JPH07298674A - ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機 - Google Patents
ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機Info
- Publication number
- JPH07298674A JPH07298674A JP6081478A JP8147894A JPH07298674A JP H07298674 A JPH07298674 A JP H07298674A JP 6081478 A JP6081478 A JP 6081478A JP 8147894 A JP8147894 A JP 8147894A JP H07298674 A JPH07298674 A JP H07298674A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- noise
- latest
- upper limit
- lower limit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 応答性を低下させずに、ノイズ抑制効果を高
める。 【構成】 モータの電流データＤｕをサンプリング部１
１で検出し、レジスタ１２に記憶する。最新の電流デー
タから３つ前の電流データまでを測定値ｂｕｆｆ［０］
〜ｂｕｆｆ［３］としてメモリ１３に記憶する。平均値
演算器１４で測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］の
平均値Ｉｕを算出する。第１乗算器１７で下限値（＝ａ
×Ｉｕ）を算出し、第２乗算器１８で上限値（＝ｂ×Ｉ
ｕ）を算出する。判定制御器１９は、検出した電流デー
タＤｕが下限値から上限値までの範囲内であればレジス
タ１２に記憶した電流データを最新の測定値としてメモ
リ１３に渡すが、範囲外ならサンプリング部１１に電流
データを再検出させる。 【効果】 ノイズ抑制効果と応答性を両立させられる。
める。 【構成】 モータの電流データＤｕをサンプリング部１
１で検出し、レジスタ１２に記憶する。最新の電流デー
タから３つ前の電流データまでを測定値ｂｕｆｆ［０］
〜ｂｕｆｆ［３］としてメモリ１３に記憶する。平均値
演算器１４で測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］の
平均値Ｉｕを算出する。第１乗算器１７で下限値（＝ａ
×Ｉｕ）を算出し、第２乗算器１８で上限値（＝ｂ×Ｉ
ｕ）を算出する。判定制御器１９は、検出した電流デー
タＤｕが下限値から上限値までの範囲内であればレジス
タ１２に記憶した電流データを最新の測定値としてメモ
リ１３に渡すが、範囲外ならサンプリング部１１に電流
データを再検出させる。 【効果】 ノイズ抑制効果と応答性を両立させられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ノイズ抑制方法およ
び装置ならびに電動射出成形機に関する。さらに詳しく
は、複数回の測定値の平均値を取得することにより検出
時に混入するノイズの影響を抑制するノイズ抑制方法に
おいて、応答性を低下させることなくノイズ抑制効果を
向上させうるノイズ抑制方法および装置ならびにそのノ
イズ抑制装置を用いた電動射出成形機に関する。
び装置ならびに電動射出成形機に関する。さらに詳しく
は、複数回の測定値の平均値を取得することにより検出
時に混入するノイズの影響を抑制するノイズ抑制方法に
おいて、応答性を低下させることなくノイズ抑制効果を
向上させうるノイズ抑制方法および装置ならびにそのノ
イズ抑制装置を用いた電動射出成形機に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来の電動射出成形機の一例の
全体構成図である。この電動射出成形機５００は、モー
タＭと、位置検出器Ｅと、電流検出器３１ｕおよび３１
ｗと、Ａ／Ｄ変換器３２ｕおよび３２ｗと、制御演算部
５３３と、インバータ部３５とを具備して構成されてい
る。前記制御演算部５３３は、ノイズ抑制装置５１ｕお
よび５１ｗと、制御処理部３４とを含んでいる。
全体構成図である。この電動射出成形機５００は、モー
タＭと、位置検出器Ｅと、電流検出器３１ｕおよび３１
ｗと、Ａ／Ｄ変換器３２ｕおよび３２ｗと、制御演算部
５３３と、インバータ部３５とを具備して構成されてい
る。前記制御演算部５３３は、ノイズ抑制装置５１ｕお
よび５１ｗと、制御処理部３４とを含んでいる。
【０００３】前記モータＭは、スクリュー回転，スクリ
ュー前後進，型開閉あるいはエジェクトを行うモータで
ある。前記位置検出器Ｅは、モータＭの回転位置を検出
して位置データＤＬを出力する。前記電流検出器３１ｕ
は、Ｕ相のモータ電流を検出して電流検出信号Ｓｕを出
力する。また、前記電流検出器３１ｗは、Ｗ相のモータ
電流を検出して電流検出信号Ｓｗを出力する。前記Ａ／
Ｄ変換器３２ｕは、前記電流検出信号ＳｕをＡ／Ｄ変換
して電流データＤｕを得る。また、前記Ａ／Ｄ変換器３
２ｗは、前記電流検出信号ＳｗをＡ／Ｄ変換して電流デ
ータＤｗを得る。前記制御演算部５３３のノイズ抑制装
置５１ｕは、最新の電流データＤｕから３回前の電流デ
ータＤｕまでの平均値Ｉｕを取得して出力する。また、
ノイズ抑制装置５１ｗは、最新の電流データＤｗから３
回前の電流データＤｗまでの平均値Ｉｗを取得して出力
する。これらノイズ抑制装置５１ｕ，５１ｗを用いる理
由は、インバータ部３５のスイッチング動作に伴って発
生するノイズが電流データＤｕ，Ｄｗに混入する影響を
抑制するためである。前記制御演算部５３３の制御処理
部３４は、前記位置データＤＬおよび前記平均値Ｉｕ，
Ｉｗに基づいてインバータ指令ＣＩを生成し、出力す
る。前記インバータ部３５は、前記インバータ指令ＣＩ
に応じてモータＭを駆動する。
ュー前後進，型開閉あるいはエジェクトを行うモータで
ある。前記位置検出器Ｅは、モータＭの回転位置を検出
して位置データＤＬを出力する。前記電流検出器３１ｕ
は、Ｕ相のモータ電流を検出して電流検出信号Ｓｕを出
力する。また、前記電流検出器３１ｗは、Ｗ相のモータ
電流を検出して電流検出信号Ｓｗを出力する。前記Ａ／
Ｄ変換器３２ｕは、前記電流検出信号ＳｕをＡ／Ｄ変換
して電流データＤｕを得る。また、前記Ａ／Ｄ変換器３
２ｗは、前記電流検出信号ＳｗをＡ／Ｄ変換して電流デ
ータＤｗを得る。前記制御演算部５３３のノイズ抑制装
置５１ｕは、最新の電流データＤｕから３回前の電流デ
ータＤｕまでの平均値Ｉｕを取得して出力する。また、
ノイズ抑制装置５１ｗは、最新の電流データＤｗから３
回前の電流データＤｗまでの平均値Ｉｗを取得して出力
する。これらノイズ抑制装置５１ｕ，５１ｗを用いる理
由は、インバータ部３５のスイッチング動作に伴って発
生するノイズが電流データＤｕ，Ｄｗに混入する影響を
抑制するためである。前記制御演算部５３３の制御処理
部３４は、前記位置データＤＬおよび前記平均値Ｉｕ，
Ｉｗに基づいてインバータ指令ＣＩを生成し、出力す
る。前記インバータ部３５は、前記インバータ指令ＣＩ
に応じてモータＭを駆動する。
【０００４】図５は、前記ノイズ抑制装置５１ｕの内部
構成図である。なお、ノイズ抑制装置５１ｗは、ノイズ
抑制装置５１ｕと同様の構成である。このノイズ抑制装
置５１ｕは、所定のサンプリングタイミングで電流デー
タＤｕを検出するサンプリング部５１１と、その検出し
た電流データＤｕを一時的に記憶するレジスタ５１２
と、最新の電流データから３回前の電流データまでをバ
ッファ領域に測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］と
して循環的に記憶するメモリ５１３と、前記測定値ｂｕ
ｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］の平均値Ｉｕを演算する平
均値演算器５１４とを具備している。
構成図である。なお、ノイズ抑制装置５１ｗは、ノイズ
抑制装置５１ｕと同様の構成である。このノイズ抑制装
置５１ｕは、所定のサンプリングタイミングで電流デー
タＤｕを検出するサンプリング部５１１と、その検出し
た電流データＤｕを一時的に記憶するレジスタ５１２
と、最新の電流データから３回前の電流データまでをバ
ッファ領域に測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］と
して循環的に記憶するメモリ５１３と、前記測定値ｂｕ
ｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］の平均値Ｉｕを演算する平
均値演算器５１４とを具備している。
【０００５】図６は、前記ノイズ抑制装置５１ｕの動作
を示すフローチャートである。ステップＳＵ１では、バ
ッファ領域ポインタｎを“０”に初期化する。ステップ
ＳＵ２では、サンプリング部５１１でサンプリングした
電流データＤｕをレジスタ５１２に記憶する。ステップ
ＳＵ３では、レジスタ５１２に記憶した電流データＤｕ
を測定値ｂｕｆｆ［ｎ］としてメモリ５１３のバッファ
領域に格納する。ステップＳＵ４では、測定値が３つ目
まではステップＳＵ５に進み、測定値が４つ目以降はス
テップＳＵ６に進む。ステップＳＵ５では、４回分の測
定値がそろっていないため、測定値ｂｕｆｆ［ｎ］を平
均値Ｉｕとする。そして、ステップＳＵ７に進む。ステ
ップＳＵ６では、４回分の測定値がそろっているため、
測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］を合計し、その
合計値を“４”で除算し、その商を平均値Ｉｕとする。
ステップＳＵ７では、平均値Ｉｕを制御処理部３４に渡
す。
を示すフローチャートである。ステップＳＵ１では、バ
ッファ領域ポインタｎを“０”に初期化する。ステップ
ＳＵ２では、サンプリング部５１１でサンプリングした
電流データＤｕをレジスタ５１２に記憶する。ステップ
ＳＵ３では、レジスタ５１２に記憶した電流データＤｕ
を測定値ｂｕｆｆ［ｎ］としてメモリ５１３のバッファ
領域に格納する。ステップＳＵ４では、測定値が３つ目
まではステップＳＵ５に進み、測定値が４つ目以降はス
テップＳＵ６に進む。ステップＳＵ５では、４回分の測
定値がそろっていないため、測定値ｂｕｆｆ［ｎ］を平
均値Ｉｕとする。そして、ステップＳＵ７に進む。ステ
ップＳＵ６では、４回分の測定値がそろっているため、
測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕｆｆ［３］を合計し、その
合計値を“４”で除算し、その商を平均値Ｉｕとする。
ステップＳＵ７では、平均値Ｉｕを制御処理部３４に渡
す。
【０００６】ステップＳＵ８では、バッファ領域ポイン
タｎを“１”だけインクリメントする。ステップＳＵ９
では、バッファ領域ポインタｎがｎ≧４であるか否か判
定する。ｎ≧４であればステップＳＵ１０に進み、ｎ≧
４でなければステップＳＵ１１に進む。ステップＳＵ１
０では、バッファ領域ポインタｎを“０”に初期化す
る。ステップＳＵ１１では、所定のサンプリング時間の
経過を待ち、サンプリングタイミングになれば前記ステ
ップＳＵ２に戻る。
タｎを“１”だけインクリメントする。ステップＳＵ９
では、バッファ領域ポインタｎがｎ≧４であるか否か判
定する。ｎ≧４であればステップＳＵ１０に進み、ｎ≧
４でなければステップＳＵ１１に進む。ステップＳＵ１
０では、バッファ領域ポインタｎを“０”に初期化す
る。ステップＳＵ１１では、所定のサンプリング時間の
経過を待ち、サンプリングタイミングになれば前記ステ
ップＳＵ２に戻る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】図５に示す従来のノイ
ズ抑制装置５１ｕでノイズ抑制効果を高めるためには、
平均値を演算するのに用いる測定値の数を増やせばよ
い。しかし、測定値の数を増やすと、過去の電流データ
の影響を長く引きずることとなり、応答性が低下する問
題点がある。そこで、この発明の目的は、応答性を低下
させることなく、ノイズ抑制効果を高めることが出来る
ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機を提
供することにある。
ズ抑制装置５１ｕでノイズ抑制効果を高めるためには、
平均値を演算するのに用いる測定値の数を増やせばよ
い。しかし、測定値の数を増やすと、過去の電流データ
の影響を長く引きずることとなり、応答性が低下する問
題点がある。そこで、この発明の目的は、応答性を低下
させることなく、ノイズ抑制効果を高めることが出来る
ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機を提
供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の観点では、この発
明は、所定のサンプリングタイミングで検出して得た最
新の測定値からＮ（≧１）回前の測定値までの平均値を
取得することにより検出時に混入するノイズの影響を抑
制するノイズ抑制方法において、現在の平均値を基にし
て下限値および上限値を設定し、最新の検出値が前記下
限値と上限値の範囲内にあるか否かを判定し、範囲内で
あれば当該最新の検出値を最新の測定値として採用し、
否ならば当該最新の検出値を破棄して検出をやり直すこ
とを特徴とするノイズ抑制方法を提供する。
明は、所定のサンプリングタイミングで検出して得た最
新の測定値からＮ（≧１）回前の測定値までの平均値を
取得することにより検出時に混入するノイズの影響を抑
制するノイズ抑制方法において、現在の平均値を基にし
て下限値および上限値を設定し、最新の検出値が前記下
限値と上限値の範囲内にあるか否かを判定し、範囲内で
あれば当該最新の検出値を最新の測定値として採用し、
否ならば当該最新の検出値を破棄して検出をやり直すこ
とを特徴とするノイズ抑制方法を提供する。
【０００９】第２の観点では、この発明は、所定のタイ
ミングでサンプリングして検出値を得るサンプリング手
段（１１）と、最新の測定値からＮ（≧１）回前の測定
値までを記憶する測定値記憶手段（１３）と、その測定
値記憶手段（１３）に記憶したＮ＋１個の測定値の平均
値を演算する平均値演算手段（１４）と、前記平均値に
基づいて下限値および上限値を設定する範囲設定手段
（１５〜１８）と、前記サンプリング手段（１１）によ
り検出した検出値が前記下限値と上限値の範囲内にある
か否かを判定して判定結果が範囲内ならば当該最新の検
出値を最新の測定値として前記測定値記憶手段（１３）
に渡すと共に判定結果が否ならば当該最新の検出値を破
棄して前記サンプリング手段にサンプリングをやり直し
させる判定制御手段（１９）とを具備したことを構成上
の特徴とするノイズ抑制装置（１ｕ）を提供する。
ミングでサンプリングして検出値を得るサンプリング手
段（１１）と、最新の測定値からＮ（≧１）回前の測定
値までを記憶する測定値記憶手段（１３）と、その測定
値記憶手段（１３）に記憶したＮ＋１個の測定値の平均
値を演算する平均値演算手段（１４）と、前記平均値に
基づいて下限値および上限値を設定する範囲設定手段
（１５〜１８）と、前記サンプリング手段（１１）によ
り検出した検出値が前記下限値と上限値の範囲内にある
か否かを判定して判定結果が範囲内ならば当該最新の検
出値を最新の測定値として前記測定値記憶手段（１３）
に渡すと共に判定結果が否ならば当該最新の検出値を破
棄して前記サンプリング手段にサンプリングをやり直し
させる判定制御手段（１９）とを具備したことを構成上
の特徴とするノイズ抑制装置（１ｕ）を提供する。
【００１０】なお、上記構成のノイズ抑制装置におい
て、前記範囲設定手段は、前記平均値に所定の下限係数
ａを乗算して下限値を算出する第１乗算器（１７）と、
前記平均値に所定の上限係数ｂを乗算して上限値を算出
する第２乗算器（１８）とを有することが好ましい。ま
た、上記構成のノイズ抑制装置において、０．３≦下限
係数ａ≦０．８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．８で
あることが好ましい。また、上記構成のノイズ抑制装置
において、０．８≦下限係数ａ≦０．９５、且つ、１．
０５≦上限係数ｂ≦１．２であることが好ましい。
て、前記範囲設定手段は、前記平均値に所定の下限係数
ａを乗算して下限値を算出する第１乗算器（１７）と、
前記平均値に所定の上限係数ｂを乗算して上限値を算出
する第２乗算器（１８）とを有することが好ましい。ま
た、上記構成のノイズ抑制装置において、０．３≦下限
係数ａ≦０．８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．８で
あることが好ましい。また、上記構成のノイズ抑制装置
において、０．８≦下限係数ａ≦０．９５、且つ、１．
０５≦上限係数ｂ≦１．２であることが好ましい。
【００１１】第３の観点では、この発明は、モータ
（Ｍ）と、モータ電流を検出するモータ電流検出器（３
１ｕ，３１ｗ）と、モータ電流の検出値から平均値を取
得する上記構成のノイズ抑制装置（１ｕ，１ｗ）と、そ
のノイズ抑制装置（１ｕ，１ｗ）で取得した平均値に基
づいて前記モータの制御処理を行なう制御処理部（３
４）と、その制御処理部（３４）の出力するインバータ
指令に応じて前記モータ（Ｍ）を駆動するインバータ部
（３５）とを具備したことを特徴とする電動射出成形機
（１００）を提供する。
（Ｍ）と、モータ電流を検出するモータ電流検出器（３
１ｕ，３１ｗ）と、モータ電流の検出値から平均値を取
得する上記構成のノイズ抑制装置（１ｕ，１ｗ）と、そ
のノイズ抑制装置（１ｕ，１ｗ）で取得した平均値に基
づいて前記モータの制御処理を行なう制御処理部（３
４）と、その制御処理部（３４）の出力するインバータ
指令に応じて前記モータ（Ｍ）を駆動するインバータ部
（３５）とを具備したことを特徴とする電動射出成形機
（１００）を提供する。
【００１２】
【作用】上記第１の観点によるノイズ抑制方法および上
記第２の観点によるノイズ抑制装置では、最新の測定値
からＮ（≧１）回前の測定値までの平均値を取得するこ
とにより検出時に混入するノイズの影響を抑制するのに
加えて、現在の平均値を基にして下限値および上限値を
設定し、最新の検出値が前記下限値と上限値の範囲内に
あるか否かを判定し、範囲内でないならば当該最新の検
出値を破棄して検出をやり直すこととした。このため、
平均値を演算するのに用いる測定値の数Ｎを増やすこと
なく、ノイズ抑制効果を高めることが出来るようにな
る。すなわち、ノイズ抑制効果と応答性とを両立させう
ることとなる。
記第２の観点によるノイズ抑制装置では、最新の測定値
からＮ（≧１）回前の測定値までの平均値を取得するこ
とにより検出時に混入するノイズの影響を抑制するのに
加えて、現在の平均値を基にして下限値および上限値を
設定し、最新の検出値が前記下限値と上限値の範囲内に
あるか否かを判定し、範囲内でないならば当該最新の検
出値を破棄して検出をやり直すこととした。このため、
平均値を演算するのに用いる測定値の数Ｎを増やすこと
なく、ノイズ抑制効果を高めることが出来るようにな
る。すなわち、ノイズ抑制効果と応答性とを両立させう
ることとなる。
【００１３】なお、平均値に所定の下限係数ａを乗算し
て下限値を算出し、平均値に所定の上限係数ｂを乗算し
て上限値を算出するようにすれば、下限値と上限値とを
好適に設定できる。また、０．３≦下限係数ａ≦０．
８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．８とすれば、ノイ
ズが比較的大きい場合に対応できる。また、０．８≦下
限係数ａ≦０．９５、且つ、１．０５≦上限係数ｂ≦
１．２とすれば、ノイズが比較的小さい場合に対応でき
る。
て下限値を算出し、平均値に所定の上限係数ｂを乗算し
て上限値を算出するようにすれば、下限値と上限値とを
好適に設定できる。また、０．３≦下限係数ａ≦０．
８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．８とすれば、ノイ
ズが比較的大きい場合に対応できる。また、０．８≦下
限係数ａ≦０．９５、且つ、１．０５≦上限係数ｂ≦
１．２とすれば、ノイズが比較的小さい場合に対応でき
る。
【００１４】上記第３の観点による電動射出成形機で
は、上記ノイズ抑制装置を具備するため、ノイズによる
影響を受けにくくなると共に良好な制御の応答性が得ら
れ、製品の品質を向上できる。
は、上記ノイズ抑制装置を具備するため、ノイズによる
影響を受けにくくなると共に良好な制御の応答性が得ら
れ、製品の品質を向上できる。
【００１５】
【実施例】以下、図に示す実施例によりこの発明をさら
に詳しく説明する。なお、これによりこの発明が限定さ
れるものではない。図１は、この発明の電動射出成形機
の一実施例の全体構成図である。この電動射出成形機１
００は、モータＭと、位置検出器Ｅと、電流検出器３１
ｕおよび３１ｗと、Ａ／Ｄ変換器３２ｕおよび３２ｗ
と、制御演算部３３と、インバータ部３５とを具備して
構成されている。前記制御演算部３３は、ノイズ抑制装
置１ｕおよび１ｗと、制御処理部３４とを含んでいる。
に詳しく説明する。なお、これによりこの発明が限定さ
れるものではない。図１は、この発明の電動射出成形機
の一実施例の全体構成図である。この電動射出成形機１
００は、モータＭと、位置検出器Ｅと、電流検出器３１
ｕおよび３１ｗと、Ａ／Ｄ変換器３２ｕおよび３２ｗ
と、制御演算部３３と、インバータ部３５とを具備して
構成されている。前記制御演算部３３は、ノイズ抑制装
置１ｕおよび１ｗと、制御処理部３４とを含んでいる。
【００１６】前記モータＭは、スクリュー回転，スクリ
ュー前後進，型開閉あるいはエジェクトを行うモータで
ある。前記位置検出器Ｅは、モータＭの回転位置を検出
して位置データＤＬを出力する。前記電流検出器３１ｕ
は、Ｕ相のモータ電流を検出して電流検出信号Ｓｕを出
力する。また、前記電流検出器３１ｗは、Ｗ相のモータ
電流を検出して電流検出信号Ｓｗを出力する。前記Ａ／
Ｄ変換器３２ｕは、前記電流検出信号ＳｕをＡ／Ｄ変換
して電流データＤｕを得る。また、前記Ａ／Ｄ変換器３
２ｗは、前記電流検出信号ＳｗをＡ／Ｄ変換して電流デ
ータＤｗを得る。前記制御演算部３３のノイズ抑制装置
１ｕは、最新の電流データＤｕから３回前の電流データ
Ｄｕまでの平均値Ｉｕを取得して出力する。また、ノイ
ズ抑制装置１ｗは、最新の電流データＤｗから３回前の
電流データＤｗまでの平均値Ｉｗを取得して出力する。
前記制御演算部３３の制御処理部３４は、前記位置デー
タＤＬおよび前記平均値Ｉｕ，Ｉｗに基づいてインバー
タ指令ＣＩを生成し、出力する。前記インバータ部３５
は、前記インバータ指令ＣＩに応じてモータＭを駆動す
る。
ュー前後進，型開閉あるいはエジェクトを行うモータで
ある。前記位置検出器Ｅは、モータＭの回転位置を検出
して位置データＤＬを出力する。前記電流検出器３１ｕ
は、Ｕ相のモータ電流を検出して電流検出信号Ｓｕを出
力する。また、前記電流検出器３１ｗは、Ｗ相のモータ
電流を検出して電流検出信号Ｓｗを出力する。前記Ａ／
Ｄ変換器３２ｕは、前記電流検出信号ＳｕをＡ／Ｄ変換
して電流データＤｕを得る。また、前記Ａ／Ｄ変換器３
２ｗは、前記電流検出信号ＳｗをＡ／Ｄ変換して電流デ
ータＤｗを得る。前記制御演算部３３のノイズ抑制装置
１ｕは、最新の電流データＤｕから３回前の電流データ
Ｄｕまでの平均値Ｉｕを取得して出力する。また、ノイ
ズ抑制装置１ｗは、最新の電流データＤｗから３回前の
電流データＤｗまでの平均値Ｉｗを取得して出力する。
前記制御演算部３３の制御処理部３４は、前記位置デー
タＤＬおよび前記平均値Ｉｕ，Ｉｗに基づいてインバー
タ指令ＣＩを生成し、出力する。前記インバータ部３５
は、前記インバータ指令ＣＩに応じてモータＭを駆動す
る。
【００１７】図２は、前記ノイズ抑制装置１ｕの内部構
成図である。なお、ノイズ抑制装置１ｗは、ノイズ抑制
装置１ｕと同様の構成である。このノイズ抑制装置１ｕ
は、サンプリング部１１と、レジスタ１２と、メモリ１
３と、平均値演算器１４と、下限係数設定器１５と、上
限係数設定器１６と、第１乗算器１７と，第２乗算器１
８と、判定制御器１９とを備えている。前記サンプリン
グ部１１は、所定のサンプリングタイミングで電流デー
タＤｕを検出するのに加えて、前記判定制御器１９から
の指令Ｑによっても電流データＤｕを検出する。前記レ
ジスタ１２は、検出した電流データＤｕを一時的に記憶
する。前記メモリ１３は、最新の電流データから３回前
の電流データまでをバッファ領域に測定値ｂｕｆｆ
［０］〜ｂｕｆｆ［３］として循環的に記憶する。前記
平均値演算器１４は、前記測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕ
ｆｆ［３］の平均値Ｉｕを演算する。前記下限係数設定
器１５は、下限係数ａを設定する。前記上限係数設定器
１６は、上限係数ｂを設定する。前記第１乗算器１７
は、平均値Ｉｕに下限係数ａを乗算して下限値を設定す
る。前記第２乗算器１８は、平均値Ｉｕに上限係数ｂを
乗算して上限値を設定する。前記判定制御器１９は、前
記レジスタ１２に記憶された電流データＤｕが前記下限
値と上限値の範囲内にあるか否かを判定する。そして、
判定結果が範囲内ならば、前記レジスタ１２に記憶され
た電流データＤｕを最新の測定値として前記メモリ１３
に渡す。一方、判定結果が否ならば、前記レジスタ１２
に記憶された電流データＤｕを前記メモリ１３に渡さ
ず、指令Ｑを発生して前記サンプリング部１１に電流デ
ータＤｕを再検出させる。
成図である。なお、ノイズ抑制装置１ｗは、ノイズ抑制
装置１ｕと同様の構成である。このノイズ抑制装置１ｕ
は、サンプリング部１１と、レジスタ１２と、メモリ１
３と、平均値演算器１４と、下限係数設定器１５と、上
限係数設定器１６と、第１乗算器１７と，第２乗算器１
８と、判定制御器１９とを備えている。前記サンプリン
グ部１１は、所定のサンプリングタイミングで電流デー
タＤｕを検出するのに加えて、前記判定制御器１９から
の指令Ｑによっても電流データＤｕを検出する。前記レ
ジスタ１２は、検出した電流データＤｕを一時的に記憶
する。前記メモリ１３は、最新の電流データから３回前
の電流データまでをバッファ領域に測定値ｂｕｆｆ
［０］〜ｂｕｆｆ［３］として循環的に記憶する。前記
平均値演算器１４は、前記測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕ
ｆｆ［３］の平均値Ｉｕを演算する。前記下限係数設定
器１５は、下限係数ａを設定する。前記上限係数設定器
１６は、上限係数ｂを設定する。前記第１乗算器１７
は、平均値Ｉｕに下限係数ａを乗算して下限値を設定す
る。前記第２乗算器１８は、平均値Ｉｕに上限係数ｂを
乗算して上限値を設定する。前記判定制御器１９は、前
記レジスタ１２に記憶された電流データＤｕが前記下限
値と上限値の範囲内にあるか否かを判定する。そして、
判定結果が範囲内ならば、前記レジスタ１２に記憶され
た電流データＤｕを最新の測定値として前記メモリ１３
に渡す。一方、判定結果が否ならば、前記レジスタ１２
に記憶された電流データＤｕを前記メモリ１３に渡さ
ず、指令Ｑを発生して前記サンプリング部１１に電流デ
ータＤｕを再検出させる。
【００１８】図３は、前記ノイズ抑制装置１ｕの動作を
示すフローチャートである。ステップＳＴ１では、バッ
ファ領域ポインタｎを“０”に初期化する。ステップＳ
Ｔ２では、サンプリング部１１でサンプリングした電流
データＤｕをレジスタ１２に記憶する。ステップＳＴ３
では、サンプリングが５回目以降であるか否か判定す
る。５回目以降であればステップＳＴ４に進み、５回目
以降でなければステップＳＴ４〜ＳＴ６をスキップして
ステップＳＴ７に進む。ステップＳＴ４では、第１乗算
器１７は、下限係数設定器１５により設定された下限係
数ａと平均値Ｉｕとを乗算して下限値を算出する。ま
た、第２乗算器１８は、上限係数設定器１６により設定
された上限係数ｂと平均値Ｉｕとを乗算して上限値を算
出する。数値例を示せば、下限係数ａは０．９であり、
上限係数ｂは１．１である。ステップＳＴ５では、判定
制御器１９は、レジスタ１２に記憶された電流データＤ
ｕが前記下限値と上限値の範囲内にあるか否かを判定
し、判定結果が範囲内ならばステップＳＴ６をスキップ
してステップＳＴ７に進み、判定結果が否ならばＳＴ６
に進む。ステップＳＴ６では、判定制御器１９はサンプ
リング部１１に指令Ｑを送り、サンプリング部１１は電
流データＤｕを再検出してレジスタ１２に記憶する。
示すフローチャートである。ステップＳＴ１では、バッ
ファ領域ポインタｎを“０”に初期化する。ステップＳ
Ｔ２では、サンプリング部１１でサンプリングした電流
データＤｕをレジスタ１２に記憶する。ステップＳＴ３
では、サンプリングが５回目以降であるか否か判定す
る。５回目以降であればステップＳＴ４に進み、５回目
以降でなければステップＳＴ４〜ＳＴ６をスキップして
ステップＳＴ７に進む。ステップＳＴ４では、第１乗算
器１７は、下限係数設定器１５により設定された下限係
数ａと平均値Ｉｕとを乗算して下限値を算出する。ま
た、第２乗算器１８は、上限係数設定器１６により設定
された上限係数ｂと平均値Ｉｕとを乗算して上限値を算
出する。数値例を示せば、下限係数ａは０．９であり、
上限係数ｂは１．１である。ステップＳＴ５では、判定
制御器１９は、レジスタ１２に記憶された電流データＤ
ｕが前記下限値と上限値の範囲内にあるか否かを判定
し、判定結果が範囲内ならばステップＳＴ６をスキップ
してステップＳＴ７に進み、判定結果が否ならばＳＴ６
に進む。ステップＳＴ６では、判定制御器１９はサンプ
リング部１１に指令Ｑを送り、サンプリング部１１は電
流データＤｕを再検出してレジスタ１２に記憶する。
【００１９】ステップＳＴ７では、レジスタ１２に記憶
した電流データＤｕを測定値ｂｕｆｆ［ｎ］としてメモ
リ１３のバッファ領域に格納する。ステップＳＴ８で
は、測定値が３つ目まではステップＳＴ９に進み、測定
値が４つ目以降はステップＳＴ１０に進む。ステップＳ
Ｔ９では、４回分の測定値がそろっていないため、測定
値ｂｕｆｆ［ｎ］を平均値Ｉｕとする。そして、ステッ
プＳＴ１１に進む。ステップＳＴ１０では、４回分の測
定値がそろっているため、測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕ
ｆｆ［３］を合計し、その合計値を“４”で除算し、そ
の商を平均値Ｉｕとする。ステップＳＴ１１では、平均
値Ｉｕを制御処理部３４に渡す。
した電流データＤｕを測定値ｂｕｆｆ［ｎ］としてメモ
リ１３のバッファ領域に格納する。ステップＳＴ８で
は、測定値が３つ目まではステップＳＴ９に進み、測定
値が４つ目以降はステップＳＴ１０に進む。ステップＳ
Ｔ９では、４回分の測定値がそろっていないため、測定
値ｂｕｆｆ［ｎ］を平均値Ｉｕとする。そして、ステッ
プＳＴ１１に進む。ステップＳＴ１０では、４回分の測
定値がそろっているため、測定値ｂｕｆｆ［０］〜ｂｕ
ｆｆ［３］を合計し、その合計値を“４”で除算し、そ
の商を平均値Ｉｕとする。ステップＳＴ１１では、平均
値Ｉｕを制御処理部３４に渡す。
【００２０】ステップＳＴ１２では、バッファ領域ポイ
ンタｎを“１”だけインクリメントする。ステップＳＴ
１３では、バッファ領域ポインタｎがｎ≧４であるか否
か判定する。ｎ≧４であればステップＳＴ１４に進み、
ｎ≧４でなければステップＳＴ１５に進む。ステップＳ
Ｔ１４では、バッファ領域ポインタｎを“０”に初期化
する。ステップＳＴ１５では、所定のサンプリング時間
の経過を待ち、サンプリングタイミングになれば前記ス
テップＳＴ２に戻る。
ンタｎを“１”だけインクリメントする。ステップＳＴ
１３では、バッファ領域ポインタｎがｎ≧４であるか否
か判定する。ｎ≧４であればステップＳＴ１４に進み、
ｎ≧４でなければステップＳＴ１５に進む。ステップＳ
Ｔ１４では、バッファ領域ポインタｎを“０”に初期化
する。ステップＳＴ１５では、所定のサンプリング時間
の経過を待ち、サンプリングタイミングになれば前記ス
テップＳＴ２に戻る。
【００２１】なお、この発明の発明者が鋭意研究を重ね
たところ、ノイズが比較的に大きい場合には、０．３≦
下限係数ａ≦０．８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．
８とすることが好ましく、ノイズが比較的に小さい場合
には、０．８≦下限係数ａ≦０．９５、且つ、１．０５
≦上限係数ｂ≦１．２とするのが好ましいことを見出し
た。すなわち、ノイズが比較的に大きい場合には、下限
係数ａ＜０．３または上限係数ｂ＞１．８であると、容
認できないレベルのノイズを看過してしまい、ａ＞０．
８またはｂ＜１．２であると、電流データＤｕ，Ｄｗの
検出のやり直しが頻発した。また、ノイズが比較的に小
さい場合には、下限係数ａ＜０．８または上限係数ｂ＞
１．２であると、容認できないレベルのノイズを看過し
てしまい、ａ＞０．９５またはｂ＜１．０５であると、
電流データＤｕ，Ｄｗの検出のやり直しが頻発した。
たところ、ノイズが比較的に大きい場合には、０．３≦
下限係数ａ≦０．８、且つ、１．２≦上限係数ｂ≦１．
８とすることが好ましく、ノイズが比較的に小さい場合
には、０．８≦下限係数ａ≦０．９５、且つ、１．０５
≦上限係数ｂ≦１．２とするのが好ましいことを見出し
た。すなわち、ノイズが比較的に大きい場合には、下限
係数ａ＜０．３または上限係数ｂ＞１．８であると、容
認できないレベルのノイズを看過してしまい、ａ＞０．
８またはｂ＜１．２であると、電流データＤｕ，Ｄｗの
検出のやり直しが頻発した。また、ノイズが比較的に小
さい場合には、下限係数ａ＜０．８または上限係数ｂ＞
１．２であると、容認できないレベルのノイズを看過し
てしまい、ａ＞０．９５またはｂ＜１．０５であると、
電流データＤｕ，Ｄｗの検出のやり直しが頻発した。
【００２２】以上のノイズ抑制装置１ｕ，１ｗによれ
ば、電流データＤｕ，Ｄｗにノイズが混入して、下限値
から上限値までの範囲外になると、電流データＤｕ，Ｄ
ｗを検出し直すので、測定値の数（上記実施例ではＮ＝
３）を増やさなくても、ノイズ抑制効果を向上できる。
また、以上の電動射出成形機１００によれば、ノイズに
よる影響を受けにくくなると共に良好な制御の応答性が
得られ、製品の品質を向上できる。
ば、電流データＤｕ，Ｄｗにノイズが混入して、下限値
から上限値までの範囲外になると、電流データＤｕ，Ｄ
ｗを検出し直すので、測定値の数（上記実施例ではＮ＝
３）を増やさなくても、ノイズ抑制効果を向上できる。
また、以上の電動射出成形機１００によれば、ノイズに
よる影響を受けにくくなると共に良好な制御の応答性が
得られ、製品の品質を向上できる。
【００２３】
【発明の効果】この発明のノイズ抑制方法および装置な
らびに電動射出成形機によれば、応答性を低下させるこ
となく、ノイズ抑制効果を高めることが出来る。
らびに電動射出成形機によれば、応答性を低下させるこ
となく、ノイズ抑制効果を高めることが出来る。
【図１】この発明の電動射出成形機の一実施例の全体構
成図である。
成図である。
【図２】この発明のノイズ抑制装置の内部構成図であ
る。
る。
【図３】図２のノイズ抑制装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】従来の電動射出成形機の一例を示す全体構成図
である。
である。
【図５】従来のノイズ抑制装置の内部構成図である。
【図６】図５のノイズ抑制装置の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
１００ 電動射出成形機 １ｕ，１ｗ ノイズ抑制装置 １１ サンプリング部 １２ レジスタ １３ メモリ １４ 平均値演算器 １５ 下限係数設定器 １６ 上限係数設定器 １７ 第１乗算器 １８ 第２乗算器 １９ 判定制御器 ３１ｕ，３１ｗ 電流検出器 ３２ｕ，３２ｗ Ａ／Ｄ変換器 ３３ 制御演算部 ３４ 制御処理部 ３５ インバータ部 Ｍ モータ
Claims (6)
- 【請求項１】 所定のサンプリングタイミングで検出し
て得た最新の測定値からＮ（≧１）回前の測定値までの
平均値を取得することにより検出時に混入するノイズの
影響を抑制するノイズ抑制方法において、 現在の平均値を基にして下限値および上限値を設定し、
最新の検出値が前記下限値と上限値の範囲内にあるか否
かを判定し、範囲内であれば当該最新の検出値を最新の
測定値として採用し、否ならば当該最新の検出値を破棄
して検出をやり直すことを特徴とするノイズ抑制方法。 - 【請求項２】 所定のタイミングでサンプリングして検
出値を得るサンプリング手段と、最新の測定値からＮ
（≧１）回前の測定値までを記憶する測定値記憶手段
と、その測定値記憶手段に記憶したＮ＋１個の測定値の
平均値を演算する平均値演算手段と、前記平均値に基づ
いて下限値および上限値を設定する範囲設定手段と、前
記サンプリング手段により検出した検出値が前記下限値
と上限値の範囲内にあるか否かを判定して判定結果が範
囲内ならば当該最新の検出値を最新の測定値として前記
測定値記憶手段に渡すと共に判定結果が否ならば当該最
新の検出値を破棄して前記サンプリング手段にサンプリ
ングをやり直しさせる判定制御手段とを具備したことを
特徴とするノイズ抑制装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載のノイズ抑制装置におい
て、前記範囲設定手段は、前記平均値に所定の下限係数
ａを乗算して下限値を算出する第１乗算器と、前記平均
値に所定の上限係数ｂを乗算して上限値を算出する第２
乗算器とを有することを特徴とするノイズ抑制装置。 - 【請求項４】 請求項３に記載のノイズ抑制装置におい
て、０．３≦下限係数ａ≦０．８、且つ、１．２≦上限
係数ｂ≦１．８であることを特徴とするノイズ抑制装
置。 - 【請求項５】 請求項３に記載のノイズ抑制装置におい
て、０．８≦下限係数ａ≦０．９５、且つ、１．０５≦
上限係数ｂ≦１．２であることを特徴とするノイズ抑制
装置。 - 【請求項６】 モータと、モータ電流を検出するモータ
電流検出器と、モータ電流の検出値から平均値を取得す
る請求項２から請求項５のいずれかに記載のノイズ抑制
装置と、そのノイズ抑制装置で取得した平均値に基づい
て前記モータの制御処理を行なう制御処理部と、その制
御処理部の出力するインバータ指令に応じて前記モータ
を駆動するインバータ部とを具備したことを特徴とする
電動射出成形機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6081478A JPH07298674A (ja) | 1994-04-20 | 1994-04-20 | ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6081478A JPH07298674A (ja) | 1994-04-20 | 1994-04-20 | ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07298674A true JPH07298674A (ja) | 1995-11-10 |
Family
ID=13747524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6081478A Pending JPH07298674A (ja) | 1994-04-20 | 1994-04-20 | ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07298674A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10644628B2 (en) | 2017-11-20 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Motor drive device including current detector |
-
1994
- 1994-04-20 JP JP6081478A patent/JPH07298674A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10644628B2 (en) | 2017-11-20 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Motor drive device including current detector |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106803731B (zh) | 一种五相永磁同步电机模型预测转矩控制方法 | |
| CN105609818B (zh) | 燃料电池系统及空气压缩机的转速控制方法 | |
| EP3671743B1 (en) | Voice activity detection method | |
| CN108718167B (zh) | 用于永磁同步电机的转矩估计方法、介质、设备及系统 | |
| JP5864277B2 (ja) | インピーダンス計測方法、燃料電池システム、およびインピーダンス計測装置 | |
| CN113644848B (zh) | 一种基于分段阈值的永磁同步电机无位置传感器控制方法 | |
| CN111791720B (zh) | 一种电动车控制系统 | |
| CN113296022B (zh) | 一种电机主动短路状态的实时诊断方法 | |
| JPH07298674A (ja) | ノイズ抑制方法および装置ならびに電動射出成形機 | |
| CN104949798B (zh) | 一种测量电机转动惯量的方法 | |
| CN108092571B (zh) | 一种带lc滤波器永磁同步电机无位置传感器控制系统 | |
| CN111830436A (zh) | 基于灰色预测理论的电驱动系统功率管开路故障诊断方法 | |
| CN106297795A (zh) | 语音识别方法及装置 | |
| CN118694248A (zh) | 一种永磁同步电机无传感器控制方法和系统 | |
| CN109698657B (zh) | 一种无位置传感器的永磁同步电机的转速控制方法 | |
| KR102246044B1 (ko) | 모터 감자 에러 감지 장치 및 방법 | |
| JP5299511B2 (ja) | 輪郭抽出装置およびプログラム | |
| CN111983451B (zh) | 一种基于搅拌器的无刷直流电机开路故障诊断方法 | |
| CN115862654A (zh) | 语音降噪方法及装置 | |
| CN114814575A (zh) | 电机堵转检测方法、装置、外置式变频驱动器以及介质 | |
| CN111605406B (zh) | 一种获取电机转子温度的控制方法、控制装置及车辆 | |
| CN113098339A (zh) | 无编码永磁同步电机的带速启动方法、存储介质及电子设备 | |
| JP3209819B2 (ja) | Ｍｒｉ装置 | |
| JP4771131B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| KR20210057459A (ko) | 다축 서보 시스템의 고장 및 제어 성능 분석을 위한 데이터 수집 시스템 및 방법 |