JPH0749280B2 - 構造物のアラインメント装置 - Google Patents
構造物のアラインメント装置Info
- Publication number
- JPH0749280B2 JPH0749280B2 JP1257387A JP25738789A JPH0749280B2 JP H0749280 B2 JPH0749280 B2 JP H0749280B2 JP 1257387 A JP1257387 A JP 1257387A JP 25738789 A JP25738789 A JP 25738789A JP H0749280 B2 JPH0749280 B2 JP H0749280B2
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- JP
- Japan
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- probe
- alignment
- tip
- alignment means
- socket
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
- B64G1/6462—Docking or rendezvous systems characterised by the means for engaging other vehicles
- B64G1/6464—Docking probes and receivers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、構造物のアラインメント装置に関する。とく
に本発明は、一方の構造物に伸縮自在なプローブが設け
られ、他方の構造物に該プローブの先端と係合するソケ
ットを有し、プローブとソケットとが係合した後でアラ
インメント手段によりアラインメント調整が行われるよ
うになった形式のアラインメント装置に関する。
に本発明は、一方の構造物に伸縮自在なプローブが設け
られ、他方の構造物に該プローブの先端と係合するソケ
ットを有し、プローブとソケットとが係合した後でアラ
インメント手段によりアラインメント調整が行われるよ
うになった形式のアラインメント装置に関する。
たとえば２個の宇宙航行体のような構造物をドッキング
させたりバーシングさせたりするに際して、これら構造
物のアラインメント調整を行うアラインメント装置が米
国特許第4,177,964号明細書および図面に開示されてい
る。第５図にこの米国特許によるアラインメント装置の
概要を示す。図において一方の構造物30には前面に円錐
面32を有する円筒形のハウジング31が設けられ、該ハウ
ジング31の前部に伸縮自在なプローブ33が支持される。
プローブ33の後部は半径方向に配置された油圧シリンダ
35により拘束されている。プローブ33の先端には球形の
係合部が形成されている。プローブ33の伸長および収縮
は油圧シリンダ43により制御される。他方の構造物37に
は円錐面38を有する受け部材39が設けられ、該受け部材
39の円錐面38の底部にはプローブ33の先端の球形係合部
36に係合するソケット40が形成されている。また、ハウ
ジング31上にはセンサー41が設けられ、構造物37上の目
標42を視準する。
させたりバーシングさせたりするに際して、これら構造
物のアラインメント調整を行うアラインメント装置が米
国特許第4,177,964号明細書および図面に開示されてい
る。第５図にこの米国特許によるアラインメント装置の
概要を示す。図において一方の構造物30には前面に円錐
面32を有する円筒形のハウジング31が設けられ、該ハウ
ジング31の前部に伸縮自在なプローブ33が支持される。
プローブ33の後部は半径方向に配置された油圧シリンダ
35により拘束されている。プローブ33の先端には球形の
係合部が形成されている。プローブ33の伸長および収縮
は油圧シリンダ43により制御される。他方の構造物37に
は円錐面38を有する受け部材39が設けられ、該受け部材
39の円錐面38の底部にはプローブ33の先端の球形係合部
36に係合するソケット40が形成されている。また、ハウ
ジング31上にはセンサー41が設けられ、構造物37上の目
標42を視準する。
この公知の構造においては、構造物30、37が接近して捕
捉可能な状態になったとき、センサー41からの信号によ
りプローブ33の軸を他方の構造物の中心部と一致させ、
プローブを伸長させてその先端の係合部36をソケット40
に係合させる。次いでプローブ33を収縮させることによ
り構造物37を構造物30に引き寄せ円錐凸面32を円錐凹面
38に係合させることにより構造物30、37のアラインメン
トを調整する。
捉可能な状態になったとき、センサー41からの信号によ
りプローブ33の軸を他方の構造物の中心部と一致させ、
プローブを伸長させてその先端の係合部36をソケット40
に係合させる。次いでプローブ33を収縮させることによ
り構造物37を構造物30に引き寄せ円錐凸面32を円錐凹面
38に係合させることにより構造物30、37のアラインメン
トを調整する。
前述した従来の構造では、一方の構造物を他方の構造物
に引き寄せながらアラインメント調整を行うようになっ
ている。このような調整方法を採用するときは、構造物
の質量が大きいと、アラインメント調整時の引き込み速
度による運動エネルギが大きくなる。したがって、アラ
インメント調整装置には、その運動エネルギを吸収でき
るだけの大きな容量の緩衝装置を設ける必要が生じ、構
造が複雑かつ大型になり重量が増加する。また、緩衝装
置を設けないと、アラインメント調整時の衝撃に耐え得
るだけの構造強度にすることが必要になるので、重量増
加の原因となる。
に引き寄せながらアラインメント調整を行うようになっ
ている。このような調整方法を採用するときは、構造物
の質量が大きいと、アラインメント調整時の引き込み速
度による運動エネルギが大きくなる。したがって、アラ
インメント調整装置には、その運動エネルギを吸収でき
るだけの大きな容量の緩衝装置を設ける必要が生じ、構
造が複雑かつ大型になり重量が増加する。また、緩衝装
置を設けないと、アラインメント調整時の衝撃に耐え得
るだけの構造強度にすることが必要になるので、重量増
加の原因となる。
本発明は、従来の構造の上記した問題を解決するもの
で、その目的は、軽量でかつコンパクトに構成できる構
造物のアラインメント装置を提供することにある。
で、その目的は、軽量でかつコンパクトに構成できる構
造物のアラインメント装置を提供することにある。
上記課題を解決するため、本発明においては、構造物の
引き込み動作と独立にアラインメント調整を行い得るよ
うに構成する。すなわち、本発明によるアラインメント
装置は、一方の構造物に軸方向伸長および収縮自在なプ
ローブを設け、他方の構造物に前記プローブの先端と係
合するソケットを形成し、該プローブ上には前記他方の
構造物上の凹面に係合して前記一方および他方の構造物
の軸心間のアラインメントを行うアラインメント手段を
設けた構造物のアラインメント装置に関するものであっ
て、プローブには先端に前記ソケットと係合するための
ヘッドを設け、アラインメント手段はプローブ上におい
て該プローブの先端より後方に変位した位置で、かつ該
プローブの軸方向に摺動可能なように配置するととも
に、アラインメント手段をプローブの先端に向けて押し
出す駆動手段をさらに設けたことを特徴とする。
引き込み動作と独立にアラインメント調整を行い得るよ
うに構成する。すなわち、本発明によるアラインメント
装置は、一方の構造物に軸方向伸長および収縮自在なプ
ローブを設け、他方の構造物に前記プローブの先端と係
合するソケットを形成し、該プローブ上には前記他方の
構造物上の凹面に係合して前記一方および他方の構造物
の軸心間のアラインメントを行うアラインメント手段を
設けた構造物のアラインメント装置に関するものであっ
て、プローブには先端に前記ソケットと係合するための
ヘッドを設け、アラインメント手段はプローブ上におい
て該プローブの先端より後方に変位した位置で、かつ該
プローブの軸方向に摺動可能なように配置するととも
に、アラインメント手段をプローブの先端に向けて押し
出す駆動手段をさらに設けたことを特徴とする。
プローブは複数のパイプ部材を同軸に配置した構成と
し、アラインメント手段は最内側のパイプ部材上に摺動
自在に配置し、駆動手段は、プローブが収縮した状態で
アラインメント手段を最内側のパイプ部材の先端部近傍
に置き、最内側のパイプ部材が伸長させられるにつれて
アラインメント手段を前記最内側のパイプ部材に沿って
後方に駆動するように制御する。
し、アラインメント手段は最内側のパイプ部材上に摺動
自在に配置し、駆動手段は、プローブが収縮した状態で
アラインメント手段を最内側のパイプ部材の先端部近傍
に置き、最内側のパイプ部材が伸長させられるにつれて
アラインメント手段を前記最内側のパイプ部材に沿って
後方に駆動するように制御する。
本発明の上記した構成によれば、プローブのヘッドがソ
ケットと係合した後に駆動手段によりアラインメント手
段をプローブの先端方向に押し出して他方の構造物の凹
面に係合させることによりアラインメント調整を行うこ
とができる。したがって、構造物の引き込みによる運動
エネルギを生じることなくアラインメント調整が可能に
なる。アラインメント調整手段を前部において球面軸受
けにより、また後部において弾性手段からなる緩衝機構
により支持するので、プローブに無理な力を与えること
なくアラインメント調整を行うことができる。アライン
メント調整手段の駆動のための駆動手段はどのような形
式でもよいが、ラックピニオン機構をプローブ内に収納
して構成することが装置をコンパクトかつ軽量ぬする観
点から好ましい。
ケットと係合した後に駆動手段によりアラインメント手
段をプローブの先端方向に押し出して他方の構造物の凹
面に係合させることによりアラインメント調整を行うこ
とができる。したがって、構造物の引き込みによる運動
エネルギを生じることなくアラインメント調整が可能に
なる。アラインメント調整手段を前部において球面軸受
けにより、また後部において弾性手段からなる緩衝機構
により支持するので、プローブに無理な力を与えること
なくアラインメント調整を行うことができる。アライン
メント調整手段の駆動のための駆動手段はどのような形
式でもよいが、ラックピニオン機構をプローブ内に収納
して構成することが装置をコンパクトかつ軽量ぬする観
点から好ましい。
以下、本発明の一実施例を添付の図に付いて詳細に説明
する。
する。
先ず第１図を参照すると、構造物１にはジンバル機構４
を介してプローブ３が揺動自在に支持されている。プロ
ーブ３は直径の異なる複数のパイプ3a、3b、3c、3dを同
軸に、かつ軸方向摺動自在に配置して構成される。最外
方のパイプ3dの前端が前述したジンバル機構４により構
造物１に揺動自在に支持され、後端は半径方向に配置さ
れた複数のバネ５により弾性的に構造物１に支持され
る。
を介してプローブ３が揺動自在に支持されている。プロ
ーブ３は直径の異なる複数のパイプ3a、3b、3c、3dを同
軸に、かつ軸方向摺動自在に配置して構成される。最外
方のパイプ3dの前端が前述したジンバル機構４により構
造物１に揺動自在に支持され、後端は半径方向に配置さ
れた複数のバネ５により弾性的に構造物１に支持され
る。
各パイプ3a、3b、3c、3dの間には軸方向の圧縮バネ15が
配置されて、各パイプを伸長方向に付勢する。最内方の
パイプ3aの後端部はケーブル14に接続され、このケーブ
ル14はプローブ３内を軸方向に通ってプーリ16aにより
向きを変えられ、巻取りドラム16に巻取られている。第
３図に示すように、ケーブル14は、ドラム16上において
該ドラムの軸方向に所定のピッチで巻取られており、該
ドラム16はケーブル14の巻取りおよび繰り出しに応じ
て、ドラム16の一回転に巻取りの一ピッチ分づつ軸方向
に移動させられる構成となっている。この構成によれ
ば、ケーブル14を常にプーリ16aの溝の中心に位置させ
ることが可能であり、ケーブルが重なることなくドラム
16に巻きとられる。ドラム16はモータ16bにより減速歯
車機構16cを介して駆動され、ケーブル14の繰り出し量
を規制する。ケーブル14が繰り出されると、プローブ３
のパイプはバネ15の作用により伸長方向に移動させられ
る。
配置されて、各パイプを伸長方向に付勢する。最内方の
パイプ3aの後端部はケーブル14に接続され、このケーブ
ル14はプローブ３内を軸方向に通ってプーリ16aにより
向きを変えられ、巻取りドラム16に巻取られている。第
３図に示すように、ケーブル14は、ドラム16上において
該ドラムの軸方向に所定のピッチで巻取られており、該
ドラム16はケーブル14の巻取りおよび繰り出しに応じ
て、ドラム16の一回転に巻取りの一ピッチ分づつ軸方向
に移動させられる構成となっている。この構成によれ
ば、ケーブル14を常にプーリ16aの溝の中心に位置させ
ることが可能であり、ケーブルが重なることなくドラム
16に巻きとられる。ドラム16はモータ16bにより減速歯
車機構16cを介して駆動され、ケーブル14の繰り出し量
を規制する。ケーブル14が繰り出されると、プローブ３
のパイプはバネ15の作用により伸長方向に移動させられ
る。
プローブ３の最内方のパイプ3aの先端にはヘッド７が設
けられる。このヘッド７は円錐形の先端部7aと該先端部
から後方に続く円筒形の本体部7bとを有し、この本体部
7bに複数のフック18が設けられている。このフック18は
バネにより半径方向に張出すように付勢され、該バネの
作用に抗して本体部7b内に押し込むことができる。
けられる。このヘッド７は円錐形の先端部7aと該先端部
から後方に続く円筒形の本体部7bとを有し、この本体部
7bに複数のフック18が設けられている。このフック18は
バネにより半径方向に張出すように付勢され、該バネの
作用に抗して本体部7b内に押し込むことができる。
第２図に示すように、構造物１と結合される構造物２
は、プローブ３の先端のヘッド７と係合するソケット６
とアラインメントのための円錐形凹面17を有する。ソケ
ット６は、ヘッド７の先端部7aに係合する円錐凹面6aと
フック18に係合する肩部6bを有する。したがって、結合
時にはプローブ３のヘッド７を該ソケット６に押し込む
ことにより、両者を互いに結合させることができる。
は、プローブ３の先端のヘッド７と係合するソケット６
とアラインメントのための円錐形凹面17を有する。ソケ
ット６は、ヘッド７の先端部7aに係合する円錐凹面6aと
フック18に係合する肩部6bを有する。したがって、結合
時にはプローブ３のヘッド７を該ソケット６に押し込む
ことにより、両者を互いに結合させることができる。
第２図に詳細に示すように、最内方のパイプ3aの先端部
付近にアラインメント手段を構成する円錐部材８が配置
されている。円錐部材８はパイプ3a上を軸方向に摺動自
在なスリーブ９により支持される。すなわち、円錐部材
８の前端部は球面軸受け11によりスリーブ９上に揺動自
在に支持されており、後端部は、第４図に示すように複
数のバネ19により半径方向に支持されている。
付近にアラインメント手段を構成する円錐部材８が配置
されている。円錐部材８はパイプ3a上を軸方向に摺動自
在なスリーブ９により支持される。すなわち、円錐部材
８の前端部は球面軸受け11によりスリーブ９上に揺動自
在に支持されており、後端部は、第４図に示すように複
数のバネ19により半径方向に支持されている。
最内方のパイプ3aの内部には、スリーブ９を駆動するた
めの駆動機構が組みこまれている。この駆動機構は、ス
リーブ９の内周に軸方向に形成されたラック歯9aに噛み
合い係合する歯車10を有する。この歯車10は、パイプ3a
の内部に配置され、周辺の一部がパイプ3aに形成した軸
方向のスロットから外に出てラック歯9aと噛み合う。パ
イプ3aの中心部にウォーム歯車10aが配置され、減速歯
車10bを介してモーター10cにより駆動される。ウォーム
歯車10aは歯車10と同軸かつ一体に形成したウォームホ
イール10dに噛み合う。この構成により、モーター10cを
作動させてスリーブ９を任意の方向に移動させることが
できる、第１図に示すように、構造物１には、プローブ
３の収縮位置でアラインメント用の円錐部材８の外周に
係合して該円錐部材８を揺動しないように拘束する拘束
部材1aが設けられている。
めの駆動機構が組みこまれている。この駆動機構は、ス
リーブ９の内周に軸方向に形成されたラック歯9aに噛み
合い係合する歯車10を有する。この歯車10は、パイプ3a
の内部に配置され、周辺の一部がパイプ3aに形成した軸
方向のスロットから外に出てラック歯9aと噛み合う。パ
イプ3aの中心部にウォーム歯車10aが配置され、減速歯
車10bを介してモーター10cにより駆動される。ウォーム
歯車10aは歯車10と同軸かつ一体に形成したウォームホ
イール10dに噛み合う。この構成により、モーター10cを
作動させてスリーブ９を任意の方向に移動させることが
できる、第１図に示すように、構造物１には、プローブ
３の収縮位置でアラインメント用の円錐部材８の外周に
係合して該円錐部材８を揺動しないように拘束する拘束
部材1aが設けられている。
以上述べた構造において、構造物１、２が捕捉可能な距
離に接近したとき、プローブ３が伸長方向に繰り出され
る。この繰り出しは、前述したように巻取りドラム16を
モーター16bにより繰り出し方向に駆動してケーブル14
を繰り出すことにより行われる。ケーブル14の繰り出し
によりパイプ3a、3b、3c、3dが送り出される。プローブ
３の先端のヘッド７は構造物２のソケット６に達して該
ソケット６に係合する。
離に接近したとき、プローブ３が伸長方向に繰り出され
る。この繰り出しは、前述したように巻取りドラム16を
モーター16bにより繰り出し方向に駆動してケーブル14
を繰り出すことにより行われる。ケーブル14の繰り出し
によりパイプ3a、3b、3c、3dが送り出される。プローブ
３の先端のヘッド７は構造物２のソケット６に達して該
ソケット６に係合する。
この状態で、モーター10cが作動させられてスリーブ９
が軸方向前向きに駆動され、円錐部材８の円錐面が構造
物２の円錐面17に係合する。この係合により構造物１、
２のアラインメント調整が行われる。このアラインメン
ト調整は構造物２を構造物１に引き寄せながら行われる
ものではないので、構造物２の運動エネルギによる衝撃
は大幅に緩和される。次いで、プローブ３を収縮方向に
駆動することにより、構造物２を構造物１の方向に引き
寄せて、図示しないラッチ機構により互いに結合して、
結合作業を完了する。
が軸方向前向きに駆動され、円錐部材８の円錐面が構造
物２の円錐面17に係合する。この係合により構造物１、
２のアラインメント調整が行われる。このアラインメン
ト調整は構造物２を構造物１に引き寄せながら行われる
ものではないので、構造物２の運動エネルギによる衝撃
は大幅に緩和される。次いで、プローブ３を収縮方向に
駆動することにより、構造物２を構造物１の方向に引き
寄せて、図示しないラッチ機構により互いに結合して、
結合作業を完了する。
以上述べたように、本発明においては、伸縮自在なプロ
ーブにアラインメント手段が設けられ、プローブの先端
をソケットに係合させた後、アラインメント手段をプロ
ーブ上で軸方向に駆動してアラインメント調整を行うの
で、構造物の運動エネルギにより衝撃を除去できる。そ
の結果、構造物を軽量に構成でき、緩衝手段も容量の比
較的小さいもので済ますことが可能になる。
ーブにアラインメント手段が設けられ、プローブの先端
をソケットに係合させた後、アラインメント手段をプロ
ーブ上で軸方向に駆動してアラインメント調整を行うの
で、構造物の運動エネルギにより衝撃を除去できる。そ
の結果、構造物を軽量に構成でき、緩衝手段も容量の比
較的小さいもので済ますことが可能になる。
第１図は本発明の一実施例を示すプローブおよびアライ
ンメント装置の断面図、第２図はプローブ先端部の詳細
を示す断面図、第３図はケーブル巻取り機構の詳細を示
す断面図、第４図はアラインメント調整装置の構造を示
す背面図、第５図は従来の構造を示す断面図である。 １、２……構造物、３……プローブ、 3a、3b、3c、3d……パイプ、 ４……ジンバル機構、６……ソケット、 ７……ヘッド、８……円錐部材、 ９……スリーブ、9a……ラック、 10……歯車、10c……モーター、 17……円錐面。
ンメント装置の断面図、第２図はプローブ先端部の詳細
を示す断面図、第３図はケーブル巻取り機構の詳細を示
す断面図、第４図はアラインメント調整装置の構造を示
す背面図、第５図は従来の構造を示す断面図である。 １、２……構造物、３……プローブ、 3a、3b、3c、3d……パイプ、 ４……ジンバル機構、６……ソケット、 ７……ヘッド、８……円錐部材、 ９……スリーブ、9a……ラック、 10……歯車、10c……モーター、 17……円錐面。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 元彦 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 寺島 健治 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (56)参考文献 米国特許第4177964（ＵＳ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】一方の構造物に設けられた軸方向伸長およ
び収縮自在なプローブと、他方の構造物に設けられ前記
プローブの先端と係合するソケットと、前記プローブ上
に設けられ前記他方の構造物上の凹面に係合して前記一
方および他方の構造物の軸心間のアラインメントを行う
アラインメント手段とからなる構造物のアラインメント
装置において、前記プローブは先端に前記ソケットと係
合するためのフックを持ったヘッドを有し、前記アライ
ンメント手段は前記プローブ上において前記先端より後
方に変位した位置で、かつ前記プローブの軸方向に摺動
可能に配置され、前記アラインメント手段を前記プロー
ブの先端に向けて押し出す駆動手段が設けられたことを
特徴とする構造物のアラインメント装置。 - 【請求項２】請求項１に記載したアラインメント装置に
おいて、前記プローブは複数のパイプ部材を同軸に配置
した構成を有し、前記アラインメント手段は最内側のパ
イプ部材上に摺動自在に配置され、前記駆動手段は、前
記プローブが収縮した状態で前記アラインメント手段を
前記最内側のパイプ部材の先端部近傍に置き、前記最内
側のパイプ部材が伸長させられるにつれて前記アライン
メント手段を前記最内側のパイプ部材に沿って後方に駆
動するように制御されるようになったことを特徴とする
構造物のアラインメント装置。 - 【請求項３】請求項１に記載した構造物のアラインメン
ト装置おいて、前記アラインメント手段は、前記プロー
ブの先端に近接した側において球面軸受けにより、反対
側において半径方向の変位を許容する弾性手段により前
記プローブ上にそれぞれ支持されたことを特徴とする構
造物のアラインメント装置。 - 【請求項４】請求項１ないし３に記載したアラインメン
ト装置において、前記アラインメント手段は円錐状凸面
を有し、前記凹面は円錐形状である構造物のアラインメ
ント装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257387A JPH0749280B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物のアラインメント装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1257387A JPH0749280B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物のアラインメント装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03118300A JPH03118300A (ja) | 1991-05-20 |
| JPH0749280B2 true JPH0749280B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=17305684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1257387A Expired - Fee Related JPH0749280B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 構造物のアラインメント装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0749280B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10259638B4 (de) * | 2002-12-18 | 2004-12-09 | Intersecure Logic Limited | Servicefahrzeug zur Ausführung von Handlungen an einem Ziel-Raumfahrzeug, Wartungssystem und Verfahren zur Nutzung eines Servicefahrzeugs |
| US9399295B2 (en) * | 2012-03-19 | 2016-07-26 | Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. | Spacecraft capture mechanism |
| CN105460239B (zh) * | 2015-11-30 | 2018-04-10 | 上海宇航系统工程研究所 | 一种具有缓冲功能的伸缩装置 |
| CN106428654B (zh) * | 2016-11-17 | 2019-01-08 | 上海卫星工程研究所 | 一种小型分体式可存活深空撞击器 |
-
1989
- 1989-10-02 JP JP1257387A patent/JPH0749280B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03118300A (ja) | 1991-05-20 |
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