JPH0752073A - 物品持ち上げチャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 かさ低く、構造および制御が簡単で、低コス
トな物品持ち上げチャックを提供する。 【構成】 チャック爪１２を開閉できるように枢支１４
した上下動スライダ１３と、チャック爪１２に連結され
てこれを上下動により上下動スライダ１３上で回動さ
せ、また上下動スライダ１３とともに上下動させる上下
動機構１７と、上下動機構１７が最下動位置から所定の
上動位置までにある間はチャック爪１２が回動のみして
上下動機構１７の上動により閉じ、上下動機構１７の下
動により開くようにし、また上下動機構１７が所定の上
動位置より上にある間はチャック爪１２が上下動スライ
ダ１３とともにスライドのみして上下動機構１７の上下
動によりチャック爪１２が上下動のみできるように案内
するガイド１８、２２、２３とを備えたことを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品の持ち上げチャッ
ク、詳しくは、開閉により物品を把持し、またはこれを
解除する一対のチャック爪を上下動させて物品を持ち上
げ、または下ろす物品持ち上げチャックに関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の物品持ち上げチャック
は、図４に示すように物品１を外側から把持して、これ
を持ち上げ、または下ろす一対のチャック爪２を矢印ａ
で示す水平方向に離接させて開閉させる離接機構３と、
この離接機構３を矢印ｂで示す方向に上下動できるよう
に支持する上下動機構４とを備え、例えば図に示すよう
な作業アーム５の先端部に装備される。

【０００３】物品１を把持し、これを持ち上げるには、
まず図４のようにチャック爪２が開いた状態にて、上下
動機構４により離接機構３を介してチャック爪２を矢印
ｃで示すように下動させる。

【０００４】次に、離接機構３によりチャック爪２を矢
印ｄで示す方向に近接させて閉じることにより、チャッ
ク爪２が物品１を把持するようにする。

【０００５】続いて上下動機構４により離接機構３を介
してチャック爪２を矢印ｅの方向に上動させることによ
り、物品１を持ち上げ、持ち運ぶことができる。

【０００６】また、これとは逆の動作をすることによ
り、物品１を所定位置に下ろして定置することができ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のも
のでは、チャック爪２を開閉させる離接機構３と、チャ
ック爪２を上下動させる上下動機構４との２つの駆動機
構が必要であるし、物品１を把持して持ち上げ、または
物品１を下ろして定置するには、離接機構３と上下動機
構４とが、物品１の持ち上げか、あるいは物品１の定置
かの目的に応じた所定の順序とタイミングでそれぞれ動
作制御される必要があるので、かさ高く、構造および制
御が複雑で高価なものとなっている。

【０００８】本発明は、このような従来の問題を解消す
ることを課題とし、上下動機構１つの上下動動作制御の
みによって、物品を持ち上げ、または下ろして定置でき
る物品持ち上げチャックを提供することを目的とするも
のである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の物品持ち上げチ
ャックは、上記のような目的を達成するために、開閉に
より物品を把持し、またはこれを解除する一対のチャッ
ク爪を上下動させて物品を持ち上げ、または下ろす物品
持ち上げチャックにおいて、チャック爪を開閉できるよ
うに枢支した上下動スライダと、チャック爪に連結され
てこれを上下動により上下動スライダ上で回動させ、ま
た上下動スライダとともに上下動させる上下動機構と、
上下動機構が最下動位置から所定の上動位置までにある
間はチャック爪が回動のみして上下動機構の上動により
閉じ、上下動機構の下動により開くようにし、また上下
動機構が所定の上動位置より上にある間はチャック爪が
上下動スライダとともにスライドのみして上下動機構の
上下動によりチャック爪が上下動のみできるように案内
するガイドとを備えたことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】本発明の物品の持ち上げチャックの上記構成で
は、上下動機構が最下動位置にあるときチャック爪は最
下動位置にて開いた状態にある。この状態にて上下動機
構が上動すると、これが最下動位置から所定の上動位置
までにある間、チャック爪はガイドの働きによって回動
のみして最下動位置のまま上下動機構の上動により閉じ
状態とされるので、所定の高さ位置にある物品を把持す
ることができる。

【００１１】上下動機構が引き続いて所定の高さ位置よ
りも上に上動すると、チャック爪はガイドの働きによっ
て回動を阻止され、上下動機構の上動によりスライダと
ともに上方にスライドされるので、前記把持した物品を
そのまま持ち上げることができる。

【００１２】したがって、上下動機構が最上動位置にあ
るとき、チャック爪は閉じ状態にあり物品を把持してい
る場合は、これを所定の高さ位置に持ち上げて保持した
状態にある。

【００１３】この状態で上下動機構を下動させると、上
下動機構が所定の上動位置まで下動する間、チャックは
ガイドの働きによって回動を阻止され、上下動機構の下
動によりスライダとともに下方にスライドされるので、
前記把持している物品を持ち上げ前の位置まで下ろすこ
とができる。

【００１４】上下動機構が物品の持ち上げ開始位置から
引き続き最下動位置まで下動すると、チャック爪はガイ
ドの働きにより回動のみして上下動機構の下動により、
最下動位置のまま開かれるので、前記下ろした物品の把
持を解除し物品を定置することができる。

【００１５】

【実施例】以下本発明の一実施例としての物品の持ち上
げチャックについて、図１〜図３を参照しながら説明す
る。

【００１６】本実施例の物品持ち上げチャックは、図
１、図２に示してあるように、物品１１を持ち上げ、ま
たは下ろす一対のチャック爪１２のそれぞれが、左右一
対の上下動スライダ１３の上に軸１４により矢印ｆの方
向に回動できるように個別に枢支している。

【００１７】上下動スライダ１３は、作業アーム１０の
先端部に有する支持基板１５の正面左右に設けられたガ
イドレール１６の案内で矢印ｂの方向に上下動できるよ
うに支持されている。

【００１８】各チャック爪１２は先端部の内面に把持ピ
ン１２ａを有し、これがチャック爪１２の閉じ状態にて
物品１１の把手１１ａに外方から内側に差し込まれるこ
とによって物品１１を把持し、これを所定高さ位置まで
持ち上げたり、または所定の高さ位置から定置面等にま
で下ろしたりできるようにしている。

【００１９】各チャック爪１２の先端部の内面にはさら
にばね１９により内側へ所定量突出するように付勢され
た押圧子２０が設けられ、前記把持する物品１１を押圧
子２０により外側から押圧して、各チャック爪１２の中
間位置に安定させられるようにしてある。

【００２０】しかし、この開閉されるチャック爪１２の
物品１１を把持する構造は特に限定されるものではな
く、取り扱う物品の形状や種類、大きさ等に合わせて種
々の把持形式を採用することができる。

【００２１】支持基板１５の正面中央には、上下動機構
１７が設けられ、これの矢印ｂの方向に上下動される上
下動ロッド１７ａが水平なチャックガイド１８を介し
て、各チャック爪１２と連結されている。チャックガイ
ド１８は上下動ロッド１７ａの下端に取付けられ、両端
部に有する水平な各カム孔１８ａ内に、各チャック爪１
２の尾端１２ｂ上に設けたカムフォロア２１を嵌め合わ
せている。

【００２２】これによって、上下動機構１７は上下動ロ
ッド１７ａの上下動をチャックガイド１８、カム孔１８
ａ、カムフォロア２１、および尾端１２ｂを介し各チャ
ック爪１２に伝達するようになっており、カム孔１８ａ
と尾端１２ｂとは、上下動ロッド１７ａの最下動位置か
らの矢印ｅで示す上動によって各チャック爪１２を矢印
ｇで示す閉じ方向に回動させ、最下動位置への矢印ｃで
示す下動によって各チャック爪１２を矢印ｈで示す開き
方向に回動させられるような角度関係に設定されてい
る。

【００２３】また、前記開き方向への回動は、上下動ロ
ッド１７ａの最下動位置にて規制し、閉じ方向への回動
は、所定の閉じ状態に対応する位置まで移動したカムフ
ォロア２１を受止めてそれ以上回動しないようにする回
動ストッパ２２により規制するようにしてある。

【００２４】また上下動ロッド１７ａが所定の高さ位置
よりも上に位置する間、前記回動ストッパ２２とともに
各チャック爪１２の矢印ｆ方向の回動を阻止し、チャッ
ク爪１２が閉じ状態のまま上下動ロッド１７ａの上下動
によって上下動されるようにする上下動ガイド２３を設
けてある。

【００２５】回動ストッパ２２は上下動スライダ１３に
取付けてあるが、これに限られることはない。各チャッ
ク爪１２を閉じ状態のまま上下動させる範囲でチャック
爪１２の閉じ側への回動を阻止できればよい。

【００２６】次に本実施例の物品１１を持ち上げたり、
下ろしたりする作業につき図３を参照しながら具体的に
説明する。

【００２７】上下動機構１７の上下動ロッド１７ａが図
３の（ａ）に示す最下動位置にあるとき、チャック爪１
２は最下動位置にて開いた状態にある。この状態にて上
下動ロッド１７ａが矢印ｅの方向に上動すると、これが
最下位置から図３の（ｂ）に示す所定の上動位置までに
ある間の上下動ロッド１７ａの上下動により、チャック
爪１２はチャックガイド１８の働きによって矢印ｆ方向
の回動のみし、最下位置のまま上下動ロッド１７ａの矢
印ｅで示す上動により閉じ状態とされるので、所定の高
さ位置にある物品１１を把持することができる。

【００２８】上下動ロッド１７ａが図３の（ｂ）に示す
所定の高さ位置に到達して以降、つまり所定の上動位置
より上にある間、カムフォロア２１がガイドとしての回
動ストッパ２２に当接した状態となることにより、矢印
ｇ方向へのそれ以上の回動を阻止され、上下動ロッド１
７ａの上動により上下動スライダ１３とともに矢印ｅで
示す上方にスライドされるので、前記把持した物品１１
をそのまま持ち上げることができる。

【００２９】この状態で上下動ロッド１７ａを下動させ
ると、上下動ロッド１７ａが図３の（ｂ）に示す所定の
上動位置まで下動する間、チャック爪１２は上下動ガイ
ド２３の働きによって矢印ｈで示す回動を阻止され、上
下動ロッド１７ａの下動により上下動スライダ１３とと
もに矢印ｃで示す下方にスライドされるので、前記把持
している物品１１を図３の（ｂ）に示すように持ち上げ
前の位置まで下ろすことができる。

【００３０】上下動ロッド１７ａが図３の（ｂ）の状態
から図３の（ａ）に示す最下動位置まで引き続き矢印ｃ
で示す方向に下動すると、チャック爪１２はチャックガ
イド１８の働きにより矢印ｆ方向に回動のみして上下動
ロッド１７ａの矢印ｃで示す方向の下動により最下動位
置のまま図３の（ａ）に示す状態に再度開かれるので、
前記下ろした物品１１の把持を解除し物品１１を定置す
ることができる。

【００３１】したがって、上下動機構１つの、上下動ロ
ッド１７ａの上動制御のみによって、チャック爪１２を
閉じて物品１１を把持してから、これを持ち上げるこ
と、および上下動ロッド１７ａの下動制御のみによっ
て、持ち上げた物品１１を下ろしてから、チャック爪１
２を開いて把持を解き物品１１を定置することが達成さ
れ、全体にかさ低く、構造および制御が簡単で、低コス
トなものとなる。

【００３２】

【発明の効果】本発明の物品の持ち上げチャックによれ
ば、上下動機構が最下動位置から上動するときのガイド
との協働により、チャック爪を閉じ状態として、所定の
高さ位置にある物品を把持するのに引き続いて、把持し
た物品をそのまま持ち上げ、また上下動機構が最上動位
置から下動するときのガイドとの協働により、前記持ち
上げている物品を下ろすのに引き続いて、これの把持を
解除し物品を定置するので、上下動機構１つの単純な動
作制御だけで、物品を把持して持ち上げたり、持ち上げ
た物品を下ろして把持を解き定置したりすることを達成
し、かさ低く、構造および制御が簡単で低コストなもの
とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された一実施例としての物品の持
ち上げチャックを示す正面図である。

【図２】図１の物品の持ち上げチャックの斜視図であ
る。

【図３】図１の物品の持ち上げチャックの動作状態を示
す説明図図である。

【図４】従来例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１１ 物品 １１ａ 把手 １２ チャック爪 １２ａ 把持ピン １２ｂ 尾端 １３ 上下動スライダ １４ 軸 １５ 支持基板 １７ 上下動機構 １７ａ 上下動ロッド １８ チャックガイド １８ａ カム孔 ２１ カムフォロア ２２ 回動ストッパ ２３ 上下動ガイド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 開閉により物品を把持し、またはこれを
   解除する一対のチャック爪を上下動させて物品を持ち上
   げ、または下ろす物品持ち上げチャックにおいて、 チャック爪を開閉できるように枢支した上下動スライダ
   と、チャック爪に連結されてこれを上下動により上下動
   スライダ上で回動させ、また上下動スライダとともに上
   下動させる上下動機構と、上下動機構が最下動位置から
   所定の上動位置までにある間はチャック爪が回動のみし
   て上下動機構の上動により閉じ、上下動機構の下動によ
   り開くようにし、また上下動機構が所定の上動位置より
   上にある間はチャック爪が上下動スライダとともにスラ
   イドのみして上下動機構の上下動によりチャック爪が上
   下動のみできるように案内するガイドとを備えたことを
   特徴とする物品持ち上げチャック。