JPH07319785A - マイコン開発支援システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 コンピュータと開発支援装置との間を接続す
る信号ケーブルの配線にかかる手間をなくする。 【構成】 コンピュータ１ａ〜１ｎにはそれぞれ信号ケ
ーブル８ａ〜８ｎやインタフェースを介して無線装置２
ａ〜２ｎに接続されるとともに、開発支援装置４ａ〜４
ｎにはそれぞれ信号線９ａ〜９ｎを介して無線装置３ａ
〜３ｎが接続されている。コンピュータ１ａ〜１ｎと開
発支援装置４ａ〜４ｎは、無線装置２ａ〜２ｎや無線装
置３ａ〜３ｎにより、電波で接続される。コンピュータ
１ａ〜１ｎで作成したプログラムは無線装置２ａ〜２
ｎ、無線装置３ａ〜３ｎを介して開発支援装置４ａ〜４
ｎに転送された後、開発支援装置４ａ〜４ｎからターゲ
ットシステム５ａ〜５ｎに転送される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ロボット等のマイコ
ンシステムに搭載されたマイクロコンピュータ（以下、
マイコンという。）のプログラムを開発するマイコン開
発支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のマイコン開発支援システ
ムとしては、例えば、図６に示すようなものがある。同
図において、このマイコン開発支援システムは、複数の
コンピュータ１ａ〜１ｎと、開発支援装置４とから構成
され、コンピュータ１ａ〜１ｎはそれぞれ信号ケーブル
６ａ〜６ｎを介して開発支援装置４と接続され、また、
開発支援装置４は信号線７を介してマイコン５１を搭載
したロボット等からなるターゲットシステム（マイコン
システム）５と接続されている。コンピュータ１ａ〜１
ｎは、それぞれマイコン５１のプログラムを作成すると
ともに、この作成されたプログラムを図示しないＲＳ−
２３２Ｃ等のインタフェースを介して開発支援装置４に
転送するとともに、その転送したプログラムの実行状態
を監視する。このとき、開発支援装置４は、そのプログ
ラムの実行情報をマイコン５１から取り込んでコンピュ
ータ１ａ〜１ｎに転送する。また、このマイコン開発支
援システムは、実際には、図７のように配置されてい
る。同図において、コンピュータ１はテーブル上に置か
れるとともに、コンピュータ１の背面にはコネクタによ
り信号ケーブル６が接続され、この信号ケーブル６によ
りコンピュータ１と開発支援装置４とが接続されてい
る。さらに、開発支援装置４はターゲットシステム５で
ある搬送用ロボット５５に搭載されているとともに、搬
送用ロボット５５に内蔵されたマイコン５１と接続され
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のマイコン開発支援システムは、コンピュータ１と開
発支援装置４との間が信号ケーブル６で接続されている
ため次のような不都合がある。 （ａ）信号ケーブル６は、コンピュータ１の背面から引
き延ばして開発支援装置４に接続する必要がある。この
コンピュータ１の背面にはディスプレイやディスク等と
接続するための複数のケーブルも接続されているため、
これらのケーブルが邪魔になり、信号ケーブル６を接続
するのに手間がかかる。 （ｂ）ターゲットシステム５を共同開発する場合には、
何台ものコンピュータ１を開発支援装置４に接続する必
要があるため、信号ケーブル６の接続に多くの手間を要
する。 （ｃ）ターゲットシステム５５がロボット等の移動体や
回転体の場合、ターゲットシステム５が動くので、信号
ケーブル６が断線する虞がある。

【０００４】この発明は、上述の事情を鑑みてなされた
もので、コンピュータと開発支援装置との間を結ぶ信号
ケーブルの配線に手間がかからないマイコン開発支援シ
ステムを提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、マイコンシステムに搭載さ
れているマイコンを動作させるプログラムの開発を行う
複数のプログラム開発装置と、上記プログラムで上記マ
イコンを動作させるとともに、プログラムの実行情報を
上記マイコンから取り込んで上記プログラム開発装置に
転送する複数の開発支援装置とから構成されるマイコン
開発支援システムであって、上記プログラム開発装置の
それぞれにはインタフェースを介して接続される第１の
ワイヤレス手段が設けられるとともに、上記開発支援装
置のそれぞれには上記開発支援装置と接続される第２の
ワイヤレス手段が設けられ、上記第１のワイヤレス手段
は、上記インタフェースを介して接続された所定のプロ
グラム開発装置で作成されたプログラムを含むデータを
転送する転送先の他のプログラム開発装置又は／及び開
発支援装置が指定されると、該転送先装置に割り当てら
れた搬送波の周波数を選択する第１の周波数選択部と、
選択された上記搬送波で上記データを上記転送先装置に
送信する第１の送信部と、上記第２のワイヤレス手段か
ら受信した開発支援装置からのプログラムの実行情報又
は／及び他の第１のワイヤレス手段から受信した他のプ
ログラム開発装置からの上記データを、インタフェース
を介して所定のプログラム開発装置に転送する第１の受
信部とを備えてなり、上記第２のワイヤレス手段は、開
発支援装置から取り込んだプログラムの実行情報を転送
するプログラム開発装置が指定されると、上記プログラ
ム開発装置に割り当てられた搬送波の周波数を選択する
第２の周波数選択部と、選択された上記搬送波で上記実
行情報をプログラム開発装置に送信する第２の送信部
と、上記第１のワイヤレス手段から受信したプログラム
開発装置からの上記データを上記開発支援装置に転送す
る第２の受信部とを備えてなることを特徴としている。

【０００６】

【作用】上記発明の構成によれば、プログラム開発装置
（コンピュータ）と開発支援装置との間を第１のワイヤ
レス手段と第２のワイヤレス手段とにより無線で接続す
るようにしたので、プログラム開発装置と開発支援装置
との間のケーブルの配線に手間がかからない。

【０００７】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明の実施例に
ついて説明する。 ◇実施例 図１は、この発明の第１実施例であるマイコン開発支援
システムの概略構成図、また、図２は、同マイコン開発
支援システムにおけるコンピュータ側の無線装置の概略
構成図、図３は、同マイコン開発支援システムにおける
開発支援装置側の無線装置の概略構成図である。このマ
イコン開発支援システムは、図１で示すように、コンピ
ュータ（プログラム開発装置）１ａ〜１ｎと、無線装置
２ａ〜２ｎ と、無線装置３ａ〜３ｎと、開発支援装置
４ａ〜４ｎと、ターゲットシステム５ａ〜５ｎとから構
成されている。コンピュータ１ａ〜１ｎは複数設けら
れ、これらコンピュータ１ａ〜１ｎにはそれぞれ複数の
無線装置２ａ〜２ｎが信号ケーブル８ａ〜８ｎやＲＳ−
２３２Ｃ等のインタフェースを介して接続されている。
また、複数の無線装置３ａ〜３ｎにはそれぞれ信号線９
ａ〜９ｎを介して開発支援装置４ａ〜４ｎに接続され、
開発支援装置４ａ〜４ｎにはそれぞれ信号線７ａ〜７ｎ
を介してターゲットシステム５ａ〜５ｎが接続されてい
る。コンピュータ１ａ〜１ｎは、ターゲットシステム５
ａ〜５ｎに搭載されたマイコン５１ａ〜５１ｎを動かす
ためのプログラムを作成（コーディング、アセンブルや
コンパイル等の作業）するとともに、プログラムの実行
情報を開発支援装置４ａ〜４ｎから取り込んで、作成さ
れたプログラムのデバックやシュミレーションを行う。

【０００８】無線装置２ａ〜２ｎは、それぞれコンピュ
ータ１ａ〜１ｎで作成されたプログラムを含むデータを
無線装置３ａ〜３ｎを介して開発支援装置４ａ〜４ｎに
電波で送信する。このとき、例えばコンピュータ１ａか
ら開発支援装置４ｎに作成したプログラムを転送する場
合は、コンピュータ１ａのキーボードから転送先装置で
ある開発支援装置４ｎのＩＤコード「００４」を指定す
る。また無線装置２ａ〜２ｎは、開発支援装置４ａ〜４
ｎからのプログラムの実行情報を受信する。さらに、無
線装置２ａ〜２ｎは、互いにデータの送受信ができるの
で、例えばコンピュータ１ａで作成されたプログラム、
シュミレーションの結果やプログラムの実行情報等のデ
ータを他のコンピュータ１ｎとの間で交換することがで
きる。

【０００９】無線装置３ａ〜３ｎは、コンピュータ１ａ
〜１ｎで作成されたプログラムを無線装置２ａ〜２ｎか
ら受信して開発支援装置４ａ〜４ｎに転送する。また、
開発支援装置４ａ〜４ｎから取り込んだプログラムの実
行情報を無線装置２ａ〜２ｎに送信する。開発支援装置
４ａ〜４ｎは、コンピュータ１ａ〜１ｎから取り込んだ
プログラムを信号線７ａ〜７ｎを介してマイコン５１ａ
〜５１ｎに書き込む。また、マイコン５１ａ〜５１ｎを
書き込んだプログラムで動作させ、そのプログラムの実
行情報（プログラムの実行状態を確かめるための各レジ
スタの内容等の情報）を取り込んで、信号線９ａ〜９ｎ
を介して無線装置３ａ〜３ｎに転送する。

【００１０】無線装置２ａ〜２ｎは、それぞれ図２に示
すように構成されている。同図において、無線装置２
は、送信部２Ａと、受信部２Ｂと、インタフェース２１
と、共用器２４と、周波数選択回路２７と、制御回路２
８とから構成され、送信部２Ａは変調回路２２と、送信
回路２３とからなり、受信部２Ｂは復調回路２６と、周
波数選択回路２７とからなる。インタフェース２１は、
例えばコンピュータ１ａと信号ケーブル８ａを介して接
続され、コンピュータ１ａで作成されたプログラムやデ
ータを変調回路２２や制御回路２８に送出するととも
に、復調回路２６で復調されたプログラムの実行情報や
データを信号ケーブル８ａを介してコンピュータ１ａに
転送する。変調回路２２は、コンピュータ１ａで作成さ
れたプログラムやデータを周波数選択回路２７で選択さ
れた周波数の搬送波でディジタル位相変調して送信回路
２３に送出する。

【００１１】送信回路２３は、変調回路２２でディジタ
ル位相変調された信号を増幅して共用器２４に送出す
る。共用器２４は、送信回路２３からの信号をアンテナ
を介して自装置を除く他の無線装置２ａ〜２ｎや無線装
置３ａ〜３ｎに送信し、また、他の無線装置２ａ〜２ｎ
や無線装置３ａ〜３ｎからのプログラムの実行情報やデ
ータを含む信号を受信して受信回路２５に送出する。受
信回路２５は、共用器２４から取り込んだ信号から所定
の周波数の信号を取り出して復調回路２６に送出する。
復調回路２６は、受信回路２５で取り出された信号から
プログラムの実行情報やデータを取り出してインタフェ
ース２１に送出する。周波数選択回路２７は、例えば４
００ＭＨｚを基準としていくつかの周波数が選択できる
構成になっており、制御回路２８の指示によりその指示
された周波数の搬送波を変調回路２２に送出する。

【００１２】制御回路２８は、インタフェース２１から
取り込んだ例えばコンピュータ１ａのデータから、デー
タの転送先装置を指定するＩＤコードを取り出し、その
ＩＤコードと対応する搬送波を周波数選択回路２７に指
示する。このＩＤコードはコンピュータ１ａ〜１ｎや開
発支援装置４ａ〜４ｎのすべての装置について予め決め
られており、このコードにより各装置を識別できる。ま
た、制御回路２８は、復調回路２６から取り込んだデー
タからＩＤコードを取り出し、受信したデータが自装置
に接続されているコンピュータへのデータであることを
確認して、自装置に対するデータである場合は、そのデ
ータをインタフェース２１を介してコンピュータに転送
し、自装置に対するデータでない場合は、そのデータの
転送は行わない。さらに、制御回路２８は、転送先装置
とのデータのアクセス制御や誤り制御を行うとともに、
転送されてきたデータを優先順に従って取り込む順序制
御を行う。

【００１３】一方、無線装置３ａ〜３ｎは、それぞれ図
３に示すように構成されている。同図において、無線装
置３は、送信部３Ａと、受信部３Ｂと、共用器３１と、
切替回路３４と、周波数選択回路３７と、制御回路３８
と、ＩＤコード設定回路３９とから構成され、送信部３
Ａは変調回路３５と、送信回路３６とからなり、受信部
３Ｂは受信回路３２と、復調回路３３とからなる。共用
器３１は、送信回路３６からの信号をアンテナを介して
無線装置２ａ〜２ｎに送信し、また、他の無線装置２ａ
〜２ｎからのコンピュータで作成されたプログラムを含
むデータの信号を受信して受信回路３２に送出する。

【００１４】受信回路３２は、共用器３１から取り込ん
だ信号から所定の周波数の信号を取り出して復調回路３
３に送出する。復調回路３３は、受信回路３２で取り出
された信号からプログラムを含むデータを取り出して切
替回路３４に送出する。切替回路３４は、制御回路３８
の指示により、例えば開発支援装置４ａから取り込んだ
プログラムの実行情報を変調回路３５に切り替えて送出
するとともに、復調回路３３からのプログラムを含むデ
ータを開発支援装置４ａに送出する。変調回路３５は、
開発支援装置４ａから取り込んだプログラムの実行情報
を周波数選択回路３７で選択された周波数の搬送波でデ
ィジタル位相変調して送信回路３６に送出する。送信回
路３６は、変調回路３５でディジタル位相変調された信
号を増幅して共用器３１に送出する。周波数選択回路３
７は、例えば４００ＭＨｚを基準としていくつかの周波
数が選択できる構成になっており、制御回路３８の指示
によりその指示された周波数の搬送波を変調回路３５に
送出する。

【００１５】制御回路３８は、切替回路３４から取り込
んだ例えば開発支援装置４ａからＩＤコードを取り出
し、そのＩＤコードと対応する搬送波を周波数選択回路
３７に指示して選択する。また、制御回路３８は、復調
回路３３から取り込んだデータからＩＤコードを取り出
し、自装置に接続された開発支援装置４ａへのデータで
あることを確認して、開発支援装置４ａに対するデータ
である場合は、そのデータを信号線９ａを介して開発支
援装置４ａに転送し、開発支援装置４ａに対するデータ
でない場合は、そのデータの転送は行わない。さらに、
制御回路３８は、転送先装置とのデータのアクセス制御
や誤り制御を行うとともに、転送されてきたデータを優
先順に従って取り込む順序制御を行う。ＩＤコード設定
回路３９は、プログラムの実行情報を含むデータを転送
する転送先装置のＩＤコードをスイッチ等で予め設定す
る。例えば、ＩＤコード「００１」を指定する場合は、
コンピュータ１ａにプログラムの実行情報を含むデータ
を転送する設定となる。

【００１６】次に、このマイコン開発支援システムにお
ける無線装置の送受信制御動作について説明する。図４
は同無線装置の送信制御動作を示すフローチャート、図
５は同無線装置の受信制御動作を示すフローチャートで
ある。まず、図１のコンピュータ１ａで作成されたプロ
グラムを開発支援装置４ｎに送信する場合、コンピュー
タ１ａのキーボードにより開発支援装置４ｎのＩＤコー
ド「００３」」を指定する。コンピュータ１ａから信号
線８ａを介して無線装置２ａに転送されたデータは、無
線装置２ａのインタフェース２１を介して変調回路２２
に取り込まれる。制御回路２８は、インタフェース２１
からデータの転送先装置を示すＩＤコード「００３」を
取り出して（ステップＳ１０）、このＩＤコード「００
３」と対応する開発支援装置４ａに割り当てられた周波
数、例えば４５０ＭＨを周波数選択回路２７で選択する
（ステップＳ１１）。変調回路２２はその周波数の搬送
波でコンピュータ１ａで作成されたプログラムを含むデ
ータを開発支援装置４ｎと接続された無線装置３ｎに送
信する（ステップＳ１２）。

【００１７】一方、無線装置３ｎでは、受信回路３２が
コンピュータ１ａで作成されたプログラムを含むデータ
の信号を共用器３１を介して取り込み、復調回路３３が
その信号を復調してデータを取り出す。制御回路３８
は、そのデータからＩＤコードを取り出し、このＩＤコ
ードに基づいて送信されてきたデータが自装置へのデー
タであることを確認後、さらに、送信元装置を示すＩＤ
コード例えば「００１」を取り出す（ステップＳ２
０）。そして、その送信されたきたデータがどの装置か
ら転送されてきたデータなのかを特定する（ステップＳ
２１）。そして、ＩＤコード「００１」からコンピュー
タ１ａを特定後、優先順の高いコンピュータからのデー
タから取り込む（ステップＳ２２）。すなわち、ほぼ同
時に複数のコンピュータからデータが送信されてきた場
合は、優先順位の高いコンピュータから送信されてきた
データの受信を優先する。もちろん、コンピュータ１ａ
のみの場合は、コンピュータ１ａのデータを受信する。
そして、復調回路３３で復調されたプログラムを含むデ
ータを切替回路３４、信号線９ａを介して開発支援装置
４ｎに転送する（ステップＳ２３）。

【００１８】次に、開発支援装置４ｎはターゲットシス
テム５ｎのマイコン５１ｎにプログラムを含むデータを
転送してプログラムの実行情報を取り出し、無線装置３
ｎや無線装置２ａを介してコンピュータ１ａに転送す
る。この場合の無線装置３ａや無線装置２ａによる送信
動作、受信動作は上述したとうりである。また、例えば
コンピュータ１ａとコンピュータ１ｎとの間の無線装置
２ａと無線装置２ｎを介するデータの送信動作、受信動
作も上述したとうりである。この実施例の構成によれ
ば、コンピュータ１ａ〜１ｎと開発支援装置４ａ〜４ｎ
との間を、無線装置２ａ〜２ｎや無線装置３ａ〜３ｎで
無線で接続するようにしたので、コンピュータと開発支
援装置との間のケーブルの配線の手間がかからない。ま
た、コンピュータと他のコンピュータとの間も無線で接
続するようにしたので、コンピュータ同士のケーブルの
配線の必要がなく、共同開発に好適である。

【００１９】以上、この発明の実施例を図面により詳述
してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるもの
ではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変
更等があってもこの発明に含まれる。例えば、上述の実
施例では、プログラムの開発を行う装置としてコンピュ
ータについて述べたが、これに限るものではなく、プロ
グラムを作成できる測定装置でもよい。また、コンピュ
ータと無線装置を接続するインタフェースは、ＲＳ−２
３２Ｃに限らず、ＧＰ−ＩＢやイーサネット等でも良
い。また、無線装置で使用する周波数帯は、上述した４
００ＭＨｚだけでなく、１．２ＧＨｚ帯やこれ以外の周
波数帯でも良い。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明の構成に
よれば、プログラム開発装置と開発支援装置との間を第
１のワイヤレス手段と第２のワイヤレス手段とで接続す
るようにしたので、プログラム開発装置と開発支援装置
との間のケーブルの配線に手間がかからない。また、所
定のプログラム開発装置と他のプログラム開発装置との
間も互いの装置の第１のワイヤレス手段同士で接続でき
るので、プログラム開発装置同士を接続する配線の手間
がかからない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例であるマイコン開発支援
システムの概略構成図である。

【図２】同マイコン開発支援システムにおけるコンピュ
ータ側の無線装置の概略構成図である。

【図３】同マイコン開発支援システムにおける開発支援
装置側の無線装置の概略構成図である。

【図４】同マイコン開発支援システムの受信制御動作を
示すフローチャートである。

【図５】同マイコン開発支援システムの送信制御動作を
示すフローチャートである。

【図６】従来のマイコン開発支援システムの概略構成図
である。

【図７】同マイコン開発支援システムの具体的配置を示
す図である。

【符号の説明】

１ａ〜１ｎ コンピュータ（プログラム開発装置） ２,２ａ〜２ｎ 無線装置（第１のワイヤレス手
段） ３,３ａ〜３ｎ 無線装置（第２のワイヤレス手
段） ２Ａ 送信部（第１の送信部） ２Ｂ 受信部（第１の受信部） ３Ａ 送信部（第２の送信部） ３Ｂ 受信部（第２の受信部） ４ａ〜４ｎ 開発支援装置 ２１ インタフェース ２７ 周波数選択回路（第１の周波数選択部） ２８ 制御回路（第１の周波数選択部） ３７ 周波数選択回路（第２の周波数選択部） ３８ 制御回路（第２の周波数選択部）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 マイコンシステムに搭載されているマイ
   コンを動作させるプログラムの開発を行う複数のプログ
   ラム開発装置と、前記プログラムで前記マイコンを動作
   させるとともに、プログラムの実行情報を前記マイコン
   から取り込んで前記プログラム開発装置に転送する複数
   の開発支援装置とから構成されるマイコン開発支援シス
   テムにおいて、 前記プログラム開発装置のそれぞれにはインタフェース
   を介して接続される第１のワイヤレス手段が設けられる
   とともに、前記開発支援装置のそれぞれには前記開発支
   援装置と接続される第２のワイヤレス手段が設けられ、 前記第１のワイヤレス手段は、 前記インタフェースを介して接続された所定のプログラ
   ム開発装置で作成されたプログラムを含むデータを転送
   する転送先の他のプログラム開発装置又は／及び開発支
   援装置が指定されると、該転送先装置に割り当てられた
   搬送波の周波数を選択する第１の周波数選択部と、選択
   された前記搬送波で前記データを前記転送先装置に送信
   する第１の送信部と、前記第２のワイヤレス手段から受
   信した開発支援装置からのプログラムの実行情報又は／
   及び他の第１のワイヤレス手段から受信した他のプログ
   ラム開発装置からの前記データを、インタフェースを介
   して所定のプログラム開発装置に転送する第１の受信部
   とを備えてなり、 前記第２のワイヤレス手段は、 開発支援装置から取り込んだプログラムの実行情報を転
   送するプログラム開発装置が指定されると、前記プログ
   ラム開発装置に割り当てられた搬送波の周波数を選択す
   る第２の周波数選択部と、選択された前記搬送波で前記
   実行情報を前記プログラム開発装置に送信する第２の送
   信部と、前記第１のワイヤレス手段から受信したプログ
   ラム開発装置からの前記データを前記開発支援装置に転
   送する第２の受信部とを備えてなることを特徴とするマ
   イコン開発支援システム。