JPH07323945A - Tension control method - Google Patents
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- JPH07323945A JPH07323945A JP6143835A JP14383594A JPH07323945A JP H07323945 A JPH07323945 A JP H07323945A JP 6143835 A JP6143835 A JP 6143835A JP 14383594 A JP14383594 A JP 14383594A JP H07323945 A JPH07323945 A JP H07323945A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、金属、紙、フィルム等
の製造・加工設備におけるマルチドライブ制御システム
の中の制御方法における張力制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tension control method in a control method in a multi-drive control system for manufacturing and processing equipment for metal, paper, film and the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図２は、マルチドライブ制御システムの
一部を示している。図において、１はウェブ材料、２、
３は駆動ロール、４は張力検出器、５、６は減速機、
７、８は電動機、９、１０は速度検出器、１１、１２は
ドライブ装置、１３、１４は速度制御器、１５、１６は
速度偏差手段、１７は張力偏差手段、１８は張力制御
器、１９は張力指令Ｔref を設定する張力設定器、２０
は速度指令Ｖref を設定する速度指令器から構成され、
ロール３は速度制御、ロール２は張力制御されている。
ここで、張力制御されている部分についてその作用を簡
単に説明する。ロール２には減速機５を介して電動機７
が連結され、その電動機７は速度検出器１０より得た速
度検出信号にもとづいて速度制御される速度制御のマイ
ナーループを有している。さらに、張力検出器４より制
御量であるウェブの張力を検出し、その張力検出信号Ｔ
fbを使って、張力制御器１８により張力制御されてい
る。速度制御部の速度制御器１３では、従来ＰＩ（Ｄ）
制御、張力制御部の張力制御器にもＰＩ（Ｄ）制御が用
いられている。図３は、従来のＰＩ制御器を含んだ張力
制御系の構成図である。図中２１はウェブの張力発生部
の伝達関数であり、他の符号は図２に対応している。図
において、速度指令値２０がロール２の速度制御器１３
とロール３の速度制御部１４に入力され、さらに張力制
御器１８の出力がロール２の速度制御器１３に入力され
る。速度指令値に対するロール２とロール３の速度応答
が合っていないと、速度指令値変更時に張力制御器出力
２３以外の速度差が発生して、張力変動を引き起すの
で、これを防ぐ方法として、ロール２とロール３の速度
応答の遅い方にもう一方の速度応答を合わせるように速
度制御器のコントロールパラメータを調整するか、速度
応答の遅いロールの速度制御器に速度応答を合わせるた
めに必要な加減速トルクを補償していた。2. Description of the Related Art FIG. 2 shows a part of a multi-drive control system. In the figure, 1 is a web material, 2,
3 is a drive roll, 4 is a tension detector, 5 and 6 are reduction gears,
Reference numerals 7 and 8 are electric motors, 9 and 10 are speed detectors, 11 and 12 are drive devices, 13 and 14 are speed controllers, 15 and 16 are speed deviation means, 17 is tension deviation means, and 18 is a tension controller. Is a tension setter for setting the tension command T ref , 20
Is composed of a speed commander for setting the speed command V ref ,
The roll 3 is speed-controlled and the roll 2 is tension-controlled.
Here, the operation of the portion whose tension is controlled will be briefly described. An electric motor 7 is attached to the roll 2 via a speed reducer 5.
The motor 7 has a speed control minor loop in which the speed is controlled based on the speed detection signal obtained from the speed detector 10. Further, the tension detector 4 detects the tension of the web, which is a controlled variable, and outputs the tension detection signal T
The tension is controlled by the tension controller 18 using fb . In the speed controller 13 of the speed control unit, the conventional PI (D)
PI (D) control is also used for the tension controller of the control / tension controller. FIG. 3 is a configuration diagram of a tension control system including a conventional PI controller. Reference numeral 21 in the drawing denotes a transfer function of the tension generating portion of the web, and other reference numerals correspond to those in FIG. In the figure, the speed command value 20 is the speed controller 13 of the roll 2.
Is input to the speed controller 14 of the roll 3, and the output of the tension controller 18 is input to the speed controller 13 of the roll 2. If the speed responses of the rolls 2 and 3 do not match the speed command value, a speed difference other than the tension controller output 23 will occur when the speed command value is changed, causing tension fluctuations. It is necessary to adjust the control parameter of the speed controller so that the speed response of the roll 2 and roll 3 is slower to the other speed response, or to adjust the speed response to the speed controller of the roll with slow speed response. Acceleration / deceleration torque was compensated.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、何らかの原因により張力に外乱が入力された時、２
ロール間の速度応答の遅い方に速度応答を合わせた場合
は、外乱の変動速度に速度応答が追いついていくことが
できず、外乱の影響を除去することができない。また、
加減速トルクを補償して２つのロール間の速度応答を合
わせた場合は、速度指令値変更時の速度応答は合ってい
ても、張力外乱入力時の張力変動に対する速度応答が異
なるため、速度差が変動し、張力制御性能を劣化させる
という問題点があった。そこで、本発明は、速度指令値
の変更時や、張力外乱印加時に発生する張力変動を抑制
するために、速度指令に対する速度応答及び張力に対す
る速度応答を設計者の与える速度応答モデルに一致させ
ることによって、速度差が変動することによって発生す
る張力変動を抑制し、張力制御性能を大きく改善する制
御手法を提供することを目的とする。However, in the prior art, when a disturbance is applied to the tension for some reason,
When the speed response is adjusted to the slower speed response between the rolls, the speed response cannot catch up with the fluctuation speed of the disturbance, and the influence of the disturbance cannot be removed. Also,
When compensating the acceleration / deceleration torque and matching the speed response between the two rolls, the speed response to the tension fluctuation at the time of tension disturbance input is different even if the speed response at the time of changing the speed command value is correct. Fluctuates and deteriorates the tension control performance. Therefore, in the present invention, the speed response to the speed command and the speed response to the tension are made to match the speed response model given by the designer in order to suppress the tension fluctuation generated when the speed command value is changed or when the tension disturbance is applied. Therefore, it is an object of the present invention to provide a control method that suppresses the tension fluctuation generated due to the fluctuation of the speed difference and greatly improves the tension control performance.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、紙、フィルム及び金属帯などのウェブ材
料を複数のロールで移送する駆動ロール用電動機の制御
方法であって、前記各電動機がライン速度を基準とする
速度指令に基づく速度制御ループを有し、相隣接する前
記２つの駆動ロール用電動機の一方は、さらに、そのマ
イナループとして前記速度制御ループを有し、かつ相隣
接する前記２つの駆動ロール間のウェブ張力を検出張力
とする張力制御ループを有するようにしたロール駆動用
電動機の張力制御方法において、速度指令と各ロールの
速度制御部を結ぶループ内に、速度制御部の逆モデルと
予め設定した速度応答モデルとからなる第一の補償要素
を設け、さらに張力と各ロールの前記速度制御部を結ぶ
ループ内に、速度制御部の逆モデルと前記速度応答モデ
ルとからなる第二の補償要素を設け、前記２つの駆動ロ
ールの速度指令に対する速度応答を同じにするととも
に、前記２つの駆動ロールの張力変動に対する速度応答
も同じにすることにより、速度指令及び検出張力に対す
る前記２つの駆動ロールの速度応答が前記速度応答モデ
ルと一致するようにしたものである。また、第一の補償
要素をＣF （１＋Ｔm ・Ｓ／Ｋv ）とし、第二の補償要
素をＫ−（Ｔm Ｓ＋Ｋv ）・ＣF としてもよい。ただ
し、ＣF は設計者の設定する速度応答モデル、Ｔm は各
ロールの機械的時定数、Ｋv は各ロールの速度制御比例
ゲイン、Ｋは各ロールの張力トルク変換定数とする。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention is a method for controlling an electric motor for a drive roll, which transports a web material such as paper, film and metal strip by a plurality of rolls. Each of the electric motors has a speed control loop based on a speed command based on the line speed, and one of the two drive roll electric motors adjacent to each other further has the speed control loop as a minor loop thereof, and the adjacent motors are adjacent to each other. In a tension control method for a roll driving electric motor having a tension control loop in which a web tension between the two driving rolls is used as a detected tension, a speed control is performed in a loop connecting a speed command and a speed control unit of each roll. A first compensating element consisting of an inverse model of the roll section and a preset speed response model is provided, and the speed is set in a loop connecting tension and the speed control section of each roll. A second compensating element consisting of the inverse model of the control part and the speed response model is provided to make the speed responses of the two driving rolls to the same speed command, and also to respond to the tension fluctuations of the two driving rolls. By making them the same, the speed responses of the two drive rolls with respect to the speed command and the detected tension match the speed response model. Further, the first compensation element may be C F (1 + T m · S / K v ), and the second compensation element may be K− (T m S + K v ) · C F. Here, C F is a velocity response model set by the designer, T m is a mechanical time constant of each roll, K v is a velocity control proportional gain of each roll, and K is a tension torque conversion constant of each roll.
【０００５】[0005]
【作用】上記手段により、速度指令変更時及び張力外乱
印加時のいずれにおいても、２ロール間の速度応答が一
致するために必要な補償トルクが速やかに決定されるの
で、２ロール間の揃速性が大幅に向上し、張力制御性能
が大きく改善される。By the above means, the compensating torque required for matching the speed response between the two rolls is promptly determined both when the speed command is changed and when the tension disturbance is applied. And the tension control performance is greatly improved.
【０００６】[0006]
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて
説明する。図１は本発明の制御原理を示す図で、速度応
答モデルと速度制御系の逆モデルを有する補償要素を用
いた速度制御部を含んだ張力制御方法を示す構成図であ
る。以下の実施例では、前記各ロールの機械的時定数Ｔ
m を、ロール２ではＴMA、ロール３ではＴMB、とし、前
記各ロールの速度制御比例ゲインＫv を、ロール２では
ＫVA、ロール３ではＫVBとしている。図において、１
３、１４、１８、２０は図２、３と共通で、２１は図３
の２１に同じである。２２、２３は速度指令に対する速
度応答調整用補償器、２４、２５は検出張力に対する速
度応答調整用補償器である。張力設定ロールのドライブ
制御装置の速度制御系の速度指令Ｖref から、張力設定
ロール速度ＶA （ｓ）までの数学モデルは、（１）式の
ようになる。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a control principle of the present invention, and is a configuration diagram showing a tension control method including a speed control unit using a compensation element having a speed response model and an inverse model of a speed control system. In the following examples, the mechanical time constant T of each roll is
m is T MA for roll 2 and T MB for roll 3, and the speed control proportional gain K v for each roll is K VA for roll 2 and K VB for roll 3. In the figure, 1
3, 14, 18, and 20 are common to those in FIGS. 2 and 3, and 21 is in FIG.
No. 21 is the same. Reference numerals 22 and 23 are speed response adjusting compensators for the speed command, and 24 and 25 are speed response adjusting compensators for the detected tension. The mathematical model from the speed command V ref of the speed control system of the drive controller for the tension setting roll to the tension setting roll speed V A (s) is as shown in equation (1).
【０００７】[0007]
【数１】 [Equation 1]
【０００８】ここで、ＴMAは張力設定ロールの機械的時
定数、ＫVAは張力設定ロールの速度制御比例ゲイン、Ｇ
VA（ｓ）はＶref からＶA （ｓ）までの伝達関数であ
る。また同様に、隣接ロールのドライブ制御装置の速度
制御系の速度指令Ｖref から隣接ロール速度ＶB （ｓ）
までの数学モデルは、（２）式となる。Here, T MA is the mechanical time constant of the tension setting roll, K VA is the speed control proportional gain of the tension setting roll, and G
VA (s) is the transfer function from V ref to V A (s). Similarly, from the speed command V ref of the speed control system of the drive controller for the adjacent rolls to the adjacent roll speed V B (s)
The mathematical model up to is (2).
【０００９】[0009]
【数２】 [Equation 2]
【００１０】ここで、ＴMBは隣接ロールの機械的時定
数、ＫVBは隣接ロールの速度制御比例ゲイン、Ｇ
VB（ｓ）はＶref からＶB （ｓ）までの伝達関数であ
る。従来の技術で述べたように、一般にＶA （ｓ）とＶ
B （ｓ) との応答は異なるので、 ＴMB／ＫVB≠ＴMA／ＫVA （３） であるとする。ここで、図１に示すように、張力設定ロ
ール部速度制御系と速度指令との間に、（１）式中の伝
達関数ＧVA（ｓ）の逆モデルHere, T MB is the mechanical time constant of the adjacent roll, K VB is the speed control proportional gain of the adjacent roll, and G V
VB (s) is the transfer function from V ref to V B (s). As mentioned in the prior art, V A (s) and V
Since the response to B (s) is different, it is assumed that T MB / K VB ≠ T MA / K VA (3). Here, as shown in FIG. 1, an inverse model of the transfer function G VA (s) in the equation (1) is provided between the tension setting roll speed control system and the speed command.
【００１１】[0011]
【数３】 [Equation 3]
【００１２】と、設計者の設定する速度応答モデルＣF
とからなる補償要素And a velocity response model C F set by the designer
Compensation element consisting of
【００１３】[0013]
【数４】 [Equation 4]
【００１４】を挿入し、さらに隣接ロール部速度制御系
と速度指令との間に、（２）式中の伝達関数ＧVB（ｓ）
の逆モデルAnd the transfer function G VB (s) in the equation (2) between the speed control system of the adjacent roll section and the speed command.
Inverse model of
【００１５】[0015]
【数５】 [Equation 5]
【００１６】と、設計者の設定する速度応答モデルＣF
とからなる補償要素And a velocity response model C F set by the designer
Compensation element consisting of
【００１７】[0017]
【数６】 [Equation 6]
【００１８】を挿入する。このとき、図１Ｖref から、
ＶA （ｓ）及びＶB （ｓ) までの数学モデルは、
（８）、（９）式で表される。Insert At this time, from FIG. 1V ref ,
The mathematical models up to V A (s) and V B (s) are
It is expressed by equations (8) and (9).
【００１９】[0019]
【数７】 [Equation 7]
【００２０】（８）式と（９）式は同一となるから、張
力設定ロール速度ＶA （ｓ) 、隣接ロール速度Ｖ
B （ｓ) は、設計者の設定する速度応答モデルＣF によ
り一意に決定される。つまり、ＶA （ｓ）とＶB （ｓ)
は速度指令に対して同じ速度応答を持つことが分る。次
に図３において、張力ｙから張力設定ロール速度Ｖ
A （ｓ）までの数学モデルを（１０）式に示す。Since the equations (8) and (9) are the same, the tension setting roll speed V A (s) and the adjacent roll speed V
B (s) is uniquely determined by the velocity response model C F set by the designer. That is, V A (s) and V B (s)
It can be seen that has the same speed response to the speed command. Next, referring to FIG. 3, from tension y to tension setting roll speed V
The mathematical model up to A (s) is shown in equation (10).
【００２１】[0021]
【数８】 [Equation 8]
【００２２】ここで、ＫA は張力設定ロールの張力トル
ク変換定数、ＧfA（ｓ）はｙからＶA （ｓ）までの伝達
関数である。同様に、張力ｙから隣接ロール速度Ｖ
B （ｓ) までの数学モデルを、（１１）式に示す。Here, K A is a tension torque conversion constant of the tension setting roll, and G fA (s) is a transfer function from y to V A (s). Similarly, from the tension y to the adjacent roll speed V
The mathematical model up to B (s) is shown in equation (11).
【００２３】[0023]
【数９】 [Equation 9]
【００２４】ここで、ＫB は隣接ロールの張力トルク変
換定数、ＧVB（ｓ）はｙからＶB （ｓ）までの伝達関数
である。ここで、図１に示すように、検出張力から、張
力設定ロール部速度制御系へ、（１０）式中の伝達関数
ＧfA（ｓ）の逆モデル ＧfA（ｓ）-1＝１／ＫA （ＴMAｓ＋ＫVA） （１２） と設計者の設定する速度応答モデルＣF で構成された補
償要素 ＫA −ＫA ・ＧfA（ｓ）-1・ＣF ＝ＫA −（ＴMAｓ＋ＫVA）ＣF （１３） を含んだループを付加し、検出張力から、隣接ロール部
速度制御系へ（１１）式中の伝達関数ＧVB（ｓ）の逆モ
デル ＧfB（ｓ）-1＝１／ＫB （ＴMBｓ＋ＫVB） （１４） と設計者の設定する速度応答モデルＣF で構成された補
償要素 ＫB ＋ＫB ・ＧfB（ｓ）-1・ＣF ＝ＫB ＋（ＴMBｓ＋ＫVB）ＣF （１５） を含んだループを付加する。このとき、検出張力ｙか
ら、ＶA （ｓ）及びＶB （ｓ) までの数学モデルは、
（１６）及び（１７）式で表される。Here, K B is the tension torque conversion constant of the adjacent rolls, and G VB (s) is the transfer function from y to V B (s). Here, as shown in FIG. 1, from the detected tension to the tension setting roll speed control system, an inverse model of the transfer function G fA (s) in the equation (10) G fA (s) −1 = 1 / K A (T MA s + K VA ) (12) and the compensating element K A −K A · G fA (s) −1 · C F = K A − (T MA which is composed of the velocity response model C F set by the designer. s + K VA ) C F (13) is added to the loop, and the inverse tension model G fB (s) −1 of the transfer function G VB (s) in the equation (11) is added from the detected tension to the adjacent roll speed control system. = 1 / K B (T MB s + K VB ) (14) and a compensation element K B + K B · G fB (s) −1 · C F = K B + which is composed of a velocity response model C F set by the designer. adding (T MB s + K VB) C F (15) laden loop. At this time, the mathematical model from the detected tension y to V A (s) and V B (s) is
It is expressed by equations (16) and (17).
【００２５】[0025]
【数１０】 [Equation 10]
【００２６】（１６）式と（１７）式は同一であり、よ
って張力設定ロール速度ＶA （ｓ）と隣接ロール速度Ｖ
B （ｓ）は、設計者の設定する応答モデルＣF により一
意に決定される。つまり、ＶA （ｓ）とＶB （ｓ）は、
張力に対しても同じ速度応答を持つことが分る。張力制
御系内の速度制御系に従来系のＰＩ補償器のみを用いた
場合と、本発明である速度応答モデルと速度制御系の逆
モデルに基づいた補償要素を付加した場合の数値シミュ
レーション例を図４、５に示す。図４は、張力制御器で
あるＰＩ補償器は張力指令応答を重視したＰＩパラメー
タ設定をし、速度制御器にＰＩ補償器のみを用いた場合
の数値シミュレーション結果である。シミュレーション
の条件はすべて同じで、図４に示すように、最初、ライ
ン速度Ｖ1 （ｍ／ｓ）、張力目標値ｆ1 （ｋｇ）で制御
を行う。ｔ1 （ｓｅｃ）からｔ2 （ｓｅｃ） の（ｔ2
−ｔ1 ）秒間に設定ライン速度Ｖ2 （ｍ／ｓ）となるよ
うに、直線的に加速をする。加速終了後、ｔ3 （ｓｅ
ｃ）まで定速運転し、ｔ4 （ｓｅｃ）までの（ｔ4 −ｔ
3 ）秒間に、設定ライン速度Ｖ3 （ｍ／ｓ）となるよう
に直線的に減速を行う。図４から分るように、加減速時
の速度指令に対して速度応答差があるため張力変動が発
生し、その張力変動が反作用の負荷外乱としてフィード
バックされ、張力に対する速度応答差によって大きな張
力変動を生じていることがわかる。また図５は、張力制
御器であるＰＩ補償器は張力指令応答を重視したＰＩパ
ラメータ設定をし、速度制御器にＰＩ補償器と本発明の
補償要素を付加した場合の数値シミュレーション結果で
ある。それに対し、本発明を用いることによって、張力
変動が良好に抑制され、従来方法では得られなかった高
い制御性能を得ることができることが図５で分る。The equations (16) and (17) are the same, so the tension setting roll speed V A (s) and the adjacent roll speed V
B (s) is uniquely determined by the response model C F set by the designer. That is, V A (s) and V B (s) are
It can be seen that it has the same velocity response to tension. Numerical simulation examples in the case where only the conventional PI compensator is used for the speed control system in the tension control system and in the case where the compensation element based on the speed response model and the inverse model of the speed control system according to the present invention is added. This is shown in FIGS. FIG. 4 shows a numerical simulation result when the PI compensator, which is the tension controller, sets PI parameters with emphasis on the tension command response, and uses only the PI compensator as the speed controller. The conditions of the simulation are all the same, and as shown in FIG. 4, initially, control is performed with the line speed V 1 (m / s) and the target tension value f 1 (kg). t 1 from (sec) t 2 of (sec) (t 2
Linear acceleration is performed so that the set line speed V 2 (m / s) is obtained in −t 1 ) seconds. After acceleration, t 3 (se
c), constant speed operation, until t 4 (sec) (t 4 −t
In 3 ) seconds, linear deceleration is performed so as to reach the set line speed V 3 (m / s). As can be seen from FIG. 4, there is a speed response difference with respect to the speed command at the time of acceleration / deceleration, which causes tension fluctuation, which is fed back as a reaction load disturbance, and a large tension fluctuation due to the speed response difference with respect to tension. It can be seen that FIG. 5 shows a numerical simulation result when the PI compensator, which is a tension controller, sets PI parameters with emphasis on the tension command response, and adds the PI compensator and the compensating element of the present invention to the speed controller. On the other hand, by using the present invention, it can be seen from FIG. 5 that tension fluctuation can be suppressed well and that high control performance, which cannot be obtained by the conventional method, can be obtained.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ラ
インの加減速時及び張力外乱印加時においても、２つの
ロール間の速度応答を合わせるために必要な加減速トル
クが速やかに補償されるので、張力制御性能を大幅に向
上させることができる。As described above, according to the present invention, the acceleration / deceleration torque required to match the speed response between the two rolls can be promptly compensated even when the line is accelerated / decelerated and the tension disturbance is applied. Therefore, the tension control performance can be significantly improved.
【図１】本発明の実施例FIG. 1 Example of the present invention
【図２】マルチドライブ制御システムにおける張力制御
系FIG. 2 Tension control system in multi-drive control system
【図３】従来の実施例FIG. 3 Conventional example
【図４】従来技術による張力制御の数値シミュレーショ
ン結果[Fig. 4] Numerical simulation result of tension control according to the related art
【図５】本発明を用いた張力制御の数値シミュレーショ
ン結果FIG. 5: Numerical simulation result of tension control using the present invention
１ ウェブ材料 ２、３ 駆動ロール ４ 張力検出器 ５、６ 減速機 ７、８ 電動機 ９、１０速度検出器 １１、１２ ドライブ装置 １３、１４ 速度制御器 １５、１６ 速度偏差手段 １７ 張力偏差手段 １８ 張力制御器 ２２、２３ 速度指令に対する第一の補償器 ２４、２５ 検出張力に対する第二の補償器 1 web material 2 and 3 drive roll 4 tension detector 5 and 6 speed reducer 7 and 8 electric motor 9 and 10 speed detector 11 and 12 drive device 13 and 14 speed controller 15 and 16 speed deviation means 17 tension deviation means 18 tension Controller 22, 23 First compensator for speed command 24, 25 Second compensator for detected tension
Claims (2)
料を複数のロールで移送する駆動ロール用電動機の制御
方法であって、 前記各電動機がライン速度を基準とする速度指令に基づ
く速度制御ループを有し、相隣接する前記２つの駆動ロ
ール用電動機の一方は、さらに、そのマイナループとし
て前記速度制御ループを有し、かつ相隣接する前記２つ
の駆動ロール間のウェブ張力を検出張力とする張力制御
ループを有するようにしたロール駆動用電動機の張力制
御方法において、 速度指令と各ロールの速度制御部を結ぶループ内に、速
度制御部の逆モデルと予め設定した速度応答モデルとか
らなる第一の補償要素を設け、さらに張力と各ロールの
前記速度制御部を結ぶループ内に、速度制御部の逆モデ
ルと前記速度応答モデルとからなる第二の補償要素を設
け、前記２つの駆動ロールの速度指令に対する速度応答
を同じにするとともに、前記２つの駆動ロールの張力変
動に対する速度応答も同じにすることにより、速度指令
及び検出張力に対する前記２つの駆動ロールの速度応答
が前記速度応答モデルと一致するようにしたことを特徴
とする張力制御方法。1. A method for controlling a drive roll motor for transporting a web material such as paper, film and metal strip by a plurality of rolls, wherein each motor is a speed control loop based on a speed command based on a line speed. One of the two drive roll electric motors that are adjacent to each other further has the speed control loop as a minor loop thereof, and a tension using the web tension between the two drive rolls adjacent to each other as the detected tension. In a tension control method for a roll driving electric motor having a control loop, a loop consisting of an inverse model of a speed control unit and a preset speed response model is provided in a loop connecting a speed command and a speed control unit of each roll. A compensating element, and a second loop consisting of an inverse model of the speed control unit and the speed response model in a loop connecting the tension and the speed control unit of each roll. By providing a compensating element to make the two drive rolls have the same speed response to the speed command and also have the same speed response to the tension fluctuation of the two drive rolls, the two drive processes to the speed command and the detected tension are performed. A tension control method characterized in that the speed response of the roll matches the speed response model.
Ｓ／Ｋv ）とし、前記第二の補償要素をＫ−（Ｔm Ｓ＋
Ｋv ）・ＣF とする、請求項１記載の張力制御方法。た
だし、ＣF は設計者の設定する速度応答モデル、Ｔm は
各ロールの機械的時定数、Ｋv は各ロールの速度制御比
例ゲイン、Ｋは各ロールの張力トルク変換定数、Ｓはラ
プラース演算子とする。2. The first compensation element is C F (1 + T m ·
S / K v ) and the second compensation element is K− (T m S +
The tension control method according to claim 1, wherein K v ) · C F. Where C F is the speed response model set by the designer, T m is the mechanical time constant of each roll, K v is the speed control proportional gain of each roll, K is the tension torque conversion constant of each roll, and S is Laplace calculation. To be a child.
Priority Applications (1)
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