JPH07314044A - 板材折曲げ加工機用の材料取扱いロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 板材の前後幅の大きさや厚みに影響されず、
また、折曲げ済みの辺を掴むことなく板材の把持がで
き、更には、曲げ加工が進んで板材の掴み代が小さくな
った板材でもその把持が可能なロボットハンドを提供す
ること。 【構成】 多関節ロボットＲの先端ア−ムA6であって、
折曲げ加工機ＰＢの加工部に対し進退動作可能に形成さ
れたア−ムの先端に、該先端ア−ムA6の軸R6に直交する
向きで、常態において略水平な姿勢で左右に伸縮する支
持フレ−ム1L，1R、5L，5Rを設けると共に、該フレ−ム
5L，5Rの両外端部に当該フレ−ムの長さ方向と略直交す
る向きの把持ア−ム7L，7Rを設け、該両ア−ムの先端部
に互に内向きの板材Ｗの把持手段8L，8Rを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はプレスブレ−キ等の板材
の折曲げ加工機用の材料取扱いロボットに装着された板
材（ワ−クともいう）の把持ハンドに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近時、板材の折曲げ加工機による折曲げ
加工において、曲げ始めから曲げ完了までの間、板材を
クランプ等により支持した状態で加工機にセットし、曲
げ加工中においては加工を受ける板材の変位に追従した
動作をし、曲げが完了するとその板材を搬送部等に置き
換えたり、並べたりすることができるように形成された
ロボットが数多く提案され、その中のいくつかは実用に
も供されている。

【０００３】しかし、提案されているロボット、或は、
ロボットハンドには、未だ解決すべき問題点がある。即
ち、従来提案されている板材支持用のロボットハンドの
一例として、５軸乃至は６軸の垂直多関節ロボットのア
−ム先端の手首に、折曲げ加工すべき板材の曲げ辺と平
行な辺の複数箇所を掴むようにしたクランプ式の把持装
置を設けたものが知られているが、次のような問題があ
るのである。

【０００４】即ち、図13に例示したロボットハンドＨ
は、板材Ｗの折曲げ辺Wbと平行な辺Whを掴む型式である
ため、図13に示したように板材Ｗの前後幅が大きく板厚
が小さいと、その板材Ｗが大きくたわみ、この結果、ロ
ボットハンドＨ側の折曲げ時の追従動作制御がきわめて
困難か事実上不可能となり、従って、追従制御を可能に
して把持できる板材Ｗは、その前後幅が限定されたもの
となることが、問題点の一つである。なお、Hfはハンド
Ｈにおけるクランプの把持片である。（図13参照）

【０００５】また、従来のハンドは板材Ｗの前後幅にお
ける手前側を把持する構造であるため、折曲げが済んだ
辺Wbが手前側（把持側）に位置する場合、折曲げ加工の
断面形状によっては折曲げ済みの辺Wbを掴めない場合が
ある。（図14参照）

【０００６】更には、加工が進み折曲げを受ける辺Wbの
前後幅（奥行量）が小さくなると、ハンドＨによって掴
みにくくなるのみならず、この辺WbをハンドＨにより把
持して位置決めしようとしても、ハンドＨの把持片Hfが
下金型Ｄと干渉し、加工時に板材Ｗが変位する際には上
金型Ｐと干渉して、事実上、板材ＷをハンドＨで把持し
たままでは加工ができないという問題がある。（図12参
照）

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記のよう
な従来のロボットハンドの問題点に鑑み、板材の前後幅
の大きさや厚みに影響されず、また、折曲げ済みの辺を
掴むことなく板材の把持ができ、更には、曲げ加工が進
んで板材の掴み代が小さくなった板材でもその把持が可
能なロボットハンドを提供することを、課題とするもの
である。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明ロボットハンドの構成は、
多関節ロボットの先端ア−ムであって、折曲げ加工機の
加工部に対し進退動作可能に形成されたア−ムの先端
に、該先端ア−ムの軸に直交する向きで、常態において
略水平な姿勢で左右に伸縮する支持フレ−ムを設けると
共に、該フレ−ムの両外端部に当該フレ−ムの長さ方向
と略直交する向きの把持ア−ムを設け、該両ア−ムの先
端部に互に内向きの板材把持手段を設けたことを特徴と
するものである。

【０００９】

【作用】多関節ロボットの先端ア−ムの前端に、左右方
向で伸縮可能にした左，右の支持フレ−ムを設けると共
に該フレ−ムの左，右外端に前方へ向けた把持ア−ムを
設け、該ア−ム先端に互に内向きのクランプ等による把
持手段を設けたことにより、折曲げ加工を受ける板材の
左，右側辺を外側から把持することができる。

【００１０】

【実施例】次に、本発明の実施例について、図に拠り説
明する。図１は本発明ハンドの一例を具備した板材取扱
ロボットと板材の持ち替え装置を配置したプレスブレ−
キの平面図、図２は図１におけるプレスブレ−キの左側
からみた側面図、図３は持ち替え装置の左側面図、図４
は本発明ロボットハンドにおける要部の平面図、図５は
図４の要部の拡大正面図、図６は図４の本発明ロボット
ハンドにおける右側の把持手段の拡大平面図、図７は図
６の正面図、図８は図７の右側面図、図９は図７に示し
た把持手段の動作状態の一態様を示した正面図、図10は
多関節ロボットにおける先端ア−ムの接続構造の一例を
示した平断面図、図11は従来ハンドでは把持できない加
工中の板材を本発明ハンドの把持手段により把持した状
態の側面図、図12は従来ハンドでは把持できない折曲げ
状態を例示した側面図、図13，図14は従来のハンドにお
ける板材の把持態様における問題点を例示した側面図で
ある。

【００１１】図１，図２において、プレスブレ−キＰＢ
の前面には正対してロボットＲが設置されている。この
ロボットＲは、枠やア−ム等による関節構成部材A1〜A6
が６軸R1〜R6により接続された垂直多関節型のロボット
である。本発明の実施例では、このロボットＲにおける
先端ア−ムA6の第６軸R6に、本発明による板材把持用の
ハンドＨが取りつけられている。本発明ロボットハンド
を適用するロボットＲは、板材Ｗの加工中心と第６軸R6
が一致する加工の場合には、第４軸R4を抜いた５軸ロボ
ット（図示せず）であっても良い。図示したロボットＲ
は、動作範囲内であって折曲げ加工に支障ない位置に、
把持している板材Ｗの位置を変更するための持ち替え装
置ＨＣが付設されている。

【００１２】図３に例示した持ち替え装置HCは、板材Ｗ
の把持辺の持ち替えを行うために使用するもので、架台
状をなすフレ−ムCfの上に水平な回転軸Csが軸受けCbを
介して設置され、前記軸Csに側面Ｌ字状のワ−ク受けレ
バ−Clを複数箇所で固定して具備している。また、前記
軸Csの端部には、揺動レバ−Ｌが固定され、エアシリン
ダCaが該揺動レバ−Ｌを揺動可能に連結され、エアシリ
ンダCaへの空気供給の方向によって、ワ−ク受けレバ−
Clが上，下２位置をとれるようになっている。図３で
は、前記シリンダCaを伸長させたワ−ク受けレバ−Clの
上方固定位置で板材Ｗが水平に置かれ、前記シリンダCa
を縮小させて下方位置にワ−ク受けレバ−Clが固定され
た後、板材Ｗの把持辺を替えるための持ち替えを行う。

【００１３】本発明ロボットハンドＨは、図４に例示す
るように、この実施例のロボットＲの手首となる先端ア
−ムA6に延長ア−ムEXが接続されている。延長ア−ムEX
の先端には、その回転軸R6に直交した向きで、左，右に
延びた支持フレ−ム1L，1Rが、中間に取付板２を介して
取付けられている。支持フレ−ム1L，1Rの上面には、延
長ア−ムEXに対して左右対称な向きでエアシリンダ3L，
3Rが取付けられ、夫々のロッド31L，31Rの先端が接続部
材4L，4Rを介在させて第２支持フレ−ム5L，5Rに接続さ
れている。左右の第２支持フレ−ム5L，5Rは、それぞれ
エアシリンダ3L，3Rによる伸縮機構により両フレ−ム5
L，5Rがそれらの左右方向に開閉される。なお、開閉時
の案内機構は、図５によって後に説明する。

【００１４】図４において、左右の第２支持フレ−ム5
L，5Rの外側端には、取付ブラケット6L，6Rを介して
左，右の把持部GL，GRが取付けられているが、このブラ
ケット6L，6Rの前記フレ−ム5L，5R上での取付位置は、
第２支持フレ−ム5L，5Rの長手方向の任意の位置に変更
可能であり、板材Ｗの長さに応じて手動で位置変更でき
る。把持部GL，GRは、前記フレ−ム5L，5Rに直交する向
きで水平に取付けられた把持ア−ム7L，7Rと把持手段と
なるクランプ部材8L，8Rとから構成されているが、詳細
は図６〜図９において説明する。図４に示した板材Ｗ
は、両側の短辺Wsをその外側から後述するクランプ部材
8L，8Rの把持片8Fを構成するフィンガ（後述する）が挿
入されることによってクランプされ把持される。なお、
図４の板材ＷにおいてW_Lは板材Ｗの長辺で、折曲げ加工
は、この長辺側に施される。

【００１５】本発明ロボットハンドＨの中央部には、先
端に吸着パッド10が取付けられた２本のサポ−トフレ−
ム9L，9Rが副ア−ムとして開閉可能なように取りつけら
れている。このサポ−トフレ−ム9L，9Rは、閉じられる
方向の位置（板材Ｗに向って進出した位置）に位置付け
たとき、その吸着パッド10，10により、板材Ｗの中央付
近を、ここでは下面から支持する。一方、サポ−トフレ
−ム9L，9Rが角回転して開かれた位置（後退した位置）
では、吸着パッド10，10が板材Ｗと干渉しないように退
避させられる。

【００１６】図５は、図４のハンドＨの中央部を正面か
らみた拡大図で、図４により説明した第２支持フレ−ム
5L，5Rの開閉動作の案内機構は取付板２に対して左右対
称に形成されている。即ち、取付板２には、右ロッド11
Rの固定部材12Rと左ロッド11Lの固定部材12Lが取付けら
れ、また、左右の支持フレ−ム1L，1Rの前面には、左，
右のロッド13L，13Rとその固定部材14L，14Rが取付けら
れている。また、ロッド11L，11Rの固定部材12L，12Rに
は、夫々、ロッド11L，11Rが固定され、ロッド13L，13R
の固定部材14L，14Rにはロッド13L，13Rが固定されてい
る。一方、上記ロッド11L，11Rには、左右一対の案内部
材15L，15Rが摺動可能なように挿入され、該案内部材15
L，15Rは前記第２支持フレ−ム5L，5Rに固定されてい
る。また、前記ロッド13L，13Rには、左右で一対の案内
部材16L，16Rが摺動可能なように挿入され、各対の案内
部材16L，16Rは左，右の第２支持フレ−ム5L，5Rの下面
にそれぞれ固定されている。

【００１７】ここで、左，右のエアシリンダ3L，3Rのロ
ッド31L，31Rが伸張されると、左，右の第２支持フレ−
ム5L，5Rは、左，右の案内部材15L，15R、16L，16Rを介
してロッド11L，11R、及び、ロッド13L，13R上をそれぞ
れ左右に摺動される。支持フレ−ム1L，1Rの下部には、
左右１対のサポ−トア−ム9L，9Rが図示しない軸受け部
材を介して揺動可能なように取付けられている。両サポ
−トア−ム9L，9Rは、回転基板9a，9aで１個のエアシリ
ンダ17のロッド端17aとヘッド端17bにおいてそれぞれ接
続されている。これより、前記サポ−トア−ム9L，9R
は、エアシリンダ17の収縮動作で図４のワ−ク（板材
Ｗ）の支持位置に閉じられ、前記シリンダ17の伸張動作
で退避位置に開かれる。左右のサポ−トア−ム9L，9Rの
先端には、ワ−クＷの下面を吸着できる高さに吸着パッ
ド10，10が取付けられている。

【００１８】図６，図７において、把持ア−ム7Rには、
その先端下面側にブラケット状をなす案内部材18が取付
けられている。この案内部材18には、摺動ロッド19が２
本挿入され、該ロッド19の両端に、抜け止め用ナット19
a，19bが取付けられている。そして、図７におけるロッ
ド19，19の左側にはクランプ部材8Rの把持手段8Fとなる
フィンガ（後に説明する）の取付ベ−ス20が圧縮バネ2
1，21を介して固定されている。クランプ部材8Rの取付
ベ−ス20と案内部材18は、ロッド19，19により貫通され
た２本の圧縮バネ21，21で引き離されている。各圧縮バ
ネ21は、板材Ｗを位置決めする際の突き当てBGの反力
で、クランプ部材8Rのフィンガ取付ベ−ス20が案内部材
18の側に近付く動きをバネ力で押し戻そうとする。前記
取付ベ−ス20には、エアシリンダ22が下向きに取付けら
れ、そのロッド22aの先端にはクサビ部材22bが接続され
ている。一方、案内部材18には、前記シリンダ22の作用
によりクサビ部材22bが押し当てられるクサビ部材18aが
取付けられている。

【００１９】クランプ部材8Rにおけるフィンガ取付ベ−
ス20には、板材Ｗの短辺に挿入されてクランプ動作をす
る下側フィンガ20aが当該ベ−ス20の先端上面に固定さ
れている。また、前記ベ−ス20の上面側に形成した軸受
ブラケット20cの軸受け穴には軸20bが回転可能に挿入さ
れている。なお、前記フィンガ20aには、板材Ｗとの接
触部にゴムなどの弾性材でできた接触板20dが取付けら
れている。一方、前記軸20bには、クランプ部材8Rにお
けるフィンガ取付ベ−ス20の上に形成したブラケット20
cの軸受部を挟んで、上側フィンガ23aの取付部材23が固
定されている。また、軸20bの先端には、上側フィンガ2
3aの取付部材23を回転させるための揺動レバ−24が固定
されている。取付部材23の先端側には、板材Ｗをクラン
プする上側フィンガ23aが下向きに取付けられている。
上側フィンガ23aには、板材Ｗと接触する部分に、ゴム
などの弾性材でできた先端チップ23bが取付けられてい
る。

【００２０】揺動レバ−24は、基部を回転可能に案内部
材18に固定して設けたエアシリンダ25のロッド25aの先
端に接続されている。このエアシリンダ25のロッド25a
の伸張により、上側フィンガ23aは下側フィンガ20aに対
して板材Ｗをクランプするように揺動レバ−24を回転さ
せ、またこのロッド25aの収縮により上側フィンガ23aが
開き、板材Ｗを離すように揺動レバ−24が回転させられ
る。なお、図７の実施例では、シリンダ25が常にロッド
伸縮方向に加圧される単動式であるので、ロッド25aの
収縮方向は引張りバネ26で戻されるが、シリンダ25は両
方向に加圧可能な方式である複動式を使用しても良く、
その場合にはバネ26は不要となる。尚、上記の図６，図
７の説明は右側の把持ア−ム7Rとクランプ部材8Rについ
てのものであるが、左側の把持ア−ム7Lとクランプ部材
8Lにも同じ各部材が対称に設けられている。

【００２１】次に、本発明の作用を、実際の製品加工の
各動作と対照しながら説明する。 搬入動作（図４〜図７参照） ロボットＲは、図示していない板材供給装置から板材Ｗ
の準備完了信号を受けると、前記供給装置により位置決
めされた板材Ｗに対して、左右の短辺Wsを把持部GL，GR
で囲む位置に本発明ハンドＨを移動させる。このとき、
左，右の把持部GL，GRでは、エアシリンダ3L，3Rの収縮
動作によって、上記フィンガ23aの先端が板材Ｗの長辺W
_Lの外側から離れた位置に位置付けられている。ここ
で、前記フィンガ23aはエアシリンダ25が加圧されず、
引張りバネ26の収縮動作によって開いている。

【００２２】このあと、ハンドＨを移動させて板材Ｗに
接近させる際、図５のエアシリンダ17を収縮させ、この
動作によって、左，右の吸着パッド10，10が板材Ｗの真
下で支持できるように左，右のサポ−トフレ−ム9L，9R
が展開させられる。ハンドＨが板材Ｗを把持できる位置
へ移動しそれが完了すると、前記吸着パッド10，10によ
り板材Ｗが吸着され、エアシリンダ3L，3Rの伸張動作に
よって左，右の把持部GL，GRが板材Ｗの短辺Wsに対して
接近させられ、上，下のフィンガ23a，20aが板材Ｗの表
裏面を挟むように挿入される。前記フィンガ23a，20aの
間に板材Ｗが挿入されると、エアシリンダ25の伸張動作
により上側フィンガ23aが板材Ｗに押し当てられるよう
に閉じられて、板材Ｗがクランプされる。このとき、エ
アシリンダ22は伸張されて、ロッド22aの下端のクサビ
部材22bがクサビ部材18aを押え、クランプ部材8L，8Rに
おけるフィンガ取付ベ−ス20と案内部材18の相対位置は
固定される。このようにして板材Ｗがクランプ把持され
ると、板材ＷはロボットＲによりプレスブレ−キＰＢに
対して挿入前の待機位置まで移動させられる。

【００２３】位置決め動作（図９参照） 板材Ｗをプレスブレ−キＰＢの上下金型内に挿入し（図
２参照）。プレスブレ−キＰＢ上で所定の位置に位置決
めされた位置決め用バックゲ−ジＢＧに対して、板材Ｗ
の先端が直前になるよう移動させる。なお、板材Ｗをバ
ックゲ−ジＢＧに突き当てる前に、エアシリンダ22を収
縮させることによりクサビ部材22bをクサビ部材18aから
離反させている。板材Ｗがバックゲ−ジＢＧに対して突
き当てられると（図９参照）、クランプ部材8L，8Rは突
き当て反力を受ける。このときの反力の大きさは、主に
把持手段8Fを板材Ｗの側へ押出す圧縮バネ21の力、およ
び、揺動レバ−24を下から押し上げているエアシリンダ
25の伸張力と引張りバネ26の力の突き当て方向分力の和
と釣り合うので、この力によって板材Ｗがバックゲ−ジ
ＢＧに押当てられこととなる。なお、板材Ｗの寸法バラ
ツキ，把持位置のずれ，ロボットＲの位置決め誤差等の
ため、板材Ｗの長辺W_Lの先端位置とバックゲ−ジＢＧの
間で左，右の距離にずれがある場合がある。この場合に
は、突き当て時のクランプ部8L，8Rにおける取付ベ−ス
20と案内部材18の間の距離が収縮することにより、左右
のずれが吸収され、これによって板材Ｗはバックゲ−ジ
ＢＧの当接辺に対して倣った姿勢で位置決めされること
となる。

【００２４】曲げ動作 上記のようにして、板材Ｗの位置決めがなされた後、上
金型Ｐが下降して板材Ｗが上下の金型Ｐ，Ｄにより把持
固定されると、シリンダ25とバネ26の作用により上側フ
ィンガ23aを開き、この状態で折曲げに入る。従って、
前記把持状態から上金型Ｐがさらに下降することにより
板材Ｗは曲げられ、把持部GL，GR側の板材Ｗは跳ね上が
るように変位する。このとき、両把持部GL，GRにおける
上，下側のフィンガ23a，20aを開いた状態に保持し、開
かれた両フィンガ23a，20aの間に折曲げの際に変位する
板材Ｗが位置するように、当該板材Ｗの動き（変位）に
追従して制御される。曲げ動作が完了して追従動作が完
了すると、上側フィンガ23aが前記シリンダ25とバネ26
の作用により閉じられ、再び板材Ｗがクランプ部8L，8R
に把持される。

【００２５】抜き取り動作 曲げ加工後、上金型Ｐが上昇すると、エアシリンダ22が
伸張してクサビ部材22bがクサビ部材18aに押当てられて
クランプ部材8L，8Rにおける取付ベ−ス20と案内部材18
の相対位置が固定される。この後、加工後の板材Ｗがプ
レスブレ−キＰＢの金型部内から抜き取られる。

【００２６】持ち替え動作（図３参照） 板材Ｗの上記加工において、ロボットＲの把持部GL，GR
に支持されていた側の辺を加工する場合は、一旦、当該
板材Ｗを持ち替え装置ＨＣに置いて持ち替えを行う。板
材Ｗがワ−ク受けレバ−Clに載せられると、クランプ部
8L，8Rの上側フィンガ23aが開かれ、エアシリンダ3L，3
Rを後退させて両フィンガ23a，20aを板材Ｗの短辺Ws側
から抜き出す。この状態でワ−ク受けレバ−Clは、エア
シリンダCaの収縮動作により下方位置へ回転させられて
位置決めされる。そうすると、板材Ｗは、それまでロボ
ットＲの手首側に向いていた辺、即ち、把持部GL，GRに
近接していた長辺W_Lを下側にし、先に加工された側の長
辺W_Lを上側にするように回転される。そこでロボットＲ
は、そのハンドＨを板材Ｗの上方から接近させ、加工さ
れた側の辺をロボットＲの手首側に近接させるように移
動させた後、上，下側のフィンガ23a，20aを板材Ｗの短
辺Wsの左右の外側から挿入し、先に述べたのと同じ態様
で新ためてクランプし把持する。

【００２７】搬出動作 板材Ｗに対するすべての折曲げ加工が終了すると、板材
Ｗが搬出装置（図示せず）まで移動させられ、その搬出
装置に板材Ｗが支持されると、前記フィンガ23aを開
き、シリンダ3L，3Rを収縮させて左，右の把持部GL，GR
を板材Ｗから引離す。

【００２８】本発明においては、折曲げ加工が進み、曲
げの断面形状によって板材Ｗの剛性があがると、板材Ｗ
のたわみが少なくなるので、このような場合には吸着パ
ッド10，10による板材Ｗの支持は不要となる。この場
合、パッド10による吸着は停止されると共に、エアシリ
ンダ17を伸張させてサポ−トフレ−ム9L，9RをハンドＨ
の中央付近に退避させる。また、持ち替え動作や、その
他のハンドリング動作で他の装置との干渉の恐れがあっ
たり、板材Ｗの剛性がすでに確保されている場合、或
は、加工断面形状によってパッド10による吸着が不可能
になった場合も、前記サポ−トフレ−ム9L，9Rが退避さ
せられる。

【００２９】また、本発明ではロボットＲの先端ア−ム
A6の軸R6にハンドＨの取付部として設けた延長ア−ムＥ
Ｘの接続部に、図10に例示したように、バネ（図示せ
ず）または空圧により、図10の軸方向Ｚ及び揺動方向Ｘ
の支持力を介在させて両方向Ｚ，Ｘに伸縮可能な摺動部
を設けることが好ましい。また、必要に応じて摺動動作
を固定できる構造とした機構を設けてもよい。図10はこ
の一例で、ロボットＲの手首たる先端ア−ムA6にはシリ
ンダ部材30が取付けられ、該シリンダ部材30には、ピス
トン部材31が摺動する摺動室32と、該室32に連通したシ
リンダ部材30の背面側の複数箇所に前記ピストン31をそ
の背面からを軸方向に押す複数本のプランジャ部材33
と、各プランジャの摺動用空気室34とが設けられてい
る。ピストン部材31は、外周が円筒面で内周が球面の外
側部材31aと、外側部材31aの内周面と摺動可能な外周が
球面の内側部材31bから構成されている。そして、ピス
トン部材31のロッド35の先端面に接手35aを介して延長
ア−ムＥＸが接続されている。

【００３０】各プランジャ部材33を押す空気圧力を強く
すると、ピストン31は、摺動室32の前方の壁に強く押し
付けられて位置が固定される。一方、プランジャ部材33
を押す空気圧力を低くすると、ピストン31は軸方向Ｚの
突き当て反力等の比較的弱い力に対して後退する。この
場合、ピストンの内側部材31a，31bの球面摺動動作によ
り回転動作も行なわれる。このような構造と作用をロボ
ット側に持たせることにより、把持部GL，GRの位置決め
反力の吸収機構（案内部材18，ロッド19，圧縮バネ21，
シリンダ22，クサビ部材18a，22bなど）が不要となり、
把持部GL，GRの構造が簡素化されてハンド重量が減少
し、ワ−ク反転時の手首回りの慣性負荷が軽減するた
め、ワ−クの可搬重量が拡大する。なお、図10に例示し
た吸収機構では、ハンドＨと板材Ｗを支えるためのプラ
ンジャ33による支持力を大きくできないが、軽量な薄板
などの位置決めであって、突き当て反力も小さくした場
合には、図10に例示したような方法がよい。また、上記
例は一例であって、本発明は上記の構造に限定されるも
のではない。例えば、ロボットＲの先端ア−ムA6（手
首）に突き当て方向の反力を受けたとき、その反力によ
るずれを吸収できる機構であって、必要に応じてその吸
収動作を固定できる機構であればよい。

【００３１】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、下記の効
果が得られる。即ち、板材（ワ−ク）を左，右両側から
把持できるようにハンドを構成したことにより、板材の
前後幅がより広いワ−クや複雑な断面形状に加工された
板材の把持が可能になる。また、本発明ハンドを５軸以
上のロボットの先端ア−ムの回転軸に接続して設けるこ
とにより、板材の左，右反転や表裏反転を持ち替えなし
で実施できることとなり、タクト時間の短縮による生産
性の向上，持ち替えにより生じていた位置ずれ防止が実
現できるので品質安定を図ることができる。そして、板
材を取扱うマニピュレ−タが別置きロボットであるか
ら、作業者による手動加工スペ−スを加工機の前面側に
確保でき、操作性が向上する。更に、本発明ハンドは、
別置きロボットのハンドとしたことにより、板材把持部
を金型の後方に挿入することも容易にでき、板材の折曲
げ加工の自由度が拡大する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明ハンドの一例を具備した板材取扱ロボッ
トと板材の持ち替え装置を配置したプレスブレ−キの平
面図。

【図２】図１におけるプレスブレ−キの左側からみた側
面図。

【図３】持ち替え装置の左側面図。

【図４】本発明ロボットハンドにおける要部の平面図。

【図５】図４の要部の拡大正面図。

【図６】図４の本発明ロボットハンドにおける右側の把
持手段の拡大平面図。

【図７】図６の正面図。

【図８】図７の右側面図。

【図９】図７に示した把持手段の動作状態の一態様を示
した正面図。

【図10】多関節ロボットにおける先端ア−ムの接続構造
の一例を示した平断面図。

【図11】従来ハンドでは把持できない加工中の板材を本
発明ハンドの把持手段により把持した状態の側面図。

【図12】従来ハンドでは把持できない折曲げ状態を例示
した側面図。

【図13】従来のハンドにおける板材の把持態様における
問題点を例示した側面図。

【図14】従来のハンドにおける板材の把持態様における
問題点を例示した側面図。

【符号の説明】

1L，1R 支持フレ−ム ２ 取付板 3L，3R エアシリンダ 4L，4R 接続部材 5L，5R 第２支持フレ−ム 6L，6R ブラケット 7L，7R 把持ア−ム 8L，8R クランプ部材 8F 把持片 9L，9R サポ−トフレ−ム 10 吸着パッド 11L，11R ロッド 12L，12R 固定部材 13L，13R ロッド 14L，14R 固定部材 15L，15R 案内部材 16L，16R 案内部材 17 エアシリンダ 18 案内部材 18a クサビ部材 19 ロッド 20 フィンガ取付ベ−ス 20a 下側フィンガ 21 圧縮バネ 22 シリンダ 22b クサビ部材 23 取付部材 23a 上側フィンガ 24 揺動レバ− 25 エアシリンダ 26 引張りバネ 30 シリンダ部材 31 ピストン部材 32 摺動室 33 プランジャ部材 34 摺動用空気室 A1〜A6 関節構成部材 BG バックゲ−ジ Ca シリンダ Cb 軸受け Cs 回転軸 Cl ワ−ク受レバ− Ｌ 揺動レバ− GL，GR 把持部 Ｒ ロボット Ｈ ロボットハンド R6 第６軸 EX 延長ア−ム PB プレスブレ−キ Ｗ 板材 Ws 短辺

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多関節ロボットの先端ア−ムであって、
   折曲げ加工機の加工部に対し進退動作可能に形成された
   ア−ムの先端に、該先端ア−ムの軸に直交する向きで、
   常態において略水平な姿勢で左右に伸縮する支持フレ−
   ムを設けると共に、該フレ−ムの両外端部に当該フレ−
   ムの長さ方向と略直交する向きの把持ア−ムを設け、該
   両ア−ムの先端部に互に内向きの板材把持手段を設けた
   ことを特徴とする板材折曲げ加工機用の材料取扱いロボ
   ットハンド。
2. 【請求項２】 多関節ロボットは５軸以上の関節を具備
   した請求項１の板材折曲げ加工機用の材料取扱いロボッ
   トハンド。
3. 【請求項３】 支持フレ−ムには該フレ−ムの内側から
   支持する板材側に進退自在に出没する副ア−ムを設け、
   該副ア−ムに板材を支持する吸着パッドを設けた請求項
   １又は２の板材折曲げ加工機用の材料取扱いロボットハ
   ンド。
4. 【請求項４】 把持ア−ムの先端に設けられた板材把持
   手段は、把持ア−ムに対し、弾撥的に後退変位可能に設
   けた請求項１〜３のいずれかの板材折曲げ加工機用の材
   料取扱いロボットハンド。
5. 【請求項５】 多関節ロボットの先端ア−ムは、当該ア
   −ムが接続されたア−ムに対し接続軸に関して変位可能
   に接続した請求項１〜４のいずれかの板材折曲げ加工機
   用の材料取扱いロボットハンド。