JPH0750408B2 - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPH0750408B2 JPH0750408B2 JP59009798A JP979884A JPH0750408B2 JP H0750408 B2 JPH0750408 B2 JP H0750408B2 JP 59009798 A JP59009798 A JP 59009798A JP 979884 A JP979884 A JP 979884A JP H0750408 B2 JPH0750408 B2 JP H0750408B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- robot
- coordinate
- data
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 本発明はロボツト制御装置の移動制御方式に関する。
ロボツトの位置決めを直交座標系の座標値に基づいて行
なうとき、同一座標値に基づいてサーボ系の座標値へ座
標変換を行なう場合２つの解を生ずることがある。例え
ば第１図（ａ）の如き水平多関節型ロボツトでは同一座
標値でも第１図（ｂ）のように左腕となつて位置決めす
るか、左腕で位置決めするかを別に指示する必要があ
る。このため、従来は左右腕の選択を予め命令によつて
指示し、移動時の座標変換はその時点で選択されている
姿勢に基づいて行なわれていた。その処理の流れを第２
図に示す。教示入力やマニユアル入力によつて与えられ
た座標値は座標値記憶手段10によつて、特定の位置名称
との関連のもとに記憶される。次に移動命令実行時に、
指定された位置名称によつて座標値を検索し、次に左右
腕の選択データを参照して座標変換を行なう。左右腕の
選択データは左右腕の姿勢変更手段14によつて変更され
る。次に座標変換によつて得られた各サーボ軸の座標値
に基づいて移動制御を行なう。
なうとき、同一座標値に基づいてサーボ系の座標値へ座
標変換を行なう場合２つの解を生ずることがある。例え
ば第１図（ａ）の如き水平多関節型ロボツトでは同一座
標値でも第１図（ｂ）のように左腕となつて位置決めす
るか、左腕で位置決めするかを別に指示する必要があ
る。このため、従来は左右腕の選択を予め命令によつて
指示し、移動時の座標変換はその時点で選択されている
姿勢に基づいて行なわれていた。その処理の流れを第２
図に示す。教示入力やマニユアル入力によつて与えられ
た座標値は座標値記憶手段10によつて、特定の位置名称
との関連のもとに記憶される。次に移動命令実行時に、
指定された位置名称によつて座標値を検索し、次に左右
腕の選択データを参照して座標変換を行なう。左右腕の
選択データは左右腕の姿勢変更手段14によつて変更され
る。次に座標変換によつて得られた各サーボ軸の座標値
に基づいて移動制御を行なう。
以上の制御においては、左右腕の変更指示と移動命令が
分離して行なわれる為、同一の位置データに基づく移動
でありながらプログラムの流れによつて右腕になつたり
左腕になつたりしてしまう。これ教示入力時の姿勢とプ
ログラム実行時の姿勢が異なるということであり、事故
を起しやすくするものであつた。
分離して行なわれる為、同一の位置データに基づく移動
でありながらプログラムの流れによつて右腕になつたり
左腕になつたりしてしまう。これ教示入力時の姿勢とプ
ログラム実行時の姿勢が異なるということであり、事故
を起しやすくするものであつた。
本発明はかかる問題を解決するもので、その目的とする
ところは、座標値を座標変換のために必要な位置に付随
するデータを一体として管理し、ロボツトのプログラム
の誤りによる事故を少なくする制御装置を提供すること
にある。
ところは、座標値を座標変換のために必要な位置に付随
するデータを一体として管理し、ロボツトのプログラム
の誤りによる事故を少なくする制御装置を提供すること
にある。
本発明のロボット制御装置は、座標値を位置データとし
て所定の位置名称に対応させて記憶する記憶手段と、前
記位置データを前記位置名称に基づいて検索する検索手
段と、検索した前記位置データに基づいて移動制御を行
うロボット制御装置において、前記位置データは、前記
座標値とともに所定の識別子からなり、ロボット座標系
とは異なる所定の座標系を前記ロボット座標系に変換す
る変換データを前記識別子に対応させて記憶する手段
と、前記変換データを前記識別子に基づいて検索する手
段と、前記変換データに基づいて前記所定の座標系を前
記ロボット座標系に変換する手段とを有することを特徴
とする。
て所定の位置名称に対応させて記憶する記憶手段と、前
記位置データを前記位置名称に基づいて検索する検索手
段と、検索した前記位置データに基づいて移動制御を行
うロボット制御装置において、前記位置データは、前記
座標値とともに所定の識別子からなり、ロボット座標系
とは異なる所定の座標系を前記ロボット座標系に変換す
る変換データを前記識別子に対応させて記憶する手段
と、前記変換データを前記識別子に基づいて検索する手
段と、前記変換データに基づいて前記所定の座標系を前
記ロボット座標系に変換する手段とを有することを特徴
とする。
第３図は本発明に基づくロボツト制御位置の構成図であ
る。26は座標値及び位置の付随データの記憶手段で、教
示入力やマニユアル入力によるデータを所定の名称との
関連において記憶する。位置の付随データとは左右腕の
選択データと、座標系の移動と回転を指示する座標系番
号である。例えば、 P1＝x,y/R/1 と入力することによつて番号１で指定される座標系にお
ける座標値が（x,y）であつて、右腕の姿勢で位置決め
される位置をP1という名称で記憶する。座標変換マトリ
クス定義手段27は第４図に示すロボツト座標系xYと新た
に設定された座標系X1Y1の移動及び回転の変換を２点の
各座標系の座標値によつて定義する。この座標変換には
番号がつけられて記憶される。位置データ検索手段21は
移動命令によつて指示された位置名称から座標値と位置
に付随するデータ即ち左右の腕の選択と座標系番号を検
索する。次に座標変換マトリクス検索手段22は座標系番
号から変換マトリクスデータを検索する。これに基づい
て平行移動及び回転移動が行なわれ、ロボツト座標系XY
での座標値が得られる。されにサーボ座標変換の際、左
右腕の選択データによつて最終的サーボ座標系への一意
的な変換が行なわれ、サーボの移動制御を行なうことが
できる。
る。26は座標値及び位置の付随データの記憶手段で、教
示入力やマニユアル入力によるデータを所定の名称との
関連において記憶する。位置の付随データとは左右腕の
選択データと、座標系の移動と回転を指示する座標系番
号である。例えば、 P1＝x,y/R/1 と入力することによつて番号１で指定される座標系にお
ける座標値が（x,y）であつて、右腕の姿勢で位置決め
される位置をP1という名称で記憶する。座標変換マトリ
クス定義手段27は第４図に示すロボツト座標系xYと新た
に設定された座標系X1Y1の移動及び回転の変換を２点の
各座標系の座標値によつて定義する。この座標変換には
番号がつけられて記憶される。位置データ検索手段21は
移動命令によつて指示された位置名称から座標値と位置
に付随するデータ即ち左右の腕の選択と座標系番号を検
索する。次に座標変換マトリクス検索手段22は座標系番
号から変換マトリクスデータを検索する。これに基づい
て平行移動及び回転移動が行なわれ、ロボツト座標系XY
での座標値が得られる。されにサーボ座標変換の際、左
右腕の選択データによつて最終的サーボ座標系への一意
的な変換が行なわれ、サーボの移動制御を行なうことが
できる。
本発明の説明においては２軸の水平多関節型ロボットを
用いて説明したが、３〜４軸の水平多関節型ロボットや
５〜６軸制御の多関節型ロボットでもよい。
用いて説明したが、３〜４軸の水平多関節型ロボットや
５〜６軸制御の多関節型ロボットでもよい。
以上述べたように本発明によれば、識別子に対応した変
換データに基づいて所定の座標系での座標値をロボット
座標系での座標値に変換するように構成して、教示に必
要な時間を短縮して著しく作業性を向上できるものであ
り、また、上記の構成により、ロボット座標系とは異な
る座標系を複数設定可能であり、ある座標系からそれと
は別の座標系への移動制御を容易に行うことができる。
換データに基づいて所定の座標系での座標値をロボット
座標系での座標値に変換するように構成して、教示に必
要な時間を短縮して著しく作業性を向上できるものであ
り、また、上記の構成により、ロボット座標系とは異な
る座標系を複数設定可能であり、ある座標系からそれと
は別の座標系への移動制御を容易に行うことができる。
第１図（ａ），（ｂ）は水平多関節型ロボツトにおける
左右腕の違いの説明図。 第２図は従来例によるロボツト制御装置の構成図。 第３図は本発明による実施例のロボツト制御装置の構成
を示す図。 第４図は座標変換の説明図。
左右腕の違いの説明図。 第２図は従来例によるロボツト制御装置の構成図。 第３図は本発明による実施例のロボツト制御装置の構成
を示す図。 第４図は座標変換の説明図。
Claims (1)
- 【請求項１】座標値を位置データとして所定の位置名称
に対応させて記憶する記憶手段と、前記位置データを前
記位置名称に基づいて検索する検索手段と、検索した前
記位置データに基づいて移動制御を行うロボット制御装
置において、前記位置データは、前記座標値とともに所
定の識別子からなり、ロボット座標系とは異なる所定の
座標系を前記ロボット座標系に変換する変換データを前
記識別子に対応させて記憶する手段と、前記変換データ
を前記識別子に基づいて検索する手段と、前記変換デー
タに基づいて前記所定の座標系を前記ロボット座標系に
変換する手段とを有することを特徴とするロボット制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009798A JPH0750408B2 (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009798A JPH0750408B2 (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60153507A JPS60153507A (ja) | 1985-08-13 |
| JPH0750408B2 true JPH0750408B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=11730212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59009798A Expired - Lifetime JPH0750408B2 (ja) | 1984-01-23 | 1984-01-23 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0750408B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62243004A (ja) * | 1986-04-15 | 1987-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPH04232508A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-20 | Nitto Seiko Co Ltd | ロボットの制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5727689A (en) * | 1980-07-19 | 1982-02-15 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Multi-articulated robot |
-
1984
- 1984-01-23 JP JP59009798A patent/JPH0750408B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60153507A (ja) | 1985-08-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5254923A (en) | Industrial robot synchronous control method and apparatus | |
| US5020001A (en) | Robot controller | |
| JP2512099B2 (ja) | ロボットの動作教示方法および制御装置 | |
| JPH02160487A (ja) | ロボット手動送り補正方式 | |
| JP7022260B1 (ja) | 数値制御システム | |
| KR920002346B1 (ko) | 로보트 제어장치 | |
| JPH0750408B2 (ja) | ロボツト制御装置 | |
| US4912383A (en) | Method of controlling a robot | |
| JPH1083208A (ja) | ロボット間相対位置演算機構 | |
| EP0125776A2 (en) | Robot control system | |
| EP0477430A1 (en) | Off-line teaching method for industrial robot | |
| JPH1185241A (ja) | オフラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法 | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JPS5851308A (ja) | 工業用ロボツトのプログラム修正制御方法 | |
| JP7495499B2 (ja) | 数値制御システム | |
| JP7492006B2 (ja) | 数値制御システム | |
| JPH0275005A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS59100909A (ja) | ロボツトの教示方式 | |
| JPS6118010A (ja) | ロボツトの手動教示方法 | |
| JPS60138611A (ja) | ア−ムロボツトの制御装置 | |
| JPS60101606A (ja) | ロボツト自動運転方式 | |
| JPH0962322A (ja) | 多軸ロボットの制御装置及びその制御方法 | |
| JP2672217B2 (ja) | サーボモータ制御方法および装置 | |
| JPS63239511A (ja) | ロボツト・システム | |
| JP2708445B2 (ja) | 加工シミユレーシヨン装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |