JPH0740413Y2 - 移動農機における制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本考案は、トラクタ等の移動農機における制御装置に係
り、詳しくは変速レバーの変速操作に基づき、クラッチ
等の多数の係合手段を適宜係合又は解放して多段に変速
するように構成した変速装置を有する移動農機の制御装
置に関する。

（ロ）従来の技術 従来、移動農機例えばトラクタは、運転席に設置した主
変速レバーを操作することによりミッション内の変速ギ
ヤを切換え、変速している。

そして、操作性の向上等、時代のニーズに応え、多数の
油圧クラッチをソレノイドによるバルブ操作によって適
宜断接作動することに基づき、主変速レバーの操作に応
じて多段に変速し得るように構成した変速装置が案出さ
れている。

（ハ）考案が解決しようとする課題 ところで、該変速装置を搭載したトラクタに、ロータリ
等の作業機の耕深を自動的に制御する耕深自動制御や、
該作業機の左右傾斜を自動的に制御する傾斜自動制御等
の制御が設けられている場合には、圃場面の凹凸により
走行機体が傾いて該傾斜制御等にて作業機が動作した際
に、変速レバーが例えば最高速位置に操作されると、機
体バランスが悪い不安定な状態で速度が急に増すことに
なり、危険が招来する虞れがある。

そこで、本考案は、耕深自動制御、傾斜自動制御等の制
御作動中には、変速レバーを所定変速位置を越えて操作
しても、該所定変速位置に対応する速度以上にはならな
いように構成し、もって上述課題を解消した移動農機の
制御装置を提供することを目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本考案は、上述事情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図ないし第３図を参照して示すと、多数の係合手
段（56），（57），（59），（60），（61），（62），
（63），（65）を有し、かつ変速レバー（９）の変速操
作に基づき前記係合手段を適宜係合又は解放して変速レ
バー（９）の操作位置に応じて変速し、更に作業機
（４）（第10図参照）の耕深を調整する耕深自動制御、
該作業機の左右傾斜を制御する傾斜自動制御等の自動制
御を行うように構成した移動農機（１）（第10図参照）
であって、前記作業機（４）の自動制御が作動中である
か否かを判定する制御判定手段（48）と、前記変速レバ
ー（９）の操作位置を検出し、かつ前記多数の係合手段
が該操作位置に対応する変速段になるように変速指令信
号を発するレバー検出手段（17）と、前記制御判定手段
（18）による自動制御の作動検出時、前記レバー検出手
段（17）による変速指令信号が所定変速段を越えた場合
に、該所定変速段に前記多数の係合手段による変速を制
限する速度制限手段（44）と、を設けたことを特徴とす
る。

（ホ）作用 以上構成に基づき、変速レバー（９）を前進域（Ｆ）
（又は後進域（Ｒ））に操作した場合、該操作に基づく
信号によりこれに対応する係合手段が係合され、これに
より前記変速レバー（９）の操作位置に応じた前進（又
は後進）回転が得られる。

そして、耕深自動制御、傾斜自動制御等の制御が行われ
ている場合には、該制御の作動が制御判定手段（44）に
て検出されている。この状態において、変速レバー
（９）が所定速度位置以内で操作されている際には、移
動農機（１）は該レバー（９）の操作位置に対応した速
度段に変速され、また、変速レバー（９）が所定変速段
を越えて操作された際には、レバー検出手段（17）から
の変速指令信号及び制御判定手段（48）からの信号に基
づく速度制限手段（44）により、移動農機（１）は所定
変速段に走行速度が制限される。

なお、カッコ内の符号は、図面を参照するためのもので
あるが、何等構成を限定するものではなく、また同一符
号であっても、実用新案登録請求の範囲に基づき記載し
ているため、以下に示す実施例の名称とは異なる場合も
ある。

（ヘ）実施例 以下、図面に沿って、本考案による実施例について説明
する。

トラクタ１は、第10図に示すように、前輪２及び後輪３
により支持されている走行機体５を有しており、該走行
機体５の前方部にはエンジンが搭載されていると共にそ
の後方部には運転席６が配設されており、更に該運転席
６には運転シート７及び主変速レバー９が配設されてい
る。

また、トラクタ１の後方にはロータリ作業機４が三点リ
クを介して装着され、昇降用油圧シリンダ（図示しな
い）の伸縮作動により自在に昇降するように構成されて
おり、制御部（マイコン）の信号に基づいて該油圧シリ
ンダを制御し前記ロータリ作業機４による耕深を一定に
保持する等の耕深自動制御が行われる。また、前記ロー
タリ作業機４は傾斜制御用油圧シリンダ（図示しない）
の伸縮作動により自在に左右傾斜し得るようになってお
り、制御部の信号に基づき該油圧シリンダを制御するこ
とによりロータリ作業機４の水平度を一定に保持する等
の傾斜自動制御が行われる。

また、前記主変速レバー９は、第２図（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示すように、機体フレーム10に固定されたサポ
ート部材11に設置した軸12に機体前後方向回動自在に設
置されていると共に該前後方向の回動基部近傍を支点ボ
ルト13にて機体左右方向に回動自在に支持され、従って
レバー９は機体前後方向及び左右方向回動自在に構成さ
れている。また、前記軸12の下方はプレート15,ポジシ
ョンプレート16が設置されており、かつ該プレート15に
はレバー位置検出用ポテンショメータ17が設置されてい
る。更に、前記主変速レバー９の回動基部には軸12を挟
んだ反対側に回動アーム19が設置されており、かつ該回
動アーム19の先端にはピン部材20が前記ポテンショメー
タ17側に向けて突出して設置されている。そして、該ピ
ン部材20は、その一端が回動アーム19を貫通し、かつ該
一端に形成した中空部20aにはスプリングにより外方、
即ちポジションプレート16側に付勢したボール22が収納
されている。更に、該ポジションプレート16には、前記
ボール22の回動軌跡に沿って位置決め凹部16a…が形成
されており、該凹部16a…にボール22が摺接・係合する
ことにより前記主変速レバー９が任意の回動位置で位置
決めされるように構成されている。一方、前記ポテンシ
ョメータ17の回動軸17aには揺動アーム23がその一端を
固定され、かつ該揺動アーム23の他端には切欠部が形成
されており、該切欠部には前記ピン部材20の先端が挿入
され、従って前記主変速レバー９の回動動作は、回動ア
ーム19、ピン部材20、揺動アーム23を介して回動軸17a
に伝達され、これによりポテンショメータ17が前記主変
速レバー９の傾動角に応じた電圧値を出力し得るように
構成されている。

また、操作パネル25には主変速レバー９を案内するレバ
ーガイド溝26が形成されており、かつ該レバーガイド溝
26は、機体前後方向に沿って形成されていると共に前進
域Ｆ、後進域Ｒが形成されている。更に、該前進域Ｆの
前方部には段部26aが形成され、かつ該前進域Ｆと後進
域Ｒとの凍結部分、即ちニュートラル位置Ｎには段部26
bが形成されており、更に該ニュートラル位置Ｎにおけ
る段部26bと対向する側には退避部26cが形成されてい
る。

更に、前記変速レバー９の左右方向の回動基部近傍には
レバー９に固定したレバー部9b,9bが位置決め部材18に
対して機体左右方向に回動するようになっており、かつ
該レバー部材9b,9bの間隙上方には中空部9aが形成され
ている。そして、該中空部9aに挿入されたスプリング８
により付勢されているボール部材14は、位置決め部材18
の上部に形成した複数の位置決め凹部に圧接・係合する
ようになっており、従って主変速レバー９はその左右方
向の傾動時、ボール部材14が該凹部に係合することによ
り、第２図（ａ）に示すイ，ロ，ハそれぞれの位置に位
置決めされるように構成されている。また、前記退避部
26cにはレバー検知用スイッチ27が設置されており、該
スイッチ27は、主変速レバー９がニュートラル位置Ｎに
おいて左右方向に傾動して退避部26cに係合した際オン
（又はオフ）し、レバー検知信号を後述するマイコン13
0に向けて出力する。

一方、変速装置132は、第５図に示すように、エンジン
に連結されるシャフト30にギヤ31が設置され、かつ該ギ
ヤ31は、シャフト32に設置した大径ギヤ33を介して、シ
ャフト35に同軸状に設けたスリーブシャフト36の一端に
設けた大径ギヤ37に噛合している。また、シャフト35に
は、スリーブシャフト36と同様にスリーブシャフト39,4
0が回転自在に被嵌しており、前記スリーブシャフト36
にはギヤ41が回転自在に設置されていると共に小径ギヤ
42,43,大径ギヤ45,46が設置されている。更に、前記ス
リーブシャフト39には大径ギヤ47,小径ギヤ49が設置さ
れていると共に、ニュートラルブレーキ50を構成する摩
擦板51が設置されており、また前記スリーブシャフト40
には、大径ギヤ52,53及び小径ギヤ55が設置されてい
る。更に、スリーブシャフト36に隣接して主変速用油圧
クラッチ56,57,59,60が配置されており、また前記スリ
ーブシャフト39に隣接して副変速用油圧クラッチ61,62,
63,65が配置されている。また、主変速用油圧クラッチ5
6,57に設けたクラッチシャフト66には、小径ギヤ67が設
置されていると共にクラッチ56の摩擦板に連結した大径
ギヤ69が回転自在に設置されてギヤ42に噛合しており、
かつ油圧クラッチ57の摩擦板に連結した小径ギヤ70が回
転自在に設置されてギヤ43に噛合している。更に、油圧
クラッチ61,62に設けたクラッチシャフト71には、該ク
ラッチ61の摩擦板に連結した小径ギヤ72が回転自在に設
置されてギヤ47に噛合していると共に、クラッチ62の摩
擦板に連結した大径ギヤ73が回転自在に設置されてギヤ
49に噛合している。

一方、油圧クラッチ59のクラッチシャフト75には大径ギ
ヤ76が設置されていると共に、主変速用クラッチ59の摩
擦板に連結するギヤ77が回転自在に設置されてギヤ45に
噛合しており、かつクラッチ60の摩擦板に連結するギヤ
79が回転自在に設置されて大径ギヤ46に噛合している。
また、クラッチシャフト75にはギヤ80が設置されてお
り、かつ該ギヤ80は油圧クラッチ63の摩擦板に連結され
ていると共に大径ギヤ47に噛合しており、更にクラッチ
シャフト82には、油圧クラッチ65の摩擦板に連結する大
径ギヤ83が回転自在に設置されて小径ギヤ49に噛合して
いる。そして、クラッチシャフト82の先端には小径ギヤ
85が設置されてギヤ53に噛合していると共に大径ギヤ86
が回転自在に設置されて前記ギヤ52に噛合している。

そして、前記シャフト35の先端には大径ギヤ87,89及び
小径ギヤ90,91がそれぞれ設置されており、これらギヤ8
7,89,90,91はPTO軸92に回転自在に設置したギヤ93,95,9
6,97にそれぞれ噛合している。従って、該軸92に摺動の
み自在に設置したシフタ99,100を適宜操作してギヤ93,9
5,96,97に適宜係合することにより、PTO軸92のトルクが
自在に変更され得る。また、前記クラッチシャフト71の
先端には前記ギヤ55に噛合する大径ギヤ101が設置され
ていると共にベベルギヤ102が設置されている。そし
て、該ベベルギヤ102はシャフト103に設置したベベルギ
ヤ105に、小径ギヤ104を介して後車軸106に設けた大径
ギヤ107に回転を伝達し、これにより後輪３が駆動す
る。また、前記シャフト30には摩擦板109が連結されて
おり、また該摩擦板109とで主クラッチ110を構成するケ
ース108にはスリーブギヤ111が連結されている。更に、
該スリーブギヤ111は、前記シャフト32に回転自在に設
置したギヤ112を介して、前記シャフト35に設置した大
径ギヤ113に噛合している。更に、前記大径ギヤ86の回
転は前輪駆動用クラッチ118に連結した大径ギヤ117を介
して前輪に伝達される。なお、115は独立PTO用クラッチ
である。

また、第３図及び第４図に沿って、油圧回路及び各要素
の作動による変速作動について説明する。

トラクタ１の油圧回路は、油圧ポンプＰ、２位置切換え
弁116,119,123,125,126,127,129,4位置切換え弁117,12
1,122及びモジュレータバルブ124を有しており、かつ油
路a,bを介して圧送される油圧によりそれぞれ作動する
主変速用油圧クラッチ56,57、油路c,dを介して圧送され
る油圧によりそれぞれ作動する主変速用油圧クラッチ5
9,60、油路e,fを介して圧送される油圧によりそれぞれ
作動する副変速用油圧クラッチ61,62、油路g,hを介して
圧送される油圧によりそれぞれ作動する副変速用油圧ク
ラッチ63,65を有している。また、前記モジュレータバ
ルブ124は、前記各油圧クラッチを滑らかに接続するた
めに昇圧油路Ａの圧力を徐々に上昇させるものであり、
また２位置切換え弁116は、モジュレータバルブ124によ
り昇圧油路Ａが所定油圧になった際切換わり、該昇圧油
路Ａの全油圧を前記油圧クラッチ側に送るようになって
いる。そして、主変速レバー９がニュートラル位置Ｎの
退避部26cに係合している状態にあっては、レバー検知
用スイッチ27がレバーを検知していることに基づき、前
記切換え弁123,125,126,127それぞれのソレノイドが励
磁されることはなく、かつ切換え弁129のソレノイド129
aのみが励磁され、これにより該切換え弁129が切換わり
油圧が油路ｉを介して切換え弁117に作用し、従って該
切換え弁117が切換えられてニュートラルブレーキ50に
油圧が作用し、該ブレーキ50が制動・作動する。

また、前進１速状態（F1）では、前記切換え弁129のソ
レノイド129aが消磁され、従って油路ｈを介して作用す
る油圧により副変速用油圧クラッチ65が係合し、かつ油
路ａを介して作用する油圧により主変速用油圧クラッチ
56が係合する。

更に、前進２速状態（F2）では、切換え弁123のソレノ
イド123aのみが励磁され、従って油路ｊを介して切換え
弁119に油圧が作用し、これにより該切換え弁119が切換
えられ、油路ｂを介して主変速用油圧クラッチ57が係合
し、また油路ｈを介して作用する油圧により副変速用油
圧クラッチ65が係合する。

以下同様にして、第４図に示す作動表のように各ソレノ
イドが励磁又は消磁され、これに基づきそれぞれ前進１
速（F1）から12速（F12）、及び後進１速（R1）から後
進４速（R4）が得られる。

一方、第１図に示すように、トラクタ１に搭載したマイ
クロコンピュータ130（以後マイコンという）は、その
入力ポートにレバー検知用スイッチ27、レバー位置検出
用ポテンショメータ17及びリフトアーム位置検出用ポテ
ンショメータ131が接続されていると共に出力側には、
前記切換え弁123,125,126,127,129それぞれのソレノイ
ド123a,125a,126a,127a,129aが接続されている。

そして、マイコン130にはブレーキ作動手段54が設けら
れており、誤作動手段54は、レバー検知用スイッチ27か
らの主変速レバー検知信号に基づきソレノイド129aに向
けて作動信号を出力するようになっており、これにより
該ソレノイド129aが励磁し切換え弁129が切換わり、油
圧の作用によりニュートラルブレーキ50が制動・作動す
る。

また、マイコン130には、前述耕深自動制御、傾斜自動
制御が実施中であるか否かを判定する制御判定手段48が
設けられている。そして、該制御判定手段48による、耕
深自動制御又は／及び傾斜自動制御の作動検出結果、及
び前記レバー位置検出用ポテンショメータ17のレバー位
置検出信号に基づき、耕深自動制御及び傾斜自動制御の
うち少なくとも一方が作動状態にあると判定されている
場合に、主変速レバー９が所定速度位置F8を越えて高速
側例えばF12に操作された際には、ソレノイド125a,126
a,127aに信号を出力して切換え弁125,126,127を作動
し、車速をF8に変速する速度制限手段44が設けられてい
る。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、その作動
を第６図に示すフロチャートに沿って説明する。

走行開始にあたり主変速レバー９をニュートラル位置Ｎ
に操作しかつ退避部26cに係合させると、該レバー９に
よりレバー検知用スイッチ27がオンするため、エンジン
始動許容状態となる。そして、キースイッチをオン操作
することに基づきシステムがスタートすると、マイコン
130にレバー位置検出用ポテンショメータ17等の値が読
取られる（S1）。そして、該ポテンショメータ17の出力
値に基づきレバー操作位置の判断がなされるが（S2）、
この時点ではレバー９がレバー検知用スイッチ27をオン
作動しかつポテンショメータ17の出力値がニュートラル
位置Ｎと一致しているので（S3）、ブレーキ作動手段54
に基づきソレノイド129aが励磁して（S4）切換え弁129
が切換え作動される。従って、４位置切換え弁117が切
換え作動されてニュートラルブレーキ50に油圧が作用
し、該ブレーキ50が制動・作動する。

また、この状態から主変速レバー９を前進域Ｆに向けて
傾動操作すると、レバー位置用ポテンショメータ17から
の変速指令信号が所定変速段F8より大であるか否かの判
断がなされ（S5）、この結果、レバー位置がF8を越えて
いない場合には、更に F8＞レバー位置＞F4 であるか否かが判定される（S6）。この結果、レバー位
置がF4より大である場合には、更に F8＞レバー位置＞F7 であるか否かが判定され（S7）、この結果これを満たす
場合には、２位置切換え弁125,126,127のソレノイド125
a,126a,127aがそれぞれ励磁され（S8）、これに基づき
油路ｃを介して油圧クラッチ59に及び油路ｇを介して油
圧クラッチ63に油圧が作用し、これら油圧クラッチ59,6
3が係合して変速装置132はF8に変速される。また、前述
S7においてレバー位置がF7より小の場合には、更に、 F7＞レバー位置＞F6 であるか否かが判定され（S9）、この結果これを満たす
場合には、ソレノイド123a,125a,126a,127aが励磁さ
れ、従って油圧クラッチ60,63が係合して変速装置132は
F7に変速される（S10）。以下同様にして判定され、そ
の結果に基づき変速装置132はF6に、F5にそれぞれ変速
される。

一方、前述S6において レバー位置＞F4 と判定された場合には、更に F4＞レバー位置＞F3 であるか否か判定され（S11）、この結果これを満たす
場合には、２位置切換え弁125のソレノイド125aが励磁
され、これに基づき車速はF4に変速される（S12）。以
下同様にしてレバー位置の判定がなされ、これに基づき
車速はF3、F2、F1にそれぞれ変速される。

一方、前述S5において、レバー位置がF8を越えていると
判定された場合には、更に制御判定手段48により耕深自
動制御中であるか（S13）、傾斜自動制御中であるか（S
14）が判定され、この結果、これらの制御のうち少なく
ともいずれか一方が制御中であることが判定された場合
には、ソレノイド125a,126a,127aが励磁され（S15）、
従って車速はF8に設定される。また、前記耕深自動制御
も傾斜自動制御も実施されていないと判定された場合に
は、更にレバー位置がF11,F10,F9より大であるかが判定
され（S16），（S17），（S18）、その結果に基づい
て、対応するソレノイドがそれぞれ励磁され（S19），
（S20），（S21），（S22）、車速はそれぞれにF12,F1
1,F10,F9に設定される。

また、前述S3においてレバー位置がニュートラル位置Ｎ
にはないと判定された場合、即ち主変速レバー９が後進
域Ｒに操作されている場合には、更に Ｎ＞レバー位置＞R2 であるか否かが判定され（S23）、この結果これを満た
す場合にはソレノイド126aが励磁され（S24）、従って
車速はR1に設定される。また、レバー位置がR2より小さ
い場合には更に該レバー位置の判定が続けられ（S2
5），（S26）、その結果に基づき、対応するソレノイド
がそれぞれ励磁され、車速はR2,R3,R4にそれぞれ設定さ
れる。

更に、前記速度制限手段44による速度制限制御を解除す
るには、作動中である耕深自動制御、傾斜自動制御をオ
フすると共に主変速レバー９を操作しなおせばよく、こ
れにより車速は該レバー９の操作位置に対応して変速さ
れる。

また、主変速レバー９をニュートラル位置Ｎの退避部26
cに操作した場合には、レバー検知用スイッチ27がオン
する。これに基づき切換え弁129のソレノイド129aに信
号が出力されて該ソレノイド129aが励磁し、油路ｉに油
圧が作用して切換え弁117が切換わり、ニュートラルブ
レーキ50に油圧が作用して該ブレーキ50が制動・作動す
る。従って、ニュートラル時、クラッチに連れ回りが発
生して、機体が完全に停止しない不具合を防止すること
ができる。更に、主変速レバー９が退避部26cになくレ
バー検知用スイッチ27が該レバー９を検知していない状
態にあっては、キースイッチを操作してもエンジンが始
動しないため、主変速レバー９がニュートラル位置Ｎ以
外の変速位置にある状態でエンジンが始動して機体が飛
び出してしまう等の不具合は生じない。

なお、本実施例では、耕深自動制御、傾斜自動制御の実
施を検知することにより、該自動制御の実施時には主変
速レバー９を所定速度を越えて操作しても、該所定速度
以上には変速されないように構成していたが、これに限
らず、主変速レバー９を所定速度を越えて操作した場合
に、耕深制御等の自動制御を自動的に解除するように構
成しても良く、また、第７図に示すように、第６図にお
けるS13,S14をS27として変更し、ロータリ作業機４を支
持するリフトアームの回動基部に設置したポテンショメ
ータ131の値を検出することによって該作業機４が作業
位置にあるか否かを判定し、該判定に基づく速度制限手
段44によりソレノイド125a,126a,127aに作動信号を出力
し、主変速レバー９の高速変速操作に拘らず所定速度を
越えて変速されないように構成しても良い。なお、この
場合、リフトアームの位置を検出するのに代えて、作業
機４を支持しているロワリンクの角度、又は該作業機４
の昇降作動を行うポジションレバーの操作位置を検出す
ることに基づき速度制限手段44を作動するように構成し
ても良い。

また、本実施例では、傾斜自動制御等の制御時、主変速
レバー９を高速位置に操作しても、該高速位置に対応し
た速度には変速されずに所定速度に対応した速度に変速
されるように構成していたが、前記レバーガイド溝26を
第８図に示すような形状のレバー溝26′として構成し、
かつ第９図に示すように、第６図のS13,S14を、S28（低
速モードか否かの判断）に変更すると共に、S15から復
帰するまでの間にS29（タイマー）,S30（低速モードの
リセット）を挿入し、更にS2とS3の間にS31（低速モー
ドリセット）を挿入しかつS5とS6の間にS32（低速モー
ドリセット）を挿入して、主変速レバー９をニュートラ
ル位置Ｎから外して例えばF12の高速位置に操作した場
合でも、車速をF12に一気に変速させず、一旦途中位置F
8に対応する速度に変速し、S29にて該F8を一定時間保持
した後、S30にて低速モードをリセットして主変速レバ
ー９の操作位置に対応した速度即ちF12に変速するよう
に構成しても良い。更に、主変速レバー９が一旦F8以下
に操作されると低速モードがリセットされるようになっ
ているため、F8以下に操作した後に一気にF8を越える位
置に操作しても、車速は一旦F8に変速されて該速度を一
定時間保持した後に主変速レバー９の実際の操作位置に
対応した車速に変更されるようになっている。従って、
これによると、レバーガイド溝の形状を単純なものにす
ることができると共に速度を段階的に増速して不快なシ
ョックをなくし、操作フィーリングを一層向上すること
ができる。なお、この場合、車速は２段階に変速される
が、これに限らず、所定速度を越えて変速する際一気に
高速に変速させず、この間の速度変化を更に細かく段階
的にして、操作フィーリングがより快適になるように構
成してもよい。

（ト）考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、制御判定手段
（48）が自動制御の実施を検出している際に、レバー検
出手段（27）が変速レバー（９）の所定速速段（例えば
F8）以上への変速操作を検出しても、速度制限手段（4
4）に基づき車速を該所定速速段に対応して変速するよ
うに構成したので、傾斜自動制御等が働いている状態で
走行している場合に、変速レバー（９）が一気に高速位
置に操作されても、車速は所定速度位置（F8）に対応し
た速度にしか変速されることはなく、従ってバランスの
崩れた状態のまま高速で走行し始め危険を招来する等の
不具合を確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る電気回路を示す図、第２図は主変
速レバーを示す図であり、（ａ）は機体前方から見た正
面図、（ｂ）はその側面図、（ｃ）はそのレバーガイド
溝を示す平面図である。更に、第３図は油圧回路を示す
図、第４図は主変速レバーの各ポジションにおける各要
素の作動を示す図、第５図は変速装置の概略を示す概略
図、第６図は本実施例の作動を示すフローチャート、第
７図は一部変更した他の実施例を示すフローチャート、
第８図は更に他の実施例におけるレバーガイド溝を示す
平面図、第９図は該実施例の作動を示すフローチャート
である。そして、第10図は本考案を適用し得るトラクタ
全体を示す斜視図である。 １…移動農機（トラクタ）、４…作業機（ロータリ作業
機）、９…変速レバー（主変速レバー）、17…レバー検
出手段（レバー位置検出用ポテンションメータ）、44…
速度制限手段、48…制御判定手段、56,57,59,60,61,62,
63,65…係合手段（主変速用油圧クラッチ，副変速用油
圧クラッチ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】多数の係合手段を有し、かつ変速レバーの
   変速操作に基づき前記係合手段を適宜係合又は解放して
   変速レバーの操作位置に応じて変速し、更に作業機の耕
   深を調整する耕深自動制御、該作業機の左右傾斜を制御
   する傾斜自動制御等の自動制御を行うように構成した移
   動農機であって、 前記作業機の自動制御が作動中であるか否かを判定する
   制御判定手段と、 前記変速レバーの操作位置を検出し、かつ前記多数の係
   合手段が該操作位置に対応する変速段になるように変速
   指令信号を発するレバー検出手段と、 前記制御判定手段による自動制御の作動検出時、前記レ
   バー検出手段による変速指令信号が所定変速段を越えた
   場合に、該所定変速段に前記多数の係合手段による変速
   を制限する速度制限手段と、を設けたことを特徴とす
   る、 移動農機における制御装置。