JPH07329805A - 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵角制御装置Info
- Publication number
- JPH07329805A JPH07329805A JP6129396A JP12939694A JPH07329805A JP H07329805 A JPH07329805 A JP H07329805A JP 6129396 A JP6129396 A JP 6129396A JP 12939694 A JP12939694 A JP 12939694A JP H07329805 A JPH07329805 A JP H07329805A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- electric motor
- wheel steering
- value
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 分解能の低い電動機エンコーダでもスムース
な電動機応答が実現できる後輪操舵角制御装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 電動機エンコーダの信号だけでなく後輪舵角
センサの信号も電動機位置制御に用いる。ステップＳ２
〜ステップＳ４まではエンコーダ１８の検出値による演
算で、ステップＳ５〜ステップＳ８までは後輪舵角セン
サ３の検出値による演算である。ステップＳ９では、こ
のようにして計算された値の（Ｐ1 ＋Ｐ2＋Ｉ1 ＋Ｉ2
−Ｄ1 −Ｄ2 ）を計算して、電動機ドライバーに電流指
令値として出力し、分解能の低い電動機エンコーダでも
後輪舵角センサと組み合わせることにより、スムースな
電動機の位置制御を実現する。
な電動機応答が実現できる後輪操舵角制御装置を提供す
ることを目的とする。 【構成】 電動機エンコーダの信号だけでなく後輪舵角
センサの信号も電動機位置制御に用いる。ステップＳ２
〜ステップＳ４まではエンコーダ１８の検出値による演
算で、ステップＳ５〜ステップＳ８までは後輪舵角セン
サ３の検出値による演算である。ステップＳ９では、こ
のようにして計算された値の（Ｐ1 ＋Ｐ2＋Ｉ1 ＋Ｉ2
−Ｄ1 −Ｄ2 ）を計算して、電動機ドライバーに電流指
令値として出力し、分解能の低い電動機エンコーダでも
後輪舵角センサと組み合わせることにより、スムースな
電動機の位置制御を実現する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行状態に応じ
て後輪を電動機と減速機で操舵する四輪操舵車の後輪操
舵角制御装置に関するものである。
て後輪を電動機と減速機で操舵する四輪操舵車の後輪操
舵角制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の四輪操舵装置は、例えば、特開平
１−２２６７５号公報に示されているように、所定の車
速値を境にして車両が所定の車速値より低速で走行して
いる時には、前輪と後輪の舵角比を後輪操舵角が前輪操
舵角に対し逆相になる値に設定し、また、車両が所定の
車速値より高速で走行している時には、操舵比を後輪操
舵角が前輪操舵角に対して同相になる値に設定するもの
が実用化されている。
１−２２６７５号公報に示されているように、所定の車
速値を境にして車両が所定の車速値より低速で走行して
いる時には、前輪と後輪の舵角比を後輪操舵角が前輪操
舵角に対し逆相になる値に設定し、また、車両が所定の
車速値より高速で走行している時には、操舵比を後輪操
舵角が前輪操舵角に対して同相になる値に設定するもの
が実用化されている。
【０００３】四輪操舵車の主な利点は、前輪タイヤと後
輪タイヤのコーナリングフォースをほぼ同時に発生させ
ることができるため、ハンドル操作後の車両の横移動が
前輪操舵のみの車両よりも速いことである。すなわち、
低速では前輪と後輪を逆相に、高速では同相に、適切な
舵角比で操舵すると、早めに回転運動が始まるので操舵
に対する横加速度応答の遅れが減少する。実用上の効果
として、低速では小回り性の向上、高速では操縦安定性
の向上などを実現できる。
輪タイヤのコーナリングフォースをほぼ同時に発生させ
ることができるため、ハンドル操作後の車両の横移動が
前輪操舵のみの車両よりも速いことである。すなわち、
低速では前輪と後輪を逆相に、高速では同相に、適切な
舵角比で操舵すると、早めに回転運動が始まるので操舵
に対する横加速度応答の遅れが減少する。実用上の効果
として、低速では小回り性の向上、高速では操縦安定性
の向上などを実現できる。
【０００４】さらに、後輪の操舵角を決定する方法とし
て、ヨーレート（車体重心回りの回転角速度）の検出手
段を備え、車速とハンドル舵角とヨーレートに応じて後
輪舵角を決定し、横風や悪路などの外乱要因により車両
の進路や向きに狂いが生じても、これを後輪操舵により
補正するものが提案されている。
て、ヨーレート（車体重心回りの回転角速度）の検出手
段を備え、車速とハンドル舵角とヨーレートに応じて後
輪舵角を決定し、横風や悪路などの外乱要因により車両
の進路や向きに狂いが生じても、これを後輪操舵により
補正するものが提案されている。
【０００５】後輪を操舵する方式としては、油圧式のパ
ワーステアリングを用いるシステムが用いられている。
しかし、このシステムでは油圧用のポンプを用いなけれ
ばならず、エンジンのパワーロスが生じる。また、油圧
ポンプから後輪までの油圧配管のスペースおよび設計上
の問題が生じる。
ワーステアリングを用いるシステムが用いられている。
しかし、このシステムでは油圧用のポンプを用いなけれ
ばならず、エンジンのパワーロスが生じる。また、油圧
ポンプから後輪までの油圧配管のスペースおよび設計上
の問題が生じる。
【０００６】この問題を解決するために、図３に示すよ
うに電動機と減速機を用いて後輪を操舵するものが実用
化されている。図３に示した後輪操舵角制御装置におい
て、左右の後輪１Ｌ，１Ｒは、電動機ドライバー７，電
動機４，減速機５を用いて直接に操舵される。電動機４
にはブラシレスモータあるいはＤＣモータが用いられて
いる。電動機ドライバー７を内蔵した制御装置２には、
電動機ドライバー７の他に次のものが設けられている。
うに電動機と減速機を用いて後輪を操舵するものが実用
化されている。図３に示した後輪操舵角制御装置におい
て、左右の後輪１Ｌ，１Ｒは、電動機ドライバー７，電
動機４，減速機５を用いて直接に操舵される。電動機４
にはブラシレスモータあるいはＤＣモータが用いられて
いる。電動機ドライバー７を内蔵した制御装置２には、
電動機ドライバー７の他に次のものが設けられている。
【０００７】制御装置２には、電動機４に取り付けたエ
ンコーダ１８のＡ相，Ｂ相の出力値をデジタル変換する
インターフェース回路１６，１７と、車速センサ９とハ
ンドル舵角センサ１０およびヨーレートセンサ１１の検
出信号をそれぞれデジタル変換するインターフェース回
路１２，１３，１４と、後輪舵角センサ３の検出信号を
デジタル変換するインターフェース回路１５と、インタ
ーフェース回路１２〜１７を介して入力されたデータに
基づいて、後輪目標舵角の演算，電動機ドライバー７へ
の電流指令値８の演算，車速センサ２の周期計測などを
行なう演算器６が設けられている。なお、エンコーダ１
８のＡ相，Ｂ相の出力値は電動機ドライバー７を介して
電動機４を時計方向あるいは反時計方向に回転させるよ
うに作用している。
ンコーダ１８のＡ相，Ｂ相の出力値をデジタル変換する
インターフェース回路１６，１７と、車速センサ９とハ
ンドル舵角センサ１０およびヨーレートセンサ１１の検
出信号をそれぞれデジタル変換するインターフェース回
路１２，１３，１４と、後輪舵角センサ３の検出信号を
デジタル変換するインターフェース回路１５と、インタ
ーフェース回路１２〜１７を介して入力されたデータに
基づいて、後輪目標舵角の演算，電動機ドライバー７へ
の電流指令値８の演算，車速センサ２の周期計測などを
行なう演算器６が設けられている。なお、エンコーダ１
８のＡ相，Ｂ相の出力値は電動機ドライバー７を介して
電動機４を時計方向あるいは反時計方向に回転させるよ
うに作用している。
【０００８】電動機４の位置は、車両の走行状態を車速
センサ９，ハンドル舵角センサ１０，ヨーレートセンサ
１１によって求まる後輪すなわち電動機４の目標位置に
対してエンコーダ１８によって求められる電動機４の現
在位置が等しくなるように制御される。また、後輪舵角
センサ３は電動機４の回転と後輪操舵量が一致している
ことを確認するのに用いられている。
センサ９，ハンドル舵角センサ１０，ヨーレートセンサ
１１によって求まる後輪すなわち電動機４の目標位置に
対してエンコーダ１８によって求められる電動機４の現
在位置が等しくなるように制御される。また、後輪舵角
センサ３は電動機４の回転と後輪操舵量が一致している
ことを確認するのに用いられている。
【０００９】エンコーダ１８としては、磁気式エンコー
ダが用いられる。電動機４の回転数が高く、高い位置分
解能が必要な場合は検出素子として磁気抵抗センサが用
いられる。
ダが用いられる。電動機４の回転数が高く、高い位置分
解能が必要な場合は検出素子として磁気抵抗センサが用
いられる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように電動機位置検出に用いる磁気抵抗センサは高価で
ある。コスト低減のために位置検出素子としてホールＩ
Ｃあるいはホール素子を用いる方法が考えられるが、ホ
ールＩＣで検出するには高い磁束の着磁リングが必要で
あり、電動機の位置検出精度を上げるには径の大きな着
磁リングを用いて高い磁束を確保する必要がある。しか
し、径の大きな着磁リングを用いると慣性が大きくなり
電動機の応答性が劣化する問題がある。
ように電動機位置検出に用いる磁気抵抗センサは高価で
ある。コスト低減のために位置検出素子としてホールＩ
Ｃあるいはホール素子を用いる方法が考えられるが、ホ
ールＩＣで検出するには高い磁束の着磁リングが必要で
あり、電動機の位置検出精度を上げるには径の大きな着
磁リングを用いて高い磁束を確保する必要がある。しか
し、径の大きな着磁リングを用いると慣性が大きくなり
電動機の応答性が劣化する問題がある。
【００１１】本発明は、分解能の低い電動機エンコーダ
でもスムースな電動機応答が実現できる後輪操舵角制御
装置を提供することを目的とする。
でもスムースな電動機応答が実現できる後輪操舵角制御
装置を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の四輪操舵車の後
輪操舵角制御装置は、ハンドル舵角、車速、ヨーレー
ト、電動機位置検出用エンコーダ、後輪舵角の各センサ
を設け、前記ハンドル舵角、車速、ヨーレートセンサか
ら検出される車両の運転状態により演算器で後輪の目標
舵角を算出し、減速機を介して後輪を電動機によって目
標舵角に操舵する四輪操舵車の後輪操舵角制御装置にお
いて、前記演算器を、電動機の目標位置と電動機位置検
出用エンコーダから得られる電動機の現在位置との第１
の偏差値に比例定数を乗算した値Ｐ1 と、第１の偏差値
を積分演算した値に積分定数を乗算した値Ｉ1 と、電動
機の目標位置と後輪舵角センサから得られる電動機の現
在位置の第２の偏差値に比例定数を乗算した値Ｐ2 と、
第２の偏差値を積分演算した値に積分定数を乗算した値
Ｉ2 との加算値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 ）から、電動
機位置検出用エンコーダから得られる電動機の現在位置
の差分値に微分定数を乗算した値Ｄ1 と、後輪舵角セン
サより得られた後輪の現在位置の差分値に微分定数を乗
算した値Ｄ2 を減算した値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 −
Ｄ1 −Ｄ2 ）を前記電動機のドライバーに電流指令値と
して出力するよう構成したことを特徴とする。
輪操舵角制御装置は、ハンドル舵角、車速、ヨーレー
ト、電動機位置検出用エンコーダ、後輪舵角の各センサ
を設け、前記ハンドル舵角、車速、ヨーレートセンサか
ら検出される車両の運転状態により演算器で後輪の目標
舵角を算出し、減速機を介して後輪を電動機によって目
標舵角に操舵する四輪操舵車の後輪操舵角制御装置にお
いて、前記演算器を、電動機の目標位置と電動機位置検
出用エンコーダから得られる電動機の現在位置との第１
の偏差値に比例定数を乗算した値Ｐ1 と、第１の偏差値
を積分演算した値に積分定数を乗算した値Ｉ1 と、電動
機の目標位置と後輪舵角センサから得られる電動機の現
在位置の第２の偏差値に比例定数を乗算した値Ｐ2 と、
第２の偏差値を積分演算した値に積分定数を乗算した値
Ｉ2 との加算値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 ）から、電動
機位置検出用エンコーダから得られる電動機の現在位置
の差分値に微分定数を乗算した値Ｄ1 と、後輪舵角セン
サより得られた後輪の現在位置の差分値に微分定数を乗
算した値Ｄ2 を減算した値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 −
Ｄ1 −Ｄ2 ）を前記電動機のドライバーに電流指令値と
して出力するよう構成したことを特徴とする。
【００１３】
【作用】この構成によると、電動機の位置制御を電動機
位置検出用エンコーダと後輪舵角センサの両方を用いて
行うことにより、ホールＩＣなどの分解能の低い電動機
位置検出エンコーダを使用した場合であってもスムース
な電動機の位置制御を実現できる。
位置検出用エンコーダと後輪舵角センサの両方を用いて
行うことにより、ホールＩＣなどの分解能の低い電動機
位置検出エンコーダを使用した場合であってもスムース
な電動機の位置制御を実現できる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の四輪操舵車の後輪操舵角制御
装置の各実施例を図１，図２に基づいて説明する。な
お、図３と同様の作用をなすものには同一の符号を付け
て説明する。
装置の各実施例を図１，図２に基づいて説明する。な
お、図３と同様の作用をなすものには同一の符号を付け
て説明する。
【００１５】本発明の装置の全体的な構成は図４に示し
た構成と同じであるが、制御装置２の演算器６の構成が
従来とは異なっている。第１の実施例の後輪操舵角制御
装置では、エンコーダ１８としてホールＩＣで検出する
タイプのものを用いている。演算器６は図１に示すよう
に構成されている。
た構成と同じであるが、制御装置２の演算器６の構成が
従来とは異なっている。第１の実施例の後輪操舵角制御
装置では、エンコーダ１８としてホールＩＣで検出する
タイプのものを用いている。演算器６は図１に示すよう
に構成されている。
【００１６】ここで、ステップＳ２〜ステップＳ４まで
はエンコーダ１８の検出値による演算で、ステップＳ５
〜ステップＳ８までは後輪舵角センサ３の検出値による
演算である。
はエンコーダ１８の検出値による演算で、ステップＳ５
〜ステップＳ８までは後輪舵角センサ３の検出値による
演算である。
【００１７】ステップＳ１では１サンプリング周期毎に
後輪目標舵角、すなわち、電動機４の目標舵角を演算す
る。ステップＳ２では、電動機４の目標舵角と、基準位
置からのエンコーダ１８のパルスをカウントすることに
より得られた電動機４の現在位置との偏差を演算し、そ
れに比例定数ＫP1を乗算して乗算値Ｐ1 を求める。ステ
ップＳ３では、電動機４の目標舵角と現在位置との偏差
の積算値に、積分定数ＫI1を乗算して乗算値Ｉ1 を求め
る。ステップＳ４では、電動機４の現在位置から１周期
前の電動機４の現在位置を減算することによって電動機
４の速度を求め、速度にＫD1を乗算して乗算値Ｄ1 を求
める。
後輪目標舵角、すなわち、電動機４の目標舵角を演算す
る。ステップＳ２では、電動機４の目標舵角と、基準位
置からのエンコーダ１８のパルスをカウントすることに
より得られた電動機４の現在位置との偏差を演算し、そ
れに比例定数ＫP1を乗算して乗算値Ｐ1 を求める。ステ
ップＳ３では、電動機４の目標舵角と現在位置との偏差
の積算値に、積分定数ＫI1を乗算して乗算値Ｉ1 を求め
る。ステップＳ４では、電動機４の現在位置から１周期
前の電動機４の現在位置を減算することによって電動機
４の速度を求め、速度にＫD1を乗算して乗算値Ｄ1 を求
める。
【００１８】ステップＳ５では、後輪舵角センサ３のデ
ータ値をＡ／Ｄ変換およびノイズ成分除去のためのフィ
ルター処理を施して電動機４の現在位置を求め、ステッ
プＳ６では、電動機４の目標舵角とステップＳ５で求め
た電動機４の現在位置との偏差を演算し、これに比例定
数ＫP2を乗算して乗算値Ｐ2 を求める。ステップＳ７で
は、電動機４の目標舵角と現在位置との偏差の積算値
に、積分定数ＫI2を乗算して乗算値Ｉ2 を求める。ステ
ップＳ８では、電動機４の現在位置から１周期前の現在
位置を減算することによって電動機４の速度を求め、速
度にＫd2を乗算して乗算値Ｄ2 を求める。最後にステッ
プＳ９では、（ Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2−Ｄ1 −Ｄ2
）の演算と演算値のリミッタ処理を行い電動機ドライ
バー７への電流指令値８として出力する。
ータ値をＡ／Ｄ変換およびノイズ成分除去のためのフィ
ルター処理を施して電動機４の現在位置を求め、ステッ
プＳ６では、電動機４の目標舵角とステップＳ５で求め
た電動機４の現在位置との偏差を演算し、これに比例定
数ＫP2を乗算して乗算値Ｐ2 を求める。ステップＳ７で
は、電動機４の目標舵角と現在位置との偏差の積算値
に、積分定数ＫI2を乗算して乗算値Ｉ2 を求める。ステ
ップＳ８では、電動機４の現在位置から１周期前の現在
位置を減算することによって電動機４の速度を求め、速
度にＫd2を乗算して乗算値Ｄ2 を求める。最後にステッ
プＳ９では、（ Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2−Ｄ1 −Ｄ2
）の演算と演算値のリミッタ処理を行い電動機ドライ
バー７への電流指令値８として出力する。
【００１９】このように、電動機４の位置制御の比例，
微分，積分成分をエンコーダ１８と後輪舵角センサ３の
両方を用いて行うことにより、ホールＩＣなどの分解能
の低いセンサをエンコーダ１８として使用した場合であ
っても、電動機４のスムースな位置制御を実現できる。
微分，積分成分をエンコーダ１８と後輪舵角センサ３の
両方を用いて行うことにより、ホールＩＣなどの分解能
の低いセンサをエンコーダ１８として使用した場合であ
っても、電動機４のスムースな位置制御を実現できる。
【００２０】図２は第２の実施例の演算器のフローチャ
ートを示す。ここで、ステップＳ２〜ステップＳ１０ま
ではエンコーダ１８の検出値による演算で、ステップＳ
１１〜ステップＳ１４までは後輪舵角センサ３の検出値
による演算である。
ートを示す。ここで、ステップＳ２〜ステップＳ１０ま
ではエンコーダ１８の検出値による演算で、ステップＳ
１１〜ステップＳ１４までは後輪舵角センサ３の検出値
による演算である。
【００２１】ステップＳ１では、サンプリング周期毎に
後輪目標舵角、すなわち電動機４の目標舵角を演算す
る。ステップＳ２では、ステップＳ１で求めた電動機４
の目標舵角と、エンコーダ１８のパルスを基準位置から
のカウントすることにより得られた電動機４の現在位置
との偏差を演算する。ステップＳ３ではステップＳ２で
演算した偏差値の大きさによって比例定数ＫP1，ＫP2を
決定する。ステップＳ４では、ステップＳ２で演算した
偏差値に、ステップＳ３で決定された比例定数Ｋ P1を乗
算して乗算値Ｐ1 を求める。ステップＳ５では、ステッ
プＳ２で演算した偏差値の積算値を演算する。ステップ
Ｓ６では、ステップＳ５で演算した積算値に応じて積分
定数ＫI1，ＫI2を決定する。ステップＳ７では、ステッ
プＳ５で演算した積算値にＫI1を乗算して乗算値Ｉ1 を
求める。ステップＳ８では、電動機４の現在位置と１周
期前の現在位置を減算することによって電動機４の速度
を求める。ステップＳ９ではステップＳ８で演算した速
度に応じて微分定数ＫD1，Ｋ D2を決定する。ステップＳ
１０では、ステップＳ８で求めた速度にステップＳ９で
決定した微分定数ＫD1を乗算して乗算値Ｄ1 を求める。
後輪目標舵角、すなわち電動機４の目標舵角を演算す
る。ステップＳ２では、ステップＳ１で求めた電動機４
の目標舵角と、エンコーダ１８のパルスを基準位置から
のカウントすることにより得られた電動機４の現在位置
との偏差を演算する。ステップＳ３ではステップＳ２で
演算した偏差値の大きさによって比例定数ＫP1，ＫP2を
決定する。ステップＳ４では、ステップＳ２で演算した
偏差値に、ステップＳ３で決定された比例定数Ｋ P1を乗
算して乗算値Ｐ1 を求める。ステップＳ５では、ステッ
プＳ２で演算した偏差値の積算値を演算する。ステップ
Ｓ６では、ステップＳ５で演算した積算値に応じて積分
定数ＫI1，ＫI2を決定する。ステップＳ７では、ステッ
プＳ５で演算した積算値にＫI1を乗算して乗算値Ｉ1 を
求める。ステップＳ８では、電動機４の現在位置と１周
期前の現在位置を減算することによって電動機４の速度
を求める。ステップＳ９ではステップＳ８で演算した速
度に応じて微分定数ＫD1，Ｋ D2を決定する。ステップＳ
１０では、ステップＳ８で求めた速度にステップＳ９で
決定した微分定数ＫD1を乗算して乗算値Ｄ1 を求める。
【００２２】ステップＳ１１では、後輪舵角センサ３の
値をＡ／Ｄ変換およびノイズ成分除去のためのフィルタ
処理を施して電動機４の現在位置を求める。ステップＳ
１２では、ステップＳ１で演算した電動機４の目標舵角
からステップＳ１１で求めた電動機４の現在位置との偏
差を演算し、これにステップＳ３で決定した比例定数Ｋ
P2を乗算して乗算値Ｐ2 を求める。ステップＳ１３で
は、ステップＳ１で演算した電動機４の目標舵角からス
テップＳ１１で求めた電動機４の現在位置との偏差の積
算値にステップＳ６で決定した積分定数ＫI2を乗算して
乗算値Ｉ2 を求める。ステップＳ１４では、ステップＳ
１１で求めた電動機４の現在位置と１周期前のその現在
位置を減算することによって電動機４の速度を求め、こ
れにステップＳ９で決定した微分定数ＫD2を乗算して乗
算値Ｄ2 を求める。ステップＳ１５では、（ Ｐ1 ＋Ｐ
2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 −Ｄ1 −Ｄ2 ）の演算を実行して、さ
らにこの演算値のリミッタ処理を行い、電動機ドライバ
ー７へ電流指令値８として出力する。
値をＡ／Ｄ変換およびノイズ成分除去のためのフィルタ
処理を施して電動機４の現在位置を求める。ステップＳ
１２では、ステップＳ１で演算した電動機４の目標舵角
からステップＳ１１で求めた電動機４の現在位置との偏
差を演算し、これにステップＳ３で決定した比例定数Ｋ
P2を乗算して乗算値Ｐ2 を求める。ステップＳ１３で
は、ステップＳ１で演算した電動機４の目標舵角からス
テップＳ１１で求めた電動機４の現在位置との偏差の積
算値にステップＳ６で決定した積分定数ＫI2を乗算して
乗算値Ｉ2 を求める。ステップＳ１４では、ステップＳ
１１で求めた電動機４の現在位置と１周期前のその現在
位置を減算することによって電動機４の速度を求め、こ
れにステップＳ９で決定した微分定数ＫD2を乗算して乗
算値Ｄ2 を求める。ステップＳ１５では、（ Ｐ1 ＋Ｐ
2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 −Ｄ1 −Ｄ2 ）の演算を実行して、さ
らにこの演算値のリミッタ処理を行い、電動機ドライバ
ー７へ電流指令値８として出力する。
【００２３】このように、電動機４の位置制御の比例，
微分，積分成分をエンコーダ１８と後輪舵角センサ３の
両方を用いて行うことにより、ホールＩＣなどの分解能
の低いセンサをエンコーダ１８として使用した場合であ
っても、電動機４のスムースな位置制御を実現できる。
また、この第２の実施例では、ステップＳ２，ステップ
Ｓ５，ステップＳ８の演算結果に基づいてステップＳ
３，ステップＳ６，ステップＳ９で各定数を決定してい
るため、第１の実施例に比べて迅速な応答性を期待でき
る。
微分，積分成分をエンコーダ１８と後輪舵角センサ３の
両方を用いて行うことにより、ホールＩＣなどの分解能
の低いセンサをエンコーダ１８として使用した場合であ
っても、電動機４のスムースな位置制御を実現できる。
また、この第２の実施例では、ステップＳ２，ステップ
Ｓ５，ステップＳ８の演算結果に基づいてステップＳ
３，ステップＳ６，ステップＳ９で各定数を決定してい
るため、第１の実施例に比べて迅速な応答性を期待でき
る。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電動機位
置検出用エンコーダと後輪舵角センサに基づいて前記電
動機のドライバーに電流指令値を出力するよう構成した
ため、分解能の低い電動機エンコーダと後輪舵角センサ
を組み合わせることによりスムースな電動機、すなわち
後輪の応答を得ることができる。
置検出用エンコーダと後輪舵角センサに基づいて前記電
動機のドライバーに電流指令値を出力するよう構成した
ため、分解能の低い電動機エンコーダと後輪舵角センサ
を組み合わせることによりスムースな電動機、すなわち
後輪の応答を得ることができる。
【図１】本発明の後輪操舵角制御装置の第１の実施例の
要部のフローチャート図。
要部のフローチャート図。
【図２】第２の実施例の要部のフローチャート図。
【図３】四輪操舵車の後輪操舵角制御装置の概略図であ
る。
る。
１Ｒ，１Ｌ 後輪 ２ 制御装置 ３ 後輪舵角センサ ４ 電動機 ５ 減速機 ６ 演算器 ７ 電動機ドライバー ８ 電流指令値 ９ 車速センサ １０ ハンドル舵角センサ １１ ヨーレートセンサ １８ エンコーダ
Claims (3)
- 【請求項１】 ハンドル舵角、車速、ヨーレート、電動
機位置検出用エンコーダ、後輪舵角の各センサを設け、
前記ハンドル舵角、車速、ヨーレートセンサから検出さ
れる車両の運転状態により演算器で後輪の目標舵角を算
出し、減速機を介して後輪を電動機によって目標舵角に
操舵する四輪操舵車の後輪操舵角制御装置において、前
記演算器を、電動機位置検出用エンコーダと後輪舵角セ
ンサに基づいて前記電動機のドライバーに電流指令値を
出力するよう構成した四輪操舵車の後輪操舵角制御装
置。 - 【請求項２】 ハンドル舵角、車速、ヨーレート、電動
機位置検出用エンコーダ、後輪舵角の各センサを設け、
前記ハンドル舵角、車速、ヨーレートセンサから検出さ
れる車両の運転状態により演算器で後輪の目標舵角を算
出し、減速機を介して後輪を電動機によって目標舵角に
操舵する四輪操舵車の後輪操舵角制御装置において、前
記演算器を、電動機の目標位置と電動機位置検出用エン
コーダから得られる電動機の現在位置との第１の偏差値
に比例定数を乗算した値Ｐ1 と、第１の偏差値を積分演
算した値に積分定数を乗算した値Ｉ1 と、電動機の目標
位置と後輪舵角センサから得られる電動機の現在位置の
第２の偏差値に比例定数を乗算した値Ｐ2 と、第２の偏
差値を積分演算した値に積分定数を乗算した値Ｉ 2 との
加算値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 ）から、電動機位置検
出用エンコーダから得られる電動機の現在位置の差分値
に微分定数を乗算した値Ｄ1 と、後輪舵角センサより得
られた後輪の現在位置の差分値に微分定数を乗算した値
Ｄ2 を減算した値（Ｐ1 ＋Ｐ2 ＋Ｉ1 ＋Ｉ2 −Ｄ1 −Ｄ
2 ）を前記電動機のドライバーに電流指令値として出力
するよう構成した四輪操舵車の後輪操舵角制御装置。 - 【請求項３】 演算器を、電動機の目標位置と電動機位
置検出用エンコーダから得られる電動機の現在位置の偏
差値の大きさに応じて、電動機の目標位置と電動機位置
検出用エンコーダから得られる電動機の現在位置の偏差
値に乗算する比例定数、および電動機の目標位置と後輪
舵角センサより得られた電動機の現在位置の偏差値に乗
算する比例定数を決定し、電動機の目標位置と電動機位
置検出用エンコーダから得られる電動機の現在位置の偏
差値の積分演算値の大きさに応じて、電動機の目標位置
と電動機位置検出用エンコーダから得られる電動機の現
在位置の偏差値の積分演算値に乗算する積分定数、およ
び電動機の目標位置と後輪舵角センサより得られた電動
機の現在位置の偏差値の積算値に乗算する積分定数を決
定し、電動機位置検出用エンコーダから得られる電動機
の現在位置の差分値の大きさに応じて、電動機位置検出
用エンコーダから得られる電動機の現在位置の差分値に
乗算する比例定数、および後輪舵角センサより得られた
電動機の現在位置の差分値に乗算する比例定数を決定す
るよう構成した請求項２記載の四輪操舵車の後輪操舵角
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6129396A JPH07329805A (ja) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6129396A JPH07329805A (ja) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07329805A true JPH07329805A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=15008538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6129396A Pending JPH07329805A (ja) | 1994-06-13 | 1994-06-13 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07329805A (ja) |
-
1994
- 1994-06-13 JP JP6129396A patent/JPH07329805A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101639479B1 (ko) | 전동식 조향 제어 방법 및 그 장치 | |
| EP0460582A2 (en) | Steering angle detecting apparatus for motor vehicles | |
| US20050067214A1 (en) | Electric power steering control apparatus | |
| KR960007419B1 (ko) | 4륜 조타차의 후륜조타각 제어장치 | |
| US11292512B2 (en) | Electrical power assisted steering system | |
| JP2009062036A (ja) | 車両用舵角推定装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 | |
| US7397210B2 (en) | Control unit for electric power steering apparatus | |
| US7055645B2 (en) | Method and device for controlling maneuverability of vehicle | |
| JP2689357B2 (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JP2009096325A (ja) | ステアリング装置の故障検知装置 | |
| US20040024564A1 (en) | Steering position sensor assembly utilizing angular velocity sensor | |
| JPH0460872B2 (ja) | ||
| US12116082B2 (en) | Method for operating a two-wheeler | |
| JPH07329805A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵角制御装置 | |
| JP4109437B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JP3319989B2 (ja) | 車両の運動制御装置におけるセンサ検出値補正装置 | |
| JP4003104B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2870199B2 (ja) | 車両用ヨーレイト検出装置 | |
| JPS62240811A (ja) | 車の進行方向検出装置 | |
| JPH10315999A (ja) | 操舵トルク検出装置及び操舵トルク検出方法 | |
| US20220306188A1 (en) | Road surface impact stimulation device of steer-by-wire system | |
| JP4404886B2 (ja) | 車両用操舵制御装置および車両用操舵制御方法 | |
| JP2732161B2 (ja) | 車輛の位置検出装置 | |
| JPH05314397A (ja) | センサ信号処理装置 | |
| JPH0245802A (ja) | 車両状態量推定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040726 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051101 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060314 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |