０００４】また、上記共振特性は、ロボットの姿勢変
化に伴い大きく変化するので、動作位置によって指令振
幅に対する実振幅の共振率が変化するという問題もあ
る。そこで、こうした問題を解決すべく、ロボットの機
械系のウィービング動作による共振率を求め、この共振
率の逆数を用いてトーチ先端（作業点）のウィービング
振幅指令値を補正する発明がなされており、それは特開
平３−２０７５７６号公報に開示されている。

【０００５】図５はこの公報記載の発明を概略的に示す
ブロック図であり、この図を参照して説明すると、同図
５（ａ）に示すようにウィービング波形演算部１でトー
チ先端の目標軌跡が演算され、逆変換演算部２でトーチ
先端の目標軌跡に基づいて機構学的に逆変換がなされる
ことにより、ロボット各軸の目標値（目標角度）が算出
される。そして上記目標値に基づきサーボ演算部３で各
軸が当該目標値に追従するような操作量がアンプよりな
る駆動部４に出力され、これにより減速機、アームより
なる機構部５が駆動され、トーチ先端がウィービング動
作される。ここに、上記ウィービング波形演算部１で
は、トーチ先端のウィービング振幅の指令値を同図５
（ｂ）に示すごとく補正するようにしている。

【０００６】同図５（ｂ）はウィービング波形演算部１
を詳細にブロックにて示したものである。いま、補正を
必要とする軸は機械的剛性や固有振動数が最も低い鉛直
方向の軸、つまり図２のロボット１３であれば第１軸Ｊ
１であり、この軸Ｊ１に対してのみ補正を行う場合を想
定する。

【０００７】すると、まずウィービングベクトル演算手
段１１ではトーチ先端のウィービングベクトルが生成さ
れ、Ｊ１軸指令振幅演算手段２２でウィービングベクト
ルに基づきＪ１軸に換算された指令振幅が求められる。
一方、Ｊ１軸共振率演算手段２３で、ウィービング周波
数とロボット姿勢とからＪ１軸の共振率が求められる。
つぎにＪ１軸補正振幅演算手段２４において、演算手段
２２で求められたＪ１軸指令振幅に、演算手段２３で求
められた共振率の逆数を乗算して補正振幅が算出され
る。この補正振幅によってトーチ先端のウィービングベ
クトルがウィービングベクトル合成手段２５で再合成さ
れ、ウィービング波形演算手段２６において、再合成し
たベクトルを用いてウィービング目標軌跡を演算するこ
とによりトーチ先端のウィービング振幅指令値を補正し
ている。

【０００８】図７は図５の処理内容を説明する図であ
り、いま同図７のＰ1点からＰ2点へ直線補間しながらウ
ィービング溶接が行われ、その途中のＰ点における指令
振幅が補正されるものとする。なお、Ｏ点はロボット中
心位置でＸＹはロボットに固定された座標系である。

【０００９】すると、演算手段１１により、溶接線ａに
対して直角方向のウィービングベクトルｂが生成され、
演算手段２２でＪ１軸換算の指令振幅ｃが求められる。
つぎに、演算手段２３でＪ１軸の共振率が求められ、演
算手段２４でＪ１軸の補正振幅ｄが求められる。最後に
演算手段２５でウィービングベクトルが再合成されベク
トルｅが求められる。この求められたベクトルｅがウィ
ービング振幅指令値補正後のベクトルとなる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術は、
共振現象が顕著なＪ１軸について共振率を求め、この共
振率の逆数に基づいて振幅を補正するものであり、ウィ
ービングの指令入力と出力の周波数特性（共振特性）の
うちゲイン特性のみが補正されるにすぎず、位相遅れに
ついては補正されない。

【００１１】このため、ウィービング周波数が高周波領
域になると、Ｊ１軸と他の軸との位相差が大きくなり、
Ｊ１軸と他の軸との位相のミスマッチによりトーチ先端
のウィービング振幅精度の劣化を招来することがある。

【００１２】また、制御中の外乱によって起こる機械系
の特性変化にも対応できないことから、同様にトーチ先
端のウィービング振幅精度の劣化を招来する。

【００１３】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、周波数特性を位相遅れについても補正すると
ともに、制御中の外乱に応じて補正できるようにして、
トーチ先端のウィービング振幅精度をより向上させ、ウ
ィービング面、波面のゆがみをより改善することができ
る装置を提供することを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、ロ
ボットの各軸ごとに設けられたロボット軸駆動源によっ
てロボット軸が駆動されるロボット駆動機構を有し、溶
接トーチ先端のウィービング目標軌跡に基づいて前記ロ
ボット軸の目標位置を演算し、該目標位置と前記ロボッ
ト軸駆動源からフィードバックされた現在の駆動位置と
の偏差に応じた操作量を、前記ロボット軸駆動源に入力
することにより前記ロボット駆動機構を介して前記ロボ
ット軸を駆動し、前記溶接トーチ先端を前記ウィービン
グ目標軌跡に沿って移動させ所定のウィービング波形を
描かせるようにしたロボットのウィービング制御装置に
おいて、前記操作量と前記駆動位置と該駆動位置を微分
した駆動速度と前記ロボット駆動機構の歪量との関係を
示す前記ロボット駆動機構の運動方程式を求め、該求め
られた運動方程式に、現在の操作量と現在の駆動位置と
該現在の駆動位置を微分した駆動速度とを代入すること
によって、前記ロボット駆動機構の現在の歪量を演算
し、該演算された現在の歪量を現在の駆動位置とともに
フィードバックし、前記目標値とこれらフィードバック
量との偏差に応じた操作量を、前記ロボット軸駆動源に
入力するようにしている。

【００１５】

【作用】かかる構成によれば、ロボット駆動機構の運動
方程式に操作量と駆動位置と駆動速度とが代入されてロ
ボット駆動機構の歪量が演算され、該演算された歪量が
駆動位置とともにフィードバックされ、目標値とフィー
ドバック量との偏差に応じた操作量がロボット軸駆動源
に入力されて制御がなされるので、上記ロボット駆動機
構の歪量の影響が除去されて、ウィービングの指令入力
と出力の周波数特性が完全に補正される。また、上記歪
量は制御中、常にフィードバックされるので、外乱の影
響も除去される。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係るロボット
のウィービング制御装置の実施例について説明する。な
お、以下、図５に付した符号と同一のものは同一の機能
を示すものとする。

【００１７】図１は実施例の制御装置をブロックにて示
したものであり、同図（ｂ）は同図（ａ）に示すウィー
ビング波形演算部１の詳細を示す。なお、この実施例に
適用されるロボットとしては前述したのと同様な図２に
示すＪ１〜Ｊ６の６軸からなる垂直多関節ロボット１３
を想定しており、図１の実施例装置はこのロボット１３
のアーム先端に取り付けられたトーチ１４によってウィ
ービング波形が精度よく描かれるようにロボット各軸Ｊ
１〜Ｊ６を制御する制御装置である。

【００１８】なお、実施例では６軸の垂直多関節ロボッ
トを想定しているが、本発明としてはこれに限定される
ことく軸数や機構部の構成等は任意であり、以下に説明
する内容の機構に係る部分を所要に変更すれば、他の型
式のロボットにも適用可能である。

【００１９】また、以下に説明する補正はロボットの全
動作軸について実施するのが理想的ではあるが、補正演
算を行うＣＰＵの処理能力に限界がある場合あるいは機
構部の構成によって補正の必要のない軸がある場合等に
は、一部の軸、つまり少なくとも１つの所定軸（Ｊ１）
のみについて補正を行うようにしてもよい。

【００２０】さて、ウィービング波形演算部１はウィー
ビングベクトル演算手段１１とウィービング波形演算手
段１２とからなっており、従来技術と異なるのはトーチ
１４の先端のウィービング振幅指令値には補正を加えて
いないということである。

【００２１】而して、ウィービング波形演算部１からト
ーチ１４の先端の目標軌跡が算出される。この目標軌跡
は（Ｘ、Ｙ、Ｚ（３次元位置）、Ａ、Ｂ、Ｃ（角度））
なる６自由度のパラメータで表現される。さて逆変換演
算部２ではトーチ先端の目標軌跡、つまりトーチ先端位
置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ａ、Ｂ、Ｃ）より機構学的に各軸Ｊ１
〜Ｊ６の位置（角度）に逆変換することにより、各軸Ｊ
１〜Ｊ６の目標値（目標角度）θ1d〜θ6dが算出され
る。

【００２２】サーボ演算部３、駆動部４、電動機５、減
速機６、アーム７は、ロボット１３の制御軸数（６）ご
とに存在しており、オブザーバ８、ゲイン乗算部９、各
軸イナーシャ演算部１０は実施例における補正の対象で
ある軸についてのみ存在している。

【００２３】しかし、各補正軸に対する補正の内容は同
じであるので、以下の説明ではＪ１軸（第１軸）のみを
補正する場合を例にとり、さらに説明する逆変換演算部
２で演算された目標値θ1dと後述するフィードバック量
との偏差がサーボ演算部３に入力される。そしてサーボ
演算部３からアンプよりなる駆動部４に対して、上記目
標値θ1dが得られるように上記偏差に応じた指令値が出
力される。駆動部４は、入力された指令値に応じた操作
量、つまり電流ｉを電動機５に出力する。

【００２４】そして、電動機５は減速機６を介してアー
ム７を駆動する。つまり電動機５は対応するＪ１軸を駆
動することになる。電動機５にはエンコーダ等の図示せ
ぬ位置検出器が付設されており、電動機５の制御量、つ
まり現在位置（角度）θMを検出する。この検出値θMは
フィードバック量として上記サーボ演算部３の入力側に
フィードバックされる。

【００２５】電動機５、減速機６、アーム７は、駆動源
である電動機５によりロボット軸Ｊ１を駆動する機械系
を構成しており、以下、これらを総称してロボット機構
部１５という。

【００２６】オブザーバ８は、後述するように、上記ロ
ボット機構部１５を図３に示すようにバネと剛体から構
成される系としてモデル化し、ロボット機構部１５の運
動方程式を求め、この運動方程式に電動機５に入力され
る電流ｉと電動機５から出力される回転位置θMとこの
回転位置θMの微分値、つまり回転速度θ．Mを代入する
ことにより電動機５とアーム７との間における後述する
歪量を推定演算する。なお、電流ｉは駆動部４に付設さ
れた、図示せぬ出力電流検出器により検出され、オブザ
ーバ８に加えられる。また、上記回転位置θMは上記位
置検出器で検出されオブザーバ８に加えられるととも
に、上記回転速度θ．Mは、加えられた回転位置θMをオ
ブザーバ８に付設された、図示せぬ微分器に入力するこ
とによって演算出力される。

【００２７】上記推定演算された歪量は、ゲイン乗算器
９に加えられ、所定の制御ゲインＫpsが乗算されて、サ
ーボ演算部３の入力側に、上記フィードバック量θMと
ともにフィードバックされる。

【００２８】結局、回転位置θMと歪量にゲインＫps乗
算したものとの和がフィードバック量とされて、上記目
標値θ1dとこれらフィードバック量との偏差がサーボ演
算部３に入力されることになる。

【００２９】各軸イナーシャ演算部１０は、ロボット各
軸ごとに設けられた各電動機５の各位置検出器の出力θ
Mを入力し、第１軸Ｊ１のイナーシャＪLをオンラインで
演算している。各軸イナーシャ演算部１０で演算された
イナーシャＪLはオブザーバ８に加えられ、後述するよ
うに、上記運動方程式に代入され、現在のロボット１３
の姿勢に応じた運動方程式に記述し直される。

【００３０】ここで、図６に示す従来のフィードバック
制御装置との比較において、実施例のフィードバック制
御装置を説明すると、同図６に示すものは、各軸の電動
機５の位置検出器で得られた回転位置を目標値に追従さ
せるようにする、セミクローズドループであるため、減
速機６の低剛性が原因となって共振現象が発生し、ウィ
ービング目標軌跡に対するトーチ先端の実軌跡のウィー
ビング幅が大きくなったり、波形がゆがんだりし、ウィ
ービング特性が劣化してしまうことがあった。しかし、
実施例装置では、上述したように、オブザーバ８で推定
した歪量を、各軸の電動機５の位置検出器で得られた回
転位置とともにフィードバックする、フルクローズドル
ープが構成されており、ウィービング動作の共振特性が
大幅に改善される。

【００３１】このとき、従来技術と異なり、ロボット１
３の制御中にオブザーバ８により、オンラインでロボッ
ト機構部１５の状態を推定しているので、外乱による共
振特性の一時的な変化にも即座に対応可能である。

【００３２】また、ロボット１３の各動作軸回りのイナ
ーシャは、ロボット１３の姿勢によって変化するので、
オブザーバ８で得られる運動方程式もこれに応じて変更
する必要がある。

【００３３】そこで、各軸イナーシャ演算部１０では、
ロボット１３の制御中にオンラインで各動作軸回りのイ
ナーシャを演算し、これにより上記運動方程式をオンラ
インで変更するようにしたので、ロボット１３がいかな
る姿勢をとったとしても常に精度のよいウィービング特
性が得られることになっている。

【００３４】以下、上記オブザーバ８で実行される推定
演算処理の詳細について説明する。いま、Ｊ１軸のロボ
ット機構部１５を図３に示すようにバネと剛体からなる
機械系であると仮定し、運動モデルを作成する。このと
き、アーム７および電動機５は減速機６に対して十分剛
性が高いので、ロボット機構部１５の歪量は減速機６に
のみ発生すると仮定してもよい。そこで、この仮定の
下、上記運動モデルにつき下記に示すような運動方程式
が求められる。

【００３５】 ＪM・θ．．M＋ＤM・θ．M＋Ｋc・η・θs／ＲG＋ＤL2・η・θ．s／ＲG ＝ＫT・η・ｉ …（１） ＪL・θ．．L＋ＤL1・θ．L−Ｋc・θs−ＤL2・θ．s＝０ …（２） θs＝θM／ＲG−θL …（３） ここで、 ｉ：電動機電流 θM：電動機回転角度 θL：ロボットアーム回転角度 θs：減速機の歪角度 ＫT：電動機トルク定数 η：減速機効率 ＪM：電動機回転子慣性モーメント ＲG：減速機ギア比 Ｋc：減速機バネ定数 ＪL：Ｊ１軸回り慣性モーメント ＤL1：Ｊ１軸摩擦係数 ＤL2：減速機摩擦係数 ＤM：電動機摩擦係数 である。なお、各θM、θL、θsの右下に付した「．」
は、各θM、θL、θsの１階微分を、また各θM、θL、
θsに右下に付した「．．」は、各θM、θL、θsの２階
微分を表すものとする。また、以下においてもこれと同
じ表現は同じ意味を表すものとする。

【００３６】上記（１）〜（３）式で表される運動方程
式において、下記（４）式のように状態変数をとり、下
記（５）式のように出力変数をとると、状態方程式、出
力方程式はそれぞれ下記（６）、（７）式のようにな
る。

【００３７】 ｘ＝［θ．M、θM、θ．s、θs］T …（４） ｙ＝［θ．M、θM］T …（５） ｘ．＝Ａ・ｘ＋Ｂ・ｉ …（６） ｙ＝Ｃ・ｘ …（７） ここで、 である。

【００３８】また、 ａ11＝−ＤM／ＪM ａ13＝−η・ＤL2／（ＪM・ＲG） ａ14＝−η・Ｋc／（ＪM・ＲG） ａ31＝ＤL1／（ＪL・ＲG）−ＤM／（ＪM・ＲG） ａ33＝−（（ＤL1＋ＤL2）／ＪL＋η・ＤL2／（ＪM・Ｒ
G・ＲG）） ａ34＝−（Ｋc／ＪL＋η・Ｋc／（ＪM・ＲG・ＲG）） ｂ1＝η・ＫT／ＪM ｂ2＝η・ＫT／（ＪM・ＲG） である。

【００３９】同一次元オブザーバで上記（６）式の状態
変数ｘを推定すると次式のようになる。

【００４０】 ｘ＾．＝Ａ・ｘ＾＋Ｂ・ｉ＋Ｋ（ｙ−Ｃ・ｘ＾） …（８） ここで、Ｋはオブザーバのゲイン行列を示す。

【００４１】しかし、推定される状態変数の中には、出
力変数、つまり電動機５の回転角度θM、回転速度θ．M
が含まれており、これらは直接検出可能なので、最小次
元オブザーバを構成して減速機６の歪角度θs、歪角速
度θ．sを推定することができる。 ω．＝Ａ＾・ω＋Ｂ＾・ｉ＋Ｇ・ｙ …（９） ｘ＾＝Ｃ＾・ω＋Ｄ＾・ｙ …（１０） 上記（９）、（１０）式が最小次元オブザーバであるた
めには、ある行列Ｆが存在し、 Ａ＾・Ｆ＝Ｆ・Ａ−Ｇ・Ｃ Ｂ＾＝Ｆ・Ｂ Ｃ＾・Ｆ＋Ｄ＾・Ｃ＝Ｉn（Ｉnはｎ次の単位行列、ｎは
システム次数） が成り立ち、かつＡ＾が安定行列であることが必要であ
る。オブザーバ８では上記（９）、（１０）式をオンラ
インで演算している。この最小次元オブザーバへの入力
は、電動機５の電流ｉと、出力変数ｙ、つまり電動機５
の回転角度θM、回転角速度θ．Mであり、出力は減速機
の歪角度θ＾s、歪角速度θ＾．sである。

【００４２】この実施例では、制御はアーム位置のフル
クローズド制御方式としているので、制御には上記推定
値のうち歪角度推定値θ＾sのみが用いられる。よっ
て、この歪角度推定値θ＾sが歪量としてオブザーバ８
からゲイン乗算部９に加えられることになる。

【００４３】つぎに、各軸イナーシャ演算部１０の演算
内容の詳細について説明する。

【００４４】ロボット１３を図４に示すごとくモデル化
し、下式（１１）〜（１３）のようにしてＪ１軸回りの
慣性モーメントＪLを求める。この実施例では、Ｊ２軸
を集中マスと考えてＪ２軸のリンク上に設定し、Ｊ３軸
〜Ｊ６軸はまとめて集中マスと考えこれをＪ３軸のリン
ク上に設定し、さらにＪ１軸の固定マスを考慮したモデ
ルとしている。図４より明らかに、 ｒ2＝Ｌ2G・sin（θ2d） …（１１） ｒ3＝Ｌ2・sin（θ2d）＋Ｌ3G・cos（θ2d＋θ3d） …（１２） ＪL＝Ｊ10＋ｍ2・（ｒ2）*2＋ｍ3・（ｒ3）*2 …（１３） が得られる。ここで、θ2d、θ3dは、Ｊ２、Ｊ３軸の目
標値、ｍ2はＪ２軸のマス、ｍ3はＪ３〜Ｊ６軸のマス、
Ｌ2G、Ｌ3Gは集中マスｍ2、ｍ3の位置、Ｌ2はＪ２軸の
リンク長、ｒ2、ｒ3はＪ１軸回転中心から集中マスｍ
2、ｍ3までの水平距離、Ｊ10はＪ１軸の固定イナーシャ
を表す。なお、「＊2」は２乗を表すものとする。

【００４５】、各軸イナーシャ演算部１０では、上記
（１１）〜（１３）式の演算がオンラインでなされ、演
算されたＪ１軸回りのイナーシャＪLが上記運動方程式
の（２）式に代入されて、オブザーバ８の運動モデルが
オンラインで変更されることになる。

【００４６】なお、従来においてオブザーバは、動作中
の振動を低減するために状態量フィードバックなどと組
み合わせて使用されていたが、この実施例ではアームの
位置を推定する手段として用い、推定した位置を帰還し
てフルクローズド制御を行っており、この点が従来のオ
ブザーバを使用した制御方法と異なっている。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボット駆動機構の運動方程式からロボット駆動機構の歪
量を演算し、該演算された歪量を制御量とともにフィー
ドバックするようにしたので、ロボット駆動機構の歪量
の影響が除去されて、ウィービングの指令入力と出力の
周波数特性が完全に補正される。

【００４８】また、上記歪量は制御中、常にフィードバ
ックされるので、外乱の影響も除去される。

【００４９】この結果、ウィービングの振幅精度が飛躍
的に向上し、ウィービング面、波形のゆがみが飛躍的に
改善されることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明に係るロボットのウィービング制
御装置の実施例の構成を示すブロック図である。

【図２】図２は実施例に適用されるロボットの外観を示
す斜視図である。

【図３】図３は図１に示すロボット機構部をモデル化し
て示す図である。

【図４】図４は図２に示すロボットをモデル化して示す
図である。

【図５】図５は従来の制御装置の構成を例示したブロッ
ク図である。

【図６】図６は従来のフィードバック制御装置の構成を
例示したブロック図である。

【図７】図７は図５に示す制御装置で行われる処理を説
明するために用いた図であり、ウィービング波形から各
軸換算の振幅を補正する様子を示す図である。

【符号の説明】

５ 電動機 ８ オブザーバ １０ 各軸イナーシャ演算部 １５ ロボット機構部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの各軸ごとに設けられたロ
   ボット軸駆動源によってロボット軸が駆動されるロボッ
   ト駆動機構を有し、溶接トーチ先端のウィービング目標
   軌跡に基づいて前記ロボット軸の目標位置を演算し、該
   目標位置と前記ロボット軸駆動源からフィードバックさ
   れた現在の駆動位置との偏差に応じた操作量を、前記ロ
   ボット軸駆動源に入力することにより前記ロボット駆動
   機構を介して前記ロボット軸を駆動し、前記溶接トーチ
   先端を前記ウィービング目標軌跡に沿って移動させ所定
   のウィービング波形を描かせるようにしたロボットのウ
   ィービング制御装置において、 前記操作量と前記駆動位置と該駆動位置を微分した駆動
   速度と前記ロボット駆動機構の歪量との関係を示す前記
   ロボット駆動機構の運動方程式を求め、該求められた運
   動方程式に、現在の操作量と現在の駆動位置と該現在の
   駆動位置を微分した駆動速度とを代入することによっ
   て、前記ロボット駆動機構の現在の歪量を演算し、 該演算された現在の歪量を現在の駆動位置とともにフィ
   ードバックし、前記目標値とこれらフィードバック量と
   の偏差に応じた操作量を、前記ロボット軸駆動源に入力
   するようにしたロボットのウィービング制御装置。
2. 【請求項２】 前記ロボット駆動機構の運動方程式
   は、ロボット軸回りの慣性モーメントを変数とするもの
   であり、ロボット各軸の現在位置に基づいて前記慣性モ
   ーメントを演算し、該演算された慣性モーメントを前記
   運動方程式に代入することによって、ロボットの現在の
   姿勢に応じた前記ロボット駆動機構の歪量を演算するよ
   うにした請求項１記載のロボットのウィービング制御装
   置。