JPH07318650A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置Info
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- JPH07318650A JPH07318650A JP6109686A JP10968694A JPH07318650A JP H07318650 A JPH07318650 A JP H07318650A JP 6109686 A JP6109686 A JP 6109686A JP 10968694 A JP10968694 A JP 10968694A JP H07318650 A JPH07318650 A JP H07318650A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 霧，降雨，降雪等の視界不良状態を検出した
とき、送出光出力自体を適宜増加させることで、障害物
検知を高感度にて実施可能にする。 【構成】 霧，降雨，降雪のいずれかによる視界不良を
検出する視界不良検出手段２２を設け、該視界不良検出
手段２２による検出出力に応じて、レーザ強度制御手段
３７に、送出光のパワーを制御させる。
とき、送出光出力自体を適宜増加させることで、障害物
検知を高感度にて実施可能にする。 【構成】 霧，降雨，降雪のいずれかによる視界不良を
検出する視界不良検出手段２２を設け、該視界不良検出
手段２２による検出出力に応じて、レーザ強度制御手段
３７に、送出光のパワーを制御させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、レーザレーダを用い
た車両用の障害物検知装置に関するものであり、特に
霧，降雨，降雪等の視界不良状態を検知し、レーザレー
ダの出力を制御する障害物検知装置に関するものであ
る。
た車両用の障害物検知装置に関するものであり、特に
霧，降雨，降雪等の視界不良状態を検知し、レーザレー
ダの出力を制御する障害物検知装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１０は例えば特開平５―１９６７３５
号公報に示された従来の障害物検知装置を示し、図にお
いて、２はパルス状の駆動電流を発生するパルス発生回
路、３はその駆動電流を受けてレーザビームを発生する
レーザダイオード、４は送光レンズ、５は障害物からの
反射光を受光する受光レンズである。
号公報に示された従来の障害物検知装置を示し、図にお
いて、２はパルス状の駆動電流を発生するパルス発生回
路、３はその駆動電流を受けてレーザビームを発生する
レーザダイオード、４は送光レンズ、５は障害物からの
反射光を受光する受光レンズである。
【０００３】また、６は上記反射光を受けて、これを電
気信号に変換するフォトダイオード、７はフォトダイオ
ード６の出力信号を増幅する増幅器、８はレーザビーム
が発生し、そのレーザビームが障害物に反射してフォト
ダイオード６に検知されるまでの時間差から障害物まで
の距離を検出する距離検出器である。
気信号に変換するフォトダイオード、７はフォトダイオ
ード６の出力信号を増幅する増幅器、８はレーザビーム
が発生し、そのレーザビームが障害物に反射してフォト
ダイオード６に検知されるまでの時間差から障害物まで
の距離を検出する距離検出器である。
【０００４】さらに、９は雨量検出部、１０は霧検出部
で、これらの各検出出力は信号処理部１１に入力され、
この信号処理部１１で決定したビーム幅決定信号にもと
づき、光学系変更部１２によりビーム幅を制御可能にし
ている。
で、これらの各検出出力は信号処理部１１に入力され、
この信号処理部１１で決定したビーム幅決定信号にもと
づき、光学系変更部１２によりビーム幅を制御可能にし
ている。
【０００５】次に動作について説明する。まず、自車両
と障害物との間の距離検知は、上記レーザの送出光と反
射光との送受信タイミングの差から求めることができる
が、このとき、上記自車両と障害物との間の距離検知を
行う領域に発生する霧や降雨などの視界不良状態を検知
し、距離検知が可能な反射光パワーを確保する必要があ
る。このため、上記構成による障害物検知装置では、視
界不良時にもビーム幅の調整により、障害物までの距離
を確実に検出できるようにしている。
と障害物との間の距離検知は、上記レーザの送出光と反
射光との送受信タイミングの差から求めることができる
が、このとき、上記自車両と障害物との間の距離検知を
行う領域に発生する霧や降雨などの視界不良状態を検知
し、距離検知が可能な反射光パワーを確保する必要があ
る。このため、上記構成による障害物検知装置では、視
界不良時にもビーム幅の調整により、障害物までの距離
を確実に検出できるようにしている。
【０００６】すなわち、まず、パルス発生回路２がパル
ス状の駆動電流を発生すると、この駆動電流を受けてレ
ーザダイオード３が発光し、所定のビーム幅のパルス状
のレーザビームが送光レンズ４を介して障害物に照射さ
れる。そして、この障害物はそのレーザビームを反射
し、受光レンズ５を介してフォトダイオード６に受光さ
れる。
ス状の駆動電流を発生すると、この駆動電流を受けてレ
ーザダイオード３が発光し、所定のビーム幅のパルス状
のレーザビームが送光レンズ４を介して障害物に照射さ
れる。そして、この障害物はそのレーザビームを反射
し、受光レンズ５を介してフォトダイオード６に受光さ
れる。
【０００７】そして、このフォトダイオード６に当った
光はここで電気信号に変換され、増幅器７で増幅された
後距離検出部８に入力され、ここで、送光信号の受光信
号との時間差を求め、この時間差から、車両より障害物
までの距離が算出される。
光はここで電気信号に変換され、増幅器７で増幅された
後距離検出部８に入力され、ここで、送光信号の受光信
号との時間差を求め、この時間差から、車両より障害物
までの距離が算出される。
【０００８】一方、雨量検出部９および霧検出部１０は
雨量および霧の発生を監視しており、その各検出部の信
号を信号処理部１１に入力して、霧の発生または降雨を
判定処理し、この判定結果に従って、光学系変更部１２
はレーザビームのビーム幅（広がり角）を設定し、降雨
や霧の発生時にビーム幅を小さくして、レーザビームの
伝搬損失にもとづく検出能力の低下を補償している。
雨量および霧の発生を監視しており、その各検出部の信
号を信号処理部１１に入力して、霧の発生または降雨を
判定処理し、この判定結果に従って、光学系変更部１２
はレーザビームのビーム幅（広がり角）を設定し、降雨
や霧の発生時にビーム幅を小さくして、レーザビームの
伝搬損失にもとづく検出能力の低下を補償している。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の障害物検知装置
は以上のように構成されているので、霧，降雨，降雪等
の視界不良状態による検知能力の低下を防ぐためにビー
ム幅を絞ることにより、単位面積当たりのレーザ出力を
実質的に増大させ、視界不良状態による距離検知能力の
低下を緩和するようにしているが、天気の状態により同
一の検知距離でもビームの広がり角度が変動し、検知で
きる領域が変動するなどの問題点があった。
は以上のように構成されているので、霧，降雨，降雪等
の視界不良状態による検知能力の低下を防ぐためにビー
ム幅を絞ることにより、単位面積当たりのレーザ出力を
実質的に増大させ、視界不良状態による距離検知能力の
低下を緩和するようにしているが、天気の状態により同
一の検知距離でもビームの広がり角度が変動し、検知で
きる領域が変動するなどの問題点があった。
【００１０】また、視界不良状態においては、ビームが
絞られるため検知幅が狭くなり、レーザ検知による死角
部分が増加するほか、死角を補うために別のレーザレー
ダを設ける必要があり、障害物検知を行うシステムが増
大するなどの問題点があった。
絞られるため検知幅が狭くなり、レーザ検知による死角
部分が増加するほか、死角を補うために別のレーザレー
ダを設ける必要があり、障害物検知を行うシステムが増
大するなどの問題点があった。
【００１１】さらに、ビーム幅を可変するために送光レ
ンズ４の駆動機構を追加する必要があり、レーザヘッド
部分が大型化し、駆動機構による作動不良が発生するな
どの問題点があった。
ンズ４の駆動機構を追加する必要があり、レーザヘッド
部分が大型化し、駆動機構による作動不良が発生するな
どの問題点があった。
【００１２】請求項１の発明は上記のような問題点を解
消するためになされたもので、霧，降雨，降雪等の視界
不良状態を検出したとき、送出光の出力自体を適宜増加
させることで、送出光のビームの広がり角度を絞ること
なく、障害物検知を高感度にて実施できる障害物検知装
置を得ることを目的とする。
消するためになされたもので、霧，降雨，降雪等の視界
不良状態を検出したとき、送出光の出力自体を適宜増加
させることで、送出光のビームの広がり角度を絞ること
なく、障害物検知を高感度にて実施できる障害物検知装
置を得ることを目的とする。
【００１３】請求項２の発明は光の透過率から視界不良
を判断して、障害物に対する送出光のパワーを制御し、
所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知装置を得
ることを目的とする。
を判断して、障害物に対する送出光のパワーを制御し、
所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知装置を得
ることを目的とする。
【００１４】請求項３の発明はワイパーの作動速度から
視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを
制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを
制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知
装置を得ることを目的とする。
【００１５】請求項４の発明は雨量増加速度から視界不
良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを制御
し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知装置
を得ることを目的とする。
良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを制御
し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物検知装置
を得ることを目的とする。
【００１６】請求項５の発明はフォグランプの作動状態
から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワ
ーを制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物
検知装置を得ることを目的とする。
から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワ
ーを制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害物
検知装置を得ることを目的とする。
【００１７】請求項６の発明は道路区分ライン画像の輝
度から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパ
ワーを制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害
物検知装置を得ることを目的とする。
度から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパ
ワーを制御し、所期の障害物検知感度を確保できる障害
物検知装置を得ることを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る障
害物検知装置は、霧，降雨，降雪のいずれかによる視界
不良を検出する視界不良検出手段を設け、該視界不良検
出手段による検出出力に応じて、レーザ強度制御手段
に、送出光のパワーを制御させるようにしたものであ
る。
害物検知装置は、霧，降雨，降雪のいずれかによる視界
不良を検出する視界不良検出手段を設け、該視界不良検
出手段による検出出力に応じて、レーザ強度制御手段
に、送出光のパワーを制御させるようにしたものであ
る。
【００１９】請求項２の発明に係る障害物検知装置は、
視界不良検出手段に、霧，降雨，降雪に対する光の透過
率を計算する伝播損失検出手段を設け、信号処理手段
に、該伝播損失検出手段で求めた光の透過率に対する受
光強度を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段
に入力するようにしたものである。
視界不良検出手段に、霧，降雨，降雪に対する光の透過
率を計算する伝播損失検出手段を設け、信号処理手段
に、該伝播損失検出手段で求めた光の透過率に対する受
光強度を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段
に入力するようにしたものである。
【００２０】請求項３の発明に係る障害物検知装置は、
視界不良検出手段に、ワイパー作動センサの出力にもと
づいてワイパー作動速度を求めるワイパー作動速度演算
手段を設け、該ワイパー作動速度演算手段で求めたワイ
パー作動速度にもとづいて、視界不良判定手段に、降
雨，降雪による視界不良を判定させ、この判定出力をレ
ーザ強度制御手段に入力するようにしたものである。
視界不良検出手段に、ワイパー作動センサの出力にもと
づいてワイパー作動速度を求めるワイパー作動速度演算
手段を設け、該ワイパー作動速度演算手段で求めたワイ
パー作動速度にもとづいて、視界不良判定手段に、降
雨，降雪による視界不良を判定させ、この判定出力をレ
ーザ強度制御手段に入力するようにしたものである。
【００２１】請求項４の発明に係る障害物検知装置は、
視界不良検出手段に、雨量センサの出力にもとづいて雨
量の増加速度を計算する雨量増加速度演算手段を設け、
該雨量増加速度演算手段で求めた雨量増加速度に応じ
て、降雨度合い判定手段に、降雨の度合いを判定させ、
この判定出力をレーザ強度制御手段に入力するようにし
たものである。
視界不良検出手段に、雨量センサの出力にもとづいて雨
量の増加速度を計算する雨量増加速度演算手段を設け、
該雨量増加速度演算手段で求めた雨量増加速度に応じ
て、降雨度合い判定手段に、降雨の度合いを判定させ、
この判定出力をレーザ強度制御手段に入力するようにし
たものである。
【００２２】請求項５の発明に係る障害物検知装置は、
視界不良検出手段を視界不良時に作動されるフォグラン
プ作動検出手段としたものである。
視界不良検出手段を視界不良時に作動されるフォグラン
プ作動検出手段としたものである。
【００２３】請求項６の発明に係る障害物検知装置は、
視界不良検出手段に、道路区分ラインを含む車両前方の
画像を撮像する撮像手段を設け、視界不良判定手段に、
上記道路区分ラインの画像の輝度にもとづき、霧または
降雨による視界不良を判定させ、この判定出力をレーザ
強度制御手段に入力するようにしたものである。
視界不良検出手段に、道路区分ラインを含む車両前方の
画像を撮像する撮像手段を設け、視界不良判定手段に、
上記道路区分ラインの画像の輝度にもとづき、霧または
降雨による視界不良を判定させ、この判定出力をレーザ
強度制御手段に入力するようにしたものである。
【００２４】
【作用】請求項１の発明における障害物検知装置は、視
界不良検出手段で視界不良を検出したとき、この検出出
力にもとづいてレーザ強度制御手段がレーザの送出光の
パワーを自動的に高めて、送出光の透過効率を高め、障
害物の検知能力を高めるように機能する。
界不良検出手段で視界不良を検出したとき、この検出出
力にもとづいてレーザ強度制御手段がレーザの送出光の
パワーを自動的に高めて、送出光の透過効率を高め、障
害物の検知能力を高めるように機能する。
【００２５】請求項２の発明における障害物検知装置
は、霧，降雨，降雪等の視界不良状態をレーザレーダに
よる透過光の透過率を検知することで判定し、その透過
率に対応する受光強度に応じて送出光のパワーを適宜増
加することにより、視界不良状態による検知距離能力の
低下を防ぐ。
は、霧，降雨，降雪等の視界不良状態をレーザレーダに
よる透過光の透過率を検知することで判定し、その透過
率に対応する受光強度に応じて送出光のパワーを適宜増
加することにより、視界不良状態による検知距離能力の
低下を防ぐ。
【００２６】請求項３の発明における障害物検知装置
は、降雨、降雪をワイパーの作動速度から検出し、降
雨，降雪による距離検知能力の低下の度合いに応じて、
送出光のパワーを適宜増加させる。
は、降雨、降雪をワイパーの作動速度から検出し、降
雨，降雪による距離検知能力の低下の度合いに応じて、
送出光のパワーを適宜増加させる。
【００２７】請求項４の発明における障害物検知装置
は、降雨の発生時に雨量増加速度を検出し、この雨量増
加速度から降雨の度合いを判定し、その降雨の度合いに
従って送出光のパワーを適宜増加させる。
は、降雨の発生時に雨量増加速度を検出し、この雨量増
加速度から降雨の度合いを判定し、その降雨の度合いに
従って送出光のパワーを適宜増加させる。
【００２８】請求項５の発明における障害物検知装置
は、霧の発生をフォグランプの作動により判定し、その
判定結果に従って送出光のパワーを適宜増加させる。
は、霧の発生をフォグランプの作動により判定し、その
判定結果に従って送出光のパワーを適宜増加させる。
【００２９】請求項６における障害物検知装置は、霧，
降雨の発生を画像カメラ撮像手段により得た道路の車線
区分ラインの輝度の違いにもとづき検出し、輝度がある
一定値以下になれば、視界不良と判定し、送出光のパワ
ーを適宜増加させる。
降雨の発生を画像カメラ撮像手段により得た道路の車線
区分ラインの輝度の違いにもとづき検出し、輝度がある
一定値以下になれば、視界不良と判定し、送出光のパワ
ーを適宜増加させる。
【００３０】
実施例１．以下、請求項１および請求項２の発明の一実
施例を図について説明する。図１において、２１は障害
物検知装置で、これが霧，降雨，降雪等による前方視界
不良を検出するレーザレーダを有する視界不良検出手段
２２を備えている。
施例を図について説明する。図１において、２１は障害
物検知装置で、これが霧，降雨，降雪等による前方視界
不良を検出するレーザレーダを有する視界不良検出手段
２２を備えている。
【００３１】また、２３はパルスのレーザビームを出力
するレーザ出力手段、２４はこのレーザビームを絞る送
光レンズ、２５は障害物としての路面３８からの反射光
を受光する受光レンズ、２７はレーザ受光手段、２８は
レーザ受光手段２７が出力する電気信号を増幅する増幅
手段である。
するレーザ出力手段、２４はこのレーザビームを絞る送
光レンズ、２５は障害物としての路面３８からの反射光
を受光する受光レンズ、２７はレーザ受光手段、２８は
レーザ受光手段２７が出力する電気信号を増幅する増幅
手段である。
【００３２】また、２９は上記増幅手段２８からの電気
信号にもとづいて、霧，降雨，降雪に対する光の透過率
を計算する伝播損失検出手段、３０はその計算によって
得られた光の透過率に応じて受光強度を判定する信号処
理手段である。
信号にもとづいて、霧，降雨，降雪に対する光の透過率
を計算する伝播損失検出手段、３０はその計算によって
得られた光の透過率に応じて受光強度を判定する信号処
理手段である。
【００３３】一方、３１は障害物検知装置２１内に別に
設けられたレーザ出力手段、３２はこのレーザ出力手段
３１からのレーザビームを障害物としての前方車両２６
に照射する送光レンズ、３３は前方車両２６からの反射
光を受光レンズ３４を介して受光するレーザ受光手段、
３５はそのレーザ受光手段３３の出力を増幅する増幅手
段である。
設けられたレーザ出力手段、３２はこのレーザ出力手段
３１からのレーザビームを障害物としての前方車両２６
に照射する送光レンズ、３３は前方車両２６からの反射
光を受光レンズ３４を介して受光するレーザ受光手段、
３５はそのレーザ受光手段３３の出力を増幅する増幅手
段である。
【００３４】また、３６はレーザ出力手段３１からレー
ザービームが送光された時間と障害物に反射して受光手
段３３に検出されるまでの時間差から前方車両２６まで
の距離を計算する距離演算手段であり、３７は信号処理
手段３０が判定した受光強度に応じて、レーザ出力手段
３１からのビーム出力をコントロールするレーザ強度制
御手段である。
ザービームが送光された時間と障害物に反射して受光手
段３３に検出されるまでの時間差から前方車両２６まで
の距離を計算する距離演算手段であり、３７は信号処理
手段３０が判定した受光強度に応じて、レーザ出力手段
３１からのビーム出力をコントロールするレーザ強度制
御手段である。
【００３５】次に動作を説明する。まず、視界不良検出
手段２２では、レーザ出力手段２３よりパルス出力され
たレーザビームを送光レンズ２４で絞って、障害物であ
る前方車両に照射し、この前方車両２６からの反射光を
受光レンズ２５で絞り、レーザ受光手段２７に受け、そ
の受光出力を増幅手段１２により増幅する。
手段２２では、レーザ出力手段２３よりパルス出力され
たレーザビームを送光レンズ２４で絞って、障害物であ
る前方車両に照射し、この前方車両２６からの反射光を
受光レンズ２５で絞り、レーザ受光手段２７に受け、そ
の受光出力を増幅手段１２により増幅する。
【００３６】このように増幅されたレーザ受光信号は、
伝播損失検出手段２９に入力され、ここで霧，降雨，降
雪に対する光の透過率が計算される。この光の透過率
は、図２に示すようにレーザ受光強度が、光の透過率の
２乗にほぼ比例して増加することから容易に求めること
ができる。
伝播損失検出手段２９に入力され、ここで霧，降雨，降
雪に対する光の透過率が計算される。この光の透過率
は、図２に示すようにレーザ受光強度が、光の透過率の
２乗にほぼ比例して増加することから容易に求めること
ができる。
【００３７】信号処理手段３０では、霧，降雨，降雪が
発生した時の透過率ａ，ｂ，ｃに対する受光強度ｄ，
ｅ，ｆが予め設定されており、受光強度がそれぞれｄ，
ｅ，ｆ以下になれば、これらに対応して霧，降雨，降雪
が発生したと判定する。また、レーザ出力手段２３より
出力したレーザビームは、通常、路面方向に向けられ自
車両と路面３８との間の光の透過率を検出する。
発生した時の透過率ａ，ｂ，ｃに対する受光強度ｄ，
ｅ，ｆが予め設定されており、受光強度がそれぞれｄ，
ｅ，ｆ以下になれば、これらに対応して霧，降雨，降雪
が発生したと判定する。また、レーザ出力手段２３より
出力したレーザビームは、通常、路面方向に向けられ自
車両と路面３８との間の光の透過率を検出する。
【００３８】この透過率から霧，降雨，降雪の発生状態
が判定されれば、レーザ強度制御手段３７は透過率の低
いものほどレーザ強度を上げるようにレーザ出力手段３
１の出力を制御し、このレーザ出力手段３１から所定制
御レベルのレーザビームがパルス出力される。
が判定されれば、レーザ強度制御手段３７は透過率の低
いものほどレーザ強度を上げるようにレーザ出力手段３
１の出力を制御し、このレーザ出力手段３１から所定制
御レベルのレーザビームがパルス出力される。
【００３９】このため、パルス出力されたレーザビーム
は送光レンズ３２で絞られ前方車両２６に照射され、そ
の反射光が受光レンズ３４で絞られた後、レーザ受光手
段３３により検出される。そして、この検出出力は増幅
手段３５により増幅されて、距離演算手段３６に入力さ
れる。
は送光レンズ３２で絞られ前方車両２６に照射され、そ
の反射光が受光レンズ３４で絞られた後、レーザ受光手
段３３により検出される。そして、この検出出力は増幅
手段３５により増幅されて、距離演算手段３６に入力さ
れる。
【００４０】この距離演算手段３６では、レーザビーム
がレーザ出力手段３１からパルス出力され、前方車両２
６に反射して、レーザ受光手段３３により検出されるま
での時間差△ｔ１から、前方車両２６までの車間距離Ｄ
１を、光速をＣとして、Ｄ１＝Ｃ・△ｔ１／２により計
算する。
がレーザ出力手段３１からパルス出力され、前方車両２
６に反射して、レーザ受光手段３３により検出されるま
での時間差△ｔ１から、前方車両２６までの車間距離Ｄ
１を、光速をＣとして、Ｄ１＝Ｃ・△ｔ１／２により計
算する。
【００４１】図３は、同一検知距離ｇにおいて、レーザ
出力自体を増大することにより、受光強度をレーザ出力
が小さい場合の受光強度ｈからレーザ出力が大きい場合
の受光強度ｉまで増加させることができることを示す受
光強度―検知距離特性図である。これによればレーザ出
力を増大することにより、受光強度を増大させることが
でき、この結果、レーザ出力の増大により検出できる検
知距離を延ばすことができる。
出力自体を増大することにより、受光強度をレーザ出力
が小さい場合の受光強度ｈからレーザ出力が大きい場合
の受光強度ｉまで増加させることができることを示す受
光強度―検知距離特性図である。これによればレーザ出
力を増大することにより、受光強度を増大させることが
でき、この結果、レーザ出力の増大により検出できる検
知距離を延ばすことができる。
【００４２】図４は、距離検出区間に発生した霧による
透過率変化と、レーザビームの出力により検出できる検
知距離との関係を表している。霧が発生した時の光の透
過率をａとすると、この透過率ａで検出できる最大検知
距離は、レーザ出力が小さい場合の最大検知距離ｊに対
して、レーザ出力が大きい場合は最大検知距離ｋを大き
く延ばすことができる。
透過率変化と、レーザビームの出力により検出できる検
知距離との関係を表している。霧が発生した時の光の透
過率をａとすると、この透過率ａで検出できる最大検知
距離は、レーザ出力が小さい場合の最大検知距離ｊに対
して、レーザ出力が大きい場合は最大検知距離ｋを大き
く延ばすことができる。
【００４３】霧が発生した場合、霧に対する光の透過率
を伝幡損失検出手段２９で計算し、信号処理手段３０
で、霧に対する光の透過率がａ以下になった場合を霧が
発生したものと判断する。このため、レーザ強度制御手
段３７はその透過率低下の程度に応じてレーザ強度を設
定し、レーザ出力手段３１により強度制御されたレーザ
ビームを前方車両２６に照射する。
を伝幡損失検出手段２９で計算し、信号処理手段３０
で、霧に対する光の透過率がａ以下になった場合を霧が
発生したものと判断する。このため、レーザ強度制御手
段３７はその透過率低下の程度に応じてレーザ強度を設
定し、レーザ出力手段３１により強度制御されたレーザ
ビームを前方車両２６に照射する。
【００４４】これにより霧が発生してもレーザ強度を適
宜増加させて出力することにより、障害物検知装置２１
の距離検知能力の低下を防ぐことができる。また、霧が
発生していない時は、必然的に検知可能距離が延びるこ
とから、レーザ強度制御手段３７によりレーザ強度を減
少させるように制御する。
宜増加させて出力することにより、障害物検知装置２１
の距離検知能力の低下を防ぐことができる。また、霧が
発生していない時は、必然的に検知可能距離が延びるこ
とから、レーザ強度制御手段３７によりレーザ強度を減
少させるように制御する。
【００４５】実施例２．図５は請求項３の発明の一実施
例を示し、図において、４１は自車両のワイパー作動を
検出するワイパー作動センサ、４２はこのワイパー作動
センサ４１の検出出力にもとづいてワイパー作動速度を
演算により求めるワイパー作動速度演算手段、４３は求
めたワイパー作動速度から霧，降雨，降雪による視界不
良を判定する視界不良判定手段である。
例を示し、図において、４１は自車両のワイパー作動を
検出するワイパー作動センサ、４２はこのワイパー作動
センサ４１の検出出力にもとづいてワイパー作動速度を
演算により求めるワイパー作動速度演算手段、４３は求
めたワイパー作動速度から霧，降雨，降雪による視界不
良を判定する視界不良判定手段である。
【００４６】この実施例では、距離検知領域における降
雨，降雪時のワイパーの作動をワイパー作動センサ４１
が検出すると、ワイパー作動速度検出手段４２はこの検
出出力を増幅するとともに、ワイパー作動速度を計算す
る。
雨，降雪時のワイパーの作動をワイパー作動センサ４１
が検出すると、ワイパー作動速度検出手段４２はこの検
出出力を増幅するとともに、ワイパー作動速度を計算す
る。
【００４７】そして、その計算されたワイパー作動速度
がある設定値以上に達した場合には、視界不良判定手段
４３はそれぞれ降雨，降雪が発生したと判定し、レーザ
強度制御手段３７によりレーザ強度を設定させる。レー
ザ出力手段３１はその設定されたレーザ強度のレーザビ
ームを前方車両２６に照射する。このため、障害物検知
装置２１と前方車両２６との車間距離を実施例１と同一
の方法で検出することができる。
がある設定値以上に達した場合には、視界不良判定手段
４３はそれぞれ降雨，降雪が発生したと判定し、レーザ
強度制御手段３７によりレーザ強度を設定させる。レー
ザ出力手段３１はその設定されたレーザ強度のレーザビ
ームを前方車両２６に照射する。このため、障害物検知
装置２１と前方車両２６との車間距離を実施例１と同一
の方法で検出することができる。
【００４８】また、ワイパー作動速度検出手段４２のか
わりにワイパーへの指令信号を利用してもよく、上記実
施例と同様の効果を奏する。
わりにワイパーへの指令信号を利用してもよく、上記実
施例と同様の効果を奏する。
【００４９】実施例３．図６は請求項４の発明の一実施
例を示し、図において、５１は雨量センサ、５２はこの
雨量センサ５１の検出出力にもとづいて雨量の増加速度
を計算する雨量増加速度演算手段、５３は雨量の増加速
度から降雨の度合いを判定する降雨度合い判定手段であ
る。
例を示し、図において、５１は雨量センサ、５２はこの
雨量センサ５１の検出出力にもとづいて雨量の増加速度
を計算する雨量増加速度演算手段、５３は雨量の増加速
度から降雨の度合いを判定する降雨度合い判定手段であ
る。
【００５０】この実施例では、距離検知領域に発生した
降雨を雨量センサ５１が検出すると、雨量増加速度演算
手段５２はこの検出結果にもとづき単位時間当りの雨量
の増加速度を計算する。そして、降雨度合い判定手段５
３は雨量増加速度がある設定値以上に達した場合に、降
雨が発生したと判定し、その降雨度合いにもとづきレー
ザ強度制御手段３７で増幅するレーザ強度を設定する。
降雨を雨量センサ５１が検出すると、雨量増加速度演算
手段５２はこの検出結果にもとづき単位時間当りの雨量
の増加速度を計算する。そして、降雨度合い判定手段５
３は雨量増加速度がある設定値以上に達した場合に、降
雨が発生したと判定し、その降雨度合いにもとづきレー
ザ強度制御手段３７で増幅するレーザ強度を設定する。
【００５１】このため、レーザ出力手段３１は上記の設
定されたレーザ強度にて前方車両２６にレーザビームを
照射し、障害物検知装置２１と前方車両２６との車間距
離を実施例１と同一の方法で検出することができる。
定されたレーザ強度にて前方車両２６にレーザビームを
照射し、障害物検知装置２１と前方車両２６との車間距
離を実施例１と同一の方法で検出することができる。
【００５２】実施例４．図７は請求項５の発明の一実施
例を示し、これが図１，図５，図６に示す視界不良検出
手段２２を、フォグランプ作動検出手段６１としたもの
である。
例を示し、これが図１，図５，図６に示す視界不良検出
手段２２を、フォグランプ作動検出手段６１としたもの
である。
【００５３】この実施例では、距離検知領域に発生した
霧を自車両のフォグランプ作動により判定し、この判定
結果に従って、レーザ強度制御手段３７でレーザ強度を
設定し、レーザ出力手段３１はその設定されたレーザ強
度のレーザビームを前方車両２６に照射し、障害物検知
装置２１と前方車両２６との車間距離を実施例１と同一
の方法により検出することができる。
霧を自車両のフォグランプ作動により判定し、この判定
結果に従って、レーザ強度制御手段３７でレーザ強度を
設定し、レーザ出力手段３１はその設定されたレーザ強
度のレーザビームを前方車両２６に照射し、障害物検知
装置２１と前方車両２６との車間距離を実施例１と同一
の方法により検出することができる。
【００５４】実施例５．図８は請求項６の発明の一実施
例を示す。これは距離検知領域における霧，降雨の発生
を、画像カメラを用いて検出するものであり、画像カメ
ラによる視界不良検出手段２２は、撮像手段Ｐとしての
レンズ７１と焦点距離Ｆ離れて配置されたイメージセン
サ７２とを有し、車両前方路面の像は、そのレンズ７１
によってイメージセンサ７２上に結像されるようになっ
ている。
例を示す。これは距離検知領域における霧，降雨の発生
を、画像カメラを用いて検出するものであり、画像カメ
ラによる視界不良検出手段２２は、撮像手段Ｐとしての
レンズ７１と焦点距離Ｆ離れて配置されたイメージセン
サ７２とを有し、車両前方路面の像は、そのレンズ７１
によってイメージセンサ７２上に結像されるようになっ
ている。
【００５５】従って、この実施例では、イメージセンサ
７２より得られた画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７３にてデ
ジタル信号に変換された後、メモリ７４にマイクロプロ
セッサ７６の制御下で格納される。このメモリ７４に格
納された画像信号により得られた画像をイメージ的に図
示したものが図９である。
７２より得られた画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７３にてデ
ジタル信号に変換された後、メモリ７４にマイクロプロ
セッサ７６の制御下で格納される。このメモリ７４に格
納された画像信号により得られた画像をイメージ的に図
示したものが図９である。
【００５６】一方、視界不良判定手段７５では、図９
（ａ）に示す車線区分ライン７７が他の周辺部より明る
いことから、距離検知領域に霧，降雨のないときの輝度
のしきい値をｍ１とし、霧，降雨により車線の輝度が低
下し、視界不良と確認できる時のしきい値をｍ２とし、
車線のない場合のしきい値をｍ３と予め設定しておき、
検出した輝度がｍ２とｍ３の間のレベルのとき、霧，降
雨による視界不良が発生したものと判定する。
（ａ）に示す車線区分ライン７７が他の周辺部より明る
いことから、距離検知領域に霧，降雨のないときの輝度
のしきい値をｍ１とし、霧，降雨により車線の輝度が低
下し、視界不良と確認できる時のしきい値をｍ２とし、
車線のない場合のしきい値をｍ３と予め設定しておき、
検出した輝度がｍ２とｍ３の間のレベルのとき、霧，降
雨による視界不良が発生したものと判定する。
【００５７】このようにして、視界不良が判定されれ
ば、視界不良判定手段７５の出力にもとづきレーザ強度
制御手段３７はレーザ強度を制御し、レーザ出力手段３
１から制御された所定のレーザ強度のレーザビームを前
方車両２６に照射し、障害物検知装置２１と前方車両２
６との車間距離を実施例１と同一の方法により検出する
ことができる。
ば、視界不良判定手段７５の出力にもとづきレーザ強度
制御手段３７はレーザ強度を制御し、レーザ出力手段３
１から制御された所定のレーザ強度のレーザビームを前
方車両２６に照射し、障害物検知装置２１と前方車両２
６との車間距離を実施例１と同一の方法により検出する
ことができる。
【００５８】なお、図９（ａ）は、画像カメラがとらえ
た前方路面の画面を表し、図９（ｂ）は片側の車線区分
ライン７７をとらえた時の水平位置Ｌ１と各位置におけ
る輝度レベルを表すグラフを示す。また、図９（ｃ）は
両側の車線区分ライン７７をとらえた時の水平位置Ｌ２
と各位置における輝度レベルを表すグラフを示す。
た前方路面の画面を表し、図９（ｂ）は片側の車線区分
ライン７７をとらえた時の水平位置Ｌ１と各位置におけ
る輝度レベルを表すグラフを示す。また、図９（ｃ）は
両側の車線区分ライン７７をとらえた時の水平位置Ｌ２
と各位置における輝度レベルを表すグラフを示す。
【００５９】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、霧，降雨，降雪による視界不良を検出する視界不良
検出手段を設け、該視界不良検出手段による検出出力に
応じて、レーザ強度制御手段に、送出光のパワーを制御
させるように構成したので、霧，降雨，降雪等の視界不
良状態を検出したとき、障害物検知用のレーザビームの
送出光出力自体を適宜増加させることで、送出光のビー
ムの広がり角度を絞ることなく、障害物検知を高感度に
て実施できるものが得られる効果がある。
ば、霧，降雨，降雪による視界不良を検出する視界不良
検出手段を設け、該視界不良検出手段による検出出力に
応じて、レーザ強度制御手段に、送出光のパワーを制御
させるように構成したので、霧，降雨，降雪等の視界不
良状態を検出したとき、障害物検知用のレーザビームの
送出光出力自体を適宜増加させることで、送出光のビー
ムの広がり角度を絞ることなく、障害物検知を高感度に
て実施できるものが得られる効果がある。
【００６０】請求項２の発明によれば、視界不良検出手
段に、霧，降雨，降雪に対する光の透過率を計算する伝
播損失検出手段を設け、信号処理手段により、該伝播損
失検出手段で求めた光の透過率に対する受光強度を判定
させ、この判定出力をレーザ強度制御手段に入力するよ
うに構成したので、光の透過率から視界不良を判断し
て、障害物に対する送出光のパワーを制御することで、
所期の障害物検知感度を確保できるものが得られる効果
がある。
段に、霧，降雨，降雪に対する光の透過率を計算する伝
播損失検出手段を設け、信号処理手段により、該伝播損
失検出手段で求めた光の透過率に対する受光強度を判定
させ、この判定出力をレーザ強度制御手段に入力するよ
うに構成したので、光の透過率から視界不良を判断し
て、障害物に対する送出光のパワーを制御することで、
所期の障害物検知感度を確保できるものが得られる効果
がある。
【００６１】請求項３の発明によれば、視界不良検出手
段に、ワイパー作動センサの出力にもとづいてワイパー
作動速度を求めるワイパー作動速度演算手段を設け、該
ワイパー作動速度演算手段で求めたワイパー作動速度に
もとづいて、視界不良判定手段に、降雨，降雪による視
界不良を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段
に入力するように構成したので、ワイパー作動速度から
視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを
制御することで、所期の障害物検知感度を確保できるも
のが得られる効果がある。
段に、ワイパー作動センサの出力にもとづいてワイパー
作動速度を求めるワイパー作動速度演算手段を設け、該
ワイパー作動速度演算手段で求めたワイパー作動速度に
もとづいて、視界不良判定手段に、降雨，降雪による視
界不良を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段
に入力するように構成したので、ワイパー作動速度から
視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワーを
制御することで、所期の障害物検知感度を確保できるも
のが得られる効果がある。
【００６２】請求項４の発明によれば、視界不良検出手
段に、雨量センサの出力にもとづいて雨量の増加速度を
計算する雨量増加速度演算手段を設け、該雨量増加速度
演算手段で求めた雨量増加速度に応じて、降雨度合い判
定手段に、降雨の度合いを判定させ、この判定出力をレ
ーザ強度制御手段に入力するように構成したので、雨量
増加速度から視界不良を判断して、障害物に対する送出
光のパワーを制御することで、所期の障害物検知感度を
確保できるものが得られる効果がある。
段に、雨量センサの出力にもとづいて雨量の増加速度を
計算する雨量増加速度演算手段を設け、該雨量増加速度
演算手段で求めた雨量増加速度に応じて、降雨度合い判
定手段に、降雨の度合いを判定させ、この判定出力をレ
ーザ強度制御手段に入力するように構成したので、雨量
増加速度から視界不良を判断して、障害物に対する送出
光のパワーを制御することで、所期の障害物検知感度を
確保できるものが得られる効果がある。
【００６３】請求項５の発明によれば、視界不良検出手
段を視界不良時に作動されるフォグランプ作動検出手段
とするように構成したので、フォグランプの作動状態か
ら視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワー
を制御することで、所期の障害物検知感度を確保できる
ものが得られる効果がある。
段を視界不良時に作動されるフォグランプ作動検出手段
とするように構成したので、フォグランプの作動状態か
ら視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパワー
を制御することで、所期の障害物検知感度を確保できる
ものが得られる効果がある。
【００６４】請求項６の発明によれば、視界不良検出手
段に、道路区分ラインを含む車両前方の画像を撮像する
撮像手段を設け、視界不良判定手段に、上記道路区分ラ
インの画像の輝度にもとづき、霧または降雨による視界
不良を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段に
入力するように構成したので、道路区分ライン画像の輝
度から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパ
ワーを制御することで、所期の障害物検知感度を確保で
きるものが得られる効果がある。
段に、道路区分ラインを含む車両前方の画像を撮像する
撮像手段を設け、視界不良判定手段に、上記道路区分ラ
インの画像の輝度にもとづき、霧または降雨による視界
不良を判定させ、この判定出力をレーザ強度制御手段に
入力するように構成したので、道路区分ライン画像の輝
度から視界不良を判断して、障害物に対する送出光のパ
ワーを制御することで、所期の障害物検知感度を確保で
きるものが得られる効果がある。
【図１】 請求項１および請求項２の発明の実施例によ
る障害物検知装置を示すブロック図である。
る障害物検知装置を示すブロック図である。
【図２】 請求項２の発明において車間距離を検出する
ためのレーザビームの透過率と受光強度との関係を示す
特性図である。
ためのレーザビームの透過率と受光強度との関係を示す
特性図である。
【図３】 請求項２の発明において障害物の検知距離と
レーザビームの受光強度との関係を示す特性図である。
レーザビームの受光強度との関係を示す特性図である。
【図４】 請求項２の発明においてレーザビームの透過
率とレーザレーダの最大検知距離との関係を示す特性図
である。
率とレーザレーダの最大検知距離との関係を示す特性図
である。
【図５】 請求項３の発明の一実施例による障害物検知
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図６】 請求項４の発明の一実施例による障害物検知
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図７】 請求項５の発明の一実施例による障害物検知
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図８】 請求項６の発明の一実施例による障害物検知
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
【図９】 図８における画像カメラによる画面と、この
画面上の車線区分ラインにおける輝度変化を示す説明図
である。
画面上の車線区分ラインにおける輝度変化を示す説明図
である。
【図１０】 従来の障害物検知装置を示すブロック図で
ある。
ある。
２２ 視界不良検出手段、２６ 前方車両（障害物）、
２９ 伝播損失検出手段、３０ 信号処理手段、３７
レーザ強度制御手段、４２ ワイパー作動速度演算手
段、４３，７５ 視界不良判定手段、５２ 雨量増加速
度検出手段、５３降雨度合い判定手段、６１ フォグラ
ンプ作動検出手段、Ｐ 撮像手段。
２９ 伝播損失検出手段、３０ 信号処理手段、３７
レーザ強度制御手段、４２ ワイパー作動速度演算手
段、４３，７５ 視界不良判定手段、５２ 雨量増加速
度検出手段、５３降雨度合い判定手段、６１ フォグラ
ンプ作動検出手段、Ｐ 撮像手段。
Claims (6)
- 【請求項１】 送出光および反射光の送受信タイミング
の差から障害物までの距離を検出する障害物検知装置に
おいて、霧，降雨，降雪のいずれかによる視界不良を検
出する視界不良検出手段と、該視界不良検出手段による
検出出力に応じて、上記送出光のパワーを制御するレー
ザ強度制御手段とを備えたことを特徴とする障害物検知
装置。 - 【請求項２】 視界不良検出手段が、霧，降雨，降雪に
対する光の透過率を計算する伝播損失検出手段と、該伝
播損失検出手段で求めた光の透過率に対応する受光強度
を判定し、この判定出力をレーザ強度制御手段に入力す
る信号処理手段とを備えた請求項１に記載の障害物検知
装置。 - 【請求項３】 視界不良検出手段が、ワイパー作動セン
サの出力にもとづいてワイパー作動速度を求めるワイパ
ー作動速度演算手段と、該ワイパー作動速度演算手段で
求めたワイパー作動速度にもとづいて、降雨，降雪によ
る視界不良を判定し、この判定出力をレーザ強度制御手
段に入力する視界不良判定手段とを備えた請求項１に記
載の障害物検知装置。 - 【請求項４】 視界不良検出手段が、雨量センサの出力
にもとづいて雨量の増加速度を計算する雨量増加速度演
算手段と、該雨量増加速度演算手段で求めた雨量増加速
度に応じて降雨の度合いを判定し、この判定出力をレー
ザ強度制御手段に入力する降雨度合い判定手段とを備え
た請求項１に記載の障害物検知装置。 - 【請求項５】 視界不良検出手段を、視界不良時に作動
されるフォグランプ作動検出手段とした請求項１に記載
の障害物検知装置。 - 【請求項６】 視界不良検出手段が、道路区分ラインを
含む車両前方の画像を撮像する撮像手段と、上記道路区
分ラインの画像の輝度にもとづき霧または降雨による視
界不良を判定し、この判定出力をレーザ強度制御手段に
入力する視界不良判定手段とを備えた請求項１に記載の
障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6109686A JPH07318650A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6109686A JPH07318650A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07318650A true JPH07318650A (ja) | 1995-12-08 |
Family
ID=14516623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6109686A Pending JPH07318650A (ja) | 1994-05-24 | 1994-05-24 | 障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07318650A (ja) |
Cited By (20)
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-
1994
- 1994-05-24 JP JP6109686A patent/JPH07318650A/ja active Pending
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